CN110147085A - 一种自动驾驶的测试方法、测试装置及测试系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种自动驾驶的测试方法、测试装置及测试系统，测试方法包括：测试装置生成虚拟测试环境；根据当前测试项目生成模拟事件，并发送模拟事件通知消息给对应的实体测试设备；当实体测试设备执行模拟事件通知消息所指示的动作之后，测试装置接收实体测试设备返回的设备状态通知消息；然后测试装置获取设备状态通知消息中包含的设备状态信息，根据设备状态信息修改对应的虚拟测试设备的状态。采用本申请实施例，可实现对自动驾驶汽车在虚拟环境和实际环境中的测试，提升测试效率。

Description

一种自动驾驶的测试方法、测试装置及测试系统

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶的测试方法、测试装置及测试系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶汽车即将可以依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让车载电脑在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。但是在实现上述目标之前，需要对自动驾驶的各个方法进行严格测试，改进和优化自动驾驶的控制算法，确保交通安全和人身安全。

在现有技术中，可以采用自动驾驶模拟器构建详细的虚拟道路环境，让虚拟的测试车辆在自动驾驶模拟器中进行训练和测试。通过搭建虚拟场景、搭建汽车传感器、添加自动驾驶控制算法，最后进行仿真测试即可。例如，测试车辆通过路口，则可以生成拥有与现实道路相同道路环境如道路尺寸、车道线、路肩和交通信号灯等，为测试车辆搭建自动驾驶所需的各种传感器如距离感应器、摄像头等，然后执行相应的自动控制软件，虚拟的测试汽车便可以在该虚拟环境中快速练习，完成测试。但是，这种测试方法智能对真实道路环境和实际车辆系统进行近似的模拟，并不能完全反应车辆在实际环境中的测试情况。

发明内容

本申请实施例所要解决的技术问题在于，提供一种自动驾驶的测试方法、测试装置及测试系统。以实现对自动驾驶汽车在虚拟环境和实际环境中的测试。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶的测试方法，包括：

测试装置生成虚拟测试环境；

所述测试装置根据当前测试项目生成模拟事件，并发送模拟事件通知消息给对应的实体测试设备；

当所述实体测试设备执行所述模拟事件通知消息所指示的动作之后，所述测试装置接收所述实体测试设备返回的设备状态通知消息；

所述测试装置获取所述设备状态通知消息中包含的设备状态信息，根据所述设备状态信息修改对应的虚拟测试设备的状态。

在一种可能的实现方式中，所述模拟事件通知消息和所述设备状态通知消息通过包括基站的车与外界V2X通信网络进行传输；

或者，所述模拟事件通知消息和所述设备状态通知消息通过包括路侧单元RSU的车与外界V2X通信网络进行传输。

在一种可能的实现方式中，所述测试方法还包括：

若所述虚拟测试设备的状态修改后在所述虚拟测试环境中发生预设模拟事件，则发送预设模拟事件通知消息至所述实体测试设备。

在一种可能的实现方式中，在所述测试装置获取所述设备状态通知消息中包含的设备状态信息，根据所述设备状态信息修改所述虚拟测试设备的状态之后，还包括：

所述测试装置根据所述虚拟测试设备当前的状态，调整自动驾驶的控制参数；

所述测试装置将所述虚拟测试设备当前的状态复位，并根据调整之后的控制参数进行再次测试。

第二方面，本申请实施例还提供了一种自动驾驶的测试装置，包括：

处理单元，用于生成虚拟测试环境；根据当前测试项目生成模拟事件；

收发单元，用于发送模拟事件通知消息给对应的实体测试设备；以及当所述实体测试设备执行所述模拟事件通知消息所指示的动作之后，接收所述实体测试设备返回的设备状态通知消息；

所述处理单元，还用于获取所述设备状态通知消息中包含的设备状态信息，根据所述设备状态信息修改对应的虚拟测试设备的状态。

在一种可能的实现方式中，所述测试装置通过包括基站的车与外界V2X通信网络与所述实体测试设备进行信息交互；

或者，所述测试装置通过包括路侧单元RSU的车与外界V2X通信网络与所述实体测试设备进行信息交互。

在一种可能的实现方式中，所述收发单元还用于：

若所述虚拟测试设备的状态修改后在所述虚拟测试环境中发生预设模拟事件，则发送预设模拟事件通知消息至所述实体测试设备。

在一种可能的实现方式中，所述处理单元还用于：

根据所述虚拟测试设备当前的状态，调整自动驾驶的控制参数；

将所述虚拟测试设备当前的状态复位，并根据调整之后的控制参数进行再次测试。

第三方面，本申请实施例还提供了一种自动驾驶的测试装置，可包括：

处理器、存储器和总线，所述处理器和存储器通过总线连接，其中，所述存储器用于存储一组程序代码，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序代码，执行本申请实施例第一方面或第一方面任一实现方式中的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种自动驾驶的测试系统，可包括：

如本申请第二方面或第二方面任一实现方式所述的测试装置；

实体测试设备，用于接收所述测试装置发送的模拟事件通知消息，执行所述模拟事件通知消息所指示的动作，向所述测试装置反馈设备状态通知消息；

通信网络，用于承载所述测试装置与所述实体测试设备的信息交互，所述通信网络为车与外界V2X通信网络。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，实现上述第一方面或第一方面任一实现方式所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

图1是本申请实施例提供的一种自动驾驶的测试系统的组成示意图；

图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶测试的操作界面示意图；

图3是本申请实施例提供的一种自动驾驶的测试方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种测试装置与实体测试设备进行信息交互的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种测试行人通过马路的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种测试行人通过马路的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种测试车辆驶出地库的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种测试车辆慢速跟车的流程示意图；

图9是本申请实施例提供的一种测试车辆变道的流程示意图；

图10是本申请实施例提供的一种测试装置的组成示意图；

图11是本申请实施例提供的另一种测试装置的组成示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图对本申请的实施例进行描述。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参照图1，图1是本申请实施例提供的一种自动驾驶的测试系统的组成示意图；在本实施例中，所述测试系统可以包括但不限于：测试装置10，实体测试设备20和通信网络30。

其中，测试装置10可以是本地计算机、云端主机或移动终端，其可以通过运行相应的测试程序(也可称为模拟引擎)，根据实际测试场景来生成1:1的虚拟测试环境。且具备与外部实体测试设备进行通信的接口，当需要对某个测试项目进行测试时，可以生成相应的模拟事件，并通过通信网络30发送模拟事件通知消息给实体测试设备20。

实体测试设备20则可以用于执行模拟通知消息中所指示的动作，并通过通信网络30反馈设备状态信息给测试装置10，以便测试装置10将设备状态信息输入测试程序，并在虚拟测试环境中呈现出来，供用户查看，实现实体测试设备20与虚拟测试设备的状态映射。

通信网络30则用于在实际测试环境与虚拟测试环境之间传递模拟事件通知消息以及实体测试设备与虚拟测试设备的状态映射消息。

下面将通过图2-图8对本申请的测试方法和一些常见的测试项目进行详细描述。

请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶测试的操作界面示意图；在操作界面中，可以包括但不限于以下多个选项：

1.选择虚拟测试环境；

2.选择测试项目。

其中，虚拟测试环境可以包括但不限于以下子选项：高速公路测试、城市道路测试、乡村道路测试、地库测试等。

测试项目包括但不限于：行人通过马路、车辆驶出/驶入地库、车辆慢速跟车、车辆变道、车辆掉头、车辆靠边停车、倒车入场等。

高速公路测试的场景中包括收费站、上下匝道、超车道、紧急停车带等设施。城市道路测试的场景中包括坡道、隧道、漫水(结冰)道等常见城市道路类型，其中包括基本交叉路口以及多种变形路口，主辅路、潮汐车道、公交专用道等大中型城市特色道线，还提供信号灯、交通标志、室内外停车场等城市交通设施。乡村道路测试的场景中包括单向行驶车道、双向行车车道、非铺装路面等。车辆可在上述场景中行驶，并根据测试安排，对不同的交通场景反应。

当测试人员点击选项1之后，可展开若干子选项或跳转到另一个选择页面供测试人员选择，或者也可以在操作界面的选项1下方直接展示以供用户选择。

选项2的操作方式与选项1类似，此处不再赘述。

可选地，还可以包括如下选项(图3未示出)：

3.自动驾驶控制参数修改；

4.测试开始；

5.测试结束。

其中，选项3可以供测试人员手工调整控制参数，也可以选择控制参数范围，进行自动的轮询测试。

当各个选项都选择完成之后，测试装置可以自动开始测试，也可以由测试人员选择测试开始选项来开始测试。当测试完成之后，也可以点击测试结束选项来完成测试，输出测试得到的控制参数或退出测试程序。

可选地，在操作界面中还可以包括测试进度提示栏，可以在操作界面的上边界或下边界或右边界显示。测试进度可以包括但不限于：模拟事件通知消息已发送、接收到设备状态通知消息、解析设备状态信息、状态信息写入虚拟测试设备、状态信息写入完成等。从而方便测试人员了解当前的测试进度，并根据需要进行相应的操作。

请参见图3，图3是本申请实施例提供的一种自动驾驶的测试方法的流程示意图；在本申请实施例中，可包括如下步骤：

S301.测试装置生成虚拟测试环境。

S302.测试装置根据当前测试项目生成模拟事件。

S303.测试装置发送模拟事件通知消息给对应的实体测试设备。

S304.实体测试设备执行所述模拟事件通知消息所指示的动作。

S305.实体测试设备发送设备状态通知消息给测试装置。

S306.测试装置获取所述设备状态通知消息中包含的设备状态信息，根据所述设备状态信息修改对应的虚拟测试设备的状态。

可选地，实体测试设备可以包括但不限于：实体假人、实体交通信号灯、实体栏杆、实体车辆等。当然，在实际测试场景中，还包括道路及道路上的各种标线等。

其中，在执行步骤S303和步骤S305时，测试装置与实体测试设备之间的信息交互可以通过通信网络完成。该通信网络可以是移动通信网络、无线保真(wifi)网络等，或者也可以是多种网络融合的聚合网络。或者还可以结合当前快速发展的车联网，例如，所述模拟事件通知消息和所述设备状态通知消息可以通过包括基站的车与外界(Vehicle to X，简称V2X)通信网络进行传输；或者，所述模拟事件通知消息和所述设备状态通知消息通过包括路侧单元RSU的V2X通信网络进行传输。实现消息的快速低时延交互。

通过V2X通信网络实现信息交换，是未来智能交通运输系统的关键技术。它使得车与车、车与基站、车与移动设备之间能够通信。从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性，减少拥堵，提高交通效率等。其可以包括车辆与车辆(Vehicle to Vehicle)的信息交换，车辆与基础设施(Vehicle to Infrastructure，简称V2I)的信息交换以及车辆与移动设备(Vehicle to nomadic devices，简称V2N)的信息交换。

如图4所示，图4为本申请实施例提供的一种测试装置与实体测试设备进行信息交互的示意图。其中，测试装置10可布局在云端，实体测试设备20可以包括实体测试车辆和一些其他道具如交通信号灯等。测试装置10可以通过V2X的通信网络30发送V2X消息至基站(eNB)，然后基站通过Uu接口将V2X消息转发给实体测试设备30。实体测试设备30也可以根据上述转发路径向云端的测试装置10发送V2X消息。或者，测试装置10也可以通过V2X的通信网络30发送V2X消息至路侧单元(Road Side Unit，简称RSU)，然后RSU通过PC5接口将V2X消息转发给实体测试设备20。实体测试设备20也可以根据上述转发路径向云端的测试装置10发送V2X消息。当然，上述两种类型的V2X的通信网络30也可以同时存在，测试装置10和实体测试设备20可以根据测试需要选择任意一种或同时选择两种来进行信息交互，本申请实施例不作任何限定。

可选地，在本申请实施例中，在测试装置端的自动驾驶的测试可以采用黑盒测试，当测试装置获取所述设备状态通知消息中包含的设备状态信息，根据所述设备状态信息修改对应的虚拟测试设备的状态之后，可以直接根据修改后的状态数据确定此次测试的结果，并确定是否需要修改测试数据进行再次测试。或者，也可以采用白盒测试，测试装置可以在所述虚拟测试环境中呈现所述虚拟测试设备修改后的状态。供测试人员直观的查看测试结果，并确定是否需要修改测试数据进行再次测试。

当需要再次进行测试的时候，测试装置可以根据虚拟测试设备当前的状态，调整自动驾驶的控制参数；然后将虚拟测试设备当前的状态复位，并根据调整之后的控制参数进行再次测试。此处的复位指的是将虚拟测试测试恢复到未开始测试的初始状态。通过这样多次的测试，便可以获得较佳的自动驾驶的控制参数。

通过测试装置及V2X通信网络可以实现灵活可控的自动驾驶车辆测试。测试装置通过虚拟测试场景可以向测试人员全景展示车辆测试状况。通过V2X通信网络，测试人员可以实时控制实际测试场景中的实体测试设备，按照测试需要，驱动其完成相应的动作，避免了人工操作。在实体测试设备不足时，测试人员也可以构造某个事件发生后的虚拟场景，通过V2X通信网络，对测试车辆进行检测和数据采集。这种方法减少了复杂的实际场景构造，并且避免了测试车辆因为实际撞击导致的损坏，从而可以加快测试过程，提高自动驾驶控制算法的迭代收敛速度。

请参见图5，图5是本申请实施例提供的一种测试行人通过马路的流程示意图；其中涉及的实体测试设备包括实体测试车辆和实体假人。二者均具备通信接口和相关的传感器，可以通过V2X通信网络与测试装置进行信息交互。交互流程可包括：

S501.测试装置生成虚拟测试环境，并根据当前测试项目生成行人通过马路的模拟事件。

S502.测试装置通过通信网络向实体假人发送模拟事件通知消息。

S503.实体假人执行通过马路的动作。

S504.实体测试车辆进行制动或避让。

S505.实体测试车辆通过通信网络向测试装置发送设备状态通知消息，通知测试装置是否撞击到实体假人或者正常通过测试路段。

可选地，如果撞击到实体假人，可在实体测试车辆的设备状态通知消息中携带车辆损坏程度的设备状态信息，以及车辆行驶状态信息，如方向盘转角、四轴加速度、档位、航向角、刹车踏板位置等。

如果没有撞击到实体假人，正常通过了测试路段，则可以在实体测试车辆的设备状态通知消息中携带车辆行驶状态信息，如方向盘转角、四轴加速度、档位、航向角、刹车踏板位置等。

S506.实体假人根据通过马路的结果，通过通信网络向测试装置发送设备状态通知消息。

在设备状态通知信息中通知测试装置实体假人是否被实体测试车辆撞击，在发生撞击时，携带假人损坏程度的设备状态信息。

S507.测试装置获取设备状态通知消息中包含的设备状态信息，根据所述设备状态信息修改对应的虚拟测试设备的状态并在虚拟测试环境中呈现。

图5为实际测试环境向虚拟测试环境进行结果正向反馈的方式，如果实体测试道具有限，也可以采用虚拟测试环境向实际测试环境进行结果正向反馈的方式。即若所述虚拟测试设备的状态修改后在所述虚拟测试环境中发生预设模拟事件如撞击等，则可以发送预设模拟事件通知消息至所述实体测试设备。可参见图6，图6是本申请实施例提供的另一种测试行人通过马路的流程示意图；可包括如下步骤：

S601.测试装置生成虚拟测试环境，并根据当前测试项目生成行人通过马路的模拟事件。

S602.测试装置通过通信网络向实体测试车辆发送模拟事件通知消息。

S603.实体测试车辆进行制动或避让。

S604.实体测试车辆通过通信网络向测试装置发送设备状态通知消息。

可选地，可在实体测试车辆的设备状态通知消息中车辆行驶状态信息，如方向盘转角、四轴加速度、档位、航向角、刹车踏板位置等。

S605.测试装置获取设备状态通知消息中包含的设备状态信息，根据所述设备状态信息修改对应的虚拟测试设备的状态并在虚拟测试环境中呈现。

S606.如果在虚拟测试环境中发送撞击事件，则测试装置通过通信网络向实体测试汽车发送撞击通知消息。

从而实现虚拟测试环境向实际测试环境的结果反馈。

请参见图7，图7是本申请实施例提供的一种测试车辆驶出地库的流程示意图；由于地库坡度通常比较大，因此需要对自动驾驶的各项参数进行测试，测试步骤可包括：

S701.测试装置生成虚拟测试环境，并根据当前测试项目生成车辆驶出地库的模拟事件。

S702.测试装置通过通信网络向实体测试车辆发送模拟事件通知消息。

S703.实体测试车辆执行驶出地库的动作。

S704.实体测试车辆进行制动。

S705.实体测试车辆根据通过地库出口栏杆的结果，通过通信网络向测试装置发送设备状态通知消息。

如果撞击到地库出口栏杆则可以在实体测试车辆的设备状态通知消息中携带车辆损坏程度的设备状态信息，以及车辆行驶状态信息，如方向盘转角、四轴加速度、档位、航向角、刹车踏板位置等。

S706.测试装置获取设备状态通知消息中包含的设备状态信息，根据所述设备状态信息修改对应的虚拟测试设备的状态并在虚拟测试环境中呈现。

与图6类似的，在图7所示的实施例中，若不存在地库出口栏杆的实体测试设备，则可以采用图6中类似的方式来实现虚拟测试环境向实际测试环境进行结果反馈的方式，此处不作任何限定。

车辆驶入地库的测试方式类似，此处不再赘述。

请参见图8，图8是本申请实施例提供的一种测试车辆慢速跟车的流程示意图；由于堵车情况越来越常见，因此可以对堵车情况下的车辆慢速跟车场景进行测试。可包括如下步骤：

S801.测试装置生成虚拟测试环境，并根据当前测试项目生成车辆慢速跟车的模拟事件。

S802.测试装置通过通信网络向实体测试车辆发送模拟事件通知消息。

S803.实体测试车辆执行慢速跟车的动作，进行制动和启动。

S804.实体测试车辆根据跟车的结果，通过通信网络向测试装置发送设备状态通知消息。

如果与跟随的车辆发生撞击则可以在实体测试车辆的设备状态通知消息中携带车辆损坏程度的设备状态信息，以及车辆行驶状态信息，如方向盘转角、四轴加速度、档位、航向角、刹车踏板位置等。

S805.测试装置获取设备状态通知消息中包含的设备状态信息，根据所述设备状态信息修改对应的虚拟测试设备的状态并在虚拟测试环境中呈现。

与图6类似的，在图8所示的实施例中，若不存在两台实体车辆用于测试，则可以采用图6中类似的方式来实现虚拟测试环境向实际测试环境进行结果反馈的方式，此处不作任何限定。

实体测试车辆在正常速度行驶跟车或快速行驶跟车时的测试方式类似，此处不再赘述。

请参见图9，图9是本申请实施例提供的一种测试车辆变道的流程示意图；可包括如下步骤：

S901.测试装置生成虚拟测试环境，并根据当前测试项目生成车辆变道的模拟事件。

S902.测试装置通过通信网络向实体测试车辆发送模拟事件通知消息。

S903.实体测试车辆执行变道的动作，进行加速和转向。

S904.实体测试车辆根据变道的结果，通过通信网络向测试装置发送设备状态通知消息。

如果与前车或后车发生撞击则可以在实体测试车辆的设备状态通知消息中携带车辆损坏程度的设备状态信息，以及车辆行驶状态信息，如方向盘转角、四轴加速度、档位、航向角、刹车踏板位置、油门踏板位置等。

S905.测试装置获取设备状态通知消息中包含的设备状态信息，根据所述设备状态信息修改对应的虚拟测试设备的状态并在虚拟测试环境中呈现。

与图6类似的，在图9所示的实施例中，若不存在两台或以上的实体车辆用于测试，则可以采用图6中类似的方式来实现虚拟测试环境向实际测试环境进行结果反馈的方式，此处不作任何限定。

实体测试车辆在进行掉头时的测试方式类似，此处不再赘述。

在图5-图9所述的实施例中，描述了各种常见自动驾驶场景的测试过程。当然，此外还包括一些如倒车入库、靠边停车等测试，具体的测试流程可以参见图5-图9中的描述，同样可以根据具体测试条件采用实际测试环境向虚拟测试环境进行结果反馈或虚拟测试环境向实际测试环境进行结果反馈的方式。

需要说明的是，在本申请上述的各个实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

请参见图10，图10是本申请实施例提供的一种测试装置的组成示意图；可包括：

处理单元100，用于生成虚拟测试环境；根据当前测试项目生成模拟事件；

收发单元200，用于发送模拟事件通知消息给对应的实体测试设备；以及当所述实体测试设备执行所述模拟事件通知消息所指示的动作之后，接收所述实体测试设备返回的设备状态通知消息；

所述处理单元100，还用于获取所述设备状态通知消息中包含的设备状态信息，根据所述设备状态信息修改对应的虚拟测试设备的状态。

可选地，所述测试装置通过包括基站的车与外界V2X通信网络与所述实体测试设备进行信息交互；

或者，所述测试装置通过包括路侧单元RSU的车与外界V2X通信网络与所述实体测试设备进行信息交互。

可选地，所述收发单元200还用于：

若所述虚拟测试设备的状态修改后在所述虚拟测试环境中发生预设模拟事件，则发送预设模拟事件通知消息至所述实体测试设备。

可选地，所述处理单元200还用于：

根据所述虚拟测试设备当前的状态，调整自动驾驶的控制参数；

将所述虚拟测试设备当前的状态复位，并根据调整之后的控制参数进行再次测试。

可选地，所述测试装置还包括：

显示单元300(图未示)，用于在所述虚拟测试环境中呈现所述虚拟测试设备修改后的状态。

该测试装置所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

请参见图11，图11是本申请实施例提供的另一种测试装置的组成示意图。

如图11所示，该测试装置可以包括处理器110、存储器120和总线130。处理器110和存储器120通过总线130连接，该存储器120用于存储指令，该处理器110用于执行该存储器120存储的指令，以实现如上图2-图9对应的方法中的步骤。

进一步的，该测试装置还可以包括输入口140和输出口150。其中，处理器110、存储器120、输入口140和输出口150可以通过总线130相连。

处理器110用于执行该存储器120存储的指令，通过输出口150发送模拟事件通知消息，可选地，还可以通过输入口140接收实体测试设备发送的设备状态通知消息，完成上述方法中测试装置执行的步骤。其中，输入口140和输出口150可以为相同或者不同的物理实体。为相同的物理实体时，可以统称为输入输出口。所述存储器120可以集成在所述处理器110中，也可以与所述处理器110分开设置。

作为一种实现方式，输入口140和输出口150的功能可以考虑通过收发电路或者收发的专用芯片实现。处理器110可以考虑通过专用处理芯片、处理电路、处理器或者通用芯片实现。

作为另一种实现方式，可以考虑使用通用计算机的方式来实现本申请实施例提供的预测装置。即将实现处理器110，输入口140和输出口150功能的程序代码存储在存储器中，通用处理器通过执行存储器中的代码来实现处理器110，输入口140和输出口150的功能。

该测试装置所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。

本领域技术人员可以理解，为了便于说明，图11仅示出了一个存储器和处理器。在实际的控制器中，可以存在多个处理器和存储器。存储器也可以称为存储介质或者存储设备等，本申请实施例对此不做限制。在本申请实施例中，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称为“CPU”)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。该存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。该总线除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线。

根据本申请实施例提供的测试方法、测试装置，本申请实施例还提供一种测试系统，其组成和功能可以参见图1-图9实施例的描述和说明，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动驾驶的测试方法，其特征在于，包括：

测试装置生成虚拟测试环境；

所述测试装置根据当前测试项目生成模拟事件，并发送模拟事件通知消息给对应的实体测试设备；

当所述实体测试设备执行所述模拟事件通知消息所指示的动作之后，所述测试装置接收所述实体测试设备返回的设备状态通知消息；

所述测试装置获取所述设备状态通知消息中包含的设备状态信息，根据所述设备状态信息修改对应的虚拟测试设备的状态。

2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述模拟事件通知消息和所述设备状态通知消息通过包括基站的车与外界V2X通信网络进行传输；

或者，所述模拟事件通知消息和所述设备状态通知消息通过包括路侧单元RSU的车与外界V2X通信网络进行传输。

3.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：

若所述虚拟测试设备的状态修改后在所述虚拟测试环境中发生预设模拟事件，则发送预设模拟事件通知消息至所述实体测试设备。

4.根据权利要求1-3任一项所述的测试方法，其特征在于，在所述测试装置获取所述设备状态通知消息中包含的设备状态信息，根据所述设备状态信息修改所述虚拟测试设备的状态之后，还包括：

所述测试装置根据所述虚拟测试设备当前的状态，调整自动驾驶的控制参数；

所述测试装置将所述虚拟测试设备当前的状态复位，并根据调整之后的控制参数进行再次测试。

5.一种测试装置，其特征在于，包括：

处理单元，用于生成虚拟测试环境；根据当前测试项目生成模拟事件；

收发单元，用于发送模拟事件通知消息给对应的实体测试设备；以及当所述实体测试设备执行所述模拟事件通知消息所指示的动作之后，接收所述实体测试设备返回的设备状态通知消息；

所述处理单元，还用于获取所述设备状态通知消息中包含的设备状态信息，根据所述设备状态信息修改对应的虚拟测试设备的状态。

6.根据权利要求5所述的测试装置，其特征在于，所述测试装置通过包括基站的车与外界V2X通信网络与所述实体测试设备进行信息交互；

或者，所述测试装置通过包括路侧单元RSU的车与外界V2X通信网络与所述实体测试设备进行信息交互。

7.根据权利要求5所述的测试装置，其特征在于，所述收发单元还用于：

若所述虚拟测试设备的状态修改后在所述虚拟测试环境中发生预设模拟事件，则发送预设模拟事件通知消息至所述实体测试设备。

8.根据权利要求5-7任一项所述的测试装置，其特征在于，所述处理单元还用于：

根据所述虚拟测试设备当前的状态，调整自动驾驶的控制参数；

将所述虚拟测试设备当前的状态复位，并根据调整之后的控制参数进行再次测试。

9.一种测试装置，其特征在于，包括：

处理器、存储器和总线，所述处理器和存储器通过总线连接，其中，所述存储器用于存储一组程序代码，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序代码，执行如权利要求1-4任一项所述的步骤。

10.一种测试系统，其特征在于，包括：

如权利要求5-8任一项所述的测试装置；

实体测试设备，用于接收所述测试装置发送的模拟事件通知消息，执行所述模拟事件通知消息所指示的动作，向所述测试装置反馈设备状态通知消息；

通信网络，用于承载所述测试装置与所述实体测试设备的信息交互，所述通信网络为车与外界V2X通信网络。