CN106198049A - 真实车辆在环测试系统和方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了真实车辆在环测试系统和方法。所述系统的一具体实施方式包括：传感器，用于获取真实车辆的状态信息、位置信息、以及真实车辆所处的仿真测试环境的环境信息；交互模块，响应于用户输入的指令获取测试任务，该测试任务的仿真测试环境包括测试场景、地图和智能体；车辆感知模块用于从传感器获取状态信息、位置信息、以及环境信息；测试任务控制模块从交互模块接收测试任务，从车辆感知模块接收状态信息和位置信息，并将其加载到仿真测试环境，以及控制真实车辆执行测试任务，生成并发送测试结果。该实施方式的测试任务可以包括大量仿真测试环境，且智能体能够在同一仿真测试环境中触发多种可能的行为，提高了测试的完整性和准确率。

Description

真实车辆在环测试系统和方法

技术领域

本申请涉及车辆测试技术领域，尤其涉及用于真实车辆在环测试系统和方法。

背景技术

随着社会的发展，车辆已经成为比较常用的交通工具。为了保证车辆在不同环境下性能的良好性以及行驶的安全性，在车辆定型前，需要对其进行一系列的测试实验，测试车辆的决策控制等性能。车辆测试通常可以包括仿真测试和实际道路测试。而从仿真测试到实际道路测试之间，往往还需要真实车辆参与的仿真测试，即真实车辆在环测试。

通常，真实车辆在环测试需要将地图数据，场景数据以及交通流数据等通过仿真的形式输入上述真实车辆中，而后在一个比较大的空旷场地测试真实车辆的性能及安全性。但是，传统的真实车辆在环测试中使用的测试环境过于单一，并且不能提供智能化的交通流模拟，在测试效果上很难达到模拟实际道路的效果，导致真实车辆在环测试的测试结果不准确，完整性差。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的真实车辆在环测试系统和方法，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种真实车辆在环测试系统，所述系统包括：传感器，所述传感器安装在所述真实车辆上，所述传感器用于获取所述真实车辆的状态信息、位置信息、以及该真实车辆所处的仿真测试环境的环境信息；交互模块，用于为用户提供人机交互的界面，响应于用户输入的指令获取与该指令对应的测试任务，其中，所述测试任务包括测试内容和仿真测试环境，所述仿真测试环境包括测试场景、地图和智能体；车辆感知模块，用于从所述传感器获取所述状态信息、所述位置信息、以及所述环境信息；测试任务控制模块，用于从所述交互模块接收所述测试任务，从所述车辆感知模块接收所述真实车辆的状态信息和位置信息，并将所述真实车辆的状态信息和位置信息加载到所述仿真测试环境中，以使所述传感器获取所述环境信息，以及控制所述真实车辆执行所述测试任务，生成测试结果，将所述测试结果发送到所述交互模块。

在一些实施例中，所述系统还包括：测试场景模块，用于存储所述测试场景；智能体模块，用于存储所述智能体，所述智能体包括基于所述真实车辆的运动状态确定其运动状态的交通元素；地图模块，用于存储所述地图。

在一些实施例中，所述系统还包括：测试任务集模块，用于存储历史测试任务；所述交互模块用于响应于接收到用户输入的第一指令，从所述测试任务集模块选取与所述第一指令对应的测试任务。

在一些实施例中，所述交互模块还用于：响应于接收到用户输入的第二指令，分别从所述测试场景模块、所述智能体模块和所述地图模块选取与所述第二指令对应的测试场景、智能体和地图，生成所述仿真测试环境；以及将所述仿真测试环境与预设的测试内容相结合生成所述测试任务，并响应于接收到用户输入的第三指令，将所述测试任务存储到所述测试任务集模块。

在一些实施例中，所述测试任务控制模块还用于控制所述真实车辆暂停或终止所述测试任务；所述交互模块还用于：响应于接收到用户输入的第四指令，控制所述测试任务控制模块暂停或终止所述测试任务。

在一些实施例中，所述系统还包括：监控模块，用于监控所述测试任务控制模块、所述交互模块、所述车辆感知模块、所述测试场景模块、所述智能体模块、所述地图模块、所述测试任务集模块的工作状况。

第二方面，本申请提供了一种真实车辆在环测试方法，所述方法包括：测试任务控制模块接收交互模块发送的测试任务，其中，所述测试任务包括测试内容和仿真测试环境，所述仿真测试环境由目标测试场景、目标地图和目标智能体构成；车辆感知模块从所述真实车辆的传感器获取所述真实车辆的第一状态信息和第一位置信息，其中，所述第一状态信息和第一位置信息为在执行所述测试任务之前所述真实车辆的状态信息和位置信息；所述测试任务控制模块将所述第一状态信息和第一位置信息加载到所述仿真测试环境中，以使所述传感器获取所述仿真测试环境的环境信息，所述测试任务控制模块控制所述真实车辆执行所述测试任务；所述测试任务控制模块接收所述车辆感知模块发送的所述真实车辆的第二状态信息和第二位置信息，生成所述测试任务的测试结果，并将所述测试结果发送到所述交互模块，其中，所述第二状态信息和第二位置信息为在执行所述测试任务的过程中所述车辆感知模块实时地从所述真实车辆的传感器获取的所述真实车辆的状态信息和位置信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：所述交互模块响应于接收到用户输入的第二指令，分别从测试场景模块、智能体模块和地图模块选取并加载与所述第二指令对应的目标测试场景、目标智能体和目标地图，生成所述仿真测试环境；以及所述交互模块将所述仿真测试环境与预设的测试内容相结合生成所述测试任务，并响应于接收到用户输入的第三指令，将所述测试任务存储到测试任务集模块。

在一些实施例中，所述方法还包括：所述交互模块响应于接收到用户输入的第一指令，从所述测试任务集模块获取与所述第一指令对应的所述测试任务。

在一些实施例中，在所述测试任务控制模块控制所述真实车辆执行所述测试任务之后，所述方法还包括：所述测试任务控制模块响应于接收到所述交互模块发送的第四指令，控制所述真实车辆暂停或终止所述测试任务。

在一些实施例中，所述测试场景模块用于存储测试场景；所述智能体模块用于存储智能体，所述智能体包括基于所述真实车辆的运动状态确定其运动状态的交通元素；所述地图模块用于存储地图。

在一些实施例中，所述方法还包括：监控模块监控所述测试任务控制模块、所述交互模块、所述车辆感知模块、所述测试场景模块、所述智能体模块、所述地图模块、所述测试任务集模块的工作状况。

本申请提供的真实车辆在环测试系统和方法，响应于用户输入的指令，其中的交互模块可以获取该指令对应的包括测试内容和仿真测试环境的测试任务，仿真测试环境可以包括测试场景、地图和智能体，车辆感知模块可以从安装在真实车辆上的传感器获取该传感器感知到的真实车辆的状态信息、位置信息，测试任务控制模块将真实车辆的状态信息、位置信息加载到仿真测试环境中，并控制真实车辆执行测试任务，获取测试结果，从而实现了通过将智能体融入测试场景和地图中，获得大量的仿真测试环境，且智能体可以在同一仿真测试环境中触发多种可能的行为，保证了测试的完整性，提高了测试的准确率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了根据本申请的真实车辆在环测试系统的一个实施例的系统架构图；

图2示出了根据本申请的真实车辆在环测试系统的又一个实施例的系统架构图；

图3示出了根据本申请的真实车辆在环测试方法的一个实施例的流程图；

图4示出了根据本申请的真实车辆在环测试方法的又一个实施例的流程图；

图5是适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了根据本申请的真实车辆在环测试系统的一个实施例的系统架构图100。如图所示，真实车辆在环测试系统100可以包括传感器101、车辆感知模块102、交互模块103和测试任务控制模块104。其中，传感器模块101可以与车辆感知模块102通信连接，车辆感知模块102可以与交互模块103通信连接，测试任务控制模块104可以分别与车辆感知模块102和交互模块103通信连接。

在本实施例中，上述传感器模块101可以安装在真实车辆上，该传感器模块101可以实时的获取上述真实车辆的状态信息、位置信息。并且当上述真实车辆已经处于仿真测试环境中时，该传感器模块101可以感知真实车辆所处的仿真测试环境的环境信息。上述交互模块103可以为用户提供人机交互的界面，使得该交互模块103可以响应于用户输入的指令获取与该指令对应的测试任务。这里，测试任务可以包括测试内容和仿真测试环境，例如，测试内容可以为车辆的决策控制算法，则测试任务可以为在特定的仿真测试环境下测试车辆的决策控制算法的性能。需要说明的是，上述仿真测试环境至少可以由测试场景、地图和智能体构成。这里，用户可以通过上述交互模块103选择仿真测试环境需要的测试场景、地图和智能体。上述车辆感知模块102可以从上述传感器101获取真实车辆的状态信息、位置信息。

在本实施例中，上述测试任务控制模块104可以从上述交互模块103接收测试任务，这里的测试任务包括仿真测试环境。该测试任务控制模块104还可以从车辆感知模块102获取真实车辆的状态信息和位置信息，之后将真实车辆的状态信息和位置信息加载到仿真测试环境中，使得上述传感器101可以感知其所在真实车辆所处的仿真测试环境的环境信息，而后测试任务控制模块104可以控制上述真实车辆执行上述测试任务，最后生成该测试任务的测试结果，并将测试结果发送到上述交互模块103，使得用户可以通过103得知上述测试任务的测试结果。

本申请的上述实施例提供的真实车辆在环测试系统100，其中的交互模块103可以响应于用户输入的指令获取该指令对应的包括测试内容和仿真测试环境的测试任务，仿真测试环境可以包括测试场景、地图和智能体，车辆感知模块102可以从安装在真实车辆上的传感器101获取该传感器101感知到的真实车辆的状态信息、位置信息，测试任务控制模块104可以将真实车辆的状态信息、位置信息加载到仿真测试环境中，并控制真实车辆执行测试任务，获取测试结果，从而实现了通过将智能体融入测试场景和地图中获得大量的仿真测试环境，且智能体能够在同一仿真测试环境中触发多种可能的行为，提高了测试的完整性和准确率。

请继续参考图2，其为根据本申请的真实车辆在环测试系统的又一个实施例的系统架构图200。如图所示，真实车辆在环测试系统200可以包括传感器201、车辆感知模块202、交互模块203、测试任务控制模块204、测试场景模块205、地图模块206、智能体模块207、测试任务集模块208。其中，传感器模块201可以与车辆感知模块202通信连接，车辆感知模块202可以与交互模块203通信连接，测试任务控制模块204可以分别与车辆感知模块202和交互模块203通信连接。需要说明的是，上述交互模块203还可以与测试场景模块205、地图模块206、智能体模块207、测试任务集模块208通信连接，如图2所示。

在本实施例中，上述测试任务集模块208中可以存储大量的历史测试任务。响应于用户输入的第一指令，上述交互模块203可以从上述测试任务集模块208中选择与上述第一指令对应的测试任务。上述测试任务集模块208可以使得用户快速的复现历史测试任务，提高了测试的效率。同时，测试任务集模块208与交互模块203通信连接可以及时的存储或更新测试任务集模块208中的测试任务。

在本实施例中，上述交互模块203还可以响应于用户输入的第二指令，从上述测试场景模块205中选取测试任务需要的测试场景，从上述地图模块206选取测试任务需要的地图，从智能体模块207选取测试任务需要的智能体，上述测试场景、地图和智能体相融合可以生成上述测试任务的仿真测试环境。上述交互模块203可以将上述仿真测试环境与预先设置的测试内容结合生成测试任务。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述交互模块203还可以响应于用户输入的第三指令，将上述生成的测试任务存储到上述测试任务集模块208中。当用户需要再次测试上述测试任务，交互模块203可以直接从上述测试任务集模块208中获取测试任务，而不需要再执行生成上述测试任务的操作。

通常，上述测试场景模块205中可以存储大量的测试场景，进一步地，该测试场景模块205还可以对其中的测试场景进行分类等管理。这里的测试场景可以为天气(如晴天、雨天等)、道路结构(如单行道、多行道等)、红绿灯状况(如有红路灯且为红灯等)、障碍物信息(如前方有建筑物等)等类别的组合，相应地，上述测试场景模块205可以根据天气、道路结构、红绿灯状况、障碍物信息等进行分类。上述地图管理模块206中可以存储大量的地图，进一步地，该地图模块206还可以对其中的地图进行分类等管理。例如，这里的地图可以根据样式分为高速路、城区路、乡村路等。用户可以根据测试任务的需求通过上述交互模块203选取不同类别的地图。上述智能体模块207中可以存储大量的智能体，进一步地，该智能体模块207还可以对其中的智能体进行分类等管理。例如，这里可以根据智能体的行驶速度、是否违规行驶等进行分类。通常，智能体可以包括基于测试任务中真实车辆的运动状态确定其具体运动状态的交通元素，这里的交通元素可以包括行人、自行车、汽车等，并且上述交通元素可以包含特定的行为模式，如横穿马路，让行，变道等。与现有技术相比，本实施例中的智能体具有更强的意识，因此智能体在同一仿真测试环境中可以触发多种可能的行为，这使得测试更加完整和准确。例如，上述智能体可以根据实际的交通情况决定是否终止特定行为，譬如横穿马路时，有其他车辆快速通过，智能体行人可以选择放弃横穿马路。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述测试任务控制模块204还可以控制上述真实车辆暂停或终止测试任务。因此，在真实车辆或真实车辆在环测试系统200出现故障等特定情况下，用户可以快速介入测试暂停或终止测试任务。需要说明的是，用户可以通过上述交互模块203输入第四指令，使得上述测试任务控制模块204接收第四指令而暂停或终止上述测试任务。

在本实施例的一些可选的实现方式中，真实车辆在环测试系统200还可以包括监控模块。该监控模块主要用于监控上述测试任务控制模块204、车辆感知模块202、交互模块203、测试场景模块205、地图模块206、智能体模块207、测试任务集模块208的工作状况，从而保证了在进行测试的过程中上述系统200的完整性。进一步地，该监控模块还可以协调上述各模块之间的工作，例如，监控模块可以使得上述测试任务控制模块204首先接收交互模块203发送的测试任务，而后执行上述测试任务。

本申请的上述实施例提供的真实车辆在环测试系统200，其中的交互模块203可以基于第一指令从测试任务集模块208获取测试任务；或者交互模块203还可以基于第二指令从测试场景模块205、地图模块206、智能体模块207中获取测试任务需要的测试场景、地图、智能体，生成仿真测试环境，进而获得测试任务，最后使得测试任务控制模块204执行上述测试任务并获取测试结果，从而实现了通过将不同的测试场景、地图和智能体融合获得大量的仿真测试环境，提高了测试的完整性，并且智能体可以在同一仿真测试环境中触发多种可能的行为，进一步提高了测试的完整性，保证了测试任务的准确率。

进一步参考图3，其示出了根据本申请的真实车辆在环测试方法的一个实施例的流程300。所述的真实车辆在环测试方法可以采用如图1或图2所示的真实车辆在环测试系统测试真实车辆，该方法包括以下步骤：

步骤301，测试任务控制模块接收交互模块发送的测试任务。

在本实施例中，上述真实车辆在环测试系统中的测试任务控制模块可以通过例如无线通信的方式与其中的交互模块连接，使得上述测试任务控制模块可以接收交互模块发送的测试任务。通常，交互模块可以为用户提供用于真实车辆测试的人机交互的界面，用户可以通过该交互模块配置真实车辆需要测试的测试任务。这里，上述测试任务可以包括测试内容和仿真测试环境，上述测试任务可以被描述为在某一仿真测试环境中测试某一测试内容，例如，测试内容可以为“真实车辆的决策控制系统的性能”，仿真测试环境可以为“晴天，城区路无红绿灯的十字路口，行人横穿马路”，则该测试任务可以被描述为“在晴天城区路无红绿灯的十字路口，行人横穿马路的仿真测试环境中测试真实车辆的决策控制系统的性能”。需要说明的是，上述测试任务中的仿真测试环境至少可以由目标测试场景、目标地图和目标智能体构成。

步骤302，车辆感知模块从真实车辆的传感器获取该真实车辆的第一状态信息和第一位置信息。

在本实施例中，用于测试上述真实车辆的真实车辆在环测试系统中的车辆感知模块可以从上述真实车辆上安装的传感器获取该真实车辆的第一状态信息和第一位置信息。这里，第一状态信息和第一位置信息为在执行上述测试任务之前真实车辆的状态信息和位置信息。

上述真实车辆的状态信息可以为该真实车辆是否运动、运动速度、运动加速度、偏航角、偏航率以及纵向、侧向、垂直方向的位移等中的一项信息或多项信息。上述真实车辆位置信息可以为该真实车辆的GPS坐标等信息。需要说明的，用户可以根据实际的需求自行设置上述真实车辆中的传感器需要获取的具体的状态信息和位置信息。

通常，真实车辆上会安装传感器，该传感器可以实时获取其所在的真实车辆的状态信息、位置信息以及仿真测试环境的环境信息。而用于测试真实车辆的真实车辆在环测试系统中的车辆感知模块可以与上述传感器连接，以获取真实车辆的状态信息、位置信息以及该真实车辆所处的仿真测试环境的环境信息。

步骤303，测试任务控制模块将第一状态信息和第一位置信息加载到仿真测试环境中，以使传感器获取仿真测试环境的环境信息，并控制真实车辆执行测试任务。

在本实施例中，上述测试任务控制模块可以为用于测试上述真实车辆的真实车辆在环测试系统中的模块，基于步骤302获取的上述真实车辆的第一状态信息和第一位置信息，上述测试任务控制模块可以将上述第一状态信息和第一位置信息加载到上述仿真测试环境中，使得上述真实车辆的位置和状态可以与仿真测试环境相融合。而后，上述真实车辆的传感器可以感知该真实车辆所处的仿真测试环境的环境信息。最后，上述测试任务控制模块可以控制上述真实车辆执行上述测试任务。

步骤304，测试任务控制模块接收车辆感知模块发送的真实车辆的第二状态信息和第二位置信息，生成测试任务的测试结果，并将测试结果发送到交互模块。

在本实施例中，在上述真实车辆执行上述测试任务的过程中，该真实车辆上的传感器可以实时的获取其所在真实车辆的第二状态信息和第二位置信息。之后，上述车辆感知模块可以从上述传感器获取上述第二状态信息和第二位置信息，并将其发送给上述测试任务控制模块。上述测试任务控制模块接收到上述第二状态信息和第二位置信息后，可以根据其生成上述测试任务的测试结果，并将该测试结果发送到上述交互模块，以使上述用户可以通过上述交互模块获取上述测试结果。例如，上述测试任务控制模块获取了在某一仿真测试环境中真实车辆的行驶时间和行驶距离等，该测试任务控制模块可以生成上述真实车辆的测试结果(例如平均速度)，之后将该测试结果发送到上述交互模块，以便于用户可以通过交互模块确定上述真实车辆的性能。

本申请的上述实施例提供的真实车辆在环测试方法，测试任务控制模块接收交互模块发送的包括测试内容和仿真测试环境的测试任务，仿真测试环境至少可以包括测试目标场景、目标地图和目标智能体，测试任务控制模块将车辆感知模块发送的真实车辆的第一状态信息、第一位置信息加载到仿真测试环境中，并控制真实车辆执行上述测试任务，之后根据车辆感知模块发送的真实车辆的第二状态信息、第二位置信息获取测试结果，该方法的测试任务可以包括大量的不同的仿真测试环境，且智能体可以在同一仿真测试环境中触发多种可能的行为，从而保证了测试的完整性，提高了测试的准确率。

进一步参考图4，其示出了根据本申请的真实车辆在环测试方法的又一个实施例的流程400。在本实施例中，用于测试真实车辆的真实车辆在环测试系统至少可以包括交互模块、测试任务控制模块、车辆感知模块、测试场景模块、智能体模块、地图模块、测试任务集模块，该真实车辆在环测试方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，交互模块响应于接收到用户输入的第二指令，生成仿真测试环境，并将仿真测试环境与预设的测试内容相结合生成测试任务。

在本实施例中，上述交互模块可以响应于用户输入的第二指令，生成测试任务的仿真环境，之后将该仿真测试环境与预设的测试内容相结合生成测试任务。这里，交互模块可以为用户提供用于真实车辆测试的人机交互的界面，用户可以通过该交互模块配置真实车辆需要测试的测试任务。需要说明的是，上述测试任务中的仿真测试环境至少可以由目标测试场景、目标地图和目标智能体构成。

具体地，上述交互模块可以响应于用户输入的上述第二指令，从测试场景模块选取并加载目标测试场景，从地图模块选取并加载目标地图，从智能体模块选取并加载目标智能，生成上述需要测试的测试任务中的仿真测试环境。这里的目标测试场景、目标智能体和目标地图为上述测试任务中构成仿真测试环境的测试场景、智能体和地图。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述测试场景模块可以存储大量的测试场景。该测试场景模块可以与上述交互模块通信连接，以使该交互模块可以从中获取测试任务需要的目标测试场景。上述智能体模块可以存储大量智能体。这里的智能体为可以基于所述真实车辆的运动状态确定其运动状态的各种交通元素，如行人、自行车、汽车等。该智能体模块可以与上述交互模块通信连接，以使该交互模块可以从中获取测试任务需要的目标智能体。上述地图模块可以存储大量地图。该地图模块也可以与上述交互模块通信连接，以使该交互模块可以从中获取测试任务需要的目标地图。

步骤402，交互模块响应于接收到用户输入的第三指令，将测试任务存储到测试任务集模块。

在本实施例中，基于步骤301获取的测试任务，上述交互模块可以响应于用户输入的第三指令，将上述测试任务存储到测试任务集模块。这里的测试任务集模块可以用于存储历史测试任务。

在本实施例的一些可选的实现方式中，当需要测试的任务为测试任务集模块保存的历史测试任务时，上述交互模块还可以直接从上述测试任务集模块获取测试任务。这可以提高测试任务的测试效率。

步骤403，测试任务控制模块接收交互模块发送的测试任务。

在本实施例中，上述真实车辆在环测试系统中的测试任务控制模块可以通过例如无线通信的方式与其中的交互模块连接，使得上述测试任务控制模块可以接收交互模块发送的测试任务。上述测试任务可以包括测试内容和仿真测试环境，上述测试任务可以被描述为在某一仿真测试环境中测试某一测试内容，例如，测试内容可以为“真实车辆的决策控制系统的性能”，仿真测试环境可以为“晴天，城区路无红绿灯的十字路口，行人横穿马路”，则该测试任务可以被描述为“在晴天城区路无红绿灯的十字路口，行人横穿马路的仿真测试环境中测试真实车辆的决策控制系统的性能”。

步骤404，车辆感知模块从真实车辆的传感器获取该真实车辆的第一状态信息和第一位置信息。

在本实施例中，用于测试上述真实车辆的真实车辆在环测试系统中的车辆感知模块可以从上述真实车辆上安装的传感器获取该真实车辆的第一状态信息和第一位置信息。这里，第一状态信息和第一位置信息为在执行上述测试任务之前真实车辆的状态信息和位置信息。

步骤405，测试任务控制模块将第一状态信息和第一位置信息加载到仿真测试环境中，以使传感器获取仿真测试环境的环境信息，并控制真实车辆执行测试任务。

在本实施例中，上述测试任务控制模块可以为用于测试上述真实车辆的真实车辆在环测试系统中的模块，基于步骤302获取的上述真实车辆的第一状态信息和第一位置信息，上述测试任务控制模块可以将上述第一状态信息和第一位置信息加载到上述仿真测试环境中，使得上述真实车辆的位置和状态可以与仿真测试环境相融合。而后，上述真实车辆的传感器可以感知该真实车辆所处的仿真测试环境的环境信息。最后，上述测试任务控制模块可以控制上述真实车辆执行上述测试任务。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在上述真实车辆执行上述测试任务的过程中，在某些特定情况下，上述交互模块可以向测试任务控制模块发送用户输入的第四指令，使得测试任务控制模块可以控制上述真实车辆暂停或终止上述测试任务。

步骤406，测试任务控制模块接收车辆感知模块发送的真实车辆的第二状态信息和第二位置信息，生成测试任务的测试结果，并将测试结果发送到交互模块。

在本实施例中，在上述真实车辆执行上述测试任务的过程中，该真实车辆上的传感器可以实时的获取其所在真实车辆的第二状态信息和第二位置信息。之后，上述车辆感知模块可以从上述传感器获取上述第二状态信息和第二位置信息，并将其发送给上述测试任务控制模块。上述测试任务控制模块接收到上述第二状态信息和第二位置信息后，可以根据其生成上述测试任务的测试结果，并将该测试结果发送到上述交互模块，以使上述用户可以通过上述交互模块获取上述测试结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述真实车辆在环测试系统还可以包括监控模块。该监控模块可以监控上述测试任务控制模块、车辆感知模块、交互模块、测试场景模块、智能体模块、地图模块、测试任务集模块的工作状况。

从图4中可以看出，与图3对应的实施例相比，本实施例中的真实车辆在环测试方法的流程400突出了交互模块响应于用户输入的指令生成测试任务的步骤。由此，本实施例描述的方案可以从测试场景模块、地图模块和智能体模块选取并加载目标测试场景、目标地图和目标智能体，可以生成大量的仿真测试环境，使得测试更加完整；并且在同一仿真测试环境中的智能体可以触发多种行为，进一步的提高了测试的完整性，使得测试的准确性更高。

本申请中的测试任务控制模块、交互模块、测试场景模块等通常可以设置在终端设备或服务器中。下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备或仿真服务器的计算机系统500的结构示意图。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括交互模块、车辆感知模块和测试任务控制模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中所述系统中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入客户端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被一个设备执行时，该设备中：测试任务控制模块接收交互模块发送的测试任务，其中，所述测试任务包括测试内容和仿真测试环境，所述仿真测试环境由目标测试场景、目标地图和目标智能体构成；车辆感知模块从所述真实车辆的传感器获取所述真实车辆的第一状态信息和第一位置信息，其中，所述第一状态信息和第一位置信息为在执行所述测试任务之前所述真实车辆的状态信息和位置信息；所述测试任务控制模块将所述第一状态信息和第一位置信息加载到所述仿真测试环境中，以使所述传感器获取所述仿真测试环境的环境信息，所述测试任务控制模块控制所述真实车辆执行所述测试任务；所述测试任务控制模块接收所述车辆感知模块发送的所述真实车辆的第二状态信息和第二位置信息，生成所述测试任务的测试结果，并将所述测试结果发送到所述交互模块，其中，所述第二状态信息和第二位置信息为在执行所述测试任务的过程中所述车辆感知模块实时地从所述真实车辆的传感器获取的所述真实车辆的状态信息和位置信息。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种真实车辆在环测试系统，其特征在于，所述系统包括：

传感器，所述传感器安装在所述真实车辆上，所述传感器用于获取所述真实车辆的状态信息、位置信息、以及该真实车辆所处的仿真测试环境的环境信息；

交互模块，用于为用户提供人机交互的界面，响应于用户输入的指令获取与该指令对应的测试任务，其中，所述测试任务包括测试内容和仿真测试环境，所述仿真测试环境包括测试场景、地图和智能体；

车辆感知模块，用于从所述传感器获取所述状态信息、所述位置信息、以及所述环境信息；

测试任务控制模块，用于从所述交互模块接收所述测试任务，从所述车辆感知模块接收所述真实车辆的状态信息和位置信息，并将所述真实车辆的状态信息和位置信息加载到所述仿真测试环境中，以使所述传感器获取所述环境信息，以及控制所述真实车辆执行所述测试任务，生成测试结果，将所述测试结果发送到所述交互模块。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

测试场景模块，用于存储所述测试场景；

智能体模块，用于存储所述智能体，所述智能体包括基于所述真实车辆的运动状态确定其运动状态的交通元素；

地图模块，用于存储所述地图。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：测试任务集模块，用于存储历史测试任务；

所述交互模块用于响应于接收到用户输入的第一指令，从所述测试任务集模块选取与所述第一指令对应的测试任务。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述交互模块还用于：

响应于接收到用户输入的第二指令，分别从所述测试场景模块、所述智能体模块和所述地图模块选取与所述第二指令对应的测试场景、智能体和地图，生成所述仿真测试环境；以及

将所述仿真测试环境与预设的测试内容相结合生成所述测试任务，并响应于接收到用户输入的第三指令，将所述测试任务存储到所述测试任务集模块。

5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，所述测试任务控制模块还用于控制所述真实车辆暂停或终止所述测试任务；

所述交互模块还用于：

响应于接收到用户输入的第四指令，控制所述测试任务控制模块暂停或终止所述测试任务。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

监控模块，用于监控所述测试任务控制模块、所述交互模块、所述车辆感知模块、所述测试场景模块、所述智能体模块、所述地图模块、所述测试任务集模块的工作状况。

7.一种真实车辆在环测试方法，其特征在于，所述方法包括：

测试任务控制模块接收交互模块发送的测试任务，其中，所述测试任务包括测试内容和仿真测试环境，所述仿真测试环境由目标测试场景、目标地图和目标智能体构成；

车辆感知模块从所述真实车辆的传感器获取所述真实车辆的第一状态信息和第一位置信息，其中，所述第一状态信息和第一位置信息为在执行所述测试任务之前所述真实车辆的状态信息和位置信息；

所述测试任务控制模块将所述第一状态信息和第一位置信息加载到所述仿真测试环境中，以使所述传感器获取所述仿真测试环境的环境信息，所述测试任务控制模块控制所述真实车辆执行所述测试任务；

所述测试任务控制模块接收所述车辆感知模块发送的所述真实车辆的第二状态信息和第二位置信息，生成所述测试任务的测试结果，并将所述测试结果发送到所述交互模块，其中，所述第二状态信息和第二位置信息为在执行所述测试任务的过程中所述车辆感知模块实时地从所述真实车辆的传感器获取的所述真实车辆的状态信息和位置信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述交互模块响应于接收到用户输入的第二指令，分别从测试场景模块、智能体模块和地图模块选取并加载与所述第二指令对应的目标测试场景、目标智能体和目标地图，生成所述仿真测试环境；以及

所述交互模块将所述仿真测试环境与预设的测试内容相结合生成所述测试任务，并响应于接收到用户输入的第三指令，将所述测试任务存储到测试任务集模块。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述交互模块响应于接收到用户输入的第一指令，从所述测试任务集模块获取与所述第一指令对应的所述测试任务。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在所述测试任务控制模块控制所述真实车辆执行所述测试任务之后，所述方法还包括：

所述测试任务控制模块响应于接收到所述交互模块发送的第四指令，控制所述真实车辆暂停或终止所述测试任务。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述测试场景模块用于存储测试场景；

所述智能体模块用于存储智能体，所述智能体包括基于所述真实车辆的运动状态确定其运动状态的交通元素；

所述地图模块用于存储地图。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

监控模块监控所述测试任务控制模块、所述交互模块、所述车辆感知模块、所述测试场景模块、所述智能体模块、所述地图模块、所述测试任务集模块的工作状况。