CN110673590B - 自动驾驶系统可靠性判断方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及信息处理技术领域，公开了一种自动驾驶系统可靠性判断方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待测试车辆的要素特征，根据所述要素特征选取测试用例，根据所述测试用例生成虚拟场景信息，将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息，接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断，从而根据测试用例生成虚拟场景信息来对自动驾驶系统进行可靠性判断，解决了如何结合多场景对自动驾驶系统进行可靠性判断的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统可靠性判断方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着汽车行业的快速发展，汽车保有量逐步提升，道路安全事故频发，为了减少交通事故造成的严重伤亡，各汽车制造商正在不断加大对主动安全技术和智能化技术的研发投入以提高汽车的安全性，随着驾驶辅助系统技术的不断升级完善并逐步向智能化发展，汽车在不久的将来会实现自动驾驶，但是，随着汽车自动化程度不断升级，如何高效的测试和验证自动驾驶算法的合理性及系统的稳定性已经成为业内的一大挑战。
目前，自动驾驶车辆测试可分为实车测试和虚拟仿真测试，虚拟仿真测试借助与计算机仿真技术，与实车测试比较，具有测试速度快、成本低、无安全风险等优点，在产品开发的早期阶段被广泛采用，所以研究出高效、经济的仿真测试方法对厂家尤为重要，由于构成真实交通场景时交通参与者的类型、大小、形状、颜色等特征不同，以及道路环境，天气等因素复杂多变，如何合理的构造模拟真实交通场景的交通参与者模型，以及如何对自动驾驶系统进行可靠性判断，便成为自动驾驶测试验证的关键问题之一，而现有技术中对自动驾驶系统进行可靠性判断时，没有考虑自动驾驶场景的复杂性、危险性以及多样性，对场景的验证非常有限。
所以，本质上存在着如何结合多场景对自动驾驶系统进行可靠性判断的技术问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种自动驾驶系统可靠性判断方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何结合多场景对自动驾驶系统进行可靠性判断的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种自动驾驶系统可靠性判断方法，所述自动驾驶系统可靠性判断方法包括以下步骤：
获取待测试车辆的要素特征；
根据所述要素特征选取测试用例；
根据所述测试用例生成虚拟场景信息；
将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息；
接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断。
优选地，所述根据所述要素特征选取测试用例，具体包括：
从预设驾驶场景数据库中选取与所述要素特征相匹配的测试样本；
从所述测试样本中选取测试用例。
优选地，所述从预设驾驶场景数据库中选取与所述要素特征相匹配的测试样本，具体包括：
获取所述待测试车辆的自动驾驶系统的自动驾驶功能；
根据所述自动驾驶功能从预设驾驶场景数据库中选取与所述要素特征相匹配的测试样本。
优选地，所述根据所述自动驾驶功能从预设驾驶场景数据库中选取与所述要素特征相匹配的测试样本，具体包括：
从预设驾驶场景数据库中选取与所述自动驾驶功能相匹配的场景片段；
从所述场景片段中获取所述要素特征的数据分布；
对所述要素特征的数据分布进行蒙特卡洛随机采样，获得测试样本。
优选地，所述根据所述测试用例生成虚拟场景信息，具体包括：
对所述测试用例进行参数化处理，获得测试用例参数；
根据所述测试用例参数生成虚拟场景信息。
优选地，所述根据所述测试用例参数生成虚拟场景信息，具体包括：
将所述测试用例参数输入预设自动驾驶虚拟场景建模系统，获得待测试虚拟场景模型；
根据所述待测试虚拟场景模型生成虚拟场景信息。
优选地，所述接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断，具体包括：
接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息；
根据所述虚拟场景信息生成目标状态信息；
将所述实际状态信息和所述目标状态信息进行比较；
根据比较结果对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动驾驶系统可靠性判断装置，所述自动驾驶系统可靠性判断装置包括：
特征获取模块，用于获取待测试车辆的要素特征；
用例选取模块，用于根据所述要素特征选取测试用例；
场景生成模块，用于根据所述测试用例生成虚拟场景信息；
实际测试模块，用于将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息；
系统判断模块，用于接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动驾驶系统可靠性判断设备，所述自动驾驶系统可靠性判断设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶系统可靠性判断程序，所述自动驾驶系统可靠性判断程序配置有实现如上所述的自动驾驶系统可靠性判断方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动驾驶系统可靠性判断程序，所述自动驾驶系统可靠性判断程序被处理器执行时实现如上文所述的自动驾驶系统可靠性判断方法的步骤。
本发明提出的自动驾驶系统可靠性判断方法，通过获取待测试车辆的要素特征，根据所述要素特征选取测试用例，根据所述测试用例生成虚拟场景信息，将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息，接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断，从而根据测试用例生成虚拟场景信息来对自动驾驶系统进行可靠性判断，解决了如何结合多场景对自动驾驶系统进行可靠性判断的技术问题。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动驾驶系统可靠性判断设备结构示意图；
图2为本发明自动驾驶系统可靠性判断方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明自动驾驶系统可靠性判断方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明自动驾驶系统可靠性判断方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明自动驾驶系统可靠性判断装置第一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动驾驶系统可靠性判断设备结构示意图。
如图1所示，该自动驾驶系统可靠性判断设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如按键，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对自动驾驶系统可靠性判断设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动驾驶系统可靠性判断程序。
在图1所示的自动驾驶系统可靠性判断设备中，网络接口1004主要用于连接外网，与其他网络设备进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备，与所述用户设备进行数据通信；本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶系统可靠性判断程序，并执行以下操作：
获取待测试车辆的要素特征；
根据所述要素特征选取测试用例；
根据所述测试用例生成虚拟场景信息；
将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息；
接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动驾驶系统可靠性判断程序，还执行以下操作：
从预设驾驶场景数据库中选取与所述要素特征相匹配的测试样本；
从所述测试样本中选取测试用例。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动驾驶系统可靠性判断程序，还执行以下操作：
获取所述待测试车辆的自动驾驶系统的自动驾驶功能；
根据所述自动驾驶功能从预设驾驶场景数据库中选取与所述要素特征相匹配的测试样本。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动驾驶系统可靠性判断程序，还执行以下操作：
从预设驾驶场景数据库中选取与所述自动驾驶功能相匹配的场景片段；
从所述场景片段中获取所述要素特征的数据分布；
对所述要素特征的数据分布进行蒙特卡洛随机采样，获得测试样本。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动驾驶系统可靠性判断程序，还执行以下操作：
对所述测试用例进行参数化处理，获得测试用例参数；
根据所述测试用例参数生成虚拟场景信息。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动驾驶系统可靠性判断程序，还执行以下操作：
将所述测试用例参数输入预设自动驾驶虚拟场景建模系统，获得待测试虚拟场景模型；
根据所述待测试虚拟场景模型生成虚拟场景信息。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动驾驶系统可靠性判断程序，还执行以下操作：
接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息；
根据所述虚拟场景信息生成目标状态信息；
将所述实际状态信息和所述目标状态信息进行比较；
根据比较结果对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断。
本实施例中通过获取待测试车辆的要素特征，根据所述要素特征选取测试用例，根据所述测试用例生成虚拟场景信息，将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息，接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断，从而根据测试用例生成虚拟场景信息来对自动驾驶系统进行可靠性判断，解决了如何结合多场景对自动驾驶系统进行可靠性判断的技术问题。
基于上述硬件结构，提出本发明自动驾驶系统可靠性判断方法实施例。
参照图2，图2为本发明自动驾驶系统可靠性判断方法第一实施例的流程示意图。
在第一实施例中，所述自动驾驶系统可靠性判断方法包括以下步骤：
步骤S10，获取待测试车辆的要素特征。
需要说明的是，本实施例的执行主体可为自动驾驶系统可靠性判断设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以自动驾驶系统可靠性判断设备为例进行说明。
应当理解的是，待测试车辆的要素特征包括待测试车辆的位置、速度、加速度、转向灯等特征，还可包括其他特征，本实施例对此不作限制。
可以理解的是，获取待测试车辆的要素特征的方式可为人工输入，也可为从待测试车辆的车身管理系统获取，还可为其他方式，本实施对此不作限制。
步骤S20，根据所述要素特征选取测试用例。
应当理解的是，预设驾驶场景数据中存储有覆盖全国典型地域的全天候大规模中国自然交通驾驶数据，将驾驶数据进行汇总并进行预处理，然后根据待测试车辆的自动驾驶系统的自动驾驶功能的设计运行范围，从预设驾驶场景数据库中筛选出不同场景的场景片段，再根据场景要素特征分析，从场景片段中提取出待测试车辆的要素特征的数据分布，对要素特征的数据分布进行蒙特卡洛随机采样，获得测试样本，再选取合适的测试样本生成测试用例。
步骤S30，根据所述测试用例生成虚拟场景信息。
需要说明的是，对测试用例进行参数化处理，获得测试用例参数，将测试用例参数输入自动驾驶虚拟场景建模系统软件Prescan中，从而建立待测试虚拟场景模型，并根据待测试虚拟场景模型生成虚拟场景信息，所述虚拟场景信息包括传感器、道路及环境数据等，还可包含其他数据，本实施例对此不作限制。
步骤S40，将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息。
应当理解的是，将虚拟场景信息通过CAN网络发送至待测试车辆的自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据虚拟场景信息，进行信息融合出目标障碍物的车速、位置等信息，向底层发送制动、转向和油门信号指令，同时接受底层传感器采集的信号，向算法模块实时提供待测试车辆的实际状态信息，实现控制器快速原型，基于CarSim软件建立整车动力学模型，实现底层硬件与软件之间的信号实时通讯，同时，底层执行系统主要为基于原车制动系统、转向系统以及轮速模拟器等实时响应来自自动驾驶控制器的控制指令，构成自动驾驶系统可靠性的闭环验证。
可以理解的是，自动驾驶控制器根据虚拟场景信息对待测试车辆进行控制，然后实时获取待测试车辆的实际状态信息，并将待测试车辆的实际状态信息反馈给自动驾驶系统可靠性判断设备。
步骤S50，接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断。
需要说明的是，接收自动驾驶控制器反馈的实际状态信息，并且根据虚拟场景信息生成目标状态信息，将实际状态信息和目标状态信息进行比较，根据比较结果对待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断。
可以理解的是，所述实际状态信息为待测试车辆在虚拟场景下的实际测试信息，所述目标状态信息为根据虚拟场景信息计算出的待测试车辆在虚拟场景下应该表现出的预计状态信息，将实际状态信息和目标状态信息进行比较便可对待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断。
应当理解的是，在实际状态信息和目标状态信息相同或者相似度在预设范围内时，则可判断待测试车辆的自动驾驶系统可靠，在实际状态信息和目标状态信息不相同或者相似度不在预设范围内时，则可判读待测试车辆的自动驾驶系统不可靠，所述预设范围可根据实际情况进行设置，本实施例对此不作限制。
本实施例中通过获取待测试车辆的要素特征，根据所述要素特征选取测试用例，根据所述测试用例生成虚拟场景信息，将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息，接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断，从而根据测试用例生成虚拟场景信息来对自动驾驶系统进行可靠性判断，解决了如何结合多场景对自动驾驶系统进行可靠性判断的技术问题。
在一实施例中，如图3所示，基于第一实施例提出本发明自动驾驶系统可靠性判断方法第二实施例，所述步骤S20，包括：
步骤S201，从预设驾驶场景数据库中选取与所述要素特征相匹配的测试样本。
需要说明的是，所述从预设驾驶场景数据库中选取与所述要素特征相匹配的测试样本具体为获取所述待测试车辆的自动驾驶系统的自动驾驶功能，从预设驾驶场景数据库中选取与所述自动驾驶功能相匹配的场景片段，从所述场景片段中获取所述要素特征的数据分布，对所述要素特征的数据分布进行蒙特卡洛随机采样，获得测试样本。
应当理解的是，搭建自动驾驶功能开发与验证平台，包括自动驾驶动态测试场景库的建立，自动化测试用例的生成，虚拟场景模型的建立，整车动力学模型以及实车底层执行系统，借助自动驾驶功能开发与验证平台，通过动态测试场景数据库的调用，形成自动驾驶系统可靠性判断方法。
应当理解的是，所述自动驾驶功能为自动驾驶系统的设计功能，因为每个型号的车辆的自动驾驶功能都不相同，而对待测试车辆的自动驾驶系统进行测试需要有针对性，因此，通过获取待测试车辆的自动驾驶功能，从预设驾驶场景数据库中选取与所述自动驾驶功能相匹配的场景片段，从而便可筛选出与待测试车辆的自动驾驶系统具有相同自动驾驶功能的场景片段，根据这些场景片段生成测试样本，从而达到对自动驾驶系统可靠性进行判断的目的。
可以理解的是，所述场景片段包括切入场景、切出场景、跟车场景等场景，还可包含其他场景，本实施例对此不作限制。
步骤S202，从所述测试样本中选取测试用例。
应当理解的是，通过测试样本生成自动驾驶功能的测试用例库，与危险场景测试用例库一同在虚拟仿真软件中生成场景化测试模型。
可以理解的是，在进行蒙特卡洛随机采样后，在自动驾驶仿真软件中生成大量连续性的随机分布的测试样本，且测试样本符合中国自然交通场景的规律，例如，在前车切出场景中，可生成大量切出角度、速度、加速度等不同的测试样本。
在具体实现中，例如，要素特征有车间距SL、相对距离Sr、速度vt、减速度at，从场景片段中获取要素特征的数据分布，对要素特征的数据分布进行蒙特卡洛随机采样，采样结果为SL数量n1个、Sr数量为n2个、vt数量个数为n3个、at数量为n4个，根据这些采样结果可生成场景片段的测试样本，然后从测试样本中选取合适的测试样本作为测试用例。
本实施例中通过从预设驾驶场景数据库中选取与所述要素特征相匹配的测试样本，从所述测试样本中选取测试用例，从而根据要素特征从预设驾驶场景数据库中选取了测试用例。
在一实施例中，如图4所示，基于第一实施例或第二实施例提出本发明自动驾驶系统可靠性判断方法第三实施例，在本实施例中，基于第一实施例进行说明，所述步骤S30，包括：
步骤S301，对所述测试用例进行参数化处理，获得测试用例参数。
可以理解的是，测试用例为文字信息，需要对其进行参数化处理，获得测试用例参数，根据测试用例参数进行后续步骤。
步骤S302，根据所述测试用例参数生成虚拟场景信息。
需要说明的是，所述根据所述测试用例参数生成虚拟场景信息具体为将所述测试用例参数输入预设自动驾驶虚拟场景建模系统，获得待测试虚拟场景模型，根据所述待测试虚场景模型生成虚拟场景信息。
可以理解的是，所述预设自动驾驶虚拟场景建模系统根据测试用例参数建立待测试虚拟场景模型，所述待测试虚拟场景模型，获取所述待测试虚拟场景模型的虚拟场景信息，将虚拟场景信息传输至自动驾驶控制器控制待测试车辆。
在本实施例中通过对所述测试用例进行参数化处理，获得测试用例参数，根据所述测试用例参数生成虚拟场景信息，从而完成了虚拟场景信息的生成。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动驾驶系统可靠性判断程序，所述自动驾驶系统可靠性判断程序被处理器执行时实现如下操作：
获取待测试车辆的要素特征；
根据所述要素特征选取测试用例；
根据所述测试用例生成虚拟场景信息；
将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息；
接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断。
进一步地，所述自动驾驶系统可靠性判断程序被处理器执行时还实现如下操作：
从预设驾驶场景数据库中选取与所述要素特征相匹配的测试样本；
从所述测试样本中选取测试用例。
进一步地，所述自动驾驶系统可靠性判断程序被处理器执行时还实现如下操作：
获取所述待测试车辆的自动驾驶系统的自动驾驶功能；
根据所述自动驾驶功能从预设驾驶场景数据库中选取与所述要素特征相匹配的测试样本。
进一步地，所述自动驾驶系统可靠性判断程序被处理器执行时还实现如下操作：
从预设驾驶场景数据库中选取与所述自动驾驶功能相匹配的场景片段；
从所述场景片段中获取所述要素特征的数据分布；
对所述要素特征的数据分布进行蒙特卡洛随机采样，获得测试样本。
进一步地，所述自动驾驶系统可靠性判断程序被处理器执行时还实现如下操作：
对所述测试用例进行参数化处理，获得测试用例参数；
根据所述测试用例参数生成虚拟场景信息。
进一步地，所述自动驾驶系统可靠性判断程序被处理器执行时还实现如下操作：
将所述测试用例参数输入预设自动驾驶虚拟场景建模系统，获得待测试虚拟场景模型；
根据所述待测试虚拟场景模型生成虚拟场景信息。
进一步地，所述自动驾驶系统可靠性判断程序被处理器执行时还实现如下操作：
接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息；
根据所述虚拟场景信息生成目标状态信息；
将所述实际状态信息和所述目标状态信息进行比较；
根据比较结果对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断。
本实施例中通过获取待测试车辆的要素特征，根据所述要素特征选取测试用例，根据所述测试用例生成虚拟场景信息，将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息，接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断，从而根据测试用例生成虚拟场景信息来对自动驾驶系统进行可靠性判断，解决了如何结合多场景对自动驾驶系统进行可靠性判断的技术问题。
此外，参照图5，本发明实施例还提出一种自动驾驶系统可靠性判断装置，所述自动驾驶系统可靠性判断装置包括：
特征获取模块10，用于获取待测试车辆的要素特征。
应当理解的是，待测试车辆的要素特征包括待测试车辆的位置、速度、加速度、转向灯等特征，还可包括其他特征，本实施例对此不作限制。
可以理解的是，获取待测试车辆的要素特征的方式可为人工输入，也可为从待测试车辆的车身管理系统获取，还可为其他方式，本实施对此不作限制。
用例选取模块20，用于根据所述要素特征选取测试用例。
应当理解的是，预设驾驶场景数据中存储有覆盖全国典型地域的全天候大规模中国自然交通驾驶数据，将驾驶数据进行汇总并进行预处理，然后根据待测试车辆的自动驾驶系统的自动驾驶功能的设计运行范围，从预设驾驶场景数据库中筛选出不同场景的场景片段，再根据场景要素特征分析，从场景片段中提取出待测试车辆的要素特征的数据分布，对要素特征的数据分布进行蒙特卡洛随机采样，获得测试样本，再选取合适的测试样本生成测试用例。
场景生成模块30，用于根据所述测试用例生成虚拟场景信息。
需要说明的是，对测试用例进行参数化处理，获得测试用例参数，将测试用例参数输入自动驾驶虚拟场景建模系统软件Prescan中，从而建立待测试虚拟场景模型，并根据待测试虚拟场景模型生成虚拟场景信息，所述虚拟场景信息包括传感器、道路及环境数据等，还可包含其他数据，本实施例对此不作限制。
实际测试模块40，用于将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息。
应当理解的是，将虚拟场景信息通过CAN网络发送至待测试车辆的自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据虚拟场景信息，进行信息融合出目标障碍物的车速、位置等信息，向底层发送制动、转向和油门信号指令，同时接受底层传感器采集的信号，向算法模块实时提供待测试车辆的实际状态信息，实现控制器快速原型，基于CarSim软件建立整车动力学模型，实现底层硬件与软件之间的信号实时通讯，同时，底层执行系统主要为基于原车制动系统、转向系统以及轮速模拟器等实时响应来自自动驾驶控制器的控制指令，构成自动驾驶系统可靠性的闭环验证。
可以理解的是，自动驾驶控制器根据虚拟场景信息对待测试车辆进行控制，然后实时获取待测试车辆的实际状态信息，并将待测试车辆的实际状态信息反馈给自动驾驶系统可靠性判断设备。
系统判断模块50，用于接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断。
需要说明的是，接收自动驾驶控制器反馈的实际状态信息，并且根据虚拟场景信息生成目标状态信息，将实际状态信息和目标状态信息进行比较，根据比较结果对待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断。
可以理解的是，所述实际状态信息为待测试车辆在虚拟场景下的实际测试信息，所述目标状态信息为根据虚拟场景信息计算出的待测试车辆在虚拟场景下应该表现出的预计状态信息，将实际状态信息和目标状态信息进行比较便可对待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断。
应当理解的是，在实际状态信息和目标状态信息相同或者相似度在预设范围内时，则可判断待测试车辆的自动驾驶系统可靠，在实际状态信息和目标状态信息不相同或者相似度不在预设范围内时，则可判读待测试车辆的自动驾驶系统不可靠，所述预设范围可根据实际情况进行设置，本实施例对此不作限制。
本实施例中通过获取待测试车辆的要素特征，根据所述要素特征选取测试用例，根据所述测试用例生成虚拟场景信息，将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息，接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断，从而根据测试用例生成虚拟场景信息来对自动驾驶系统进行可靠性判断，解决了如何结合多场景对自动驾驶系统进行可靠性判断的技术问题。
在一实施例中，所述用例选取模块20，还用于从预设驾驶场景数据库中选取与所述要素特征相匹配的测试样本；从所述测试样本中选取测试用例。
在一实施例中，所述用例选取模块20，还用于获取所述待测试车辆的自动驾驶系统的自动驾驶功能；根据所述自动驾驶功能从预设驾驶场景数据库中选取与所述要素特征相匹配的测试样本。
在一实施例中，所述用例选取模块20，还用于从预设驾驶场景数据库中选取与所述自动驾驶功能相匹配的场景片段；从所述场景片段中获取所述要素特征的数据分布；对所述要素特征的数据分布进行蒙特卡洛随机采样，获得测试样本。
在一实施例中，所述场景生成模块30，还用于对所述测试用例进行参数化处理，获得测试用例参数；根据所述测试用例参数生成虚拟场景信息。
在一实施例中，所述场景生成模块30，还用于将所述测试用例参数输入预设自动驾驶虚拟场景建模系统，获得待测试虚拟场景模型；根据所述待测试虚拟场景模型生成虚拟场景信息。
在一实施例中，所述系统判断模块50，还用于接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息；根据所述虚拟场景信息生成目标状态信息；将所述实际状态信息和所述目标状态信息进行比较；根据比较结果对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断。
在本发明所述自动驾驶系统可靠性判断装置的其他实施例或具体实现方法可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台智能自动驾驶系统可靠性判断设备(可以是手机，计算机，自动驾驶系统可靠性判断设备，空调器，或者网络自动驾驶系统可靠性判断设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (7)
1.一种自动驾驶系统可靠性判断方法，其特征在于，所述自动驾驶系统可靠性判断方法包括以下步骤：
获取待测试车辆的要素特征；
根据所述要素特征选取测试用例；
根据所述测试用例生成虚拟场景信息；
将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息；
接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断；
其中，所述根据所述要素特征选取测试用例，具体包括：
获取所述待测试车辆的自动驾驶系统的自动驾驶功能；
从预设驾驶场景数据库中选取与所述自动驾驶功能相匹配的场景片段；
从所述场景片段中获取所述要素特征的数据分布；
对所述要素特征的数据分布进行蒙特卡洛随机采样，获得测试样本；
从所述测试样本中选取测试用例。
2.如权利要求1所述的自动驾驶系统可靠性判断方法，其特征在于，所述根据所述测试用例生成虚拟场景信息，具体包括：
对所述测试用例进行参数化处理，获得测试用例参数；
根据所述测试用例参数生成虚拟场景信息。
3.如权利要求2所述的自动驾驶系统可靠性判断方法，其特征在于，所述根据所述测试用例参数生成虚拟场景信息，具体包括：
将所述测试用例参数输入预设自动驾驶虚拟场景建模系统，获得待测试虚拟场景模型；
根据所述待测试虚拟场景模型生成虚拟场景信息。
4.如权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶系统可靠性判断方法，其特征在于，所述接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断，具体包括：
接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息；
根据所述虚拟场景信息生成目标状态信息；
将所述实际状态信息和所述目标状态信息进行比较；
根据比较结果对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断。
5.一种自动驾驶系统可靠性判断装置，其特征在于，所述自动驾驶系统可靠性判断装置包括：
特征获取模块，用于获取待测试车辆的要素特征；
用例选取模块，用于根据所述要素特征选取测试用例；
场景生成模块，用于根据所述测试用例生成虚拟场景信息；
实际测试模块，用于将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息；
系统判断模块，用于接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断；
其中，用例选取模块，还用于获取所述待测试车辆的自动驾驶系统的自动驾驶功能；从预设驾驶场景数据库中选取与所述自动驾驶功能相匹配的场景片段；从所述场景片段中获取所述要素特征的数据分布；对所述要素特征的数据分布进行蒙特卡洛随机采样，获得测试样本；从所述测试样本中选取测试用例。
6.一种自动驾驶系统可靠性判断设备，其特征在于，所述自动驾驶系统可靠性判断设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶系统可靠性判断程序，所述自动驾驶系统可靠性判断程序配置有实现如权利要求1至4中任一项所述的自动驾驶系统可靠性判断方法的步骤。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动驾驶系统可靠性判断程序，所述自动驾驶系统可靠性判断被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的自动驾驶系统可靠性判断方法的步骤。
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