CN110843778A - 定速巡航控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

定速巡航控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种定速巡航控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。本发明通过在接收到定速巡航请求时，获取用户设定的巡航车速及目标车辆的当前车速，根据巡航车速及当前车速确定电机的目标扭矩及目标车辆的当前加速度，获取当前加速度确定对应的加速时间，根据目标扭矩及加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态，缩小了实际车速与巡航设定车速间的误差，并且车速变化平稳，提高了定速巡航控制的准确性与稳定性。

Description

定速巡航控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种定速巡航控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着电动汽车产品更新迭代的加快，车辆定速巡航逐渐成为其基本配置功能。根据当前纯电动汽车整车电控技术的发展，基于整车控制器开发定速巡航功能，成为一种经济可靠的定速巡航实现方案。
现有技术基于整车控制器开发定速巡航功能对车速的控制不够精确，使得定速巡航设定车速与车辆实际速度间车速误差较大，并且实际车速转变至巡航设定车速的过程不够平稳。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种定速巡航控制方法，旨在解决现有技术实际车速与巡航设定间误差较大且车速变化不够平稳的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种定速巡航控制方法，所述方法包括以下步骤:
在接收到定速巡航请求时，获取用户设定的巡航车速及目标车辆的当前车速；
根据所述巡航车速及所述当前车速确定电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度；
获取所述当前加速度确定对应的加速时间；
根据所述目标扭矩及所述加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态。
优选地，所述在接收到定速巡航请求时，获取用户设定的巡航车速及目标车辆的当前车速的步骤，具体包括：
获取目标车辆运行时的车速信息；
从所述车速信息中提取用户设定的巡航车速及所述目标车辆的当前车速。
优选地，所述根据所述巡航车速及所述当前车速确定电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度的步骤，具体包括：
根据所述巡航车速及所述当前车速计算车速差值；
根据所述车速差值确定电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度。
优选地，所述根据所述车速差值确定电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度的步骤，具体包括：
根据所述车速差值通过预设算法计算电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度。
优选地，所述获取所述当前加速度确定对应的加速时间的步骤，具体包括：
获取所述目标车辆的整车标定参数；
根据所述整车标定参数建立加速度与加速时间的关系映射表；
在所述关系映射表中查找与所述当前加速度对应的当前加速时间。
优选地，所述根据所述目标扭矩及所述加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态的步骤，具体包括：
根据所述目标扭矩在加速时间内将所述当前车速调整至所述巡航车速，以使所述目标车辆的运行状态处于定速巡航状态。
优选地，所述根据所述目标扭矩及所述加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态的步骤之后，还包括：
实时检测所述目标车辆的当前车速，并根据所述当前车速及所述巡航车速计算车速差值；
在所述车速差值大于预设阈值时，将所述目标车辆的运行状态重新调整为定速巡航状态。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种定速巡航控制装置，所述装置包括：
接收模块，用于在接收到定速巡航请求时，获取用户设定的巡航车速及目标车辆的当前车速；
获取模块，用于根据所述巡航车速及所述当前车速确定电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度；
计算模块，用于获取所述当前加速度确定对应的加速时间；
调整模块，用于根据所述目标扭矩及所述加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电子，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的定速巡航控制程序，所述定速巡航控制程序配置为实现如上文所述的定速巡航控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有定速巡航控制程序，所述定速巡航控制程序被处理器执行时实现如上文所述的定速巡航控制方法的步骤。
本发明通过在接收到定速巡航请求时，获取用户设定的巡航车速及目标车辆的当前车速，根据巡航车速及当前车速确定电机的目标扭矩及目标车辆的当前加速度，获取当前加速度确定对应的加速时间，根据目标扭矩及加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态，缩小了实际车速与巡航设定车速间的误差，并且车速变化平稳，提高了定速巡航控制的准确性与稳定性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备的结构示意图；
图2为本发明定速巡航控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明定速巡航控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明定速巡航控制方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明定速巡航控制装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的定速巡航控制设备结构示意图。
如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及定速巡航控制程序。
在图1所示的定速巡航控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在定速巡航控制设备中，所述电子设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的定速巡航控制程序，并执行本发明实施例提供的定速巡航控制方法。
本发明实施例提供了一种定速巡航控制方法，参照图2，图2为本发明一种定速巡航控制方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述定速巡航控制方法包括以下步骤：
步骤S10：在接收到定速巡航请求时，获取用户设定的巡航车速及目标车辆的当前车速。
需要说明的是，本实施例中执行主体为整车控制器，定速巡航请求是由用户发送的，根据用户发送的定速巡航请求，从所述定速巡航请求中获取用户设定的巡航车速，同时对目标车辆进行实时检测，获取目标车辆的当前车速，当前车速可以理解为整车控制器接收到定速巡航请求时目标车辆的实时车速，当前车速获取与接收定速巡航请求同时进行。
步骤S20：根据所述巡航车速及所述当前车速确定电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度。
在本实施例中，根据巡航车速及当前车速计算巡航车速与当前车速间的车速差，根据车速差通过预设算法计算电机的目标扭矩及目标车辆的当前加速度，计算电机的目标扭矩的预设算法优选自动控制器PID算法，通过PID算法计算出闭环车速差所需要的电机的目标扭矩，PID算法中车速差与目标扭矩存在映射关系，在车速差值较大时，PID算法得到的目标扭矩也较大，在车速差较小时，PID算法得到的扭矩也较小，计算目标车辆的当前加速度的预设算法优选一阶滤波算法，本实施所列举的算法为优选算法，也可以采用其他算法，本实施例不加以限制，例如假设在接收到定巡航请求时，整车控制器获取用户设定的巡航车速为100km/h，目标车辆的当前车速为70km/h，则可计算的到车速差为30km/h，通过PID算法计算得到电机的目标扭矩为2000R/min，根据车速差与目标扭矩的映射关系，若用户设定的巡航车速为110km/h时，通过PID算法计算得到电机的目标扭矩为2200R/min，再通过一阶滤波算法计算出车速差为30km/h时目标车辆的当前加速度为5m/s2。
步骤S30：获取所述当前加速度确定对应的加速时间。
步骤S40：根据所述目标扭矩及所述加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态。
在本实施例中，获取当前加速度对应的加速时间的方式优选为根据线性差值查表的方式计算一阶滤波算法所需要的时间常数，即当前加速度对应的加速时间，再根据目标扭矩及加速时间将目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态的实质为根据目标扭矩对目标车辆的当前车速进行调整，将目标车辆的当前车速提高或降低至巡航车速，将当前车速提高或降低至巡航车速所需要的时间为获取到的加速时间，例如假设用户设定的巡航车速为80km/h，控制器获取到目标车辆的当前车速为60km/h，计算得到20km/h，根据PID算法可得到目标扭矩为800N·m，根据线性差值查表的方式计算一阶滤波算法所需要的时间常数为5s，根据所述目标扭矩及所述加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态的具体过程为电机根据目标800N·m将当前车速60km/h提高至80km/h，并且当前车速从当前车速60km/h提高至80km/h所用的时间为5s。
本实施例通过在接收到定速巡航请求时，获取用户设定的巡航车速及目标车辆的当前车速，根据巡航车速及当前车速确定电机的目标扭矩及目标车辆的当前加速度，获取当前加速度确定对应的加速时间，根据目标扭矩及加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态，缩小了实际车速与巡航设定车速间的误差，并且车速变化平稳，提高了定速巡航控制的准确性与稳定性。
参考图3，图3为本发明一种定速巡航控制方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，所述步骤S10具体包括：
步骤S101：获取目标车辆运行时的车速信息。
步骤S102：从所述车速信息中提取用户设定的巡航车速及所述目标车辆的当前车速。
在本实施例中，控制器获取目标车辆运行时的车速信息，并从车速信息中提取用户设定的巡航车速及当前车速，容易理解的是，车速信息包括变速器档位信息，车速等级及车辆运行时的车速等，因此，需要对车速信息进行筛选，提取出相关信息即用户设定的巡航车速及目标车辆的当前车速，避免其他车速信息造成干扰。
进一步地，所述步骤S20具体包括：
步骤S201：根据所述巡航车速及所述当前车速计算车速差值。
步骤S202：根据所述车速差值通过预设算法计算电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度。
在本实施例中，在本实施例中，根据巡航车速及当前车速计算巡航车速与当前车速间的车速差，根据车速差通过预设算法计算电机的目标扭矩及目标车辆的当前加速度，计算电机的目标扭矩的预设算法优选自动控制器PID算法，通过PID算法计算出闭环车速差所需要的电机的目标扭矩，PID算法中车速差与目标扭矩存在映射关系，在车速差值较大时，PID算法得到的目标扭矩也较大，在车速差较小时，PID算法得到的扭矩也较小，计算目标车辆的当前加速度的预设算法优选一阶滤波算法，本实施所列举的算法为优选算法，也可以采用其他算法，本实施例不加以限制，例如假设在接收到定巡航请求时，整车控制器获取用户设定的巡航车速为100km/h，目标车辆的当前车速为70km/h，则可计算的到车速差为30km/h，通过PID算法计算得到电机的目标扭矩为2000R/min，根据车速差与目标扭矩的映射关系，若用户设定的巡航车速为110km/h时，通过PID算法计算得到电机的目标扭矩为2200R/min，再通过一阶滤波算法计算出车速差为30km/h时目标车辆的当前加速度为5m/s2。
本实施例通过获取目标车辆运行时的车速信息,从车速信息中提取用户设定的巡航车速及目标车辆的当前车速,计算巡航车速及当前车速间的车速差值，根据车速差值通过预设算法计算电机的目标扭矩及目标车辆的当前加速度，实现了准确计算电机目标扭矩及加速时间，提高了定速巡航控制的准确性。
参考图4，图4为本发明一种定速巡航控制方法第三实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例及第二实施例，所述步骤S30具体包括：
步骤S301：获取所述目标车辆的整车标定参数。
步骤S302：根据所述整车标定参数建立加速度与加速时间的关系映射表。
步骤S303：在所述关系映射表中查找与所述当前加速度对应的当前加速时间。
在本实施例中，通过线性差值查表的方式计算一阶滤波算法所需要的加速时间依据的是目标车辆的加速度与加速时间的关系映射表，加速度与加速时间映射表建立的具体过程为获取目标车辆的整车标定参数，根据整车标定参数建立加速度与加速时间的关系映射表，例如假设获取目标车辆的电机参数及车辆加速轴参数等标定参数，根据标定参数建立关系映射表，关系映射表可以为一一对应的关系，如加速度5m/s2对应的加速时间为3s，加速度10m/s2对应的加速时间为2s，加速度2m/s2对应的加速时间为5s，此外，关系映射表可以采取多个加速度对应一个加速时间，如加速度在2m/s2～3m/s2范围内时，对应的加速时间为5s，加速度在5m/s2～6m/s2范围内，对应的加速时间为3s，在关系映射表建立后，从关系映射表中读取即可。
进一步地，所述步骤S40具体包括：
步骤S401：根据所述目标扭矩在加速时间内将所述当前车速调整至所述巡航车速，以使所述目标车辆的运行状态处于定速巡航状态。
在本实施例，目标车辆的运行状态处于定速巡航状态为目标车辆的当前车速达到巡航车速，电机按照目标扭矩将目标车辆的当前车速调整至巡航车速，调整包括提高当前车速或者降低车速，调整过程不是瞬间完成的，整个调整过程的用时为所计算得到的加速时间，例如假设用户设定的巡航车速为80km/h，控制器获取到目标车辆的当前车速为60km/h，计算得到目标扭矩为800N·m，根据线性差值查表的方式计算一阶滤波算法所需要的时间常数为5s，根据所述目标扭矩及所述加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态的具体过程为电机根据目标800N·m将当前车速60km/h提高至80km/h，整个调整过程的用时为5s。
进一步地，在所述步骤S40之后，还包括：
步骤S402：实时检测所述目标车辆的当前车速，并根据所述当前车速及所述巡航车速计算车速差值。
步骤S403：在所述车速差值大于预设阈值时，将所述目标车辆的运行状态重新调整为定速巡航状态。
需要说明的是，在目标车辆进入定速巡航状态后，可能因为道路路况导致目标车辆当前车速不满足巡航车速，考虑到实际情况可能存在误差，因此当前车速与巡航车速间的车速差值满足预设阈值，则判定目标车辆仍处于定速巡航状态，若车速差值大于预设阈值，则判定目标车辆不处于定速巡航状态，重新计算车速值、当前加速度、目标扭矩以及加速时间，使得目标车辆重新进入定速巡航状态，例如设定的巡航车速为100km/h，由于路况原因，导致当前车速保持在90km/h，计算出车速差为10km/h，假设预设阈值为1k/m，根据对比可知，车速差大于预设阈值，根据当前车速差10km/h计算出新的电机的目标扭矩为2500R/min，加速时间为3s，则电机根据目标扭矩2500R/min将当前车速90km/h提高至巡航车速100km/h，且整个调整过程用时3s。
本实施例通过获取目标车辆的整车标定参数，根据整车标定参数建立加速度与加速时间的关系映射表，通过关系映射表查找与当前加速度对应的当前加速时间，将车辆按照加速时间及目标扭矩将目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态，实现了对当前车速的准确调整，并且通过实时检测目标车辆的当前车速，并根据当前车速及所述巡航车速计算车速差值，在车速差值大于预设阈值时，将目标车辆的运行状态重新调整为定速巡航状态，使得定速巡航控制更加智能，提高了定速巡航控制的准确性与智能性。
参照图5，图5为本发明定速巡航控制装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的定速巡航控制装置包括：
接收模块10，用于在接收到定速巡航请求时，获取用户设定的巡航车速及目标车辆的当前车速。
需要说明的是，本实施例中执行主体为整车控制器，定速巡航请求是由用户发送的，根据用户发送的定速巡航请求，从所述定速巡航请求中获取用户设定的巡航车速，同时对目标车辆进行实时检测，获取目标车辆的当前车速，当前车速可以理解为整车控制器接收到定速巡航请求时目标车辆的实时车速，当前车速获取与接收定速巡航请求同时进行。
获取模块20，用于根据所述巡航车速及所述当前车速确定电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度。
在本实施例中，根据巡航车速及当前车速计算巡航车速与当前车速间的车速差，根据车速差通过预设算法计算电机的目标扭矩及目标车辆的当前加速度，计算电机的目标扭矩的预设算法优选自动控制器PID算法，通过PID算法计算出闭环车速差所需要的电机的目标扭矩，PID算法中车速差与目标扭矩存在映射关系，在车速差值较大时，PID算法得到的目标扭矩也较大，在车速差较小时，PID算法得到的扭矩也较小，计算目标车辆的当前加速度的预设算法优选一阶滤波算法，本实施所列举的算法为优选算法，也可以采用其他算法，本实施例不加以限制，例如假设在接收到定巡航请求时，整车控制器获取用户设定的巡航车速为100km/h，目标车辆的当前车速为70km/h，则可计算的到车速差为30km/h，通过PID算法计算得到电机的目标扭矩为2000R/min，根据车速差与目标扭矩的映射关系，若用户设定的巡航车速为110km/h时，通过PID算法计算得到电机的目标扭矩为2200R/min，再通过一阶滤波算法计算出车速差为30km/h时目标车辆的当前加速度为5m/s2。
计算模块30，用于获取所述当前加速度确定对应的加速时间。
调整模块40，用于根据所述目标扭矩及所述加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态。
在本实施例中，获取当前加速度对应的加速时间的方式优选为根据线性差值查表的方式计算一阶滤波算法所需要的时间常数，即当前加速度对应的加速时间，再根据目标扭矩及加速时间将目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态的实质为根据目标扭矩对目标车辆的当前车速进行调整，将目标车辆的当前车速提高或降低至巡航车速，将当前车速提高或降低至巡航车速所需要的时间为获取到的加速时间，例如假设用户设定的巡航车速为80km/h，控制器获取到目标车辆的当前车速为60km/h，计算得到20km/h，根据PID算法可得到目标扭矩为800N·m，根据线性差值查表的方式计算一阶滤波算法所需要的时间常数为5s，根据所述目标扭矩及所述加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态的具体过程为电机根据目标800N·m将当前车速60km/h提高至80km/h，并且当前车速从当前车速60km/h提高至80km/h所用的时间为5s。
本实施例通过在接收到定速巡航请求时，获取用户设定的巡航车速及目标车辆的当前车速，根据巡航车速及当前车速确定电机的目标扭矩及目标车辆的当前加速度，获取当前加速度确定对应的加速时间，根据目标扭矩及加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态，缩小了实际车速与巡航设定车速间的误差，并且车速变化平稳，提高了定速巡航控制的准确性与稳定性。
在一实施例中，所述接收模块10，还用于获取目标车辆运行时的车速信息；从所述车速信息中提取用户设定的巡航车速及所述目标车辆的当前车速。
在一实施例中，所述获取模块20，还用于根据所述巡航车速及所述当前车速计算车速差值；根据所述车速差值确定电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度。
在一实施例中，所述获取模块20，还用于根据所述车速差值通过预设算法计算电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度。
在一实施例中，所述计算模块30，还用于获取所述目标车辆的整车标定参数；根据所述整车标定参数建立加速度与加速时间的关系映射表；在所述关系映射表中查找与所述当前加速度对应的当前加速时间。
在一实施例，所述调整模块40，还用于根据所述目标扭矩在加速时间内将所述当前车速调整至所述巡航车速，以使所述目标车辆的运行状态处于定速巡航状态。
在一实施例中，所述调整模块40，还用于实时检测所述目标车辆的当前车速，并根据所述当前车速及所述巡航车速计算车速差值；在所述车速差值大于预设阈值时，将所述目标车辆的运行状态重新调整为定速巡航状态。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有定速巡航控制程序，所述定速巡航控制程序被处理器执行时实现如上文所述的定速巡航控制方法的步骤。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的定速巡航控制方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种定速巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在接收到定速巡航请求时，获取用户设定的巡航车速及目标车辆的当前车速；
根据所述巡航车速及所述当前车速确定电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度；
获取所述当前加速度确定对应的加速时间；
根据所述目标扭矩及所述加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态。
2.如权利要求1所述的定速巡航控制方法，其特征在于，所述在接收到定速巡航请求时，获取用户设定的巡航车速及目标车辆的当前车速的步骤，具体包括：
获取目标车辆运行时的车速信息；
从所述车速信息中提取用户设定的巡航车速及所述目标车辆的当前车速。
3.如权利要求1所述的定速巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述巡航车速及所述当前车速确定电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度的步骤，具体包括：
根据所述巡航车速及所述当前车速计算车速差值；
根据所述车速差值确定电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度。
4.如权利要求3所述的定速巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述车速差值确定电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度的步骤，具体包括：
根据所述车速差值通过预设算法计算电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度。
5.如权利要求1～4中任一项所述的定速巡航控制方法，其特征在于，所述获取所述当前加速度确定对应的加速时间的步骤，具体包括：
获取所述目标车辆的整车标定参数；
根据所述整车标定参数建立加速度与加速时间的关系映射表；
在所述关系映射表中查找与所述当前加速度对应的当前加速时间。
6.如权利要求5所述的定速巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述目标扭矩及所述加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态的步骤，具体包括：
根据所述目标扭矩在加速时间内将所述当前车速调整至所述巡航车速，以使所述目标车辆的运行状态处于定速巡航状态。
7.如权利要求1～4中任一项所述的定速巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述目标扭矩及所述加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态的步骤之后，还包括：
实时检测所述目标车辆的当前车速，并根据所述当前车速及所述巡航车速计算车速差值；
在所述车速差值大于预设阈值时，将所述目标车辆的运行状态重新调整为定速巡航状态。
8.一种定速巡航控制装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于在接收到定速巡航请求时，获取用户设定的巡航车速及目标车辆的当前车速；
获取模块，用于根据所述巡航车速及所述当前车速确定电机的目标扭矩及所述目标车辆的当前加速度；
计算模块，用于获取所述当前加速度确定对应的加速时间；
调整模块，用于根据所述目标扭矩及所述加速时间将所述目标车辆的运行状态调整为定速巡航状态。
9.一种定速巡航控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的定速巡航控制程序，所述定速巡航控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的定速巡航控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有定速巡航控制程序，所述定速巡航控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的定速巡航控制方法的步骤。
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