CN112033694A - 自然驾驶工况台架测试方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明属于汽车测试技术领域，公开了一种自然驾驶工况台架测试方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。通过上述方式，将自然驾驶工况下的车辆速度转换成油门位置以及制动位置，根据油门位置以及制动位置使用台架测试自然驾驶场景，解决了现有技术中台架测试真实场景时，接口不适配的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车测试技术领域，尤其涉及一种自然驾驶工况台架测试方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
汽车智能化的发展日新月异，行业内广泛开展ADAS及自动驾驶功能开发。ADAS及自动驾驶产品落地，需要经过大量的功能测试以确保安全。传统场地及道路测试周期长，成本高。因此，基于台架的场景测试得以大量应用。
测试的场景，按照来源分为法规场景，自然驾驶场景，泊车场景，交通事故场景等。基于真实驾驶数据生成的自然驾驶场景，具有工况真实的优点，可以真实反应驾驶过程的危险程度。但是在进行台架测试真实场景时，出现接口不适配，导致无法测试。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种自然驾驶工况台架测试方法、装置、设备及存储介，旨在解决现有技术中台架测试真实场景时，接口不适配的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种自然驾驶工况台架测试方法，所述自然驾驶工况台架测试方法包括：
根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；
根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；
通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；
根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。
优选地，所述通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置，包括：
获取初始油门位置以及初始制动位置，通过预设整车动力学模型对所述初始油门位置以及所述初始制动位置进行计算，得到当前实际速度；
获取所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值；
将所述偏差值输入至目标比例积分微分控制器；
通过所述目标比例积分微分控制器，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。
优选地，所述通过所述目标比例积分微分控制器，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置，包括：
通过所述目标比例积分微分控制器调节所述初始油门位置以及所述初始制动位置，以控制所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值达到预设偏差值；
在所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值达到预设偏差值时，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。
优选地，所述将所述偏差值输入至目标比例积分微分控制器之前，所述方法还包括：
根据所述自然驾驶场景库文件构建参数调节文件；
根据所述参数调节文件获取对应的参数数据；
将所述参数数据输入至初始比例积分微分控制器进行调整，得到目标比例积分微分控制器。
优选地，所述根据所述自然驾驶场景库文件构建参数调节文件的步骤，包括：
根据所述自然驾驶场景库文件获取期望车辆速度；
通过预设整车动力学模型对当前油门位置以及当前制动位置进行计算，以得到的实际车辆速度；
根据所述期望车辆速度和所述实际车辆速度构建参数调节文件。
优选地，所述将所述参数数据输入至初始比例积分微分控制器进行调整，得到目标比例积分微分控制器，包括：
将所述参数数据输入至初始比例积分微分控制器，调节比例积分微分参数数值，以控制所述期望车辆速度与所述实际车辆速度之间的偏差值达到预设调参偏差值；
在所述期望车辆速度与所述实际车辆速度之间的偏差值达到所述预设调参偏差值时，得到目标比例积分微分参数数值；
根据所述目标比例积分微分参数数值得到目标比例积分微分控制器。
优选地，所述根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试，包括：
根据所述自然驾驶场景库文件得到方向盘转角；
根据所述方向盘转角、所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自然驾驶工况台架测试装置，所述自然驾驶工况台架测试装置包括：
获取模块，用于根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；
所述获取模块，还用于根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；
转换模块，用于通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；
测试模块，用于根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自然驾驶工况台架测试设备，所述自然驾驶工况台架测试设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自然驾驶工况台架测试程序，所述自然驾驶工况台架测试程序配置为实现如上文所述的自然驾驶工况台架测试方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自然驾驶工况台架测试程序，所述自然驾驶工况台架测试程序被处理器执行时实现如上文所述的自然驾驶工况台架测试方法的步骤。
本发明根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。通过上述方式，将自然驾驶工况下的车辆速度转换成油门位置以及制动位置，根据油门位置以及制动位置使用台架测试自然驾驶场景，解决了现有技术中台架测试真实场景时，接口不适配的技术问题。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自然驾驶工况台架测试设备的结构示意图；
图2为本发明自然驾驶工况台架测试方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明自然驾驶工况台架测试方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明自然驾驶工况台架测试方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明自然驾驶工况台架测试装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自然驾驶工况台架测试设备结构示意图。
如图1所示，该自然驾驶工况台架测试设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对自然驾驶工况台架测试设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自然驾驶工况台架测试程序。
在图1所示的自然驾驶工况台架测试设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明自然驾驶工况台架测试设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在自然驾驶工况台架测试设备中，所述自然驾驶工况台架测试设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自然驾驶工况台架测试程序，并执行本发明实施例提供的自然驾驶工况台架测试方法。
本发明实施例提供了一种自然驾驶工况台架测试方法，参照图2，图2为本发明自然驾驶工况台架测试方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述自然驾驶工况台架测试方法包括以下步骤：
步骤S10：根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件。
可理解的是，本实施例的执行主体是自然驾驶工况台架测试设备，所述自然驾驶工况台架测试设备可以是个人计算机或服务器等设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不加以限制。
需要说明的是，驾驶场景是指满足智能网联汽车或无人驾驶汽车的测试需求而构建的虚拟交通场景，它可以包括道路(车道边界、车道线、中心线)、交通元素(交通信号灯与交通标志)、交通参与者(机动车、非机动车与行人)、道路周边元素(路灯、车站、垃圾箱、绿化带、建筑物)以及对象移动速度及方向等。根据自然驾驶工况构建自动驾驶场景，以提供台架对待检测车辆的高级驾驶员辅助系统(Advanced Driver Assistant System，ADAS)及自动驾驶功能等功能进行检测的场景条件。高级驾驶员辅助系统，主要包括传感系统，控制系统及执行系统。利用安装在车上的传感器，感应周围的环境，收集数据，控制系统对行驶数据进行分析，从而预先让驾驶员察觉到可能发生的危险，并代替驾驶员执行动作。它涵盖了诸如车道偏离报警系统(LDW)、前车防撞预警系统(FCW)、交通标识识别系统(TSR)、盲点监测系统(BSD)、自动紧急制动系统(AEB)、自适应巡航系统(ACC)、智能并线辅助系统(LCDA)、车道保持辅助系统(LKA)等系统。
自然驾驶场景库文件通过车辆自然驾驶获取，车辆通过搭载雷达，相机等传感器，按照预先规划的路线行驶，采集车辆，行人，交通标志等交通环境。并通过数据处理，生成包含相关要素的自然驾驶场景库文件。
步骤S20：根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度。
需要说明的是，自然驾驶场景库文件输出接口输出的数据为车速数据以及方向盘转角数据。将从自然驾驶场景库文件中得到的车辆速度作为期望速度，以进行转换，得到能模拟期望速度的测试所用台架输入数据。
步骤S30：通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。
需要说明的是，测试所用台架在建立整车动力学模型及接入控制算法后，留出输入接口适配自然驾驶场景库文件的输出接口。台架输入接口需要的数据为油门位置、制动位置及方向盘转角。通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，使自然驾驶场景库文件输出的车速数据转换成油门位置以及制动位置，从而保证自然驾驶场景文件的输出接口与台架的输入接口适配。
本实施例中，将自然驾驶场景库文件输出的速度定为期望速度，台架建立的整车动力学模型根据油门位置以及制动位置计算出的速度作为实际车速，期望速度与实际车速做减法，求出偏差值，通过比例积分微分控制器(proportional-integral-derivative，PID)对偏差值进行控制，以得到期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。
步骤S40：根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。
具体地，步骤S40包括：根据所述自然驾驶场景库文件得到方向盘转角；根据所述方向盘转角、所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。
需要说明的是，测试所用台架输入接口需要的数据为油门位置、制动位置及方向盘转角。方向盘转角可直接通过自然驾驶场景库文件获得，油门位置以及制动位置通过预设转换策略对自然驾驶场景库文件输出的期望速度进行转换得到。根据方向盘转角、目标油门位置以及目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试，以对待检测车辆在自然驾驶工况下的性能进行测试。
本实施例根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。通过上述方式，将自然驾驶工况下的车辆速度转换成油门位置以及制动位置，根据油门位置以及制动位置使用台架测试自然驾驶场景，解决了现有技术中台架测试真实场景时，接口不适配的技术问题。
参考图3，图3为本发明自然驾驶工况台架测试方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例自然驾驶工况台架测试方法在所述步骤S30，包括：
步骤S301：获取初始油门位置以及初始制动位置，通过预设整车动力学模型对所述初始油门位置以及所述初始制动位置进行计算，得到当前实际速度。
需要说明的是，预设整车动力学模型为测试所用台架预先建立的整车动力学模型，用以对待检测车辆实际运行过程中的动力变化进行模拟，以对整车性能或者部件组合功能进行检测。
可以理解的是，初始油门位置以及初始制动位置可以均为0，也可以是任意数值，在本实施例中，由于自然驾驶场景库文件输出的车辆速度是连续的多个速度，通过预设采集方式对其进行采样，例如，在自然驾驶工况的每20秒采集一次对应的自然驾驶场景库文件输出的车辆速度。由于每一次自然驾驶场景库文件输出的车辆速度都会通过预设转换策略对当前车辆速度进行转换，得到所述当前车辆速度对应的油门位置以及制动位置，可将本次油门位置以及制动位置作为下一次采集的初始油门位置以及初始制动位置，即本次的期望速度作为下一次采集对应的初始速度，以得到间隔20秒内的油门位置以及制动位置的变化量。
步骤S302：获取所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值。
需要说明的是，将所述当前期望速度和当前实际速度做减法，得到偏差值。在本实施例中，由于当前实际速度可以为0，也可以为上一次采集的期望速度，当前实际速度与当前期望速度之间的偏差值可能出现突变，可以对偏差值设置前置滤波器，使偏差值有一定惯性延迟的缓变量从而不突变。
步骤S303：将所述偏差值输入至目标比例积分微分控制器。
需要说明的是，PID控制器(比例-积分-微分控制器)，由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。通过对Kp，Ki和Kd三个参数的设定，达到偏差控制效果。通过公式(1)进行计算控制。
其中，KP表示比例增益，Tt表示积分时间常数，TD表示微分时间常数，u(t)表示PID控制器的输出信号，e(t)表示期望速度和初始速度之间的偏差值。
可以理解的是，目标比例积分微分控制器为调好比例、积分、微分参数的比例积分微分控制器，目标比例积分微分控制器的输出信号为油门位置以及制动位置的控制量。也可以理解为油门位置以及制动位置的变化量。
步骤S304：通过所述目标比例积分微分控制器，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。
具体地，步骤S304包括：通过所述目标比例积分微分控制器调节所述初始油门位置以及所述初始制动位置，以控制所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值达到预设偏差值；在所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值达到预设偏差值时，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。
可以理解的是，预设偏差值可以为0，也可以为接近0的其他数值。在当前期望速度和当前实际速度之间的偏差值为0时，得到当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置，在当前油门位置以及制动位置重新出现变化时，对应的当前实际速度也会出现变化，与当前期望速度出现新的偏差值，通过目标比例积分微分控制器进行偏差控制，使当前实际速度对应的油门位置以及制动位置变化成目标油门位置以及目标制动位置。
本实施例中，设置实际速度存储区域，将未调节的实际速度作为初始速度存储，调节初始油门位置以及初始制动位置，在实际速度达到期望速度时，得到初始速度与期望速度对应的油门位置与制动位置的差值，根据预先存储的实际速度，得到初始油门位置以及初始制动位置，根据初始油门位置、初始制动位置以及差值，得到当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。
本实施例通过将期望速度和初始速度之间的偏差值输入至目标比例积分微分控制器，通过目标比例积分微分控制器，得到自然驾驶场景库文件输出的车辆速度对应的油门位置以及制动位置，完成对车辆速度的转换，解决了现有技术中台架测试真实场景时，接口不适配的技术问题。
参考图4，图4为本发明自然驾驶工况台架测试方法第三实施例的流程示意图。
基于上述第二实施例，本实施例自然驾驶工况台架测试方法在所述步骤S303之前，还包括：
步骤S305：根据所述自然驾驶场景库文件构建参数调节文件。
具体地，步骤S305包括：根据所述自然驾驶场景库文件获取期望车辆速度；通过预设整车动力学模型对当前油门位置以及当前制动位置进行计算，以得到的实际车辆速度；根据所述期望车辆速度和所述实际车辆速度构建参数调节文件。
可以理解的是，根据自然驾驶场景库文件获取期望车辆速度的过程，可以通过预设采集方式进行获取，例如对于自然驾驶工况中的怠速过程，每隔20秒进行一次期望车辆速度采集，相对应的，获取一组实际车辆速度。实际车辆速度可以是上一次采集的期望车辆速度，也可以是其他预设速度。
步骤S306：根据所述参数调节文件获取对应的参数数据。
可以理解的是，从参数调节文件中获取每一组期望车辆速度以及实际车辆速度。
步骤S307：将所述参数数据输入至初始比例积分微分控制器进行调整，得到目标比例积分微分控制器。
具体地，步骤S307包括：将所述参数数据输入至初始比例积分微分控制器，调节比例积分微分参数数值，以控制所述期望车辆速度与所述实际车辆速度之间的偏差值达到预设调参偏差值；在所述期望车辆速度与所述实际车辆速度之间的偏差值达到所述预设调参偏差值时，得到目标比例积分微分参数数值；根据所述目标比例积分微分参数数值得到目标比例积分微分控制器。
在初始比例积分微分控制器调参过程中，首先采用PI控制器，比例系数设置0～100中的数，比例系数设置较小数值，积分设置较大数值，以避免出现系统不稳定或超调量过大的异常情况，在超调量较大的情况下，加入微分控制，微分时间从0逐渐增大，反复调节控制器的比例、积分和微分部分的参数，直到所述期望车辆速度与所述实际车辆速度之间的偏差值达到预设调参偏差值，预设调参偏差值可以为0，也可以为其他接近0的数值。根据测试结果不断调整，根据本实施例的方式进行调参测试得到P、I、D的参数分别为40、0.45和6，本实施例提出的P、I、D的参数为实际测试获得，并不对本发明的保护范围构成限定。
本实施例通过参数调节文件对比例积分微分控制器进行调参，得到调好参数的比例积分微分控制器，根据调好参数的比例积分微分控制器将自然驾驶场景库文件输出的车辆速度转换为油门位置以及制动位置，解决了现有技术中台架测试真实场景时，接口不适配的技术问题。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自然驾驶工况台架测试程序，所述自然驾驶工况台架测试程序被处理器执行时实现如上文所述的自然驾驶工况台架测试方法的步骤。
参照图5，图5为本发明自然驾驶工况台架测试装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的自然驾驶工况台架测试装置包括：
获取模块10，用于根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件。
需要说明的是，驾驶场景是指满足智能网联汽车或无人驾驶汽车的测试需求而构建的虚拟交通场景，它可以包括道路(车道边界、车道线、中心线)、交通元素(交通信号灯与交通标志)、交通参与者(机动车、非机动车与行人)、道路周边元素(路灯、车站、垃圾箱、绿化带、建筑物)以及对象移动速度及方向等。根据自然驾驶工况构建自动驾驶场景，以提供台架对待检测车辆的高级驾驶员辅助系统(Advanced Driver Assistant System，ADAS)及自动驾驶功能等功能进行检测的场景条件。高级驾驶员辅助系统，主要包括传感系统，控制系统及执行系统。利用安装在车上的传感器，感应周围的环境，收集数据，控制系统对行驶数据进行分析，从而预先让驾驶员察觉到可能发生的危险，并代替驾驶员执行动作。它涵盖了诸如车道偏离报警系统(LDW)、前车防撞预警系统(FCW)、交通标识识别系统(TSR)、盲点监测系统(BSD)、自动紧急制动系统(AEB)、自适应巡航系统(ACC)、智能并线辅助系统(LCDA)、车道保持辅助系统(LKA)等系统。
自然驾驶场景库文件通过车辆自然驾驶获取，车辆通过搭载雷达，相机等传感器，按照预先规划的路线行驶，采集车辆，行人，交通标志等交通环境。并通过数据处理，生成包含相关要素的自然驾驶场景库文件。
所述获取模块10，还用于根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度。
需要说明的是，自然驾驶场景库文件输出接口输出的数据为车速数据以及方向盘转角数据。将从述自然驾驶场景库文件中得到的车辆速度作为期望速度，以进行转换，得到能模拟期望速度的测试所用台架输入数据。
转换模块20，用于通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。
需要说明的是，测试所用台架在建立整车动力学模型及接入控制算法后，留出输入接口适配自然驾驶场景库文件的输出接口。台架输入接口需要的数据为油门位置、制动位置及方向盘转角。通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，使自然驾驶场景库文件输出的车速数据转换成油门位置以及制动位置，从而保证自然驾驶场景文件的输出接口与台架的输入接口适配。
本实施例中，将自然驾驶场景库文件输出的速度定为期望速度，台架建立的整车动力学模型根据油门位置以及制动位置计算出的速度作为实际车速，期望速度与实际车速做减法，求出偏差值，通过比例积分微分控制器(proportional-integral-derivative，PID)对偏差值进行控制，以得到期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。
测试模块30，用于根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。
具体地，所述测试模块30，还用于根据所述自然驾驶场景库文件得到方向盘转角；根据所述方向盘转角、所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。
需要说明的是，测试所用台架输入接口需要的数据为油门位置、制动位置及方向盘转角。方向盘转角可直接通过自然驾驶场景库文件获得，油门位置以及制动位置通过预设转换策略对自然驾驶场景库文件输出的期望速度进行转换得到。根据方向盘转角、目标油门位置以及目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试，以对待检测车辆在自然驾驶工况下的性能进行测试。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
本实施例根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。通过上述方式，将自然驾驶工况下的车辆速度转换成油门位置以及制动位置，根据油门位置以及制动位置使用台架测试自然驾驶场景，解决了现有技术中台架测试真实场景时，接口不适配的技术问题。
在一实施例中，所述转换模块20，还用于获取初始油门位置以及初始制动位置，通过预设整车动力学模型对所述初始油门位置以及所述初始制动位置进行计算，得到当前实际速度；
获取所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值；
将所述偏差值输入至目标比例积分微分控制器；
通过所述目标比例积分微分控制器，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。
在一实施例中，所述转换模块20，还用于通过所述目标比例积分微分控制器调节所述初始油门位置以及所述初始制动位置，以控制所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值达到预设偏差值；
在所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值达到预设偏差值时，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。
在一实施例中，所述转换模块20，还用于根据所述自然驾驶场景库文件构建参数调节文件；
根据所述参数调节文件获取对应的参数数据；
将所述参数数据输入至初始比例积分微分控制器进行调整，得到目标比例积分微分控制器。
在一实施例中，所述转换模块20，还用于根据所述自然驾驶场景库文件获取期望车辆速度；
通过预设整车动力学模型对当前油门位置以及当前制动位置进行计算，以得到的实际车辆速度；
根据所述期望车辆速度和所述实际车辆速度构建参数调节文件。
在一实施例中，所述转换模块20，还用于将所述参数数据输入至初始比例积分微分控制器，调节比例积分微分参数数值，以控制所述期望车辆速度与所述实际车辆速度之间的偏差值达到预设调参偏差值；
在所述期望车辆速度与所述实际车辆速度之间的偏差值达到所述预设调参偏差值时，得到目标比例积分微分参数数值；
根据所述目标比例积分微分参数数值得到目标比例积分微分控制器。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的自然驾驶工况台架测试方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种自然驾驶工况台架测试方法，其特征在于，所述自然驾驶工况台架测试方法包括：
根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；
根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；
通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；
根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。
2.如权利要求1所述的自然驾驶工况台架测试方法，其特征在于，所述通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置，包括：
获取初始油门位置以及初始制动位置，通过预设整车动力学模型对所述初始油门位置以及所述初始制动位置进行计算，得到当前实际速度；
获取所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值；
将所述偏差值输入至目标比例积分微分控制器；
通过所述目标比例积分微分控制器，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。
3.如权利要求2所述的自然驾驶工况台架测试方法，其特征在于，所述通过所述目标比例积分微分控制器，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置，包括：
通过所述目标比例积分微分控制器调节所述初始油门位置以及所述初始制动位置，以控制所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值达到预设偏差值；
在所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值达到预设偏差值时，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。
4.如权利要求2所述的自然驾驶工况台架测试方法，其特征在于，所述将所述偏差值输入至目标比例积分微分控制器之前，所述方法还包括：
根据所述自然驾驶场景库文件构建参数调节文件；
根据所述参数调节文件获取对应的参数数据；
将所述参数数据输入至初始比例积分微分控制器进行调整，得到目标比例积分微分控制器。
5.如权利要求4所述的自然驾驶工况台架测试方法，其特征在于，所述根据所述自然驾驶场景库文件构建参数调节文件的步骤，包括：
根据所述自然驾驶场景库文件获取期望车辆速度；
通过预设整车动力学模型对当前油门位置以及当前制动位置进行计算，以得到的实际车辆速度；
根据所述期望车辆速度和所述实际车辆速度构建参数调节文件。
6.如权利要求5所述的自然驾驶工况台架测试方法，其特征在于，所述将所述参数数据输入至初始比例积分微分控制器进行调整，得到目标比例积分微分控制器，包括：
将所述参数数据输入至初始比例积分微分控制器，调节比例积分微分参数数值，以控制所述期望车辆速度与所述实际车辆速度之间的偏差值达到预设调参偏差值；
在所述期望车辆速度与所述实际车辆速度之间的偏差值达到所述预设调参偏差值时，得到目标比例积分微分参数数值；
根据所述目标比例积分微分参数数值得到目标比例积分微分控制器。
7.如权利要求1-6中任一项所述的自然驾驶工况台架测试方法，其特征在于，所述根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试，包括：
根据所述自然驾驶场景库文件得到方向盘转角；
根据所述方向盘转角、所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。
8.一种自然驾驶工况台架测试装置，其特征在于，所述自然驾驶工况台架测试装置包括：
获取模块，用于根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；
所述获取模块，还用于根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；
转换模块，用于通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；
测试模块，用于根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。
9.一种自然驾驶工况台架测试设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自然驾驶工况台架测试程序，所述自然驾驶工况台架测试程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的自然驾驶工况台架测试方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自然驾驶工况台架测试程序，所述自然驾驶工况台架测试程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的自然驾驶工况台架测试方法的步骤。
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