CN113353089A - 车辆安全行驶控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

车辆安全行驶控制方法、装置、设备及可读存储介质 Download PDF

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CN113353089A CN202110648417.9A CN202110648417A CN113353089A CN 113353089 A CN113353089 A CN 113353089A CN 202110648417 A CN202110648417 A CN 202110648417A CN 113353089 A CN113353089 A CN 113353089A
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Abstract

本发明提供一种车辆安全行驶控制方法，该方法包括：当车辆解锁后，获取所述车辆所处路况的路况信息，根据所述路况信息确定最高限速；分别在起步阶段和过渡阶段，确定限制车速与所述最高限速的大小关系；根据大小关系以及车辆的最高行驶速度计算得到调整比率；根据调整比率调整驱动电机的转速和车辆加速度；根据调整后的车辆加速度控制电机扭矩。通过本发明，车辆解锁后，会先对驱动电机的转速和车辆加速度进行调整，根据调整后的驱动电机转速和车辆加速度控制电机扭矩的值后，就可以对车速进行控制，避免因驾驶员未关注到车辆已经解锁的提示，而依旧保持车辆解锁前的驾驶操作，导致车速快速提升的情况。

Description

车辆安全行驶控制方法、装置、设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种车辆安全行驶控制方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
车辆解锁前，车速被限定，即使车辆实际使用者将油门踏板踩到底，车辆也依旧处于低速状态，不会加速前进。但是当车辆远程解锁后，若车辆实际使用者未接收到车辆已经解锁的信息或未关注车辆仪表的文字提示，而依旧根据自己的操作习惯将油门踏板踩到底的话，车辆将极快的提速，从而增加车辆行驶中的交通安全隐患。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆安全行驶控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决车辆解锁后，车辆极快的提速，导致交通安全隐患增加的问题。
第一方面，本发明提供一种车辆安全行驶控制方法，包括以下步骤：
当车辆解锁后，获取所述车辆所处路况的路况信息，根据所述路况信息确定最高限速；
分别在起步阶段和过渡阶段，确定限制车速与所述最高限速的大小关系；
根据大小关系以及车辆的最高行驶速度计算得到调整比率；
根据调整比率调整驱动电机的转速和车辆加速度；
根据调整后的车辆加速度控制电机扭矩。
可选的，所述根据大小关系以及车辆的最高行驶速度计算得到调整比率的步骤包括：
当限制车速大于所述最高限速时，计算得到所述最高限速与车辆的最高行驶速度的比率，所述比率作为调整比率；
当限制车速小于所述最高限速时，计算得到限制车速与车辆的最高行驶速度的比率，所述比率作为调整比率。
可选的，所述起步阶段为车辆处于行驶状态，且行驶时长小于且等于第一时长的阶段，起步阶段的限制车速为第一车速。
可选的，所述过渡阶段为车辆处于行驶状态，且行驶时长大于第一时长小于且等于第二时长的阶段，过渡阶段的限制车速为第二车速，且第二车速大于第一车速。
可选的，车辆安全行驶控制方法，还包括：
当车辆处于行驶状态，且行驶时长大于第二时长时，控制车辆进入正常行驶阶段。
第二方面，本发明还提供一种车辆安全行驶控制装置，所述车辆安全行驶控制装置包括：
接收模块：用于当车辆解锁后，获取所述车辆所处路况的路况信息，根据所述路况信息确定最高限速；
确定模块：用于分别在起步阶段和过渡阶段，确定限制车速与所述最高限速的大小关系；
计算模块：用于根据大小关系以及车辆的最高行驶速度计算得到调整比率；
调整模块：用于根据调整比率调整驱动电机的转速和车辆加速度；
控制模块：用于根据调整后的车辆加速度控制电机扭矩。
可选的，计算模块，具体用于：
当限制车速大于所述最高限速时，计算得到所述最高限速与车辆的最高行驶速度的比率，所述比率作为调整比率；
当限制车速小于所述最高限速时，计算得到限制车速与车辆的最高行驶速度的比率，所述比率作为调整比率。
可选的，控制模块，还用于：
当车辆解锁后的行驶时长大于第二时长时，控制车辆进入正常行驶阶段。
第三方面，本发明还提供一种车辆安全行驶控制设备，所述车辆安全行驶控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆安全行驶控制程序，其中所述车辆安全行驶控制程序被所述处理器执行时，实现如上所述的车辆安全行驶控制方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有车辆安全行驶控制程序，其中所述车辆安全行驶控制程序被处理器执行时，实现如上所述的车辆安全行驶控制方法的步骤。
本发明中，当车辆解锁后，获取所述车辆所处路况的路况信息，根据所述路况信息确定最高限速；分别在起步阶段和过渡阶段，确定限制车速与所述最高限速的大小关系；根据大小关系以及车辆的最高行驶速度计算得到调整比率；根据调整比率调整驱动电机的转速和车辆加速度；根据调整后的车辆加速度控制电机扭矩。通过本发明，车辆解锁后，会先对驱动电机的转速和车辆加速度进行调整，根据调整后的驱动电机转速和车辆加速度控制电机扭矩的值后，就可以对车速进行控制，避免因驾驶员未关注到车辆已经解锁的提示，而依旧保持车辆解锁前的驾驶操作，导致车速快速提升的情况。
附图说明
图1为本发明实施例方案中涉及的车辆安全行驶控制设备的硬件结构示意图；
图2为本发明车辆安全行驶控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆安全行驶控制装置第一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆安全行驶控制设备。
参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的车辆安全行驶控制设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，车辆安全行驶控制设备可以包括处理器1001(例如中央处理器Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆安全行驶控制程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆安全行驶控制程序，并执行本发明实施例提供的车辆安全行驶控制方法。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆安全行驶控制方法。
一实施例中，参照图2，图2为本发明车辆安全行驶控制方法第一实施例的流程示意图。如图2所示，车辆安全行驶控制方法，包括以下步骤：
S10：当车辆解锁后，获取所述车辆所处路况的路况信息，根据所述路况信息确定最高限速；
本实施例中，从监控云平台下达解锁需求给监控模块，监控模块收到解锁需求后，向整车控制器发送需要将车辆解锁的请求，整车控制器将车辆解锁后，通过路况信息收集装置收集的路况信息，确定当前车辆行驶道路的最高限速。路况信息收集装置包括前置雷达，前置摄像头。路况信息包括前方是否在施工，前方是否堵车，前方是否有障碍物，当前车辆与障碍物之间的距离，当前道路的交通标志。
S20：分别在起步阶段和过渡阶段，确定限制车速与所述最高限速的大小关系；
本实施例中，车辆解锁后对车速的控制分为两个阶段，起步阶段和过渡阶段。这两个阶段都设有限制速度，起步阶段的限制速度为第一车速，过渡阶段的限制速度为第二车速。在起步阶段，用起步阶段的第一车速与车辆当前行驶道路的最高限速进行对比，确定大小关系。当解锁后的车辆进入过渡阶段，用过渡阶段的第二车速与车辆当前行驶道路的最高限速进行对比，确定大小关系。
例如，在起步阶段，设第一车速为10km/h，当车辆在没有道路中心线的城市道路上行驶时，没有道路中心线的城市道路的最高限速为30km/h，此时起步阶段的第一车速10km/h小于当前道路的最高限速。当解锁后的车辆进入过渡阶段，设第二车速为50km/h，当车辆在没有道路中心线的城市道路上行驶时，没有道路中心线的城市道路的最高限速为30km/h，此时过渡阶段的第二车速50km/h大于当前道路的最高限速。容易想到的是，本实施例中，第一车速，第二车速的值在此仅供参考，并不做限制。
进一步地，一实施例中，所述起步阶段为车辆处于行驶状态，且行驶时长小于且等于第一时长的阶段，起步阶段的限制车速为第一车速。
本实施例中，车辆解锁前，车辆的行驶速度不受油门踏板的控制，车辆处于锁止模式，车速被限制在低速状态。车辆解锁后，如果驾驶员没有接收到车辆已经解锁的信息或者没有关注到车辆仪表上的提示，此时，由于车速已经不再被限制，若驾驶员还是保持原来的驾驶操作，车速会快速的提升。所以，在车辆解锁后，车辆处于行驶状态，且行驶时长小于且等于第一时长10秒的阶段，将车速限制在第一车速10km/h以下，这样即不会使车速快速提升，也可以在发现前方不能行驶时及时将车辆停住。容易想到的是，本实施例中，第一时长，第一车速的值在此仅供参考，并不做限制。
进一步地，一实施例中，所述过渡阶段为车辆处于行驶状态，且行驶时长大于第一时长小于且等于第二时长的阶段，过渡阶段的限制车速为第二车速，且第二车速大于第一车速。
本实施例中，10秒以后，车辆进入过渡阶段，过渡阶段为车辆处于行驶状态，且行驶时长大于第一时长10秒小于且等于第二时长30秒的阶段，也是车速逐渐上升的阶段，在这个阶段中，将车速限制在第二车速50km/h以下。容易想到的是，本实施例中，第一时长，第二时长，第二车速的值在此仅供参考，并不做限制。
S30：根据大小关系以及车辆的最高行驶速度计算得到调整比率；
本实施例中，当车辆在没有道路中心线的城市道路上行驶时，没有道路中心线的城市道路的最高限速为30km/h，在起步阶段，计算第一车速10km/h与车辆的最高行驶速度的比值，当车辆的最高行驶速度为200km/h时，第一车速10km/h与车辆的最高行驶速度200km/h的比值为0.05，0.05即为本实施例中起步阶段的调整比率。即在起步阶段，从最高限速与第一车速中选取较小值，计算其与车辆的最高行驶速度的比值，以计算结果作为起步阶段的调整比率。
当车辆进入过渡阶段，计算最高限速30km/h与车辆的最高行驶速度的比值，当车辆的最高行驶速度为200km/h时，最高限速30km/h与车辆的最高行驶速度200km/h的比值为0.15，0.15即为本实施例中过渡阶段的调整比率。即在过渡阶段，从最高限速与第二车速中选取较小值，计算其与车辆的最高行驶速度的比值，以计算结果作为过渡阶段的调整比率。
容易想到的是，本实施例中，车辆的最高行驶速度，第一车速、第二车速的值在此仅供参考，并不做限制。
进一步地，一实施例中，步骤S30还包括：
当限制车速大于所述最高限速时，计算得到所述最高限速与车辆的最高行驶速度的比率，所述比率作为调整比率；
当限制车速小于所述最高限速时，计算得到限制车速与车辆的最高行驶速度的比率，所述比率作为调整比率。
本实施例中，当车辆在没有道路中心线的城市道路上行驶时，没有道路中心线的城市道路的最高限速为30km/h。在起步阶段，起步阶段的第一车速为10km/h，此时第一车速10km/h小于当前道路的最高限速30km/h，计算第一车速10km/h与车辆的最高行驶速度的比值。当车辆的最高行驶速度为200km/h时，第一车速10km/h与车辆的最高行驶速度200km/h的比值为0.05，0.05即为本实施例中起步阶段的调整比率。当车辆进入过渡阶段，过渡阶段的第二车速为50km/h，此时第二车速50km/h大于当前道路的最高限速30km/h，计算最高限速30km/h与车辆的最高行驶速度的比值。当车辆的最高行驶速度为200km/h时，最高限速30km/h与车辆的最高行驶速度200km/h的比值为0.15，0.15即为本实施例中过渡阶段的调整比率。容易想到的是，本实施例中，车辆的最高行驶速度，第一车速，第二车速的值在此仅供参考，并不做限制。
当车辆在同方向只有1条机动车道的城市公路上行驶时，在起步阶段，同方向只有1条机动车道的城市公路的最高限速为70km/h，起步阶段的第一车速为10km/h，此时第一车速10km/h小于当前道路的最高限速70km/h。计算第一车速10km/h与车辆的最高行驶速度的比值，当车辆的最高行驶速度为200km/h时，第一车速10km/h与车辆的最高行驶速度200km/h的比值为0.05，0.05即为本实施例中起步阶段的调整比率。当车辆进入过渡阶段，过渡阶段的第二车速为50km/h，此时第二车速50km/h小于当前道路的最高限速70km/h。计算第二车速50km/h与车辆的最高行驶速度的比值，当车辆的最高行驶速度为200km/h时，第二车速50km/h与车辆的最高行驶速度200km/h的比值为0.25，0.25即为本实施例中过渡阶段的调整比率。容易想到的是，本实施例中，车辆的最高行驶速度，第一车速，第二车速的值在此仅供参考，并不做限制。
S40：根据调整比率调整驱动电机的转速和车辆加速度；
本实施例中，当车辆处于起步阶段或过渡阶段，需根据调整比率调整驱动电机的转速n和车辆的加速度a，其中，驱动电机的转速n和车辆的加速度a根据油门开度确定。
例如，车辆处于起步阶段，且调整比率为0.05时，在t1时刻，若油门踏板深度为50％，正常行驶情况下，驱动电机的转速n为2000r/min，车辆的加速度a为40m/s2，按照0.05的比率调整后，则调整后的驱动电机的转速n1为100r/min，车辆的加速度a1为2m/s2。在t2时刻，若油门踏板深度为60％，正常行驶情况下，驱动电机的转速n为2500r/min，车辆的加速度a为30m/s2，按照0.05的比率调整后，则调整后的驱动电机的转速n2为125r/min，车辆的加速度a2为1.5m/s2。如此，即可在起步阶段，实时调整驱动电机的转速和车辆加速度。
又例如，车辆进入过渡阶段，且调整比率为0.15时，在t3时刻，若油门踏板深度为60％，正常行驶情况下，驱动电机的转速n为2500r/min，车辆的加速度a为30m/s2，按照0.15的比率调整后，则调整后的驱动电机的转速n3为375r/min，车辆的加速度a3为4.5m/s2。在t4时刻，若油门踏板深度为80％，正常行驶情况下，驱动电机的转速n为5000r/min，车辆的加速度a为10m/s2，按照0.15的比率调整后，则调整后的驱动电机的转速n4为750r/min，车辆的加速度a4为1.5m/s2。如此，即可在过渡阶段，实时调整驱动电机的转速和车辆加速度。
S50：根据调整后的车辆加速度控制电机扭矩。
本实施例中，由公式F＝ma可知当车辆的质量m一定，知道加速度后，可以确定汽车所需要的驱动力F，进而根据电机特性图设置电机扭矩的值。
例如，车辆处于起步阶段，通过步骤S40确定t1时刻的加速度为a1后，可以确定汽车所需要的驱动力F1＝ma1，从而根据根据电机特性图中驱动力与电机扭矩的转换关系，确定F1对应的电机扭矩T1，从而将电机扭矩设置为T1。同理，在确定t2时刻的加速度为a2后，可以确定汽车所需要的驱动力F2＝ma2，从而根据根据电机特性图中驱动力与电机扭矩的转换关系，确定F2对应的电机扭矩T2，从而将电机扭矩设置为T2。如此，即可在起步阶段，实时根据调整后的车辆加速度控制电机扭矩。
又例如，车辆处于过渡阶段，通过步骤S40确定t3时刻的加速度为a3后，可以确定汽车所需要的驱动力F3＝ma3，从而根据根据电机特性图中驱动力与电机扭矩的转换关系，确定F3对应的电机扭矩T3，从而将电机扭矩设置为T3。同理，在确定t4时刻的加速度为a4后，可以确定汽车所需要的驱动力F4＝ma4，从而根据根据电机特性图中驱动力与电机扭矩的转换关系，确定F4对应的电机扭矩T4，从而将电机扭矩设置为T4。如此，即可在过渡阶段，实时根据调整后的车辆加速度控制电机扭矩。
本实施例中，当车辆解锁后，获取所述车辆所处路况的路况信息，根据所述路况信息确定最高限速；分别在起步阶段和过渡阶段，确定限制车速与所述最高限速的大小关系；根据大小关系以及车辆的最高行驶速度计算得到调整比率；根据调整比率调整驱动电机的转速和车辆加速度；根据调整后的车辆加速度控制电机扭矩。通过本实施例，车辆解锁后，会先对驱动电机的转速和车辆加速度进行调整，根据调整后的驱动电机转速和车辆加速度控制电机扭矩的值后，就可以对车速进行控制，避免因驾驶员未关注到车辆已经解锁的提示，而依旧保持车辆解锁前的驾驶操作，导致车速快速提升的情况。
进一步地，一实施例中，车辆安全行驶控制方法，还包括：
当车辆解锁后的行驶时长大于第二时长时，控制车辆进入正常行驶阶段。
本实施例中，过渡阶段为车辆处于行驶状态，且行驶时长大于第一时长10秒小于且等于第二时长30秒的阶段。当车辆处于行驶状态，且行驶时长大于30秒时，车辆进入正常行驶阶段。此时，驱动电机的转速和驱动电机扭矩正常响应油门踏板开度，不再按比率输出。
第三方面，本发明实施例还提供一种车辆安全行驶控制装置。
一实施例中，参照图3，图3为本发明车辆安全行驶控制装置第一实施例的功能模块示意图。如图3所示，车辆安全行驶控制装置包括：
接收模块10：用于当车辆解锁后，获取所述车辆所处路况的路况信息，根据所述路况信息确定最高限速；
确定模块20：用于分别在起步阶段和过渡阶段，确定限制车速与所述最高限速的大小关系；
计算模块30：用于根据大小关系以及车辆的最高行驶速度计算得到调整比率；
调整模块40：用于根据调整比率调整驱动电机的转速和车辆加速度；
控制模块50：用于根据调整后的车辆加速度控制电机扭矩的值。
进一步地，一实施例中，计算模块30，具体用于：
当限制车速大于所述最高限速时，计算得到所述最高限速与车辆的最高行驶速度的比率，所述比率作为调整比率；
当限制车速小于所述最高限速时，计算得到限制车速与车辆的最高行驶速度的比率，所述比率作为调整比率。
进一步地，一实施例中，起步阶段为车辆处于行驶状态，且行驶时长小于且等于第一时长的阶段，起步阶段的限制车速为第一车速。
进一步地，一实施例中，过渡阶段为车辆处于行驶状态，且行驶时长大于第一时长小于且等于第二时长的阶段，过渡阶段的限制车速为第二车速，且第二车速大于第一车速。
进一步地，一实施例中，控制模块50，还用于：
当车辆解锁后的行驶时长大于第二时长时，控制车辆进入正常行驶阶段。
其中，上述车辆安全行驶控制装置中各个模块的功能实现与上述车辆安全行驶控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有车辆安全行驶控制程序，其中所述车辆安全行驶控制程序被处理器执行时，实现如上述的车辆安全行驶控制方法的步骤。
其中，车辆安全行驶控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆安全行驶控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述车辆安全行驶控制方法包括：
当车辆解锁后，获取所述车辆所处路况的路况信息，根据所述路况信息确定最高限速；
分别在起步阶段和过渡阶段，确定限制车速与所述最高限速的大小关系；
根据大小关系以及车辆的最高行驶速度计算得到调整比率；
根据调整比率调整驱动电机的转速和车辆加速度；
根据调整后的车辆加速度控制电机扭矩。
2.如权利要求1所述的车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述根据大小关系以及车辆的最高行驶速度计算得到调整比率的步骤包括：
当限制车速大于所述最高限速时，计算得到所述最高限速与车辆的最高行驶速度的比率，所述比率作为调整比率；
当限制车速小于所述最高限速时，计算得到限制车速与车辆的最高行驶速度的比率，所述比率作为调整比率。
3.如权利要求1所述的车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述起步阶段为车辆处于行驶状态，且行驶时长小于且等于第一时长的阶段，起步阶段的限制车速为第一车速。
4.如权利要求3所述的车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述过渡阶段为车辆处于行驶状态，且行驶时长大于第一时长小于且等于第二时长的阶段，过渡阶段的限制车速为第二车速，且第二车速大于第一车速。
5.如权利要求4所述的车辆安全行驶控制方法，其特征在于，车辆安全行驶控制方法，还包括：
当车辆处于行驶状态，且行驶时长大于第二时长时，控制车辆进入正常行驶阶段。
6.一种车辆安全行驶控制装置，其特征在于，所述车辆安全行驶控制装置包括：
接收模块：用于当车辆解锁后，获取所述车辆所处路况的路况信息，根据所述路况信息确定最高限速；
确定模块：用于分别在起步阶段和过渡阶段，确定限制车速与所述最高限速的大小关系；
计算模块：用于根据大小关系以及车辆的最高行驶速度计算得到调整比率；
调整模块：用于根据调整比率调整驱动电机的转速和车辆加速度；
控制模块：用于根据调整后的车辆加速度控制电机扭矩。
7.如权利要求6所述的车辆安全行驶控制装置，其特征在于，计算模块，具体用于：
当限制车速大于所述最高限速时，计算得到所述最高限速与车辆的最高行驶速度的比率，所述比率作为调整比率；
当限制车速小于所述最高限速时，计算得到限制车速与车辆的最高行驶速度的比率，所述比率作为调整比率。
8.如权利要求6所述的车辆安全行驶控制装置，其特征在于，控制模块还用于：
当车辆处于行驶状态，且行驶时长大于第二时长时，控制车辆进入正常行驶阶段。
9.一种车辆安全行驶控制设备，其特征在于，所述车辆安全行驶控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆安全行驶控制程序，其中所述车辆安全行驶控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆安全行驶控制方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有车辆安全行驶控制程序，其中所述车辆安全行驶控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆安全行驶控制方法的步骤。
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