CN112590788B - 车辆加速控制方法、acc系统、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆加速控制方法、acc系统、车辆及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆加速控制方法、ACC系统、车辆及存储介质，所述方法包括：当目标车速发生更新并且大于当前车速时，根据目标车速与当前车速的速差和预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上第一点和第二点；根据预设斜率、第二点，确定过程加速度与速差关系曲线上第三点，其中，同一速差在起始加速度与速差关系曲线中对应的加速度大于在过程加速度与速差关系曲线中对应的加速度；根据起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的线段、第二点至第三点的线段和过程加速度与速差关系曲线中第三点至起始点的线段，控制车辆加速到目标车速。本发明解决了现有的ACC系统控制车辆加速至目标车速的过程，会存在响应和跟车慢的问题。

Description

车辆加速控制方法、ACC系统、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆加速控制方法、ACC系统、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术
当前国内外主流ADAS系统，ACC系统(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制系统)开启后，若当前车速小于目标巡航车速，ACC系统会控制车辆以较低的加速度作为初始加速度，然后再控制加速度增大，随后再降低加速度直至车辆加速到目标巡航车速过程。但现有的ACC系统控制车辆加速达到目标车速的过程，会存在响应慢和跟车慢的问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种车辆加速控制方法、ACC系统、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决现有的ACC系统控制车辆加速至目标车速的过程，会存在响应和跟车慢的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆加速控制方法，包括步骤：
当监控到目标车速发生更新时，判断更新后的目标车速是否大于当前车速；
当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线；
当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线，其中，同一速差在起始加速度与速差关系曲线中对应的加速度大于在过程加速度与速差关系曲线中对应的加速度；
根据目标车速与当前车速间的速差以及预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上的第一点和第二点；
根据预设斜率、第二点和过程加速度与速差关系曲线，确定过程加速度与速差关系曲线上第三点；
将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至第三点的线段和过程加速度与速差关系曲线中第三点至起始点的曲线段，作为加速度控制曲线；
根据所述加速度控制曲线，控制车辆加速，直至车速达到目标车速。
可选地，所述将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线的步骤之前还包括：
获取当前道路场景，其中，道路场景包括无前车场景和有前车场景；
根据当前道路场景和预设的加速度与速差关系曲线与道路场景间映射关系，获取当前道路场景对应的加速度与速差关系曲线；
将当前道路场景对应的加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线。
可选地，所述将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线的步骤包括：
获取当前驾驶场景，其中，驾驶场景包括零起步驾驶场景、前车切入驾驶场景和前车切出驾驶场景；
根据当前驾驶场景和预设的加速度与速差关系曲线与驾驶场景间映射关系，获取当前驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线；
将当前驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线。
可选地，所述根据所述加速度控制曲线，控制车辆加速，直至车速达到目标车速的步骤包括：
判断当前车速是否达到目标车速；
当当前车速未达到目标车速时，根据车辆的当前转弯曲率和预设的转弯曲率与转弯修正系数间映射关系，获取转弯修正系数；
根据转弯修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线；
根据预设斜率、第二点和修正后的过程加速度与速差关系曲线，确定修正后的过程加速度与速差关系曲线上修正后的第三点；
将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至修正后的第三点的线段和修正后的过程加速度与速差关系曲线上修正后的第三点至起始点的曲线段，作为修正后的加速度控制曲线；
根据目标车速与当前车速间的速差和修正后的加速度控制曲线，获取当前加速度；
控制车辆以当前加速度加速预设时间；
获取加速预设时间后车辆的当前车速和当前转弯曲率，并返回执行所述判断当前车速是否达到目标车速的步骤，直至当前车速达到目标车速。
可选地，所述根据转弯修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线的步骤之前还包括：
当当前车速未达到目标车速时，根据当前车速和预设的车速与车速修正系数间映射关系，获取车速修正系数；
所述根据转弯修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线的步骤包括：
根据转弯修正系数和车速修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线。
可选地，所述根据目标车速与当前车速间的速差和修正后的加速度控制曲线，获取当前加速度的步骤包括：
根据目标车速与当前车速间的速差和修正后的加速度控制曲线，获取目标车速与当前车速间的速差对应的加速度；
根据当前车速和预设的车速与加速度限值间映射关系，确定当前加速度限值；
判断目标车速与当前车速间的速差对应的加速度是否小于或等于当前加速度限值；
若是，则将目标车速与当前车速间的速差对应的加速度作为当前加速度；
若否，则将当前加速度限值作为当前加速度。
可选地，所述根据目标车速与当前车速间的速差以及预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上的第一点和第二点的步骤包括：
根据目标车速与当前车速间的速差，将起始加速度与速差关系曲线上所述速差对应的点作为第一点；
获取所述速差与预设阈值间的差值；
将起始加速度与速差关系曲线上所述差值对应的点作为第二点。
为实现上述目的，本发明还提供一种自适应巡航控制ACC系统，所述ACC系统包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆加速控制方法的步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括如前述的ACC系统。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆加速控制方法的步骤。
本发明提出的一种车辆加速控制方法、ACC系统、车辆及计算机可读存储介质，通过当监控到目标车速发生更新时，判断更新后的目标车速是否大于当前车速；当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线；当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线，其中，同一速差在起始加速度与速差关系曲线中对应的加速度大于在过程加速度与速差关系曲线中对应的加速度；根据目标车速与当前车速间的速差以及预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上的第一点和第二点；根据预设斜率、第二点和过程加速度与速差关系曲线，确定过程加速度与速差关系曲线上第三点；将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至第三点的线段和过程加速度与速差关系曲线中第三点至起始点的曲线段，作为加速度控制曲线；根据所述加速度控制曲线，控制车辆加速，直至车速达到目标车速。将加速度较大的加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线，将加速度较小的加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线，并且将这两条不同的加速度与速差关系曲线进行融合形成一条加速度控制曲线，并且在接收到加速请求开始至一段时间内都是以加速度较大的加速度与速差关系曲线控制车辆加速度，从而使得车辆在加速开始阶段以较大加速度行驶，加快了车辆的响应和跟车。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；
图2为本发明车辆加速控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆加速控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明车辆加速控制方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明车辆加速控制方法第四实施例的流程示意图；
图6为本发明加速度控制方法第六实施例中步骤S66的细化流程示意图；
图7为本发明无前车道路场景和有前车道路场景分别对应的加速度与速差关系曲线示意图；
图8为本发明零起步驾驶场景、前车切入驾驶场景和前车切出驾驶场景分别对应的加速度与速差关系曲线示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的ACC系统的硬件结构示意图。所述ACC系统包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的ACC系统还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。
通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是传感器、手机、车载终端、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。
存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(根据目标车速与当前车速间的速差以及预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上的第一点和第二点)等；存储数据区可存储根据ACC系统的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器03，是ACC系统的控制中心，利用各种接口和线路连接整个ACC系统的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行ACC系统的各种功能和处理数据，从而对ACC系统进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。
尽管图1未示出，但上述ACC系统还可以包括电路控制模块，电路控制模块用于与市电连接，实现电源控制，保证其他部件的正常工作。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的ACC系统结构并不构成对ACC系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。
参照图2，在本发明车辆加速控制方法的第一实施例中，所述车辆加速控制方法包括步骤：
步骤S10，当监控到目标车速发生更新时，判断更新后的目标车速是否大于当前车速；
在本方案中，目标车速发生更新的情况存在以下几种情况，一种是当驾驶员激活车辆的ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)模式，从不存在目标车速更新为存在目标车速，也可以认为目标车速由0更新为大于0的目标车速，当车辆前方无目标车辆时，目标车速为ACC模式中预先设置的目标车速，当车辆前方存在目标车辆时，目标车速为前方的目标车辆的车速，又或者车辆的ACC模式已经激活，并且当车辆前方发生前车切入或前车切出，导致目标车速发生更新。ACC系统会实时监控目标车速是否发生更新，当ACC系统监控到目标车速发生更新时，会判断更新后的目标车速是否大于当前车速。
步骤S21，当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线；
步骤S22，当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线，其中，同一速差在起始加速度与速差关系曲线中对应的加速度大于在过程加速度与速差关系曲线中对应的加速度；
ACC系统预先存储有第一预设加速度与速差关系曲线和第二预设加速度与速差关系曲线。当ACC系统确定更新后的目标车速大于当前车速时，ACC系统会确认车辆需要进行加速，会将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线，将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线，起始加速度与速差关系曲线和过程加速度与速差关系曲线都是以加速度为纵坐标，目标车速与车辆自身车速间的速差为横坐标的关系曲线。过程加速度与速差关系曲线的起始点为坐标原点，起始加速度与速差关系曲线的起始点位于纵坐标轴上，即在起始加速度与速差关系曲线上速度差为0对应的加速度大于0。在同样的速差下，过程加速度与速差关系曲线上所对应的点的加速度均小于起始加速度与速差关系曲线上所对应的点的加速度。
步骤S30，根据目标车速与当前车速间的速差以及预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上的第一点和第二点；
ACC系统会根据目标车速与当前车速间的速差以及预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上的第一点和第二点。具体的，ACC系统获取目标车速与当前车速间的速差，将起始加速度与速差关系曲线上该速差对应的点作为第一点；然后获取该速差与预设阈值间的差值，将起始加速度与速差关系曲线上所述差值对应的点作为第二点。该预设阈值是经过大量车辆加速舒适性实验进行分析获得的，可以为10～20km/h，优选为15km/h。
步骤S40，根据预设斜率、第二点和过程加速度与速差关系曲线，确定过程加速度与速差关系曲线上第三点；
ACC系统会作一条斜率为预设斜率并且经过第二点的直线，获取该直线与过程加速度与速差关系曲线的交点，将该交点确定为过程加速度与速差关系曲线上的第三点。
步骤S50，将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至第三点的线段和过程加速度与速差关系曲线中第三点至起始点的曲线段，作为加速度控制曲线；
然后将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至第三点的直线段以及过程加速度与速差关系曲线中第三点至起始点即坐标原点的曲线段，作为加速度控制曲线。
步骤S60，根据所述加速度控制曲线，控制车辆加速，直至车速达到目标车速。
终端获得该加速度控制曲线后，会每隔预设时间获取自身车速，然后根据该加速度控制曲线，确定目标车速与自身车速的速差对应的加速度，然后将车辆的加速度调整为所确定的加速度，以该加速度进行加速预设时间，在返回至每隔预设时间获取自身车速的步骤，直至自身车速达到目标车速。
本实例通过当监控到目标车速发生更新时，判断更新后的目标车速是否大于当前车速；当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线；当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线；根据目标车速与当前车速间的速差以及预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上的第一点和第二点；根据预设斜率、第二点和过程加速度与速差关系曲线，确定过程加速度与速差关系曲线上第三点；将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至第三点的线段和过程加速度与速差关系曲线中第三点至起始点的曲线段，作为加速度控制曲线，根据所述加速度控制曲线，控制车辆加速，直至车速达到目标车速。将加速度较大的加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线，将加速度较小的加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线，并且将这两条不同的加速度与速差关系曲线进行融合形成一条加速度控制曲线，并且在接收到加速请求开始至一段时间内都是以加速度较大的加速度与速差关系曲线控制车辆加速度，从而使得车辆在加速开始阶段以较大加速度行驶，加快了车辆的响应和跟车。
进一步地，请参照图3，图3为根据本申请车辆加速控制方法的第一实施例提出本申请车辆加速控制方法的第二实施例，在本实施例中，步骤S22包括：
步骤S221，当确定更新后的目标车速大于当前车速时，获取当前道路场景，其中，道路场景包括无前车场景和有前车场景；
步骤S222，根据当前道路场景和预设的加速度与速差关系曲线与道路场景间映射关系，获取当前道路场景对应的加速度与速差关系曲线；
步骤S223，将当前道路场景对应的加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线。
ACC系统中预设了无前车场景对应的加速度与速差关系曲线和有前车场景对应的加速度与速差关系曲线；当确定更新后的目标车速大于当前车速时，ACC系统通过车辆内置的前方道路场景采集设备，获取车辆前方道路图像，对前方道路图像进行图像识别，以确定接收到加速请求时道路场景为无前车场景还是有前车场景。在确定当前道路场景后，会根据预设的加速度与速差关系曲线与道路场景间映射关系，获取当前道路场景对应的加速度与速差关系曲线，并将获取的当前道路场景对应的加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线，当前道路场景对应的加速度与速差关系曲线是为过坐标原点的曲线，即速差为0对应的加速度为0。例如若当前道路场景为无前车场景，则获取无前车场景对应的加速度与速差关系曲线，将无前车场景对应的加速度与速差关系曲线作为本次加速对应的过程加速度与速差关系曲线；若当前道路场景为有前车场景，则获取有前车场景对应的加速度与速差关系曲线，将有前车场景对应的加速度与速差关系曲线作为本次加速对应的过程加速度与速差关系曲线。
需要说明的是，在一优选实施例中，如图7所示，同一速差在无前车场景对应的加速度与速差关系曲线上对应的加速度均大于在前车场景对应的加速度与速差关系曲线上对应的加速度。
本实施例根据不同的道路场景，选择不同的过程加速度与速差关系曲线，以获得不同的加速度控制曲线，从而使得加速度控制曲线能够在不同道路场景下的加速过程都能提供给用户更好的驾驶体验。
进一步地，请参照图4，图4为根据本申请车辆加速控制方法的第一实施例和/或第二实施例提出本申请车辆加速控制方法的第三实施例，在本实施例中，步骤S21包括：
步骤S211，当确定更新后的目标车速大于当前车速时，获取当前驾驶场景，其中，驾驶场景包括零起步驾驶场景、前车切入驾驶场景和前车切出驾驶场景；
步骤S212，根据当前驾驶场景和预设的加速度与速差关系曲线与驾驶场景间映射关系，获取当前驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线；
步骤S213，将当前驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线。
ACC系统中预设了三个驾驶场景分别为零起步驾驶场景、前车切入驾驶场景和前车切出驾驶场景，并为每个驾驶场景都分别预设了对应的加速度与速差关系曲线，预设了加速度与速差关系曲线与驾驶场景间映射关系。
零起步驾驶场景分别包括激活ACC时车辆车速为0的场景、激活ACC时车辆。前车切出驾驶场景可以是车辆已经激活了ACC，并且正在跟车的目标车辆驶离当前行驶车道的场景，也可以是车辆已经激活了ACC，车辆自身驶离本车道而释放跟车目标车辆的场景。前车切入驾驶场景可以是车辆已经激活了ACC，并且前方已有跟车目标车辆情况下其他车道的车辆突然驶入自身车辆与正在跟车目标车辆之间，也可以是车辆已经激活了ACC，但前方没有跟车目标车辆，而是以ACC系统中预先设置的目标巡航速度行驶情况下其他车道的车辆突然驶入自身车辆前方。
当确定更新后的目标车速大于当前车速时，ACC系统可以通过车辆内置的前方道路场景采集设备，获取发送加速请求前预设时间内的车辆前方道路视频或连续多帧前方道路图像以及车辆自身车速，对获取的前方道路视频和自身车速进行综合分析，以确定接收到加速请求时对应的驾驶场景为零起步驾驶场景、前车切入场景还是前车切出场景。
在确定当前驾驶场景后，会根据预设的加速度与速差关系曲线与驾驶场景间映射关系，获取当前驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线，并将获取的当前驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线。例如若当前驾驶场景为零起步驾驶场景，则获取零起步场景对应的加速度与速差关系曲线，将零起步场景对应的加速度与速差关系曲线作为本次加速对应的起始加速度与速差关系曲线；若当前驾驶场景为有前车切入驾驶场景，则获取有前车切入驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线，将有前车切入驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线作为本次加速对应的起始加速度与速差关系曲线；若当前驾驶场景为有前车切出驾驶场景，则获取有前车切出驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线，将有前车切出驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线作为本次加速对应的起始加速度与速差关系曲线。
需要说明的是，在一优选实施例中，如图8所示，前车切入驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线f12(x)＝a0；零起步驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线在速差为0时对应的加速度为a0；而在速差不为0的情况下，零起步驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线f11(x)＞a0；而对于前车切出驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线f13(x)，在速差x为0至第一预设速差值范围内，f13(x)＝f11(x)，在速差大于第一预设速差值且小于第二预设速差值范围内，f13(x)＞f11(x)＞a0，在速差为第二预设速差值时，f13(x)＝a0，在速差大于第二预设速差值范围内，f13(x)＜a0。
本实施例根据不同的驾驶场景，选择不同的起始加速度与速差关系曲线，以获得不同的加速度控制曲线，从而使得加速度控制曲线能够在不同驾驶场景下的都能获得更快的加速响应和跟车。
进一步地，请参照图5，图5为根据本申请车辆加速控制方法的前述实施例提出本申请车辆加速控制方法的第四实施例，在本实施例中，步骤S60步骤包括：
步骤S61，判断当前车速是否达到目标车速；
步骤S62，当当前车速未达到目标车速时，根据车辆的当前转弯曲率和预设的转弯曲率与转弯修正系数间映射关系，获取转弯修正系数；
步骤S63，根据转弯修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线；
步骤S64，根据预设斜率、第二点和修正后的过程加速度与速差关系曲线，确定修正后的过程加速度与速差关系曲线上修正后的第三点；
步骤S65，将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至修正后的第三点的线段和修正后的过程加速度与速差关系曲线上修正后的第三点至起始点的曲线段，作为修正后的加速度控制曲线；
步骤S66，根据目标车速与当前车速间的速差和修正后的加速度控制曲线，获取当前加速度；
步骤S67，控制车辆以当前加速度加速预设时间；
步骤S68，获取加速预设时间后车辆的当前车速和当前转弯曲率，并返回执行步骤S61，直至当前车速达到目标车速。
本实施例中，ACC系统预先设置了多个转弯修正系数，并且预先构建了转弯曲率与转弯修正系数间映射关系，在生成加速度控制曲线后，会每隔预设时间通过转弯修正系数修正加速度控制曲线。
具体的，ACC系统除了获取车辆的当前车速，还会获取车辆的当前转弯曲率。ACC系统生成加速度控制曲线后，会先判断当前获取的车速是否达到目标车速，当当前获取的车速未达到目标车速时，从预设的转弯曲率与转弯修正系数间映射关系中查询当前转弯曲率对应的转弯修正系数，利用转弯修正系数对过程加速度与速差关系曲线进行修正，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线，例如过程加速度与速差关系曲线为Y2＝f2(x)，转弯修正系数为α1，则修正后的过程加速度与速差关系曲线Y2＝α1f2(x)。
ACC系统会重新作一条斜率为预设斜率并且经过第二点的直线，获取该直线与修正后的过程加速度与速差关系曲线的交点，将该交点确定为修正后的过程加速度与速差关系曲线上的修正后的第三点。将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至修正后的第三点的直线段和修正后的过程加速度与速差关系曲线上的修正后的第三点至起始点的曲线段，修正加速度控制曲线，获得修正后的加速度控制曲线。
然后ACC系统会获取目标车速与当前车速间的速差，从修正后的加速度控制曲线上获得目标车速与当前车速间的速差对应的加速度作为车辆的当前加速度，ACC系统控制车辆以当前加速度加速预设时间。在加速预设时间后重新获取车辆的当前车速和当前转弯曲率，并返回执行判断当前车速是否达到目标车速的步骤，直至当前车速达到目标车速。
本实施例通过设置了转弯曲率对应的转弯修正系数，来修正加速度控制曲线，从而在车辆处于转弯加速过程中，能随时根据转换半径调整车辆加速度，提高加速过程中用户的驾驶体验。
进一步地，根据本申请车辆加速控制方法的前述实施例提出本申请车辆加速控制方法的第五实施例，在本实施例中，步骤S63之前还包括：
步骤S69，当当前车速未达到目标车速时，根据车辆的车速和预设的车速与车速修正系数间映射关系，确定车速修正系数；
步骤S63包括：
步骤S631，根据转弯修正系数和车速修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线。
本实施例中，ACC系统还预先设置了多个车速修正系数，并且预先构建了车速与车速修正系数间映射关系。当当前获取的车速未达到目标车速即小于目标车速时，ACC系统还会根据车速与车速修正系数间映射关系系确定当前车速对应的车速修正系数，作为当前的车速修正系数，利用获得的当前转弯修正系数与当前车速修正系数的乘积对过程加速度与速差关系曲线进行修正，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线，例如过程加速度与速差关系曲线为Y2＝f2(x)，当前的转弯修正系数为α1，当前的车速修正系数为α2，则修正后的过程加速度与速差关系曲线Y2＝α1*α2*f2(x)。
本实施例通过设置了车速对应的车速修正系数，来修正加速度控制曲线，从而在车辆在加速过程中，能随时根据车速调整车辆加速度，提高加速过程中用户的驾驶体验。
进一步地，请参照图6，图6为根据本申请车辆加速控制方法的前述实施例提出本申请车辆加速控制方法的第六实施例，在本实施例中，步骤S66包括：
步骤S661，根据目标车速与当前车速间的速差和修正后的加速度控制曲线，获取目标车速与当前车速间的速差对应的加速度；
步骤S662，根据当前车速和预设的车速与加速度限值间映射关系，确定当前加速度限值；
步骤S663，判断目标车速与当前车速间的速差对应的加速度是否小于或等于当前加速度限值；若是，则执行步骤S664；若否，则执行步骤S665；
步骤S664，将目标车速与当前车速间的速差对应的加速度作为当前加速度；
步骤S665，将当前加速度限值作为当前加速度。
本实施例中，ACC系统还预先设置了多个与车速有关的加速度限值，即预先构建了车速与加速度限值间映射关系。ACC系统在修正后的加速度控制曲线上获得目标车速与当前车速间的速差对应的加速度后，并不会将该加速度作为当前最终加速度，而是会先从预设的车速与加速度限值间映射关系中查询当前车速对应的当前加速度限值，然后判断判断目标车速与当前车速间的速差对应的加速度是否小于或等于当前加速度限值。若目标车速与当前车速间的速差对应的加速度小于或等于当前加速度限值，则将目标车速与当前车速间的速差对应的加速度作为当前最终加速度；若目标车速与当前车速间的速差对应的加速度大于当前加速度限值，则将当前加速度限值作为当前最终加速度。
本实施例通过设置了不同车速对应的加速度限值，来限值加速度过大，从而提高加速过程中用户的驾驶体验。
本发明还提出一种车辆，该车辆包括执行本发明各个实施例所述方法的ACC系统。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图1的ACC系统中的存储器02，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干信息用以使得ACC系统执行本发明各个实施例所述的方法。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆加速控制方法，其特征在于，包括步骤：
当监控到目标车速发生更新时，判断更新后的目标车速是否大于当前车速；
当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线；
当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线，其中，同一速差在起始加速度与速差关系曲线中对应的加速度大于在过程加速度与速差关系曲线中对应的加速度；
根据目标车速与当前车速间的速差以及预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上的第一点和第二点；
根据预设斜率、第二点和过程加速度与速差关系曲线，确定过程加速度与速差关系曲线上第三点；
将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至第三点的线段和过程加速度与速差关系曲线中第三点至起始点的曲线段，作为加速度控制曲线；
根据所述加速度控制曲线，控制车辆加速，直至车速达到目标车速。
2.根据权利要求1所述的车辆加速控制方法，其特征在于，所述当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线的步骤包括：
当确定更新后的目标车速大于当前车速时，获取当前道路场景，其中，道路场景包括无前车场景和有前车场景；
根据当前道路场景和预设的加速度与速差关系曲线与道路场景间映射关系，获取当前道路场景对应的加速度与速差关系曲线；
将当前道路场景对应的加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线。
3.根据权利要求1或2所述的车辆加速控制方法，其特征在于，所述当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线的步骤包括：
当确定更新后的目标车速大于当前车速时，获取当前驾驶场景，其中，驾驶场景包括零起步驾驶场景、前车切入驾驶场景和前车切出驾驶场景；
根据当前驾驶场景和预设的加速度与速差关系曲线与驾驶场景间映射关系，获取当前驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线；
将当前驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线。
4.根据权利要求3所述的车辆加速控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度控制曲线，控制车辆加速，直至车速达到目标车速的步骤包括：
判断当前车速是否达到目标车速；
当当前车速未达到目标车速时，根据车辆的当前转弯曲率和预设的转弯曲率与转弯修正系数间映射关系，获取转弯修正系数；
根据转弯修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线；
根据预设斜率、第二点和修正后的过程加速度与速差关系曲线，确定修正后的过程加速度与速差关系曲线上修正后的第三点；
将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至修正后的第三点的线段和修正后的过程加速度与速差关系曲线上修正后的第三点至起始点的曲线段，作为修正后的加速度控制曲线；
根据目标车速与当前车速间的速差和修正后的加速度控制曲线，获取当前加速度；
控制车辆以当前加速度加速预设时间；
获取加速预设时间后车辆的当前车速和当前转弯曲率，并返回执行所述判断当前车速是否达到目标车速的步骤，直至当前车速达到目标车速。
5.根据权利要求4所述的车辆加速控制方法，其特征在于，所述根据转弯修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线的步骤之前还包括：
当当前车速未达到目标车速时，根据当前车速和预设的车速与车速修正系数间映射关系，获取车速修正系数；
所述根据转弯修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线的步骤包括：
根据转弯修正系数和车速修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线。
6.根据权利要求5所述的车辆加速控制方法，其特征在于，所述根据目标车速与当前车速间的速差和修正后的加速度控制曲线，获取当前加速度的步骤包括：
根据目标车速与当前车速间的速差和修正后的加速度控制曲线，获取目标车速与当前车速间的速差对应的加速度；
根据当前车速和预设的车速与加速度限值间映射关系，确定当前加速度限值；
判断目标车速与当前车速间的速差对应的加速度是否小于或等于当前加速度限值；
若是，则将目标车速与当前车速间的速差对应的加速度作为当前加速度；
若否，则将当前加速度限值作为当前加速度。
7.根据权利要求6所述的车辆加速控制方法，其特征在于，所述根据目标车速与当前车速间的速差以及预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上的第一点和第二点的步骤包括：
根据目标车速与当前车速间的速差，将起始加速度与速差关系曲线上所述速差对应的点作为第一点；
获取所述速差与预设阈值间的差值；
将起始加速度与速差关系曲线上所述差值对应的点作为第二点。
8.一种自适应巡航控制ACC系统，其特征在于，所述ACC系统包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆加速控制方法的步骤。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的ACC系统。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆加速控制方法的步骤。
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