CN113525369B

CN113525369B - 巡航加速度控制方法、装置、车辆及可读存储介质

Info

Publication number: CN113525369B
Application number: CN202110688664.1A
Authority: CN
Inventors: 廖尉华; 林智桂; 罗覃月; 张韬; 陈有辉
Original assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Current assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Priority date: 2021-06-21
Filing date: 2021-06-21
Publication date: 2022-09-20
Anticipated expiration: 2041-06-21
Also published as: CN113525369A

Abstract

本发明公开了一种巡航加速度控制方法、装置、车辆及可读存储介质，其中，该方法包括：获取当前行车信息，并根据行车信息判断当前是否需要改变巡航状态；若需要改变巡航状态，则根据当前行车信息确定目标巡航状态，并根据目标巡航状态与当前巡航状态得到初始加速度；根据行车信息判断当前驾驶场景，并根据驾驶场景查找对应的调整参数，根据所述调整参数对初始加速度进行调整，获得目标加速度；将目标加速度作为实际加速度，执行车辆巡航。本发明提供的方法兼顾了场景体验，使加速过程不激烈突兀，控制更平稳，增加了巡航控制的舒适性。

Description

巡航加速度控制方法、装置、车辆及可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种巡航加速度控制方法、装置、车辆及可读存储介质。

背景技术

自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control)系统，简称ACC系统，是在传统巡航控制基础上发展起来的新一代汽车驾驶员辅助驾驶系统。

ACC系统具有传统的定速巡航的功能，并可以通过车载雷达等传感器监测汽车前方的道路交通环境，根据本车与前车之间的相对距离及相对速度等信息，通过控制汽车的油门和刹车对车辆进行纵向速度控制，使主车与目标车辆保持合适的安全间距。当主车前方无行驶车辆时，主车处于普通的巡航行驶状态，ACC系统按照设定的巡航车速对车辆进行匀速控制。当主车前方有目标车辆，且目标车辆的行驶速度小于主车设定的巡航车速时，ACC系统将控制主车进行减速，确保两车间的距离为所设定的安全距离。当ACC系统将主车减速至理想的目标值之后采用跟随控制，与目标车辆以相同的速度行驶。当前方的目标车辆发生移线，或主车移线行驶使得主车前方又无行驶车辆时，ACC系统将对主车进行加速控制，使主车恢复至设定的巡航车速。在恢复到巡航车速后，ACC系统又转入对主车的匀速控制。当驾驶员参与车辆驾驶后，ACC系统将自动退出对车辆的控制。

然而，实际应用中往往忽视了ACC系统速度变化时的舒适关怀，常常存在巡航车速变化过于突兀强烈或是迟缓不足的情况。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种巡航加速度控制方法、装置、车辆及可读存储介质，旨在解决巡航车速变化过于突兀强烈或是迟缓不足的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种巡航加速度控制方法，所述巡航加速度控制方法包括以下步骤：

获取当前行车信息，并根据所述行车信息判断当前是否需要改变巡航状态；

若需要改变巡航状态，则根据所述当前行车信息确定目标巡航状态，并根据所述目标巡航状态与当前巡航状态得到初始加速度；

根据所述行车信息判断当前驾驶场景，并根据所述驾驶场景查找对应的调整参数，根据所述调整参数对初始加速度进行调整，获得目标加速度；

将所述目标加速度作为实际加速度，执行车辆巡航。

可选地，所述当前行车信息包括当前车辆周围环境信息、车辆运动状态信息、驾驶员操作信息中至少一种，根据所述行车信息判断当前是否需要改变巡航状态的步骤包括：

根据当前车辆周围环境信息、车辆运动状态信息、和/或者驾驶员操作信息判断当前是否需要改变巡航状态。

可选地，所述目标巡航状态包括目标巡航车速、目标巡航车距，所述当前巡航状态包括当前巡航车速、当前巡航车距，根据所述目标巡航状态与当前巡航状态得到初始加速度的步骤包括：

根据目标巡航车速、目标巡航车距、当前巡航车速、当前巡航车距中至少两个计算得到初始加速度。

可选地，所述根据驾驶场景以及该驾驶场景下预设参数对初始目标加速度进行调整，获得目标加速度的步骤包括：

根据所述行车信息判断当前驾驶场景是否符合补偿场景预设条件以及舒适性限制场景预设条件；

若当前驾驶场景符合补偿场景预设条件，则根据补偿参数对所述初始加速度进行补偿，得到补偿后的加速度；

若当前驾驶场景符合舒适性限制场景预设条件，则根据舒适性限制参数对所述补偿后的加速度进行限制，得到目标加速度。

可选地，所述舒适性限制参数包括加速度上限值、加速度下限值、加速度变化梯度上限值、加速度变化梯度下限值，根据所述舒适性限制参数对补偿后的加速度进行限制的步骤包括：

根据当前行车信息判断当前舒适性限制场景，查找得到该场景下对应的加速度上限值、加速度下限值、加速度变化梯度上限值、加速度变化梯度下限值；

根据加速度上限值、加速度下限值和补偿后的加速度，得到待定加速度；

根据加速度变化梯度上限值、加速度变化梯度下限值、工作周期和上个工作周期实际加速度计算得到加速度变化区间；

根据待定加速度和变化区间确定目标加速度。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种巡航加速度控制装置，所述巡航加速度控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

将所述目标加速度作为实际加速度，执行车辆巡航。

可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括如上所述的巡航加速度控制装置。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述任一项所述巡航加速度控制方法的步骤。

本发明实施例提出一种巡航加速度控制方法、装置、车辆及可读存储介质，通过获取当前行车信息判断当前是否需要改变巡航状态；若需要改变巡航状态，则确定车辆的目标巡航状态，并根据目标巡航状态与当前巡航状态得到初始加速度；根据所述行车信息判断当前驾驶场景，并根据所述驾驶场景查找对应的调整参数；根据所述调整参数对初始加速度进行调整，获得目标加速度；再将所述目标加速度作为实际加速度，执行车辆巡航。通过上述方式，本发明对获取到的行车信息进行巡航状态判断，当判断需要改变巡航状态时，首先确定初始加速度，再分不同的驾驶场景取对应的参数对初始加速度进行相应的调整，使巡航变速更平稳，使过程不激烈突兀或是迟缓不足，增加了巡航控制的舒适性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的巡航加速度控制装置结构示意图；

图2为本发明巡航加速度控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明巡航加速度控制方法实施例中根据行车信息判断当前驾驶场景，并根据所述驾驶场景查找对应的调整参数，根据所述调整参数对初始加速度进行调整，获得目标加速度步骤的细化流程示意图；

图4为本发明巡航加速度控制方法实施例中根据舒适性限制参数对补偿后的加速度进行限制，得到目标加速度步骤的细化流程示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

由于现有技术在实际应用中往往忽视了ACC系统速度变化时的舒适关怀，常常存在巡航车速变化过于突兀强烈或是迟缓不足的情况，在ACC系统控制车辆加速或者减速过程中的舒适性这一方面尚有待改进。

本发明实施例的主要解决方案是：通过获取当前行车信息，并根据所述行车信息判断当前是否需要改变巡航状态；若需要改变巡航状态，则根据所述当前行车信息确定目标巡航状态，并根据所述目标巡航状态与当前巡航状态得到初始加速度；根据所述行车信息判断当前驾驶场景，并根据所述驾驶场景查找对应的调整参数，根据所述调整参数对初始加速度进行调整，获得目标加速度；将所述目标加速度作为实际加速度，执行车辆巡航。

本发明提供一种解决方案，通过上述方式，本发明在巡航车速变化时对加速度进行控制，根据不同的场景取对应的参数对加速度进行相应的调整，使巡航变速更平稳，过程不激烈突兀或是迟缓不足，增加了巡航控制的舒适性。

如图1所示，图1是本发明各个实施例中所提供的巡航加速度控制装置的硬件结构示意图。

所述巡航加速度控制装置包括通信模块1001、存储器1002及处理器1003等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的巡航加速度控制装置还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器1003分别与所述存储器1002和所述通信模块1001连接，所述存储器1002上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器1003执行。

通信模块1001，可通过网络与外部设备连接。通信模块1001可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是车载传感器、数据管理终端、手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。

存储器1002，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器1002可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(基于父进程创建所述指令对应的目标子进程、第一监控子进程和共享文件)等；存储数据区可存储根据巡航加速度控制装置的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器1003，是巡航加速度控制装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个加速度控制装置的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1002内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1002内的数据，执行巡航加速度控制装置的各种功能和处理数据，从而对巡航加速度控制装置进行整体监控。处理器1003可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1003可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1003中。尽管图1未示出，但上述巡航加速度控制装置还可以包括电路控制模块，电路控制模块用于与市电连接，实现电源控制，保证其他部件的正常工作。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的巡航加速度控制装置结构并不构成对巡航加速度控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

在本实施例中，巡航加速度控制装置包括：通信模块1001、存储器1002、处理器1003及存储在所述存储器1003上并可在所述处理器1002上运行的计算机程序，其中，处理器1003调用存储器1002中存储的计算机程序时，并执行以下操作：

将所述目标加速度作为实际加速度，执行车辆巡航。

进一步地，处理器1003可以调用存储器1002中存储的计算机程序，还执行以下操作：

根据待定加速度和变化区间确定目标加速度。

本发明应用巡航加速度控制方法装置的具体实施例与下述巡航加速度控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。

参照图2，图2为本发明巡航加速度控制方法第一实施例的流程示意图。本发明第一实施例提供一种巡航加速度控制方法，所述巡航加速度控制方法包括：

步骤S100，获取当前行车信息，并根据所述行车信息判断当前是否需要改变巡航状态；

所述行车信息包括车辆周围环境信息、车辆运动状态信息、驾驶员操作信息、地图信息等。其中，车辆周围环境信息包括道路的形状、方向、曲率、坡度、车道数量、车道宽度，交通标志，信号灯，其他车辆或行人的位置、大小、前进方向和速度等；车辆运动状态信息包括车辆速度、发动机转速、档位、加速度、转向角度、方向盘转角、车身位置等；驾驶员操作信息包括换挡、转向、刹车、踩踏油门踏板或离合踏板等；地图信息包括行车路线、车道分布、道路布局等。

获取行车信息的方式，可以是通过智能网联交通系统，可以是通过神经网络技术自动识别当前行驶车辆获取相关数据，也可以是通过车辆的一个或多个车载传感器获取相关数据，其中，车载传感器可以包括：车速传感器、转角传感器、加速度传感器、侧倾角传感器、陀螺仪传感器、油压传感器、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、视觉摄像头传感器、红外等传感器等中至少一种或者两种以上组合。

本领域技术人员可以根据实际需要设置巡航状态改变的判断条件并选取合适的行车数据进行判断，以符合实际需要并使得当前车辆安全稳定为准。例如可以根据环境传感器或者地图信息判断当前车辆是否即将进入转弯路段，进而确定本车是否需要改变巡航状态比如需要降低车速以保证转弯路段的安全行驶，再例如经雷达传感器检测到车辆行驶车道前方有其它车辆低速行驶时，巡航状态由定速巡航切换至跟车巡航，需要降低车速以保证与前车保持安全距离。

步骤S200，若需要改变巡航状态，则根据所述当前行车信息确定目标巡航状态，并根据所述目标巡航状态与当前巡航状态得到初始加速度；

本步骤中所述目标巡航状态包括目标巡航车速、目标车选择距离范围、目标跟车、目标巡航车距、目标跟车时距等，当前巡航状态包括当前巡航车速、当前车选择距离范围、当前跟车、当前巡航车距、当前跟车时距等。

当自适应巡航控制处于普通的定速巡航行驶状态时，巡航系统按照设定的巡航车速对车辆进行匀速控制，若经步骤S100检测到车辆当前车道前方存在速度更慢的车辆或者即将进入拐弯路段或者其它巡航变化的情况时，汽车传感器按照前车以及本车的驾驶状态或者道路限速要求，比如车距和速度，经过ECU的计算判断后，向节气门、制动或者档位发送指令，以决定自己的驾驶状态，此处驾驶状态可以是加速，也可以是减速，还可以是退出巡航。具体的，可使用PID算法实现自适应巡航系统定速巡航，使用LQR算法实现自适应巡航系统时距巡航，根据目标巡航车速、目标巡航车距、当前巡航车速、当前巡航车距中至少两个计算得到初始加速度。作为另一种实施方式，也可以直接根据巡航控制算法模块计算得到初始加速度。需要特别说明的是本发明中加速度可以为正值也可以为负值，当加速度为正值时，车辆处于加速状态，当加速度为负值时，车辆处于减速状态。

步骤S300，根据所述行车信息判断当前驾驶场景，并根据所述驾驶场景查找对应的调整参数，根据所述调整参数对初始加速度进行调整，获得目标加速度；

本步骤是对经步骤S100、S200得到的初始加速度进行调整，本领域技术人员可以根据实际需要设置合适的场景以及该场景下的调整参数，场景以及对应的调整参数以符合实际、行车安全稳定且必要为准。比如，定义上坡场景以及上坡场景中加速度的补偿参数，定义下坡场景以及下坡场景中减速度的补偿参数，定义零起步跟车场景以及零起步跟车场景中加速度的补偿参数，再比如，在ACC状态切换过程中，由控制算法模块计算出来的加减速突变比较大，如果直接按照其算出来的加速度发，给驾乘人员的感受就会很差，可以对其设定舒适性限制场景以及对应的舒适性限制参数并依此对模块算出来的加速度进行调整，使加速度限制在合理且合适的范围内。

本实施例所述场景包括驾驶补偿场景和舒适性限制场景，具体实施例中也可以是其它的驾驶场景。

所述对初始加速度进行调整可以包括：对初始加速度进行增益、减益、区间范围限制或者比例因子换算，还可以是对加速度变化率进行限制。

为保证加速度限制方法有效执行，在本实施例中预设补偿场景以及舒适性限制场景，并且在舒适性限制场景中通过预设对应的舒适性限制参数对加速度进行调整，其中，在本实施例中舒适性限制参数包括加速度上限值、加速度下限值、加速度变化梯度上限值、加速度变化梯度下限值，在具体实施中，舒适性限制参数还可以是其它参数。所述对初始加速度进行调整以符合实际需要行车安全稳定为准。

步骤S400，将所述目标加速度作为实际加速度，执行车辆巡航。

经上述步骤得到场景调整后的目标加速度，将所述目标加速度作为实际加速度请求给底盘ESP或者发动机ECU，从而完成巡航加速度控制，执行车辆巡航。

本实施例通过获取行车信息并进行场景判断，对初始加速度依各场景需要进行调整，使加速过程不激烈突兀，控制更平稳，增加了巡航控制的舒适性。

进一步地，参照图3，图3为本发明巡航加速度控制方法实施例中根据所述行车信息判断当前驾驶场景，并根据所述驾驶场景查找对应的调整参数，根据所述调整参数对初始加速度进行调整，获得目标加速度步骤的细化流程示意图，基于上述图2所示的实施例，步骤S300可以包括：

步骤S310，根据行车信息判断当前驾驶场景是否符合补偿场景预设条件；

在本实施例中驾驶场景分为补偿场景和舒适性限制场景，对加速度的调整包括补偿场景调整和舒适性限制场景调整，并且执行顺序是先进行补偿后进行舒适性限制。补偿场景是指需要对目标初始加减速度做补偿的场景。步骤S100、S200得到的初始加速度计算一般基于水平路面，未细致考虑各个地形、车况等因素，因此需要依情况分各场景对初始加速度做补偿，比如对于上坡路段，设置上坡场景并对加速度做补偿使上坡加速更快，对于零起步跟车场景对加速度做补偿使本车跟车更快，当然具体实施例中还包括其它对加速度进行补偿的场景。本领域的技术人员可根据实际情况定义补偿场景预设条件，并根据步骤S100中获取的当前行车信息判断是否符合补偿场景预设条件。

步骤S320，若当前驾驶场景符合补偿场景预设条件，则根据补偿参数对所述初始加速度进行补偿，得到补偿后的加速度；

若上述步骤S310中判断当前驾驶场景符合预设的补偿场景条件，则根据对应的补偿场景参数对初始加速度进行补偿调整，得到补偿后的加速度。本领域的技术人员可根据实际情况定义补偿场景参数。

步骤S330，若当前驾驶场景不符合补偿场景预设条件，则不补偿，将所述初始加速度作为补偿后的加速度；

若上述步骤S310中判断当前驾驶场景不符合预设的补偿场景条件，则不需要对初始加速度进行补偿调整，将初始加速度直接作为补偿后的加速度进入下一步骤，也可以理解为当不符合补偿场景预设条件时，补偿参数为0。

步骤S340，根据所述行车信息判断当前驾驶场景是否符合舒适性限制场景预设条件；

步骤S320对初始加速度进行补偿后，可能存在过度补偿的情况，所以在本实施例中同时预设舒适性限制场景和舒适性限制参数对补偿后的加速度进行限制使加速度调整在合适范围内。本领域的技术人员可根据实际情况定义舒适性限制场景预设条件以及舒适性限制参数，并根据步骤S100中获取的当前行车信息判断是否符合舒适性限制场景预设条件。在具体的实施例中可以直接设置舒适性限制场景而非必须经过补偿场景，比如在ACC状态切换过程中，由控制算法模块计算出来的初始加减速突变比较大，给驾乘人员感受不友好，这时候通过对初始加减速度进行舒适性限制使突变不过于强烈，除了ACC状态切换场景外，还可以对恶劣天气场景、交通拥堵场景、城市低速路段、过十字路口场景、传感器原因导致目标丢失等场景做加减速度的舒适性限制。

步骤S350，若当前驾驶场景符合舒适性限制场景预设条件，则根据舒适性限制参数对所述补偿后的加速度进行限制，得到目标加速度；

经步骤S330后得到补偿后的加速度，若在步骤S340中判断当前驾驶场景符合预设的舒适性限制场景条件，则根据对应的舒适性限制参数对补偿后的加速度进行舒适性限制，得到舒适性限制后的目标加速度。本领域的技术人员可以根据需要设置对应的舒适性限制参数。在本实施例中，舒适性限制参数包括加速度上限值、加速度下限值、加速度变化梯度上限值、加速度变化梯度下限值。

步骤S360，若当前驾驶场景不符合舒适性限制场景预设条件，则不限制，将所述补偿后的加速度作为目标加速度。

若在步骤S340中判断当前驾驶场景不符合预设的舒适性限制场景条件，则不需要对补偿后的加速度进行舒适性限制，将步骤S320、S330中补偿后的加速度直接作为目标加速度。

驾驶场景情况复杂，不能一概而论，在具体实施例中除了设定补偿场景、舒适性限制驾驶场景外还可以设定其他更多的场景，并且在补偿场景或者舒适性限制场景下还可以细分各个不同补偿场景和各个不同舒适性限制场景，以及各个不同的补偿参数和舒适性限制参数。进一步地，对初始加速度的调整顺序可以先进行补偿后再进行舒适性限制，也可以只进行补偿或者舒适性限制其中一项，具体实施例中场景执行顺序还可以是其它执行顺序。

本实施例中预设驾驶场景为补偿场景和舒适性限制驾驶场景，根据行车信息判断是否符合预设的补偿场景预设条件并对初始加速度进行补偿，以及判断是否符合舒适性限制场景预设条件并对补偿后的加速度进行限制，从而对初始加速度进行调整，使其考虑驾驶场景，变化符合实际不突兀，增加驾驶舒适性。

进一步地，参照图4，图4为本发明巡航加速度控制方法实施例中根据舒适性限制参数对补偿后的加速度进行限制，得到目标加速度步骤的细化流程示意图，基于上述图3所示的实施例，步骤S350可以包括：

步骤S351，根据加速度上限值、加速度下限值和补偿后的加速度，得到待定加速度；

本实施例中，舒适性限制参数包括加速度上限值a_up、加速度下限值a_low、加速度变化梯度上限值delta_a_low、加速度变化梯度下限值delta_a_up。在本步骤中，根据加速度上限值、加速度下限值对加速度做上下限的限制，即表示目标加速度要处于加速度下限值到加速度上限值区间范围内，若补偿后的加速度处于加速度下限值到加速度上限值区间范围内则认可该补偿后的加速度，并将其作为待定加速度进入下一步骤，若补偿后的加速度不在加速度下限值到加速度上限值区间范围内，比如得到的补偿后的加速度大于加速度上限值，则取加速度上限值作为待定加速度进入下一步骤，若补偿后的加速度小于加速度下限值，则取加速度下限值作为待定加速度进入下一步骤。

步骤S352，根据加速度变化梯度上限值、加速度变化梯度下限值、工作周期和上个工作周期实际加速度计算得到加速度变化区间；

本步骤是根据加速度变化梯度上限值、加速度变化梯度下限值计算得到加速度变化区间，从而对加速度变化率也就是急动率做限制。具体的，目标加速度变化区间限制范围为速度变化梯度下限值与工作周期的乘积加上上个工作周期实际加速度到速度变化梯度上限值与工作周期的乘积加上上个工作周期实际加速度。

步骤S353，根据待定加速度和变化区间确定目标加速度。

本步骤是根据步骤S352计算得到的变化区间以及步骤S351得到的待定加速度确定目标加速度。具体的，若待定加速度处于变化区间范围内，则认可所述待定加速度，并将其作为目标加速度，若待定加速度不处于变化区间范围内，比如待定加速度大于变化区间上限值，则取变化区间上限值作为目标加速度，比如待定加速度小于变化区间下限值，则取变化区间下限值作为目标加速度，完成对补偿后的加速度的舒适性限制，得到目标加速度。

本实施例中舒适性限制参数包括加速度上限值、加速度下限值、加速度变化梯度上限值、加速度变化梯度下限值，通过这四个参数对补偿后的加速度在加速度区间范围以及加速度变化区间范围进行了限制，实现巡航加速度控制，使加速度变化更平稳舒适。

此外，本发明实施例还提出一种车辆，所述车辆包括如上所述的巡航加速度控制装置，所述巡航加速度控制装置可实现如上所述的巡航加速度控制方法的步骤。

其中，本发明车辆的具体实施例与上述巡航加速度控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的巡航加速度控制方法的步骤。

其中，本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述巡航加速度控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种巡航加速度控制方法，其特征在于，所述巡航加速度控制方法包括以下步骤：

将所述目标加速度作为实际加速度，执行车辆巡航；

所述根据驾驶场景以及该驾驶场景下预设参数对初始目标加速度进行调整，获得目标加速度的步骤包括：

若当前驾驶场景不符合补偿场景预设条件，则将所述初始加速度作为补偿后的加速度；

若当前驾驶场景符合舒适性限制场景预设条件，则根据舒适性限制参数对所述补偿后的加速度进行限制，得到目标加速度；

所述舒适性限制参数包括加速度上限值、加速度下限值、加速度变化梯度上限值、加速度变化梯度下限值，根据所述舒适性限制参数对补偿后的加速度进行限制的步骤包括：

根据待定加速度和变化区间确定目标加速度。

2.如权利要求1所述的巡航加速度控制方法，其特征在于，所述当前行车信息包括当前车辆周围环境信息、车辆运动状态信息、驾驶员操作信息中至少一种，根据所述行车信息判断当前是否需要改变巡航状态的步骤包括：

3.如权利要求1所述的巡航加速度控制方法，其特征在于，所述目标巡航状态包括目标巡航车速、目标巡航车距，所述当前巡航状态包括当前巡航车速、当前巡航车距，根据所述目标巡航状态与当前巡航状态得到初始加速度的步骤包括：

根据所述目标巡航状态中的目标巡航车速和/或目标巡航车距，以及所述当前巡航状态中的当前巡航车速和/或当前巡航车距，计算得到初始加速度。

4.一种巡航加速度控制装置，其特征在于，所述装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

将所述目标加速度作为实际加速度，执行车辆巡航；

根据待定加速度和变化区间确定目标加速度。

5.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求4所述的巡航加速度控制装置。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述巡航加速度控制方法的步骤。