CN114103943A - 超车的辅助方法、装置、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种超车的辅助方法、装置、设备和计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：当车辆处于自适应巡航状态下且接收超车指令，则激活超车辅助功能对所述车辆进行加速，缩短当前跟车时距，为下一步超车做准备；若接收到汽车转向指令，则快速释放前方目标车辆后，采用单独的超车加速度请求曲线，车辆实现比正常自适应巡航加速模式更快的加速，并变更车道，快速完成超车。通过本发明可以在自适应巡航模式下无需用户接管即可快速完成超车，解决现有自适应巡航超车时间长体验差的问题，保障行车安全，更加符合驾驶员超车时的驾驶习惯，提高自适应续航功能用户体验。

Description

超车的辅助方法、装置、设备和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及驾驶辅助领域，具体涉及一种超车的辅助方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

在现有市场搭载的智能驾驶辅助系统ADAS(Advanced Driving AssistanceSystem，高级驾驶辅助系统)的车辆中，ADAS可以利用安装在车辆上的雷达、摄像头以及GPS(Global Positioning System，全球定位系统)实时感应周围的环境，收集相关数据并进行障碍物的辨识和分析，并进行系统的运算和分析，以实现辅助驾驶。因此在车辆的行驶过程中，驾驶员通常可以开启ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)按照提前设置的预设跟车时距跟随前车。其中，ACC可以根据本车与前车之间的相对距离及相对速度等信息，通过控制汽车的油门和刹车对车辆进行纵向速度控制，使本车与前车保持合适的安全间距。

在进入ACC模式之后，若驾驶员想要进行超车；则可以踩油门踏板进行加速，令ACC进入override超越模式，同时打方向盘进行超车，或者驾驶员不踩油门直接打方向盘进行超车。但在传统的ACC模式下，超车过程受制于ACC能够提供加速度有限，驾驶员直接打方向盘切出超车时，感觉加速偏慢超车时间偏长，导致驾驶员踩油门override超越接管，造成在ACC模式下超车体验不连贯。

发明内容

本发明提供了一种超车的辅助方法、装置、设备和计算机可读存储介质，旨在解决ACC模式下超车时间过长以致于需要驾驶员接管车辆的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种超车的辅助方法，该方法包括以下步骤：

当车辆处于正常自适应巡航控制模式下且接收超车指令，则激活超车辅助功能对所述车辆进行加速，缩短跟车时距，为超车做准备；

若接收到汽车转向指令，则快速释放目标车辆，采用超车辅助加速度请求曲线进行加速，以使车辆的加速度大于正常自适应巡航控制模式的加速度，并变更车道。

可选地，判断变更车道后在变更后的车道上的行驶方向预设距离处是否存在预备目标车辆；

若存在预备目标车辆，则快速选取所述预备目标车辆为新的目标车辆，并按照预设跟车时距对所述新的目标车辆进行跟车。

可选地，若不存在预备目标车辆，则当车辆的行驶速度达到预设期望巡航车速时停止加速。

可选地，若接收到超车关闭指令，则关闭所述超车辅助功能，恢复正常自适应巡航控制模式。

可选地，若超车辅助功能持续时长达到最大激活时长，则关闭所述超车辅助功能，恢复正常自适应巡航控制模式。

可选地，对车辆进行加速，直至跟车时距达到超车模式跟车时距。

可选地，发送超车辅助功能关闭提示。

可选地，为实现上述目的，本申请还提出一种超车的辅助装置，超车的辅助装置包括超车辅助激活模块和超车模块。所述超车辅助激活模块用于用于当车辆处于自适应巡航状态下且接收超车指令，则激活超车辅助功能；所述超车模块用于用于若接收到汽车转向指令，则释放目标车辆并变更车道。

为实现上述目的，本申请还提出一种超车的辅助设备，超车的辅助设备包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的超车的辅助应用程序，所述超车的辅助应用程序被处理器执行时实现所述超车的辅助方法。

为实现上述目的，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有超车的辅助应用程序，所述超车的辅助应用程序被处理器执行时实现所述超车的辅助方法。

本发明技术方案中，当车辆处于自适应巡航状态下且接收超车指令，则激活超车辅助功能；若接收到汽车转向指令，则快速释放目标车辆并变更车道。而本领域的现有技术中在ACC模式下需要超车时，需要驾驶员踩油门override超越接管，从而人工驾驶完成超车过程。因此与现有技术相比，本申请通过在ACC模式下设置超车辅助功能，在超车时只需激活超车辅助功能，车辆就会自动完成超车的相关操作，无需驾驶员接管车辆手动完成超车，从而缩短了超车所用时间，更加符合驾驶员超车时的驾驶习惯，提升了用户的驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的超车的辅助方法的模块结构示意图；

图2为本发明一实施例的超车的辅助方法的流程图；

图3为本发明一实施例的超车的辅助方法的模块结构图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的超车的辅助设备的硬件结构示意图。所述超车的辅助设备包括执行模块01、存储器02、处理器03、电池系统等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的设备还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述执行模块01连接，所述存储器02上存储有超车的辅助应用程序，所述超车的辅助应用程序同时被处理器03执行。

执行模块01，可对激活超车辅助功能并对车辆进行加速，同时反馈以上信息发送给所述处理器03。

存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据物联网终端的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器03，是处理平台的控制中心，利用各种接口和线路连接整个物联网终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行物联网终端的各种功能和处理数据，从而对超车的辅助设备进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的超车的辅助设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。

参照图2，在本发明超车的辅助方法的第一实施例中，所述超车的辅助方法包括：

步骤S100，当车辆处于正常自适应巡航控制模式下且接收超车指令，则激活超车辅助功能对所述车辆进行加速，缩短跟车时距，为超车做准备；

在现有市场搭载的智能驾驶辅助系统ADAS(Advanced Driving AssistanceSystem，高级驾驶辅助系统)的车辆中，ADAS可以利用安装在车辆上的雷达、摄像头以及GPS(Global Positioning System，全球定位系统)实时感应周围的环境，收集相关数据并进行障碍物的辨识和分析，并进行系统的运算和分析，以实现辅助驾驶。因此在车辆的行驶过程中，驾驶员通常可以开启ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)按照提前设置的预设跟车时距跟随前车。其中，ACC可以根据本车与前车之间的相对距离及相对速度等信息，通过控制汽车的油门和刹车对车辆进行纵向速度控制，使本车与前车保持合适的安全间距。

在进入ACC模式之后，若驾驶员想要进行超车；则可以踩油门踏板进行加速，令ACC进入override超越模式，同时打方向盘进行超车，或者驾驶员不踩油门直接打方向盘进行超车。但在传统的ACC模式下，超车场景和正常行车场景采用相同控制策略，包括目标识别、目标快速释放、目标快速获取、跟车时距和加速度请求等。

又由于ACC属于舒适性功能，因此在ACC模式下能够提供的加速度不能过高，只有在驾驶员踩油门进入override超越模式才能提供较大的加速度。而超车属于较为危险的场景，因此超车的过程需要在较短的时间内完成。而受制于ACC模式下车辆能够提供的加速度有限，使得车辆加速偏慢、超车时间偏长，影响驾驶员的驾驶体验，同时增大了超车时的危险系数。

在本实施例中，为搭载的智能驾驶辅助系统ADAS的车辆增添了一种超车辅助功能，当车辆处于正常自适应巡航控制模式下，即ACC模式下，且接收到驾驶员发送的超车指令，则激活超车辅助功能，并开始计时。在一些实施例中，ACC模式下的超车指令可以通过驾驶员拨动转向灯拨杆激活，即每当检测到驾驶员在ACC模式下拨动转向灯拨杆，即激活超车辅助功能；在另一些实施例中，可以在车辆上设置单独的超车辅助功能按键，若每当驾驶员想要发送的超车指令，即可按下超车辅助功能按键以激活超车辅助功能。在激活超车辅助功能的同时，车辆开启计时，记录超车辅助功能的开始时间，以便计算超车辅助功能的持续时长。

步骤S200，若接收到汽车转向指令，则快速释放目标车辆，采用超车辅助加速度请求曲线进行加速，以使车辆的加速度大于正常自适应巡航控制模式的加速度，并变更车道。

本实施例中，在激活超车辅助功能之后，若接收到汽车转向指令，则快速释放目标车辆，采用超车辅助加速度请求曲线进行加速，以使车辆的加速度大于正常自适应巡航控制模式的加速度，并变更车道。具体地，本申请中的超车辅助加速度请求曲线与正常自适应巡航控制模式下的加速曲线不同。在现有技术中，正常自适应巡航控制模式下只有一种加速模式，但超车的场景与普通加速不同，为了保证超车过程的安全，必须在较短的时间内完成加速超车，因此本方案特别设置了超车辅助加速度请求曲线，具体的加速方式由本领域技术人员根据预设规则和实际超车场景设置，且超车辅助加速度请求曲线下的加速度要大于正常自适应巡航控制模式下的加速度，确保能够快速完成超车，保障了超车的安全性。其中，目标车辆为车辆在ACC模式下自适应巡航跟随的前方车辆，快速释放目标车辆为不再以该车辆作为自适应巡航跟随的目标车辆。具体地，超车辅助功能仅限ACC模式下使用，且激活超车辅助功能后，车辆会进行加速以缩短与前车的距离，为超车做准备。因此在超车辅助功能激活之后，若驾驶员判断当前状态下可以变道来完成超车，则会拨转方向盘向车辆发送转向指令来变更车道，以完成超车。

在本方案中，ACC模式下通过激活超车辅助功能代替驾驶员踩油门踏板来对车辆进行加速，以缩小对目标车辆的跟车时距来完成超车准备，并在接收汽车转向指令时快速释放目标车辆并变更车道，在这个过程中，超车过程无需驾驶员踩油门override接管车辆，缩短超车时间，快速且安全的完成超车。

在一实施例中，所述并变更车道的步骤之后包括：

判断变更车道后在变更后的车道上的行驶方向预设距离处是否存在预备目标车辆；

若存在预备目标车辆，则快速选取所述预备目标车辆为新的目标车辆，并按照预设跟车时距对所述新的目标车辆进行跟车。

本实施例中，处于ACC模式下且激活了超车辅助功能的车辆，在接收到驾驶员发送的汽车转向指令之后，会快速释放目标车辆并变更车道。在车辆变更车道之后，会判断变更之后的车道上是否存在预备目标车辆，若变更后的车道上存在预备目标车辆，则快速选取该预备目标车辆为新的目标车辆，并按照预设跟车时距进行跟车。其中，预备目标车辆为在本车辆前方且与本车辆在同一车道上的车辆，且该车辆的行驶速度必须小于或等于本车辆的最大跟车速度，最大跟车速度为本领域技术人员或驾驶员根据跟车规则或自身需求提前设置。预设跟车时距同样为本领域技术人员提前设置的跟车时距；以预设跟车时距进行跟车可以保证跟车安全。

具体地，本实施例为在激活超车辅助功能并变道之后，车辆会通过安装在车辆上的摄像头、雷达等装置检测变更后的车道前方是否存在行驶速度小于或等于本车辆最大跟车速度的预备目标车辆，若存在行驶速度小于或等于本车辆最大跟车速度的预备目标车辆，则将该预备目标车辆快速选定为目标车辆，并以预设跟车时距对新选取的目标车辆进行跟车。通过变道后选取新的目标车辆并进行跟车的过程，车辆能够通过超车辅助功能在ACC模式下，自动完成超车和新的跟车，无需驾驶员进行操作，提升了用户体验。

在一实施例中，所述判断变更车道后在变更后的车道上的行驶方向预设距离处是否存在预备目标车辆的步骤之后包括：

若不存在预备目标车辆，则当车辆的行驶速度达到预设期望巡航车速时停止加速。

本实施例中，处于ACC模式下且激活了超车辅助功能的车辆，在接收到驾驶员发送的汽车转向指令并变更车道之后，若变更后的车道上前方不存在预备目标车辆，则当车辆的行驶速度达到预设期望巡航车速时车辆停止加速，认定为完成超车。进一步地，若变更后的车道前方不存在车辆或前方车辆的行驶速度大于本车辆的最大跟车速度，则判定变更后的车道上前方不存在预备目标车辆。其中，预设期望巡航车速为本领域技术人员或驾驶员提前设置的，在ACC模式下想要达到的巡航车速，可根据具体情况随时进行调整。由于驾驶员想要进行超车操作时，一般是前车速度较慢，因此在车辆变道后车辆的行驶速度一直加速，直到达到预设期望巡航车速后，可认为超车已经完成。通过变道后一直加速，直到行驶速度达到预设期望巡航车速时停止加速，车辆能够通过超车辅助功能在ACC模式下，在变道后且新的车道上没有预备目标车辆的情况下自动完成超车，无需驾驶员进行操作，提升了用户体验。

在一实施例中，所述激活超车辅助功能对所述车辆进行加速的步骤之后包括：

若接收到超车关闭指令，则关闭所述超车辅助功能，恢复正常自适应巡航控制模式。

本实施例中，若接收到超车关闭指令，则关闭超车辅助功能，并恢复正常自适应巡航控制模式。具体地，在一些实施例中，在车辆开启超车辅助功能之后，车辆周遭的环境发生变化，若此时驾驶员判断当前已无法完成超车，则会手动向车辆发送超车关闭指令，车辆则会关闭超车辅助功能，恢复正常自适应巡航控制模式。在另一些实施例中，激活超车辅助功能后车辆可以自动加速缩短与目标车辆的距离，为超车做好准备，在驾驶员判断旁边的车道安全，可以变道完成超车时，驾驶员会拨转方向盘来变道并完成超车。因此，超车模块判断超车已完成，自动发送超车功能关闭指令，车辆自动关闭超车辅助功能，恢复正常自适应巡航控制模式。此外，若公路蜿蜒曲折，即使不变道也需要驾驶员不断的拨转方向盘进行转向，考虑到在弯度较大的路面上超车危险系数较大，驾驶员通常不会选择在弯道进行超车，即不会在弯道激活超车辅助功能。在一些实施例中，车辆设置为在弯道上无法激活超车辅助功能。即，当车辆处于自适应巡航状态下且接收超车指令，通过车辆上的摄像头、雷达以及GPS判断前方道路是否为直道，若前方道路为直道，则激活超车辅助功能；若前方道路为弯道，则不激活超车辅助功能。通过这种方式能够保证车辆超车过程中的安全性。

在一实施例中，所述激活超车辅助功能对所述车辆进行加速的步骤之后还包括：

若超车辅助功能持续时长达到最大激活时长，则关闭所述超车辅助功能，恢复正常自适应巡航控制模式。

本实施例中，当车辆处于自适应巡航状态下且接收超车指令，车辆会超车辅助功能并开始计时，若超车辅助功能的持续时长达到了最大激活时长，则关闭超车辅助功能。其中，最大激活时长为本领域技术人员或驾驶员根据超车过程的实际情况提前设置，可根据具体路况和驾驶员习惯进行调整。具体地，一般只有当车主判定旁边车道安全可以完成超车时，才会激活超车辅助功能，此时车辆会加速缩短跟车距离，以方便驾驶员拨转方向盘变道超车。可若超车辅助功能的持续时长达到最大激活时长，驾驶员仍未拨转方向盘变道超车，说明驾驶员认为此时的路面状况已经不适合完成超车，那么车辆会自动关闭超车辅助功能，回到原来的预设跟车时距，恢复自适应巡航正常控制模式。

由于超车是一个快速且危险的过程，在超车辅助功能被激活的情况下，车辆和前车的距离被缩短，缩短后的跟车距离仅是在特殊情况下为了方便超车而短暂设置的，并不适合长时间的跟车。因此若驾驶员在超车辅助功能开启后的最大激活时长内仍未拨转方向盘完成变道超车，则必须关闭超车辅助功能，拉长本车辆与前车的跟车距离，回归正常的预设跟车时距。通过在超车辅助功能激活最大激活时长后关闭超车辅助功能，恢复正常的ACC模式，保障了行车安全。

在一实施例中，所述激活超车辅助功能对所述车辆进行加速的步骤包括：

对车辆进行加速，直至跟车时距达到超车模式跟车时距。

本实施例中，激活超车辅助功能之后，车辆会按预设加速规则提高行驶的加速度，从而提升车辆的行驶速度，缩短与前车的距离，将原本与前车之间的预设跟车时距缩短为超车模式跟车时距。其中超车模式跟车时距为本领域技术人员或驾驶员根据超车具体情况或驾驶员的驾驶习惯提前设置的，并可以随时调整。并且由于超车模式跟车时距是为了超车而设置的特殊跟车时距，因此超车模式跟车时距小于正常ACC模式下的正常跟车时距。此外，在超车辅助功能激活之后，会向驾驶员发出“超车辅助模式成功激活”的提示信息。“超车辅助模式成功激活”的提示信息可以是在仪表盘上显示类似“超车辅助功能开启”的字样，也可以是发出类似“超车辅助功能开启”的语音播报；还可以是闪烁安装在车辆上的灯光。以提醒驾驶员已成功激活超车辅助模式。

在一实施例中，所述关闭所述超车辅助功能的步骤之后包括：发送超车辅助功能关闭提示。

本实施例中，由于在超车辅助功能持续时长达到最大激活时长，或接收到超车关闭指令的情况下，均会关闭超车辅助功能。但在这两种情况下，驾驶员均无法直接获知超车辅助功能关闭这一信息。尤其是当超车辅助功能持续时长达到最大激活时长时，若驾驶员并不知道车辆已关闭超车辅助功能，极有可能仍然发送汽车转向指令意图超车，而这个时候汽车已经降速，这样一来就容易造成交通事故，因此在关闭超车辅助功能之后，务必需要向驾驶员发送超车辅助功能关闭提示，以使驾驶员得知已经关闭了超车辅助功能。具体地，超车辅助功能关闭提示可以是在仪表盘上显示类似“超车辅助功能已关闭”的字样，也可以是发出类似“超车辅助功能已关闭”的语音播报；还可以是闪烁安装在车辆上的灯光。以提醒驾驶员已关闭超车辅助模式。通过发送超车辅助功能关闭提示，可以在第一时间使得驾驶员获知超车辅助功能已被关闭，此时驾驶员若还想超车，需要重新启动超车辅助功能，如此保障了行车安全。此外，在驾驶员激活超车辅助功能之后，车辆也会发送超车辅助功能开启提示，超车辅助功能开启提示可以是上述的字幕、语音或灯光中任一种方式，在此不再赘述。

如图3所示，本发明还提出一种超车的辅助装置，超车的辅助装置包括：

超车辅助激活模块A10，用于当车辆处于正常自适应巡航控制模式下且接收超车指令，则激活超车辅助功能对所述车辆进行加速，缩短跟车时距，为超车做准备；

超车模块A20，用于若接收到汽车转向指令，则快速释放目标车辆，采用超车辅助加速度请求曲线进行加速，以使车辆的加速度大于正常自适应巡航控制模式的加速度，并变更车道。

可选地，超车模块A20可用于：

判断变更车道后在变更后的车道上的行驶方向预设距离处是否存在预备目标车辆；

若存在预备目标车辆，则快速选取所述预备目标车辆为新的目标车辆，并按照预设跟车时距对所述新的目标车辆进行跟车。

可选地，超车模块A20还可用于：

若不存在预备目标车辆，则当车辆的行驶速度达到预设期望巡航车速时停止加速。

可选地，超车辅助激活模块A10可用于：

若接收到超车关闭指令，则关闭所述超车辅助功能，恢复正常自适应巡航控制模式。

可选地，超车辅助激活模块A10还可用于：

若超车辅助功能持续时长达到最大激活时长，则关闭所述超车辅助功能，恢复正常自适应巡航控制模式。

可选地，超车辅助激活模块A10可用于：

对车辆进行加速，直至跟车时距达到超车模式跟车时距。

可选地，超车辅助激活模块A10还可用于：

发送超车辅助功能开启和关闭提示。

本发明还提出一种超车的辅助设备，超车的辅助设备包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的超车的辅助应用程序，所述超车的辅助应用程序用于执行本发明各个实施例所述的方法。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有超车的辅助应用程序。所述计算机可读存储介质包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质可以是图1的中的存储器，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的物联网终端设备(可以是手机，计算机，服务器，物联网终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本发明中，术语“第一”“第二”“第三”“第四”“第五”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，本发明保护的范围并不局限于此，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和替换，这些变化、修改和替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种超车的辅助方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

当车辆处于正常自适应巡航控制模式下且接收超车指令，则激活超车辅助功能对所述车辆进行加速，缩短跟车时距，为超车做准备；

若接收到汽车转向指令，则快速释放目标车辆，采用超车辅助加速度请求曲线进行加速，以使车辆的加速度大于正常自适应巡航控制模式的加速度，并变更车道。

2.如权利要求1所述的超车的辅助方法，其特征在于，所述并变更车道的步骤之后包括：

判断变更车道后在变更后的车道上的行驶方向预设距离处是否存在预备目标车辆；

若存在预备目标车辆，则快速选取所述预备目标车辆为新的目标车辆，并按照预设跟车时距对所述新的目标车辆进行跟车。

3.如权利要求2所述的超车的辅助方法，其特征在于，所述判断变更车道后在变更后的车道上的行驶方向预设距离处是否存在预备目标车辆的步骤之后包括：

若不存在预备目标车辆，则当车辆的行驶速度达到预设期望巡航车速时停止加速。

4.如权利要求1所述的超车的辅助方法，其特征在于，所述激活超车辅助功能对所述车辆进行加速的步骤之后包括：

若接收到超车关闭指令，则关闭所述超车辅助功能，恢复正常自适应巡航控制模式。

5.如权利要求1所述的超车的辅助方法，其特征在于，所述激活超车辅助功能对所述车辆进行加速的步骤之后还包括：

若超车辅助功能持续时长达到最大激活时长，则关闭所述超车辅助功能，恢复正常自适应巡航控制模式。

6.如权利要求1所述的超车的辅助方法，其特征在于，所述激活超车辅助功能对所述车辆进行加速的步骤包括：

对车辆进行加速，直至跟车时距达到超车模式跟车时距。

7.如权利要求4-5任一项所述的超车的辅助方法，其特征在于，所述关闭所述超车辅助功能的步骤之后包括：发送超车辅助功能关闭提示。

8.一种超车的辅助装置，其特征在于，所述超车的辅助装置包括：

超车辅助激活模块，用于当车辆处于正常自适应巡航控制模式下且接收超车指令，则激活超车辅助功能对所述车辆进行加速，缩短跟车时距，为超车做准备；

超车模块，用于若接收到汽车转向指令，则快速释放目标车辆，采用超车辅助加速度请求曲线进行加速，以使车辆的加速度大于正常自适应巡航控制模式的加速度，并变更车道。

9.一种超车的辅助设备，其特征在于，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的超车的辅助应用程序，所述超车的辅助应用程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述超车的辅助方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有超车的辅助应用程序，所述超车的辅助应用程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述超车的辅助方法的步骤。

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