JP7151578B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
Gtgt=ka1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(1)
上記(1)式におけるka1、k1及びk2は所定の正のゲイン(係数)である。
検討装置が追従車間距離制御を実行しているときに先行車両が減速すると自車両も減速する。そして、この減速により自車両の車速が上記閾値車速以下となったときに障害物が検出され且つアクセルペダル操作量が閾値操作量以上となった場合、検討装置は、上記誤操作状態が発生したと判定し、上記誤操作制御を開始する。この誤操作制御によって自車両の駆動力が制限されている期間に先行車両が加速を開始すると、上記相対速度Vf(a)の値及び上記車間偏差ΔD1の値は時間経過とともにそれぞれ大きくなっていく。このため、上記(1)式を用いて取得される目標加速度Gtgtも大きくなっていく。
自車両の運転者が前記自車両を加速させるために操作する加速操作子(22a)の操作量(AP)を検出する操作量検出センサ(22)と、
前記自車両の前方の物体を検出する物体検出センサ(11、12、14、15)と、
追従車間距離制御及び誤操作制御の何れも実行していない場合、前記操作量に基く駆動力である正常操作時駆動力を前記自車両に作用させる制御装置(10、20、26、30、36)と、
を備える。
所定の追従車間距離制御開始条件が成立した時点から(ステップ410「Yes」)所定の追従車間距離制御終了条件が成立した時点(ステップ450「Yes」)までの期間、前記物体検出センサが検出した前記自車両の前方に位置する車両である先行車両と前記自車両との間の車間距離と目標車間距離との差分が大きいほど大きな値となる追従車間距離用目標加速度(ACC_Gtgt)に前記自車両の加速度を一致させるための駆動力を前記自車両に作用させる前記追従車間距離制御を実行し(ステップ435、ステップ440)、
前記追従車間距離制御開始条件が成立した時点以降であって且つ前記追従車間距離制御終了条件が成立する前に(ステップ405「No」)、前記運転者が他の運転操作子と間違えて前記加速操作子を操作した誤操作状態が発生したときに成立する誤操作開始条件が成立した場合(ステップ510「Yes」、ステップ515「Yes」、ステップ520「Yes」、ステップ525)、前記追従車間距離制御終了条件が成立していなくても前記追従車間距離制御を終了し(ステップ445「No」、ステップ445)、
前記誤操作開始条件が成立した時点から前記誤操作状態が終了したときに成立する誤操作終了条件が成立する時点までの期間、前記正常操作時駆動力よりも小さな駆動力を前記自車両に作用させる前記誤操作制御を実行する(ステップ530、ステップ535)、
ように構成されている。
前記制御装置は、
前記運転者からの前記追従車間距離制御の開始を要求するための開始操作の入力を受け付けた場合(ステップ410「Yes」)、前記追従車間距離制御開始条件が成立したと判定し、
前記運転者からの前記追従車間距離制御の終了を要求するための終了操作の入力を受け付けた場合(ステップ450「Yes」)、前記追従車間距離制御終了条件が成立したと判定し、
前記車速が閾値速度以下であって(ステップ510「Yes」)且つ前記物体が前記車両の周辺の所定領域に位置する(ステップ515「Yes」)状況において、前記操作量が第1閾値操作量以上となった場合(ステップ520「Yes」)、前記誤操作開始条件が成立したと判定し、
前記誤操作開始条件が一旦成立した後、前記操作量が前記第1閾値操作量よりも小さな第2閾値操作量以下となった場合(ステップ540「Yes」)、前記誤操作終了条件が成立したと判定する、
ように構成されている。
追従車間距離制御は、定速制御(クルーズコントロール:CCと称呼される。)に対して、後述する車間制御が付加された運転支援制御である。定速制御(CC)は、運転者のアクセルペダル22aの操作を要することなく、自車両SVの車速Vsvを「運転者によって設定された目標車速」に一致させるように自車両SVを定速走行させる周知の制御である。車間制御は、運転者のアクセルペダル22aの操作を要することなく、自車両SVの直前を走行している先行車両と自車両SVとの車間距離を所定の距離に維持しながら先行車両に対して自車両SVを追従走行させる機能である。このような追従車間距離制御自体は周知である(例えば、特開2003-237409号公報、特開2014-148293号公報、特開2006-315491号公報、特許第4172434号明細書、及び、特許第4929777号明細書等を参照。)。従って、以下、簡単に説明する。
制御ECU10は、以下の条件(A1)乃至(A3)の総てが成立するか否かを判定する。条件(A1)乃至(A3)の総てが成立した場合、制御ECU10は、誤操作条件が成立したと判定し、「運転者がアクセルペダル22aを他の運転操作子(例えばブレーキペダル34a)と誤って操作した状態(即ち、誤操作状態)」が発生したと判定する。
条件(A1):車速Vsvが閾値車速Vth以下であること。
条件(A2):自車両SVの上記前方中央部から「所定距離Laよりも短い所定距離Lb」の範囲内の領域である近距離エリアSA(図2を参照。)に物体が存在すること。
条件(A3):アクセルペダル操作量APが閾値操作量APth(例えば90%)以上であること。
制御ECU10は、追従車間距離制御を実行している期間に誤操作制御が開始された場合(即ち、誤操作状態が発生した場合)、実行していた追従車間距離制御を強制的に(即ち、追従車間距離制御終了条件が成立していなくても)終了する。これによって、誤操作制御が終了した場合(即ち、誤操作状態が終了した場合)、追従車間距離制御により自車両SVが急加速してしまうことを防止できる。
時点t1よりも前には、先行車両エリアPAに先行車両が存在し、その先行車両が一定の車速V1で走行している。自車両SVは、追従車間距離制御により先行車両との間の車間距離Dfx(a)を目標車間距離Dtgtに維持しながら、車速V1にて走行している。
<追従車間距離制御ルーチン>
制御ECU10のCPU(以下、「CPU」と表記した場合、特に断りがない限り、制御ECU10のCPUを指す。)は、図4にフローチャートにより示した追従車間距離制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
ステップ430:CPUは、目標加速度CC_GtgtをエンジンECU20及びブレーキECU30に送信する。
ステップ440:CPUは、目標加速度ACC_GtgtをエンジンECU20及びブレーキECU30に送信する。
CPUは、図5にフローチャートにより示した誤操作制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
ステップ530:CPUは、車速Vsvに基いて目標加速度LMT_Gtgtを取得する。
ステップ535:CPUは、目標加速度LMT_GtgtをエンジンECU20及びブレーキECU30に送信する。
条件(B1):アクセルペダル操作量APが閾値操作量APth以上であること。
条件(B2):アクセルペダル操作量APの単位時間当たりの増加量を表すアクセルペダル操作速度APVが閾値速度APVth以上であること。
Claims (1)
- 自車両の運転者が前記自車両を加速させるために操作する加速操作子の操作量を検出する操作量検出センサと、
前記自車両の前方の物体を検出する物体検出センサと、
追従車間距離制御及び誤操作制御の何れも実行していない場合、前記操作量に基く駆動力である正常操作時駆動力を前記自車両に作用させる制御装置と、
前記自車両の車速を検出する車速検出センサと、
を備え、
前記制御装置は、
所定の追従車間距離制御開始条件が成立した時点から所定の追従車間距離制御終了条件が成立した時点までの期間、前記物体検出センサが検出した前記自車両の前方に位置する車両である先行車両と前記自車両との間の車間距離と目標車間距離との差分が大きいほど大きな値となる追従車間距離用目標加速度に前記自車両の加速度を一致させるための駆動力を前記自車両に作用させる前記追従車間距離制御を実行し、
前記追従車間距離制御開始条件が成立した時点以降であって且つ前記追従車間距離制御終了条件が成立する前に、前記運転者が他の運転操作子と間違えて前記加速操作子を操作した誤操作状態が発生したときに成立する誤操作開始条件が成立した場合、前記追従車間距離制御終了条件が成立していなくても前記追従車間距離制御を終了し、
前記誤操作開始条件が成立した時点から前記誤操作状態が終了したときに成立する誤操作終了条件が成立する時点までの期間、前記正常操作時駆動力よりも小さな駆動力を前記自車両に作用させる前記誤操作制御として実行する、
ように構成され、
前記制御装置は、更に、
前記運転者からの前記追従車間距離制御の開始を要求するための開始操作の入力を受け付けた場合、前記追従車間距離制御開始条件が成立したと判定し、
前記運転者からの前記追従車間距離制御の終了を要求するための終了操作の入力を受け付けた場合、前記追従車間距離制御終了条件が成立したと判定し、
前記車速が閾値速度以下であって且つ前記物体が前記車両の周辺の所定領域に位置する状況において、前記操作量が第1閾値操作量以上となった場合、前記誤操作開始条件が成立したと判定し、
前記誤操作開始条件が一旦成立した後、前記操作量が前記第1閾値操作量よりも小さな第2閾値操作量以下となった場合、前記誤操作終了条件が成立したと判定する、
ように構成された、
車両制御装置。
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