JP2023091202A - 車両制御装置、車両、加減速制御方法、及び車両制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者が散漫状態である場合に、後続車間距離が急激に短くなってしまう可能性を低減し且つ車両が加速することを防止できる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、運転席カメラ装置が車両の運転席に着座している運転者を撮影することにより取得した運転席画像に基いて検出された運転者の運転に対する注意力が散漫となっている散漫状態が第１時間継続した場合、車両の加速を抑制する加速抑制制御を実行する。車両制御装置は、散漫状態が第１時間よりも長い第２時間以上継続した場合、車両を減速して停車させる減速制御を実行する。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両の運転者の状態に基づいて車両の加速及び減速を制御する車両制御装置、この車両制御装置を搭載した車両、車両の運転者の状態に基づいて車両の加速及び減速を制御する加減速制御方法、及び車両の運転者の状態に基づいて車両の加速及び減速を制御する車両制御プログラムに関する。

従来から、運転者が異常状態に陥った場合に減速制御を行う車両制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載された車両制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、運転者の運転状態及び運転者の顔画像に基いて、運転者が異常状態に陥る前の散漫状態であるか否かを判定する。散漫状態は、運転者が運転に対する注意力が散漫となっている（即ち、運転者の注意力が通常時よりも低下している）状態である。

従来装置は、運転者が散漫状態であると判定した時点から警報を出し、判定時点から所定の猶予時間が経過した時点にて減速制御を開始する。従来装置は、猶予時間内に所定の操作が行われた場合には、減速制御の開始を中止する。

特開２０２０－８２９６８号公報

従来装置によれば、運転者が散漫状態である段階で減速制御が開始されるが、従来装置が搭載された車両の後方に後続車が存在する場合には、減速制御により後続車と車両に急接近する可能性が高くなる。このような後続車の急接近を避けるためには運転者が異常状態に陥ったとときに減速制御を開始することが考えられる。
しかし、運転者が散漫状態である場合に減速制御が行われなければ、車両が加速してしまう可能性もある。このような車両の加速は、運転者が正常状態に復帰したときに、運転者に不安を与える可能性もある。

更に、車両が加速している状況下で運転者が散漫状態となった場合に急に減速制御が実行されるので、車両の加加速度が急変し、運転者に不安を与える可能性がある。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、運転者が散漫状態である場合に、後続車間距離が急激に短くなってしまう可能性を低減し且つ車両が加速することを防止できる車両制御装置を提供することにある。

本発明の車両制御装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
車両の運転席に着座している運転者を撮影することにより運転席画像を取得するように構成された運転席カメラ装置（２４）と通信可能であって、且つ、前記車両の加速及び減速を制御する制御ユニット（２０、３０、４０）を備え、
前記制御ユニットは、
前記運転席画像に基いて検出された運転者の運転に対する注意力が散漫となっている散漫状態が所定の第１時間継続した場合（ステップ６４５「Ｎｏ」、ステップ６７５）、前記車両の加速を抑制する加速抑制制御を実行し（ステップ１２３０「Ｙｅｓ」、ステップ１２４０乃至ステップ１２５０、図１６に示したステップ１２３０「Ｙｅｓ」、図１６に示したステップ１２４０、ステップ１６１０、図１６に示したステップ１２５０）、
前記散漫状態が前記第１時間よりも長い所定の第２時間以上継続した場合（ステップ７２０「Ｎｏ」）、前記車両を減速して停車させる減速制御を実行する（ステップ１３００乃至ステップ１３９５）、
ように構成されている。

本発明装置によれば、減速制御が開始される前に加速抑制制御が実行される。これにより、減速制御が開始される前に車両の加速を抑制でき、運転者が散漫状態である期間の車両の加速により、正常状態に復帰した運転者に不安を与えることを防止できる。更に、減速制御の実行後に後続車間距離が急激に短くなってしまう可能性を低減することができる。
更に、加速抑制制御が実行されてから減速制御が実行されるので、車両の加加速度が急変する可能性を低減でき、この加加速度の急変が運転者に不安を与える可能性を低減できる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記散漫状態が所定の第１判定時間継続した場合（ステップ６２０「Ｙｅｓ」、ステップ６２５）、前記注意力を高めるための第１注意喚起報知を開始し（ステップ６６０、ステップ６６５）、
前記第１注意喚起報知の開始時点から前記散漫状態が所定の第２判定時間継続した場合（ステップ６４５「Ｎｏ」、ステップ６７５）、前記散漫状態が前記第１時間継続したと判定して前記加速抑制制御を開始する（ステップ１２３０「Ｙｅｓ」、ステップ１２４０乃至ステップ１２５０、図１６に示したステップ１２３０「Ｙｅｓ」、図１６に示したステップ１２４０、ステップ１６１０、図１６に示したステップ１２５０）、
ように構成されている。

本態様によれば、第１注意喚起報知が実行された後に散漫状態が継続した場合に加速抑制制御が実行される。これにより、運転者が正常状態にもかかわらず散漫状態であると誤って判定され、加速抑制制御が実行される可能性を低減できる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記加速抑制制御の開始時点にて、前記注意力を高めるための第２注意喚起報知を開始し（ステップ７３５、ステップ７４０）、
前記第２注意喚起報知の開始時点から前記散漫状態が所定の第３判定時間継続した場合（ステップ７２０「Ｎｏ」」）、前記散漫状態が前記第２時間継続したと判定して前記減速制御を開始する（ステップ１３００乃至ステップ１３９５）、
ように構成されている。

本態様によれば、第２注意喚起報知が実行された後に散漫状態が継続した場合に減速制御が開始される。これにより、運転者が正常状態にもかかわらずに減速制御が実行される可能性を低減できる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記加速抑制制御の開始時点以降に前記散漫状態が所定の第３判定時間継続することなく、前記運転者が前記散漫状態でなくなった場合（ステップ７３０「Ｙｅｓ」）、前記加速抑制制御を終了するとともに（ステップ７４５）、前記車両の加速度の時間微分値である加加速度が所定の閾値よりも大きくならないように前記車両を制御する加加速度制限制御を実行する（ステップ７５０、ステップ１２４５、ステップ１２５０、ステップ１２５５乃至ステップ１２７０）、
ように構成されている。

本態様によれば、加速抑制制御の開始時点移行に散漫状態が第３判定時間継続する前に運転者が散漫状態でなくなった場合、加速抑制制御が終了する。このとき、加加速度制限制御が実行されるので、加速抑制制御が終了したことにより、車両の加加速度が急変することを防止できる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記減速制御を一旦実行すると、前記運転者が前記散漫状態でなくなったとしても、所定の操作が行われるまで前記減速制御を継続する（ステップ８２５「Ｙｅｓ」、ステップ９２０「Ｙｅｓ」、ステップ１０１５「Ｙｅｓ」、ステップ１０２０「Ｙｅｓ」）、
ように構成されている。

これにより、運転者が正常状態に復帰したと誤って判定され、減速制御が終了してしまう可能性を低減できる。

本発明装置の一態様において、
前記車両の前方に存在する物体を検出する物体センサ（２２、２３)を、更に備え、
前記制御ユニットは、
前記物体センサによって検出された前記物体と前記車両との関係が変化して前記車両の運転者による監視の必要性が前記関係の変化前に比べて増加したときに成立する所定条件が成立した場合（ステップ１５１５「Ｙｅｓ」）、前記散漫状態が前記第１時間継続していない場合であっても（図１５に示したステップ６４５「Ｙｅｓ」）、前記加速抑制制御を実行する（ステップ１２３０「Ｙｅｓ」、ステップ１２４０乃至ステップ１２５０、図１２に示したステップ１２３０「Ｙｅｓ」、図１２に示したステップ１２４０、ステップ１６１０、図１２に示したステップ１２５０）、
ように構成されている。

本態様によれば、散漫状態が第１時間継続していない場合であっても、物体と車両との関係が変化して運転者による監視の必要性が変化前に比べて増加したときに成立する所定条件が成立したときには加速抑制制御が実行される。これにより、車両の前方の状況により適切なタイミングで加速抑制制御が実行できる。

上記態様において、
前記制御ユニットは、
前記物体センサが前記車両の前方を走行する先行車を検出していない場合（ステップ１１２０「Ｎｏ」）、前記車両の加速度を前記車両の速度を設定車速と一致させるための目標加速度と一致させる定速制御を実行し（ステップ１１４０、ステップ１１４５）、
前記物体センサが前記先行車を検出している場合（ステップ１１２０「Ｙｅｓ」）、前記車両の加速度を前記先行車との車間距離を設定車間距離に維持するための目標加速度と一致させる車間距離維持制御を実行し（ステップ１１２５乃至ステップ１１３５）、
前記物体センサが検出していた前記先行車を検出しなくなった場合（ステップ１５１５「Ｙｅｓ」）、前記所定条件が成立し、前記加速抑制制御を実行する、
ように構成されている。

物体センサが検出していた先行車を検出しなくなった場合、車間距離維持制御から定速制御に切り替わる。定速制御に切り替わると、運転者が散漫状態にあるにもかかわらず車両が加速する可能性がある。本態様によれば、物体センサが検出していた先行車を検出しなくなった場合、所定条件が成立し、加速抑制制御が開始されるので、定速制御に切り替わったことにより車両が加速してしまうことを防止できる。

本発明の車両（ＶＡ）は、上記本発明装置を搭載する。

本発明の加減速制御方法は、
運転席カメラ装置が前記運転席に着座している運転者を撮影することにより取得した運転席画像に基いて検出された前記運転者の運転に対する注意力が散漫となっている散漫状態が所定の第１時間継続した場合（ステップ６４５「Ｎｏ」、ステップ６７５）、前記車両の加速を抑制する加速抑制制御を実行する第１ステップと（ステップ１２３０「Ｙｅｓ」、ステップ１２４０乃至ステップ１２５０、図１２に示したステップ１２３０「Ｙｅｓ」、図１２に示したステップ１２４０、ステップ１６１０、図１２に示したステップ１２５０）、
前記散漫状態が前記第１時間よりも長い所定の第２時間以上継続した場合（ステップ７２０「Ｎｏ」）、前記車両を減速して停車させる減速制御を実行する第２ステップ（ステップ１３００乃至ステップ１３９５）と、
を含む。

本発明のプログラムは、車両に備わるコンピュータに、
運転席カメラ装置が前記運転席に着座している運転者を撮影することにより取得した運転席画像に基いて検出された前記運転者の運転に対する注意力が散漫となっている散漫状態が所定の第１時間継続した場合（ステップ６４５「Ｎｏ」、ステップ６７５）、前記車両の加速を抑制する加速抑制制御を実行する第１ステップ（ステップ１２３０「Ｙｅｓ」、ステップ１２４０乃至ステップ１２５０、図１２に示したステップ１２３０「Ｙｅｓ」、図１２に示したステップ１２４０、ステップ１６１０、図１２に示したステップ１２５０）と、
前記散漫状態が前記第１時間よりも長い所定の第２時間以上継続した場合（ステップ７２０「Ｎｏ」）、前記車両を減速して停車させる減速制御を実行する第２ステップ（ステップ１３００乃至ステップ１３９５）と、を
実行させる。

上記方法及び上記プログラムによれば、減速制御が実行される前に加速抑制制御が実行される。これによって、減速制御が実行される前に車両の加速を抑制できる。更に、減速制御に後続車間距離が急激に短くなってしまう可能性を低減することができる。加速抑制制御が実行されてから減速制御が実行されるので、車両の加加速度の急変が運転者に不安を与える可能性を低減できる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置の概略システム構成図である。 図２は、運転者が散漫状態から異常状態に陥った場合の本発明の実施形態に係る車両制御装置の作動例の説明図である。 図３Ａは、図１に示したディスプレイに表示される第１注意喚起画面の説明図である。 図３Ｂは、図１に示したディスプレイに表示される第２注意喚起画面の説明図である。 図４Ａは、図１に示したディスプレイに表示される第１警告画面の説明図である。 図４Ｂは、図１に示したディスプレイに表示される第２警告画面の説明図である。 図４Ｃは、図１に示したディスプレイに表示される第３警告画面の説明図である。 図５は、運転者が散漫状態から正常状態に復帰した場合の本発明の実施形態に係る車両制御装置の作動例の説明図である。 図６は、図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する第１注意喚起報知ルーチンを示したフローチャートである。 図７は、図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する第２注意喚起報知ルーチンを示したフローチャートである。 図８は、図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する第１警告ルーチンを示したフローチャートである。 図９は、図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する第２警告ルーチンを示したフローチャートである。 図１０は、図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する第３警告ルーチンを示したフローチャートである。 図１１は、図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するＡＣＣルーチンを示したフローチャートである。 図１２は、図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するＡＣＣ加速度設定ルーチンを示したフローチャートである。 図１３Ａは、図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する減速制御ルーチンを示したフローチャートである。 図１３Ｂは、図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する目標加速度送信ルーチンを示したフローチャートである。 図１４は、本発明の実施形態の第１変形例に係る車両制御装置の作動例の説明図である。 図１５は、本発明の実施形態の第１変形例の第１注意喚起報知ルーチンを示したフローチャートである。 図１６は、本発明の実施形態の第２変形例に係る車両制御装置の車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する加速度設定ルーチンを示したフローチャートである。

＜構成＞
図１に示すように、本発明の実施形態に係る車両制御装置（以下、「本制御装置」と称呼される。）１０は、車両ＶＡに搭載される。

本制御装置１０は、車両制御ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０及びＥＰＢ ＥＣＵ（電動パーキングブレーキＥＣＵ）５０を備えている。以下、車両制御ＥＣＵ２０は「ＶＣＥＣＵ２０」と称呼する。

これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える制御ユニット（Electronic Control Unit）であり、「コントローラ」と称呼する場合がある。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互にデータ交換可能に接続されている。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。

本制御装置１０は、車輪速センサ２１、カメラ装置２２、ミリ波レーダ装置２３、運転席カメラ装置２４、操舵トルクセンサ２５及び中止スイッチ２６を備えている。これらは、ＶＣＥＣＵ２０にデータ交換可能に接続されている。

車輪速センサ２１は、車両ＶＡの車輪毎に設けられている。各車輪速センサ２１は、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つの車輪パルス信号を発生させる。ＶＣＥＣＵ２０は、各車輪速センサ２１から受け取った車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数をカウントし、そのパルス数に基いて各車輪の回転速度を取得する。そして、ＶＣＥＣＵ２０は、各車輪の車輪速度に基いて車両ＶＡの速度を示す車速Ｖｓを取得する。一例として、ＶＣＥＣＵ２０は、四つの車輪の車輪速度の平均値を車速Ｖｓとして取得する。

カメラ装置２２は、車両ＶＡの車室内のフロントウィンドウの中央上部に配設され、車両ＶＡの前方領域を撮影した画像（以下、「前方画像」とも称呼される。）を取得するカメラ装置２２は、その前方画像に基いて、前方領域に存在する物体までの距離、その物体の方向を取得する。カメラ装置２２は、所定時間が経過する毎に、これらを含むカメラ物体情報をＶＣＥＣＵ２０に送信する。

ミリ波レーダ装置２３は、ミリ波を車両ＶＡの前方に送信する。ミリ波レーダ装置２３は、物体に反射されたミリ波（反射波）を受信することによって、物体を検出するための周知のセンサである。ミリ波レーダ装置２３は、受信した反射波に基いて、物体までの距離（物体距離）Ｌ、物体の車両ＶＡに対する相対速度（物体相対速度）Ｖｒ及び物体の方向を算出する。そして、ミリ波レーダ装置２３は、所定時間が経過する毎に、「物体距離Ｌ、物体相対速度Ｖｒ、及び物体の方向を含むレーダ物体情報」をＶＣＥＣＵ２０に送信する。

ＶＣＥＣＵ２０は、カメラ物体情報及びレーダ物体情報に基いて車両ＶＡの前方に存在する物体の車両ＶＡに対する位置を特定する。

運転席カメラ装置２４は、ステアリングホイールＳＷ付近の所定位置に配設され、運転席に着座した運転者の顔付近の領域を撮影した運転席画像を取得する。運転席カメラ装置２４は、所定時間が経過する毎に、運転席画像をＶＣＥＣＵ２０に送信する。

操舵トルクセンサ２５は、ステアリングホイールＳＷの操作により車両ＶＡのステアリングシャフトＳＳに加わる操舵トルクＴｒを検出し、操舵トルクＴｒを表す検出信号を発生させる。ＶＣＥＣＵ２０は、操舵トルクセンサ２５からの検出信号を受け取ることにより、操舵トルクＴｒを特定する。

中止スイッチ２６は、ステアリングホイールＳＷの所定位置に配設されている。

エンジンＥＣＵ３０は、アクセルペダル操作量センサ３２及びエンジンセンサ３４と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取る。

アクセルペダル操作量センサ３２は、車両ＶＡのアクセルペダル３２ａの操作量（即ち、アクセルペダル操作量ＡＰ）を検出する。運転者がアクセルペダル３２ａを操作していない場合のアクセルペダル操作量ＡＰは「０」である。

エンジンセンサ３４は、図示しない「車両ＶＡの駆動源である内燃機関」の運転状態量を検出するセンサである。エンジンセンサ３４は、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等である。

更に、エンジンＥＣＵ３０は、「スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁」等のエンジンアクチュエータ３６と接続されている。エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３６を駆動することによって内燃機関が発生するトルクを変更し、以て、車両ＶＡの駆動力を調整する。

エンジンＥＣＵ３０は、アクセルペダル操作量ＡＰが大きくなるほど目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔが大きくなるように目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを決定する。エンジンＥＣＵ３０は、スロットル弁の開度が目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔに一致するようにスロットル弁アクチュエータを駆動する。

ブレーキＥＣＵ４０は、車輪速センサ２１及びブレーキペダル操作量センサ４２と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取る。

ブレーキペダル操作量センサ４２は、車両ＶＡのブレーキペダル４２ａの操作量（即ち、ブレーキペダル操作量ＢＰ）を検出する。ブレーキペダル４２ａが操作されていない場合のブレーキペダル操作量ＢＰは「０」である。

ブレーキＥＣＵ４０は、車輪速センサ２１からの車輪パルス信号に基いて車速ＶｓをＶＣＥＣＵ２０と同様に取得する。なお、ブレーキＥＣＵ４０は車速ＶｓをＶＣＥＣＵ２０から取得してもよい。

更に、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４４と接続されている。ブレーキアクチュエータ４４は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ４４は、ブレーキペダル４２ａの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダと、各車輪に設けられる周知のホイールシリンダを含む摩擦ブレーキ装置と、の間の油圧回路（何れも、図示略）に配設される。ブレーキアクチュエータ４４はホイールシリンダに供給する油圧を調整し、車両ＶＡの制動力を調整する。

ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基いて「負の値である目標加速度」を決定する。ブレーキＥＣＵ４０は、車両ＶＡの実際の加速度が目標加速度に一致するようにブレーキアクチュエータ４４を駆動する。

ＥＰＢ ＥＣＵ５０は、パーキングブレーキアクチュエータ５２に接続されている。パーキングブレーキアクチュエータ５２は、ブレーキパッドをブレーキディスクに押し付けるためのアクチュエータである。従って、ＥＰＢ ＥＣＵ５０は、パーキングブレーキアクチュエータ５２を用いてパーキングブレーキ力を車輪に加え、車両ＶＡを停止状態に保持できる。以下、パーキングブレーキアクチュエータ５２を作動させることによる車両ＶＡの制動を単に「ＥＰＢ」と称呼する。

本制御装置１０は、ディスプレイ６０及びスピーカ７０を備えている。ＶＣＥＣＵ２０にデータ交換可能に接続されている。

ディスプレイ６０は、車両ＶＡの車室内の運転者が視認可能な所定位置に設けられている。スピーカ７０は、車両ＶＡの車室内に設けられており、警報音を発音する。

（作動の概要）
ＶＣＥＣＵ２０は、所定時間が経過する毎に、運転席カメラ装置２４から運転席画像を取得する。ＶＣＥＣＵ２０は、運転席画像に基いて運転者が散漫状態であるか否かを判定する。散漫状態は、運転者の運転に対する注意力が散漫となっている状態である。散漫状態の例としては、以下の五つの状態がある。
・わき見状態：運転者が正面を見ていない状態
・閉眼状態：運転者が眼を閉じている状態
・姿勢崩れ状態：運転者の姿勢が崩れている状態
・頭ロスト状態：運転席画像中に運転者の頭が検出されない状態
・眠気状態：運転者が眠気を感じている状態

ＶＣＥＣＵ２０は、運転者が散漫状態であるとの状況（以下、「散漫状況」と称呼する。）が所定の判定時間（以下、「第１時間」と称呼する場合がある。）に渡り継続したとの散漫条件が成立した場合、車両ＶＡの加速を抑制する加速抑制制御を実行する。加速抑制制御においては、ＶＣＥＣＵ２０は、車両ＶＡの前後方向の加速度Ｇを「０」よりも大きくならないようにエンジンＥＣＵ３０を介してエンジンアクチュエータ３６を制御する。なお、加速度Ｇは、車両ＶＡの前方の加速度Ｇｘを正の値とする。

ＶＣＥＣＵ２０は、散漫条件の成立時点以降（即ち、加速抑制制御の開始時点以降）に、運転席画像に基いて散漫状況が所定の異常判定時間（以下、「第３判定時間」と称呼する場合もある。）に渡り継続したと判定した場合、運転者はもはや散漫状態ではなく車両ＶＡを運転できない異常状態に陥っていると判定する。換言すれば、散漫状態が上記第１時間よりも長い第２時間継続した場合、運転者が異常状態に陥っていると判定する。この場合、ＶＣＥＣＵ２０は、車両ＶＡを減速して停車させる減速制御を実行する。

運転者が異常状態に陥ったと判定される前の運転者が散漫状態である段階で加速抑制制御が実行され、その後減速制御が実行される。このため、減速制御が実行される前に車両ＶＡが加速しないので、車両ＶＡの後方に後続車が存在する場合であっても、減速制御が実行された直後に後続車間距離が急激に短くなってしまう可能性を低減できる。更に、運転者が散漫状態である期間の車両ＶＡの加速により、正常状態に復帰した運転者に不安を与える可能性を低減できる。更に、減速制御が開始される前に加速抑制制御が実行されるため、減速制御による車両の加加速度の急激な変化により運転者に不安を与える可能性も低減できる。

（作動例１）
図２を用いて、運転者が散漫状態から正常状態に復帰せずに異常状態に陥ったと判定される場合の本制御装置１０の作動例を説明する。
本実施形態では、ＶＣＥＣＵ２０は、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）を実行している場合に上記散漫条件が成立したか否か判定を行う。ＡＣＣは、定速制御と追従制御（以下では、「車間距離維持制御」と称呼する場合もある。）の２種類の制御を含む。

定速制御は、車両ＶＡの前方を走行する先行車が存在しない場合に実行され、車速Ｖｓを設定車速Ｖｓｅｔに維持しながら車両ＶＡを走行させる制御である。詳細には、ＶＣＥＣＵ２０は、車両ＶＡの加速度Ｇを「車速Ｖｓを設定車速Ｖｓｅｔと一致させるための目標加速度」と一致するように車両ＶＡを走行させる。

追従制御は、先行車が存在する場合に実行され、先行車と車両ＶＡとの間の車間距離Ｄを設定車間距離Ｄｓｅｔに維持しながら先行車を追従するよう、車両ＶＡを走行させる制御である。詳細には、ＶＣＥＣＵ２０は、加速度Ｇを「車間距離Ｄを設定車間距離Ｄｓｅｔに維持するための目標加速度」と一致するように車両ＶＡを走行させる。換言すれば、ＶＣＥＣＵ２０は、先行車を追従するように車両ＶＡを走行させる。

定速制御又は追従制御で取得される目標加速度を「ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃ」と称呼する場合がある。
定速制御及び追従制御の何れにおいても、運転者のアクセルペダル３２ａ及びブレーキペダル４２ａの操作を要することなく、車両ＶＡは走行する。

＜時点ｔ０＞
時点ｔ０にて、ＶＣＥＣＵ２０は、運転者が散漫状態であることを検出する。

＜時点ｔ１＞
時点ｔ０から第１判定時間Ｔｄ１に渡って、ＶＣＥＣＵ２０は、運転者が散漫状態であると判定し続けると仮定する。時点ｔ０から第１判定時間Ｔｄ１が経過した時点ｔ１にて、ＶＣＥＣＵ２０は、運転者を散漫状態から正常状態へ復帰させるために、「運転者の注意力を高めるための第１注意喚起報知」を行う。詳細には、ＶＣＥＣＵ２０は、図３Ａに示した第１注意喚起画面３００をディスプレイ６０に表示し、第１注意音パターンに従ってスピーカ７０から警告音を発音する。

図３Ａに示したように、第１注意喚起画面３００においては、所定の枠３０５内に注意マーク３１０及びメッセージ３１５が表示される。注意マーク３１０は黄色の画像である。メッセージ３１５は、運転者の注意力を高めるためのメッセージであり、具体的には、「周囲に注意を払ってください」とのメッセージである。
第１注意音パターンは、８００Ｈｚの警告音を単発で発音させるための発音パターンである。

＜時点ｔ２＞
時点ｔ１から第２判定時間Ｔｄ２に渡って、ＶＣＥＣＵ２０は、運転者が散漫状態であると判定し続けると仮定する。時点ｔ１から第２判定時間Ｔｄ２が経過した時点ｔ２にて、ＶＣＥＣＵ２０は、散漫条件が成立したと判定し、加速抑制制御及び第２注意喚起報知を行う。第２注意喚起報知においては、ＶＣＥＣＵ２０は、図３Ｂに示した第２注意喚起画面３５０をディスプレイ６０に表示し、第２注意音パターンに従ってスピーカ７０から警告音を発音する。

図３Ｂに示したように、第２注意喚起画面３５０においては、所定の枠３５５内に注意マーク３１０及びメッセージ３１５が表示される。第２注意喚起画面３５０の枠３５５は、第１注意喚起画面３００の枠３０５よりも強調表示される。一例としては、枠３０５は白色であるのに対し、枠３５５は黄色である。このため、第２注意喚起画面３５０の運転者に対する警告度は、第１注意喚起画面３００の警告度よりも高い。
第２注意音パターンは、８００Ｈｚの警告音を０．７ｓ周期で繰り返し発音させるための発音パターンである。第２注意音パターンでは警告音が繰り返し発音されるので、第２注意音パターンの警告度は、第１注意音パターンの警告度よりも高い。

＜時点ｔ３＞
時点ｔ２から異常判定時間Ｔａｄに渡って、ＶＣＥＣＵ２０は、運転者が散漫状態であると判定し続けると仮定する。時点ｔ２から異常判定時間Ｔａｄが経過した時点ｔ３にて、ＶＣＥＣＵ２０は、運転者が異常状態に陥っていると判定し、減速制御を開始するとともに、第１警告を行う。

減速制御においては、ＶＣＥＣＵ２０は、以下の三つの制御を段階的に行う。
・緩減速制御：所定の負の第１加速度（即ち、第１減速度）で所定の制御時間Ｔｓに渡り車両ＶＡを減速させる制御
・停止減速制御：所定の負の第２減速度（即ち、第２減速度）で車両ＶＡが停車するまで車両ＶＡを減速させる制御
・停止保持制御：車両ＶＡが停車した時点からＥＰＢを作動させて車輪をロックすることにより、車両ＶＡの停車状態を維持する制御
第１加速度は、第２加速度よりも大きな値である。即ち、緩減速制御では、停止減速制御よりも車両ＶＡは緩やかに減速する。
時点ｔ３にて、ＶＣＥＣＵ２０は、緩減速制御を開始する。

第１警告においては、ＶＣＥＣＵ２０は、図４Ａに示した第１警告画面４００をディスプレイ６０に表示し、第１警告音パターンに従ってスピーカ７０から警告音を発音する。

図４Ａに示したように、第１警告画面４００においては、保持指示マーク４０５及び中止操作メッセージ４１０が表示される。
保持指示マーク４０５は、運転者にステアリングホイールＳＷの保持（把持）を促すための画像であり、赤色の画像である。
中止操作メッセージ４１０には、緩減速制御を中止するための操作（即ち、ステアリングホイールＳＷを把持する操作）を促し、且つ、まもなく停止減速制御（停車支援機能）が開始することを運転者に報知するためのメッセージである。
保持指示マーク４０５が赤色であり図３Ａ及び図３Ｂに示した注意マーク３１０は黄色であるため、第１警告画面４００の警告度は、第１注意喚起画面３００及び第２注意喚起画面３５０の警告度よりも高い。

第１警告音パターンは、１６００Ｈｚの警告音を０．４ｓ周期で繰り返し発音させるための発音パターンである。第１警告音パターンの警告音の周波数は第２注意音パターンの警告音よりも高く、第１警告音パターンの周期は第２注意音パターンの周期よりも短いので、第１警告音パターンの警告度は、第２注意音パターンの警告度よりも高い。

＜時点ｔ４＞
時点ｔ４にて、時点ｔ３から制御時間Ｔｓが経過する。時点ｔ４にて、ＶＣＥＣＵ２０は、上記停止減速制御を開始するとともに、第２警告を行う。第２警告においては、ＶＣＥＣＵ２０は、図４Ｂに示した第２警告画面４２０をディスプレイ６０に表示し、第２警告音パターンに従ってスピーカ７０から警告音を発音する。

図４Ｂに示したように、第２警告画面４２０においては、「第１警告画面４００と同じ保持指示マーク４０５」及び中止操作メッセージ４２５が表示される。
中止操作メッセージ４２５には、停車支援機能が実行中であること及び中止スイッチ２６を操作すると停車支援機能を中止することを運転者に報知するためのメッセージである。
なお、停車支援機能は、停止減速制御及び停止保持制御を意味する。

第２警告音パターンは、２４００Ｈｚの警告音を０．２ｓ周期で繰り返し発音させるための発音パターンである。第２警告音パターンの警告音の周波数は第１警告音パターンの警告音よりも高く、第２警告音パターンの周期は第１警告音パターンの周期よりも短いので、第２警告音パターンの警告度は、第１警告音パターンの警告度よりも高い。

＜時点ｔ５＞
時点ｔ５にて、停止減速制御により車両ＶＡが停車する（即ち、車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」となる。）。このため、時点ｔ５にて、ＶＣＥＣＵ２０は、上記停止保持制御（停車支援機能の一部）を開始するとともに、第３警告を行う。第３警告においては、ＶＣＥＣＵ２０は、図４Ｃに示した第３警告画面４３０をディスプレイ６０に表示し、第２警告音パターンに従ってスピーカ７０から警告音を発音する。

図４Ｂに示したように、第３警告画面４３０においては、「第１警告画面４００と同じ保持指示マーク４０５」及び中止操作メッセージ４３５が表示される。
中止操作メッセージ４３５には、停車支援機能が実行中であること、シフトポジションをパーキングレンジ（Ｐレンジ）に切り替えること、及び、中止スイッチ２６が操作されると停止減速制御が中止できることを運転者に報知するためのメッセージである。

以上により、第１注意喚起報知を行っても第２判定時間Ｔｄ２に渡り運転者が散漫状態である場合、加速抑制制御及び第２注意喚起報知を行う。これにより、運転者が異常状態に陥ったと判定される前の段階で車両ＶＡの加速を抑制することができる。更に、第２注意喚起報知の警告度は第１注意喚起報知の警告度よりも高いので、運転者を正常状態に復帰させる可能性を高めることができる。

（作動例２）
図５を用いて、加速抑制制御中に運転者が散漫状態から正常状態に復帰した場合の本制御装置１０の作動例を説明する。

図５に示した時点ｔ０、時点ｔ１及び時点ｔ２は図４に示した時点ｔ０、時点ｔ１及び時点ｔ２と同じである。図４に示した例と同様に、図５に示した時点ｔ２にて、ＶＣＥＣＵ２０は、加速抑制制御を開始するとともに第２注意喚起報知を行う。

図５に示した例では、時点ｔ２から異常判定時間Ｔａｄが経過する前の時点ｔ６にて、ＶＣＥＣＵ２０は、運転席画像に基いて、運転者が散漫状態でなくなったと判定する（即ち、運転者が正常状態に復帰したと判定する。）。この場合、時点ｔ６にて、ＶＣＥＣＵ２０は、加加速度制限制御を開始し、第２注意喚起報知を終了する。

加加速度制限制御は、車両ＶＡの加速度Ｇの時間微分値である加加速度が所定値よりも大きくなることを禁止（制限）する制御である。詳細には、加加速度制限制御では、ＶＣＥＣＵ２０は、車両ＶＡの加速度Ｇを「加加速度制限制御の開始時点からの経過時間が大きくなるにつれて「０」から徐々に大きくなる加速度Ｇｊｒ」と一致させる。

時点ｔ２から時点ｔ６までの期間においては、加速抑制制御が実行されていたため車両ＶＡの加速度Ｇは「０」よりも大きくならない。運転者が正常状態に復帰した時点ｔ６にて、加速度Ｇを「定速制御又は追従制御で取得されるＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃ」と一致させると急加速を招く可能性がある。このような急加速は運転者に不安を与える可能性がある。時点ｔ６にて加加速度制限制御が開始されるので、時点ｔ６の直後の急加速を防止することができ、運転者に不安を与える可能性を低減できる。

時点ｔ７にて、加速度ＧがＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃと一致する。時点ｔ７にて、ＶＣＥＣＵ２０は、加加速度制限制御を終了する。時点ｔ７以降、ＶＣＥＣＵ２０は、加速度ＧをＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃと一致するように車両ＶＡを走行させる（即ち、ＶＣＥＣＵ２０は、定速制御又は追従制御で車両ＶＡを走行させる。）。

（具体的作動）
＜第１注意喚起報知ルーチン＞
ＶＣＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＶＣＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、所定時間が経過する毎に図６にフローチャートにより示した第１注意喚起報知ルーチンを実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６に示したステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進む。ステップ６０５にて、ＣＰＵは、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「１」であるか否かを判定する。
ＡＣＣフラグＸａｃｃの値は、所定のＡＣＣ開始条件が成立した場合に「１」に設定され、所定のＡＣＣ終了条件が成立した場合に「０」に設定される。なお、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値は、イニシャルルーチンにおいても「０」に設定される。イニシャルルーチンは、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵによって実行されるルーチンである。
ＡＣＣ開始条件は、図示しないＡＣＣ開始スイッチが操作されたときに成立する条件である。
ＡＣＣ終了条件は、図示しないＡＣＣ終了スイッチが操作されたとき、及び、運転者が異常状態に陥った後に中止スイッチ２６が操作されたとき等に成立する条件である。

ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６０８に進む。

ステップ６０８にて、ＣＰＵは、第１警告フラグＸａｂ１、第２警告フラグＸａｂ２及び第３警告フラグＸａｂ３の何れの値も「０」であるか否かを判定する。

第１警告フラグＸａｂ１の値は、運転者が異常状態に陥ったと判定された場合に「１」に設定され、運転者が所定の中止操作（ステアリングホイールＳＷの保持）を行ったとき「０」に設定される。なお、第１警告フラグＸａｂ１の値はイニシャルルーチンにて「０」に設定される。

第２警告フラグＸａｂ２の値は、運転者が異常状態に陥ったと判定された時点から制御時間Ｔｓが経過した場合に「１」に設定され、運転者が所定の中止操作（中止スイッチ２６の操作）を行った場合に「０」に設定される。なお、第２警告フラグＸａｂ２の値はイニシャルルーチンにて「０」に設定される。

第３警告フラグＸａｂ３の値は、停止減速制御により車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」となった場合（車両ＶＡが停車した場合）に「１」に設定され、運転者が所定の中止操作（中止スイッチ２６の操作又はシフトポジションをＰレンジに切り替える操作）を行った場合に「０」に設定される。なお、第３警告フラグＸａｂ３の値はイニシャルルーチンにて「０」に設定される。

第１警告フラグＸａｂ１、第２警告フラグＸａｂ２及び第３警告フラグＸａｂ３の何れかの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ６０８にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

第１警告フラグＸａｂ１、第２警告フラグＸａｂ２及び第３警告フラグＸａｂ３の何れかの値も「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６０８にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１０に進む。

ステップ６１０にて、ＣＰＵは、第１注意喚起フラグＸｓａ１の値が「０」であるか否かを判定する。
第１注意喚起フラグＸｓａ１の値は、運転者が散漫状態である散漫状況が第１判定時間Ｔｄ１に渡り継続した場合に「１」に設定され、運転者が正常状態に復帰したときに「０」に設定される。なお、第１注意喚起フラグＸｓａ１の値はイニシャルルーチンにて「０」に設定される。

第１注意喚起フラグＸｓａ１の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１５及びステップ６２０を順に実行する。
ステップ６１５：ＣＰＵは、運転席カメラ装置２４から運転席画像を取得する。
ステップ６２０：ＣＰＵは、運転席画像に基いて、運転者が上記わき見状態、閉眼状態、姿勢崩れ状態、頭ロスト状態及び眠気状態の少なくとも一つに該当する（即ち、運転者が散漫状態である）散漫状況が第１判定時間Ｔｄ１に渡り継続したか否かを判定する。

運転者が散漫状態でない場合又は散漫状況が第１判定時間Ｔｄ１に渡り継続していない場合、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、散漫状況が第１判定時間Ｔｄ１に渡り継続した場合、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２５及びステップ６３０を順に実行する。
ステップ６２５：ＣＰＵは、第１注意喚起フラグＸｓａ１の値を「１」に設定する。
ステップ６３０：ＣＰＵは、第２判定時間タイマＴＭｓａ２の値を「０」に設定する。
第２判定時間タイマＴＭｓａ２は、運転者が散漫状態であることが第１判定時間Ｔｄ１に渡り継続したと判定された時点（ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定された時点）から経過した時間をカウントするためのタイマである。
その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

第１注意喚起フラグＸｓａ１の値が「１」に設定された後、ＣＰＵが本ルーチンを実行してステップ６１０に進んだ場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６３５に進む。

ステップ６３５にて、ＣＰＵは、第２注意喚起フラグＸｓａ２の値が「０」であるか否かを判定する。
第２注意喚起フラグＸｓａ２の値は、「散漫状況が第１判定時間Ｔｄ１に渡り継続した時点」から第２判定時間Ｔｄ２に渡り散漫状況が継続することにより散漫条件が成立した場合に「１」に設定され、運転者が正常状態に復帰したときに「０」に設定される。なお、第２注意喚起フラグＸｓａ２の値はイニシャルルーチンにて「０」に設定される。

第２注意喚起フラグＸｓａ２の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６４０及びステップ６４５を順に実行する。
ステップ６４０：ＣＰＵは、第２判定時間タイマＴＭｓａ２に「１」を加算する。
ステップ６４５：ＣＰＵは、第２判定時間タイマＴＭｓａ２の値が第２判定閾値Ｔ２ｔｈ未満であるか否かを判定する。
第２判定閾値Ｔ２ｔｈは、第２判定時間タイマＴＭｓａ２の値が第２判定閾値Ｔ２ｔｈ以上となったときに「散漫状況が第１判定時間Ｔｄ１に渡り継続した時点」から第２判定時間Ｔｄ２が経過するような値に設定される。

第２判定時間タイマＴＭｓａ２の値が第２判定閾値Ｔ２ｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６５０及びステップ６５５を順に実行する。
ステップ６５０：ＣＰＵは、運転席カメラ装置２４から運転席画像を取得する。
ステップ６５５：ＣＰＵは、運転席画像に基いて運転者が正常状態に復帰したか否かを判定する。
詳細には、ＣＰＵは、運転席画像に基いて、運転者が上記わき見状態、閉眼状態、姿勢崩れ状態、頭ロスト状態及び眠気状態の何れにも該当しなくなった場合、運転者が正常状態に復帰したと判定する。

運転者が正常状態に復帰していない場合、ＣＰＵは、ステップ６５５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６６０及びステップ６６５を順に実行する。
ステップ６６０：ＣＰＵは、第１注意喚起画面３００をディスプレイ６０に表示させる。
ステップ６６５：ＣＰＵは、第１注意音パターンに従って警告音をスピーカ７０から発音させる。
その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ６５５に進んだときに運転者が正常状態に復帰した場合、ＣＰＵは、ステップ６５５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６７０に進む。ステップ６７０にて、ＣＰＵは、第１注意喚起フラグＸｓａ１の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ６４５に進んだときに第２判定時間タイマＴＭｓａ２の値が第２判定閾値Ｔ２ｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６７５及びステップ６８０を順に実行する。
ステップ６７５：ＣＰＵは、第２注意喚起フラグＸｓａ２の値を「１」に設定する。
ステップ６８０：ＣＰＵは、異常判定時間タイマＴＭａｄの値を「０」に設定する。
異常判定時間タイマＴＭａｄは、散漫条件が成立した時点（ステップ６４５にて「Ｎｏ」と判定された時点）から経過した時間をカウントするためのタイマである。
その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜第２注意喚起報知ルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図７にフローチャートにより示した第２注意喚起報知ルーチンを実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７に示したステップ７００から処理を開始し、ステップ７０５に進む。ステップ７０５にて、ＣＰＵは、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「１」であるか否かを判定する。

ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７０８に進む。

ステップ７０８にて、ＣＰＵは、第１警告フラグＸａｂ１、第２警告フラグＸａｂ２及び第３警告フラグＸａｂ３の何れの値も「０」であるか否かを判定する。
第１警告フラグＸａｂ１、第２警告フラグＸａｂ２及び第３警告フラグＸａｂ３の何れかの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ７０８にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
第１警告フラグＸａｂ１、第２警告フラグＸａｂ２及び第３警告フラグＸａｂ３の何れの値も「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７０８にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１０に進む。

ステップ７１０にて、ＣＰＵは、第２注意喚起フラグＸｓａ２の値が「１」であるか否かを判定する。
第２注意喚起フラグＸｓａ２の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、第２注意喚起フラグＸｓａ２の値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１５及びステップ７２０を順に実行する。

ステップ７１５：ＣＰＵは、異常判定時間タイマＴＭａｄに「１」を加算する。
ステップ７２０：ＣＰＵは、異常判定時間タイマＴＭａｄの値が異常判定閾値Ｔａｄｔｈ未満であるか否かを判定する。
異常判定閾値Ｔａｄｔｈは、異常判定時間タイマＴＭａｄの値が異常判定閾値Ｔａｄｔｈ以上となったときに散漫条件が成立した時点から異常判定時間Ｔａｄが経過するような値に設定される。

異常判定時間タイマＴＭａｄの値が異常判定閾値Ｔａｄｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７２５及びステップ７３０を順に実行する。
ステップ７２５：ＣＰＵは、運転席カメラ装置２４から運転席画像を取得する。
ステップ７３０：ＣＰＵは、運転席画像に基いて運転者が正常状態に復帰したか否かを判定する。

運転者が正常状態に復帰していない場合、ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７３５及びステップ７４０を順に実行する。
ステップ７３５：ＣＰＵは、第２注意喚起画面３５０をディスプレイ６０に表示させる。
ステップ７４０：ＣＰＵは、第２注意音パターンに従って警告音をスピーカ７０から発音させる。
その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、運転者が正常状態に復帰した場合、ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７４５乃至ステップ７５５を順に実行する。
ステップ７４５：ＣＰＵは、第１注意喚起フラグＸｓａ１及び第２注意喚起フラグＸｓａ２の値を「０」に設定する。
ステップ７５０：ＣＰＵは、加加速度制限制御フラグＸｊｒの値を「１」に設定する。
加加速度制限制御フラグＸｊｒの値は、加加速度制限制御を開始するときに「１」に設定され、加速抑制制御を終了するときに「０」に設定される。なお、加加速度制限制御フラグＸｊｒの値はイニシャルルーチンにて「０」に設定される。
ステップ７５５：ＣＰＵは、制限タイマＴＭｊｒの値を「０」に設定する。
制限タイマＴＭｊｒは、加加速度制限制御が開始された時点から経過した時間をカウントするためのタイマである。
その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ７２０に進んだときに異常判定時間タイマＴＭａｄの値が異常判定閾値Ｔａｄｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、運転者が異常状態に陥ったと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７６０乃至ステップ７６５を順に実行する。

ステップ７６０：ＣＰＵは、第１警告フラグＸａｂ１の値を「１」に設定する。
ステップ７６５：ＣＰＵは、緩減速タイマＴＭｓの値を「０」に設定する。
緩減速タイマＴＭｓは、運転者が異常状態に陥ったと判定された時点（即ち、緩減速制御の開始時点）から経過した時間をカウントするためのタイマである。
その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜第１警告ルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図８にフローチャートにより示した第１警告ルーチンを実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８に示したステップ８００から処理を開始し、ステップ８１０に進む。ステップ８１０にて、ＣＰＵは、第１警告フラグＸａｂ１の値が「１」であるか否かを判定する。
第１警告フラグＸａｂ１の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、第１警告フラグＸａｂ１の値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１５及びステップ８２０を順に実行する。

ステップ８１５：ＣＰＵは、緩減速タイマＴＭｓに「１」を加算する。
ステップ８２０：ＣＰＵは、緩減速タイマＴＭｓの値が制御閾値Ｔｓｔｈ未満であるか否かを判定する。
制御閾値Ｔｓｔｈは、緩減速タイマＴＭｓの値が制御閾値Ｔｓｔｈ以上となったときに運転者が異常状態に陥ったと判定された時点から制御時間Ｔｓが経過するような値に設定される。

緩減速タイマＴＭｓの値が制御閾値Ｔｓｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８２３及びステップ８２５を順に実行する。
ステップ８２３：ＣＰＵは、操舵トルクセンサ２５からの検出信号に基いて、操舵トルクＴｒを取得する。
ステップ８２５：ＣＰＵは、操舵トルクＴｒが閾値トルクＴｒｔｈ未満であるか否かを判定する。

操舵トルクＴｒが閾値トルクＴｒｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、運転者はステアリングホイールＳＷを保持していないと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８３０及びステップ８３５を順に実行する。
ステップ８３０：ＣＰＵは、第１警告画面４００をディスプレイ６０に表示させる。
ステップ８３５：ＣＰＵは、第１警告音パターンに従って警告音をスピーカ７０から発音させる。
その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、操舵トルクＴｒが閾値トルクＴｒｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８４０に進む。ステップ８４０にて、ＣＰＵは、ＡＣＣフラグ、第１注意喚起フラグＸｓａ１、第２注意喚起フラグＸｓａ２及び第１警告フラグＸａｂ１の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ８２０に進んだときに緩減速タイマＴＭｓの値が制御閾値Ｔｓｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８５０に進む。ステップ８５０にて、ＣＰＵは、第２警告フラグＸａｂ２の値を「１」に設定し、第１警告フラグＸａｂ１の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜第２警告ルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図９にフローチャートにより示した第２警告ルーチンを実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９に示したステップ９００から処理を開始し、ステップ９１０に進む。ステップ９１０にて、ＣＰＵは、第２警告フラグＸａｂ２の値が「１」であるか否かを判定する。
第２警告フラグＸａｂ２の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、第２警告フラグＸａｂ２の値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１５に進む。

ステップ９１５にて、ＣＰＵは、車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」であるか否かを判定する。
車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」でない場合、ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９２０に進む。ステップ９２０にて、ＣＰＵは、中止スイッチ２６が操作されたか否かを判定する。

中止スイッチ２６が操作されていない場合、ＣＰＵは、ステップ９２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９２５及びステップ９３０を順に実行する。
ステップ９２５：ＣＰＵは、第２警告画面４２０をディスプレイ６０に表示させる。
ステップ９３０：ＣＰＵは、第２警告音パターンに従って警告音をスピーカ７０から発音させる。
その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、中止スイッチ２６が操作された場合、ＣＰＵは、ステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９３５に進む。ステップ９３５にて、ＣＰＵは、ＡＣＣフラグＸａｃｃ、第１注意喚起フラグＸｓａ１、第２注意喚起フラグＸｓａ２及び第２警告フラグＸａｂ２の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ９１５に進んだときに車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」である場合、ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９４５に進む。ステップ９４５にて、ＣＰＵは、第３警告フラグＸａｂ３の値を「１」に設定し、第２警告フラグＸａｂの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜第３警告ルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図１０にフローチャートにより示した第３警告ルーチンを実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１０に示したステップ１０００から処理を開始し、ステップ１０１０に進む。ステップ１０１０にて、ＣＰＵは、第３警告フラグＸａｂ３の値が「１」であるか否かを判定する。
第３警告フラグＸａｂ３の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、第３警告フラグＸａｂ３の値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０１５に進む。ステップ１０１５にて、ＣＰＵは、中止スイッチ２６が操作されたか否かを判定する。

中止スイッチ２６が操作されていない場合、ＣＰＵは、ステップ１０１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０２０に進む。ステップ１０２０にて、ＣＰＵは、シフトポジションがＰレンジに切り替えられたか否かを判定する。

シフトポジションがＰレンジに切り替えられていない場合、ＣＰＵは、ステップ１０２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０２５及びステップ１０３０を順に実行する。
ステップ１０２５：ＣＰＵは、第３警告画面４３０をディスプレイ６０に表示させる。
ステップ１０３０：ＣＰＵは、第２警告音パターンに従って警告音をスピーカ７０から発音させる。
その後、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵがステップ１０１５に進んだときに中止スイッチ２６が操作された場合、ＣＰＵは、ステップ１０１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０３５に進む。ステップ１０３５にて、ＣＰＵは、ＡＣＣフラグＸａｃｃ、第１注意喚起フラグＸｓａ１、第２注意喚起フラグＸｓａ２及び第３警告フラグＸｓａ３の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵがステップ１０２０に進んだときにシフトポジションがＰレンジに切り替えられた場合、ＣＰＵは、ステップ１０２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０３５を実行し、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜ＡＣＣルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図１１にフローチャートにより示したＡＣＣルーチンを実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１１に示したステップ１１００から処理を開始し、ステップ１１０５に進む。ステップ１１０５にて、ＣＰＵは、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「１」であるか否かを判定する。

ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１１１０乃至ステップ１１２０を順に実行する。

ステップ１１１０：ＣＰＵは、カメラ装置２２からカメラ物体情報を取得する。
ステップ１１１５：ＣＰＵは、ミリ波レーダ装置２３からレーダ物体情報を取得する。
ステップ１１２０：ＣＰＵは、カメラ物体情報及びレーダ物体情報に基いて先行車が存在するか否かを判定する。

先行車が存在する場合、ＣＰＵは、ステップ１１２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１１２５乃至ステップ１１３５を順に実行する。
ステップ１１２５：ＣＰＵは、先行車と車両ＶＡとの間の車間距離Ｄから設定車間距離Ｄｓｅｔを減じることにより車間偏差ΔＤ１を取得する。
ステップ１１３０：ＣＰＵは、レーダ物体情報に含まれる相対速度に基いて、先行車の車両ＶＡに対する相対速度Ｖｒを取得する。

ステップ１１３５：ＣＰＵは、車間偏差ΔＤ１及び相対速度Ｖｒを以下の（１）式に適用することにより、ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃを取得する。

Ｇａｃｃ＝ｋａ１・（ｋ１・ΔＤ１＋ｋ２・Ｖｒ） …（１）

上記（１）式におけるｋａ１、ｋ１及びｋ２は所定の正のゲイン（係数）である。
その後、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ１１２０に進んだときに先行車が存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ１１２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１１４０及びステップ１１４５を順に実行する。
ステップ１１４０：ＣＰＵは、設定車速Ｖｓｅｔから車速Ｖｓを減じることにより車速偏差ΔＶｓを取得する。
ステップ１１４５：ＣＰＵは、車速偏差ΔＶｓを以下の（２）式に適用することにより、ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃを取得する。

Ｇａｃｃ＝ｋ３×ΔＶｓ …（２）

上記（２）式におけるｋ３は所定のゲイン（係数）である。
その後、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜ＡＣＣ加速度設定ルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図１２にフローチャートにより示したＡＣＣ加速度設定ルーチンを実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１２に示したステップ１２００から処理を開始し、ステップ１２０５に進む。ステップ１２０５にて、ＣＰＵは、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「１」であるか否かを判定する。

ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２１０に進む。ステップ１２１０にて、ＣＰＵは、運転者加速度ＧｄｒがＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃよりも大きいか否かを判定する。運転者加速度Ｇｄｒは、運転者のアクセルペダル操作量ＡＰに対応する加速度である。

運転者加速度ＧｄｒがＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２１５に進む。ステップ１２１５にて、ＣＰＵは、第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔに運転者加速度Ｇｄｒを設定し、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ１２１０に進んだときに運転者加速度ＧｄｒがＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２２５及びステップ１２３０を順に実行する。

ステップ１２２５：ＣＰＵは、第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔにＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃを設定する。
ステップ１２３０：ＣＰＵは、第２注意喚起フラグＸｓａ２の値が「１」であるか否かを判定する。

第２注意喚起フラグＸｓａ２の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１２３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２３５に進む。ステップ１２３５にて、ＣＰＵは、加加速度制限制御フラグＸｊｒの値が「１」であるか否かを判定する。

加加速度制限制御フラグＸｊｒの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１２３５にて「Ｎｏ」と判定し、ＣＰＵは、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ１２３０に進んだときに第２注意喚起フラグＸｓａ２の値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１２３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２４０及びステップ１２４５を順に実行する。

ステップ１２４０：ＣＰＵは、制限加速度Ｇｌｍｔを「０」に設定する。
ステップ１２４５：ＣＰＵは、第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔ（ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃ）が制限加速度Ｇｌｍｔよりも大きいか否かを判定する。

第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔが制限加速度Ｇｌｍｔ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ１２４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔが制限加速度Ｇｌｍｔよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ１２４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２５０に進む。ステップ１２５０にて、ＣＰＵは、第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔに制限加速度Ｇｌｍｔを設定し、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ１２３５に進んだときに加加速度制限制御フラグＸｊｒの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１２３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２５５乃至ステップ１２６５を順に実行する。

ステップ１２５５：ＣＰＵは、制限タイマＴＭｊｒの値に「１」を加算する。
ステップ１２６０：ＣＰＵは、制限タイマＴＭｊｒの値をマップＭａｐ１に適用することにより、加速度Ｇｊｒを取得する。
マップＭａｐ１は、ＶＣＥＣＵ２０のＲＯＭに格納されている。マップＭａｐ１では、加加速度が所定の閾値よりも大きくならないように且つ制限タイマＴＭｊｒの値が大きくなるにつれて加速度Ｇｊｒが徐々に大きくなるように制限タイマＴＭｊｒの値と加速度Ｇｊｒとの関係が定義されている。
ステップ１２６５：ＣＰＵは、ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃと加速度Ｇｊｒとが等しくなったか否かを判定する。

ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃと加速度Ｇｊｒとが等しくない場合、ＣＰＵは、ステップ１２６５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２７０に進む。ステップ１２７０にて、ＣＰＵは、制限加速度Ｇｌｍｔを加速度Ｇｊｒに設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ１２４５に進む。

一方、ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃと加速度Ｇｊｒとが等しい場合、ＣＰＵは、ステップ１２６５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２７５に進む。ステップ１２７５にて、ＣＰＵは、加加速度制限制御フラグＸｊｒの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ１２７０に進む。

以上により、運転者加速度ＧｄｒがＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃ以下であり且つ第２注意喚起フラグＸｓａ２の値が「１」である場合、ＣＰＵは、加速抑制制御を実行する。即ち、ＣＰＵは、制限加速度Ｇｌｍｔを「０」に設定し、第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔ（ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃ）が制限加速度Ｇｌｍｔよりも大きい場合、第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔを制限加速度Ｇｌｍｔに設定する。これにより、車両ＶＡが加速することが抑制（禁止）される。

運転者加速度ＧｄｒがＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃ以下であり且つ加加速度制限制御フラグＸｊｒの値が「１」である場合、ＣＰＵは、加加速度制限制御を実行する。即ち、ＣＰＵは、制限加速度Ｇｌｍｔを、加加速度が閾値を超えないように加加速度制限制御の開始時点からの時間経過に伴って徐々に大きくなる加速度Ｇｊｒに設定する。そして、ＣＰＵは、第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔ（ＡＣＣ目標加速度Ｇａｃｃ）が制限加速度Ｇｌｍｔよりも大きい場合、第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔを制限加速度Ｇｌｍｔに設定する。これにより、車両ＶＡの加加速度が閾値よりも大きくなることを防止できる。

＜減速制御ルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図１３Ａにフローチャートにより示した減速制御ルーチンを実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１３Ａに示したステップ１３００から処理を開始し、ステップ１３１０に進む。ステップ１３１０にて、ＣＰＵは、第１警告フラグＸａｂ１の値が「１」であるか否かを判定する。

第１警告フラグＸａｂ１の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１３１５に進む。ステップ１３１５にて、ＣＰＵは、第２警告フラグＸａｂ２の値が「１」であるか否かを判定する。

第２警告フラグＸａｂ２の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１３１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１３２０に進む。ステップ１３２０にて、ＣＰＵは、第３警告フラグＸａｂ３の値が「１」であるか否かを判定する。

第３警告フラグＸａｂ３の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１３２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１３２３に進む。ステップ１３２３にて、ＣＰＵは、第２目標加速度Ｇ２ｔｇｔに「無限大」を設定し、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。このため、第１警告フラグＸａｂ１、第２警告フラグＸａｂ２及び第３警告フラグＸａｂ３の何れの値も「０」である場合、ステップ１３２３で第２目標加速度Ｇ２ｔｇｔが「無限大」に設定される。これにより、図１３Ｂに示した目標加速度送信ルーチンにて、第２目標加速度Ｇ２ｔｇｔがエンジンＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信されることはなく、第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔがエンジンＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信されることとなる。

ＣＰＵがステップ１３１０に進んだときに第１警告フラグＸａｂ１の値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１３２５に進む。ステップ１３２５にて、ＣＰＵは、第２目標加速度Ｇ２ｔｇｔに第１加速度Ｇａｂ１を設定し、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵがステップ１３１５に進んだときに第２警告フラグＸａｂ２の値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１３１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１３３５に進む。ステップ１３３５にて、ＣＰＵは、第２目標加速度Ｇ２ｔｇｔに第２加速度Ｇａｂ２を設定し、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵがステップ１３２０に進んだときに第３警告フラグＸａｂ３の値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１３２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１３４０に進む。ステップ１３４０にて、ＣＰＵは、ＥＰＢを作動させるとともに第２目標加速度Ｇ２ｔｇｔに「所定の負の値に設定された第３加速度Ｇａｂ３」を設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜目標加速度送信ルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図１３Ｂにフローチャートにより示した目標加速度送信ルーチンを実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１３Ｂに示したステップ１４００から処理を開始し、ステップ１４０５に進む。ステップ１４０５にて、ＣＰＵは、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「１」であるか否かを判定する。

ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１４１０に進む。ステップ１４１０にて、ＣＰＵは、第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔが第２目標加速度Ｇ２ｔｇｔよりも小さいか否かを判定する。

第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔが第２目標加速度Ｇ２ｔｇｔよりも小さい場合、ＣＰＵは、ステップ１４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔをエンジンＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ１４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔが第２目標加速度Ｇ２ｔｇｔ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ１４１０にて「Ｎｏ」と判定し、第２目標加速度Ｇ２ｔｇｔをエンジンＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ１４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上により、散漫条件が成立した場合には、ＶＣＥＣＵ２０は、減速制御を行うのではなく加速抑制制御を行う。これにより、後続車間距離が急激に短くなってしまう可能性を低減できる。更に、運転者が散漫状態である期間の車両ＶＡの加速が抑制されるので、運転者に不安を与える可能性を低減できる。更に、減速制御による車両の加加速度の急激な変化により運転者に不安を与える可能性も低減できる。

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用できる。

（第１変形例）
本変形例に係るＶＣＥＣＵ２０は、図２に示した時点ｔ１から第２判定時間Ｔｄ２が経過する前であっても、「物体と車両との関係（位置関係）が所定条件を満たした場合、散漫条件が成立したと判定し、第２注意喚起報知を行うとともに、加速抑制制御を実行する。

図１４に示した時点ｔ８において、ＶＣＥＣＵ２０は、先行車ＰＶが存在すると判定し、追従制御を行っている。更に、時点ｔ８にて、ＶＣＥＣＵ２０は、運転者が散漫状態であることを検出してから第１判定時間Ｔｄ１が経過し、第１注意喚起報知を行う。

時点ｔ８から第２判定時間Ｔｄ２が経過する前の時点ｔ９にて、ＶＣＥＣＵ２０は、先行車ＰＶを検出できなくなる。この場合、ＶＣＥＣＵ２０は、ＡＣＣの制御を追従制御から定速制御に切り替える。

時点ｔ８から時点ｔ９までの何れかの時点にて、先行車ＰＶの運転者は、道路工事用フェンスＲＣＦを発見し、車線変更を開始している。車両ＶＡの運転者は、散漫状態であることから道路工事用フェンスＲＣＦに気付いていない。時点ｔ９にてＡＣＣの制御が定速制御に切り替えられることにより車両ＶＡが加速する可能性がある。この車両ＶＡの加速は車両ＶＡの道路工事用フェンスＲＣＦへの急接近を招き、正常状態に復帰した運転者に不安を与える可能性がある。

本変形例では、時点ｔ９にてＶＣＥＣＵ２０が先行車ＰＶを検出しなくなると、ＶＣＥＣＵ２０は、時点８から第２判定時間Ｔｄ２が経過する前であっても、上記所定条件が成立し、散漫条件が成立したと判定し、第２注意喚起報知を行うとともに加速抑制制御を実行する。これにより、先行車ＰＶが検出されなくなったことから追従制御から定速制御に切り替わったことによって車両ＶＡが加速してしまうことを防止でき、車両ＶＡが道路工事用フェンスＲＣＦに急接近する可能性を低減できる。

本変形例のＶＣＥＣＵ２０のＣＰＵは、図６に示した第１注意喚起報知ルーチンの代わりに図１５に示した第１注意喚起報知ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。なお、図１５では、図６に示したステップと同じ処理を行うステップには、図６にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。

ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１５に示したステップ１５００から処理を開始する。第１注意喚起報知の開始時点から第２判定時間Ｔｄ２が未だ経過していない場合、ＣＰＵは、図１５に示したステップ６０５及びステップ６０８にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１５に示したステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、図１５に示したステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定する。その後、ＣＰＵは、図１５に示したステップ６４０を実行し、図１５に示したステップ６４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１５０５乃至ステップ１５１５を順に実行する。

ステップ１５０５：ＣＰＵは、カメラ装置２２からカメラ物体情報を取得する。
ステップ１５１０：ＣＰＵは、ミリ波レーダ装置２３からレーダ物体情報を取得する。
ステップ１５１５：ＣＰＵは、カメラ物体情報及びレーダ物体情報に基いて先行車ＰＶを検出していた状態（検出状態）から先行車ＰＶを検出していない状態（非検出状態）へと変化したか否かを判定する。

検出状態から非検出状態へと変化した場合、ＣＰＵは、散漫条件が成立したと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ１５１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１５に示したステップ６７５及びステップ６８０を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、検出状態から非検出状態へと変化していない場合、ＣＰＵは、ステップ１５１５にて「Ｎｏ」と判定し、図１５に示したステップ６５０に進む。

以上により、第１注意喚起報知の開始時点から第２判定時間Ｔｄ２が経過する前であっても、ＶＣＥＣＵ２０は、検出していた先行車ＰＶを検出しなくなったとの所定条件が成立した場合、散漫条件が成立したと判定し、加速抑制制御を実行する。これにより、運転者が散漫状態である場合に追従制御から定速制御に切り替わることにより車両ＶＡが加速してしまう可能性を低減できる。

上記所定条件は、上記条件に限定されず、車両ＶＡの前方に存在する物体と車両ＶＡとの関係が変化して運転者の監視の必要性が「物体と車両ＶＡとの関係が変化する前」に比べて増加したときに成立する条件であればよい。例えば、上記所定条件は、ＶＣＥＣＵ２０が先行車ＰＶの非検出状態から検出状態へと変化した場合に成立する条件であってもよい。
更には、上記所定条件は、車両が物体と衝突するまでにかかる衝突所要時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）が所定の閾値時間以下となったときに成立する条件であってもよい。衝突所要時間は、物体までの距離を物体の相対速度で除算することにより得られる。
更に、上記所定条件は、車両ＶＡの前方の所定の領域に歩行者が検出されたときに成立する条件であってもよい。

（第２変形例）
本変形例に係るＶＣＥＣＵ２０は、ＡＣＣの実行中か否かにかかわらずに、運転者が散漫状態であることを検出し、その後、散漫条件が成立するか否かを判定する。詳細には、ＣＰＵは、第１注意喚起報知ルーチンにおいて図６に示したステップ６０５を実行せずにステップ６１０に進む。同様に、ＣＰＵは、第２注意喚起報知ルーチンにおいて図７に示したステップ７０５を実行せずにステップ７１０に進む。

更に、散漫条件が成立した場合、ＶＣＥＣＵ２０は、ＡＣＣの実行中か否かにかかわらず、加速抑制制御を実行する。詳細には、ＣＰＵは、図１２に示したＡＣＣ加速度設定ルーチンの他に図１６に示した加速度設定ルーチンを実行する。

＜加速度設定ルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図１６にフローチャートにより示した加速度設定ルーチンを実行する。なお、図１６では、図１２に示したステップと同じ処理を行うステップには、図１２にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１６に示したステップ１６００から処理を開始し、ステップ１６０５に進む。ステップ１６０５にて、ＣＰＵは、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「０」であるか否かを判定する。

ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１６１０に進む。ステップ１６１０にて、ＣＰＵは、第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔに運転者加速度Ｇｄｒを設定し、図１６に示したステップ１２３０に進む。第２注意喚起フラグＸｓａ２の値が「０」である場合、ＣＰＵは、図１６に示したステップ１２３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、第２注意喚起フラグＸｓａ２の値が「１」である場合、ＣＰＵは、図１６に示したステップ１２３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１６に示したステップ１２４０にて制限加速度Ｇｌｍｔを「０」に設定し、図１６に示したステップ１２４５に進み、第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔ（運転者加速度Ｇｄｒ）が制限加速度Ｇｌｍｔよりも大きいか否かを判定する。
運転者加速度Ｇｄｒが制限加速度Ｇｌｍｔよりも大きい場合、ＣＰＵは、図１６に示したステップ１２４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１６に示したステップ１２５０に進んで第１目標加速度Ｇｔｇｔに制限加速度Ｇｌｍｔを設定する。その後、ステップ１６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、運転者加速度Ｇｄｒが制限加速度Ｇｌｍｔ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ図１６に示したステップ１２４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

なお、本変形例では、ＣＰＵは、図１３Ｂに示した目標加速度送信ルーチンでは、ステップ１４０５を実行せずに、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値にかかわらずステップ１４１０に進み、第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔ及び第２目標加速度Ｇ２ｔｇｔの小さい方の目標加速度Ｇｔｇｔを送信する。第１目標加速度Ｇ１ｔｇｔは、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「１」であれば図１２に示したルーチンで設定され、ＡＣＣフラグＸａｃｃの値が「０」であれば図１６に示したルーチンで設定される。

（第３変形例）
上記実施形態では、運転者の散漫状態が第１判定時間Ｔｄ１に渡り継続すると第１注意喚起報知を開始し、第１注意喚起報知の開始時点から第２判定時間Ｔｄ２に渡り散漫状態が継続した場合、ＶＣＥＣＵ２０は、散漫条件が成立したと判定し、第２注意喚起報知及び加速抑制制御を行う。
本変形例では、運転者の散漫状態が第１判定時間Ｔｄ１に渡り継続すると、第１注意喚起報知を行うことなく、散漫条件が成立したと判定し、第２注意喚起報知及び加速抑制制御を行う。

（第４変形例）
図８に示したステップ８２５にて、ＣＰＵは、操舵トルクＴｒが閾値トルクＴｒｔｈ以上であれば、運転者がステアリングホイールＳＷを保持していると判定した。ステアリングホイールＳＷの保持の判定は、これに限定されない。例えば、本制御装置１０は、運転者の手がステアリングホイールＳＷに接触していることを検出するように構成された接触センサを備えている。ＣＰＵは、接触センサからの検出信号に基いて、運転者がステアリングホイールＳＷを保持しているか否かを判定してもよい。更に、ＣＰＵは、運転席画像に基いてステアリングホイールＳＷを保持しているか否かを判定してもよい。

（第５変形例）
上記実施形態では、ＶＣＥＣＵ２０は、散漫条件が成立して第２注意喚起報知の開始時点から異常判定時間Ｔａｄに渡り散漫状況が継続したとき、運転者が異常状態に陥っていると判定したが、これに限定されない。本変形例では、ＶＣＥＣＵ２０は、第２注意喚起報知の開始時点から異常判定時間Ｔａｄに渡って、散漫状況の他にアクセルペダル無操作状況及びステアリングホイール非保持状況の少なくとも一方の状況が継続したとき、運転者が異常状態に陥っていると判定する。
アクセルペダル無操作状況は、運転者がアクセルペダル３２ａを踏み込んでいない状況（即ち、運転者がアクセルペダル３２ａから足を離している状況）である。
ステアリングホイール非保持状況は、運転者がステアリングホイールＳＷを保持していない状況である。

（第６変形例）
本制御装置１０は、カメラ装置２２及びミリ波レーダ装置２３の少なくとも一方を備えていればよく、本制御装置１０に備わる「物体を検出するためのセンサ」を「物体センサ」と称呼する場合もある。
ミリ波レーダ装置２３は、ミリ波の代わりに無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物標を検出できるリモートセンシング装置であればよい。

（第７変形例）
本制御装置１０は、上記エンジン自動車だけでなく、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）に適用可能である。

本発明は、上記車両制御装置１０の機能を実現するための車両制御プログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な非一時的な記憶媒体として捉えることも可能である。

１０…車両制御装置、２０…車両制御ＥＣＵ、２４…運転席カメラ装置、３０…エンジンＥＣＵ、４０…ブレーキＥＣＵ。

Claims (10)

1. 車両の運転席に着座している運転者を撮影することにより運転席画像を取得するように構成された運転席カメラ装置と通信可能であって、且つ、前記車両の加速及び減速を制御する制御ユニットを備え、
   前記運転席画像に基いて検出された前記運転者の運転に対する注意力が散漫となっている散漫状態が所定の第１時間継続した場合、前記車両の加速を抑制する加速抑制制御を実行し、
   前記散漫状態が前記第１時間よりも長い所定の第２時間以上継続した場合、前記車両を減速して停車させる減速制御を実行する、
   ように構成された、
   車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記散漫状態が所定の第１判定時間継続した場合、前記注意力を高めるための第１注意喚起報知を開始し、
   前記第１注意喚起報知の開始時点から前記散漫状態が所定の第２判定時間継続した場合、前記散漫状態が前記第１時間継続したと判定して前記加速抑制制御を開始する、
   ように構成された、
   車両制御装置。
3. 請求項１及び請求項２の何れか一つに記載の車両制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記加速抑制制御の開始時点にて、前記注意力を高めるための第２注意喚起報知を開始し、
   前記第２注意喚起報知の開始時点から前記散漫状態が所定の第３判定時間継続した場合、前記散漫状態が前記第２時間以上継続したと判定して前記減速制御を開始する、
   ように構成された、
   車両制御装置。
4. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記加速抑制制御の開始時点以降に前記散漫状態が所定の第３判定時間継続することなく、前記運転者が前記散漫状態でなくなった場合、前記加速抑制制御を終了するとともに、前記車両の加速度の時間微分値である加加速度が所定の閾値よりも大きくならないように前記車両を制御する加加速度制限制御を実行する、
   ように構成された、
   車両制御装置。
5. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記減速制御を一旦実行すると、前記運転者が前記散漫状態でなくなったとしても、所定の操作が行われるまで前記減速制御を継続する、
   ように構成された、
   車両制御装置。
6. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記車両の前方に存在する物体を検出する物体センサを、更に備え、
   前記制御ユニットは、
   前記物体センサによって検出された前記物体と前記車両との関係が変化して前記車両の運転者による監視の必要性が前記関係の変化前に比べて増加したときに成立する所定条件が成立した場合、前記散漫状態が前記第１時間継続していない場合であっても、前記加速抑制制御を実行する、
   ように構成された、
   車両制御装置。
7. 請求項６に記載の車両制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記物体センサが前記車両の前方を走行する先行車を検出していない場合、前記車両の加速度を前記車両の速度を設定車速と一致させるための目標加速度と一致させる定速制御を実行し、
   前記物体センサが前記先行車を検出している場合、前記車両の加速度を前記先行車との車間距離を設定車間距離に維持するための目標加速度と一致させる車間距離維持制御を実行し、
   前記物体センサが検出していた前記先行車を検出しなくなった場合、前記所定条件が成立し、前記加速抑制制御を実行する、
   ように構成された、
   車両制御装置。
8. 請求項１乃至請求項７の何れか一つに記載の車両制御装置を搭載した車両。
9. 車両の運転席に着座している運転者の状態に基づいて前記車両の加速及び減速を制御する加減速制御方法において、
   運転席カメラ装置が前記運転席に着座している運転者を撮影することにより取得した運転席画像に基いて検出された前記運転者の運転に対する注意力が散漫となっている散漫状態が所定の第１時間継続した場合、前記車両の加速を抑制する加速抑制制御を実行する第１ステップと、
   前記散漫状態が前記第１時間よりも長い所定の第２時間以上継続した場合、前記車両を減速して停車させる減速制御を実行する第２ステップと、
   を含む、
   加減速制御方法。
10. 車両に適用され、且つ、前記車両の運転席に着座している運転者の状態に基づいて前記車両の加速及び減速を制御するプログラムであって、前記車両に備わるコンピュータに、
    運転席カメラ装置が前記運転席に着座している運転者を撮影することにより取得した運転席画像に基いて検出された前記運転者の運転に対する注意力が散漫となっている散漫状態が所定の第１時間継続した場合、前記車両の加速を抑制する加速抑制制御を実行する第１ステップと、
    前記散漫状態が前記第１時間よりも長い所定の第２時間以上継続した場合、前記車両を減速して停車させる減速制御を実行する第２ステップと、を
    実行させる、
    車両制御プログラム。

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