CN113500999B - 巡航速度设置方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种巡航速度设置方法、装置、终端及存储介质，所述方法包括：巡航模式已激活状态下，接收到用户触发的减速或加速控制指令时，响应减速或加速控制指令减速或加速；获取减速或加速完成时的车速；将巡航目标车速更新为减速或加速完成时的车速。本发明解决了现有每次加速和减速后驾驶员均需要重新手动设置巡航速度，导致频繁设置巡航速度的问题。

Description

巡航速度设置方法、装置、终端及存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种巡航速度设置方法、装置、终端及计算机可读存储介质。

背景技术

自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)系统是高级辅助驾驶系统(Advanced Driving AssistantSystem，ADAS)的重要组成部分，也是实现自动驾驶的基础技术。当驾驶员踩踏油门进行加速后巡航目标车速小于加速后的车速，车辆会由于开启了自适应巡航模式而被动将车速降低到巡航目标车速，或着踩踏刹车进行减速时会退出自适应巡航模式，因此加速和减速结束后，驾驶员需要重新手动设置巡航速度。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种巡航速度设置方法、装置、终端及计算机可读存储介质，旨在解决现有每次加速和减速后驾驶员均需要重新手动设置巡航速度，导致频繁设置巡航速度的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种巡航速度设置方法，包括步骤：

巡航模式已激活状态下，接收到用户触发的减速或加速控制指令时，响应减速或加速控制指令减速或加速；

获取减速或加速完成时的车速；

将巡航目标车速更新为减速或加速完成时的车速。

可选地，所述获取车辆减速完成时的车速的步骤之后还包括：

获取车辆减速过程对应的减速数据；

根据减速数据和减速完成时的车速，判断是否满足预设条件；

若满足预设条件，则将巡航目标车速更新为减速完成时的车速。

可选地，所述减速数据包括刹车踏板行程、速度减小量、减速度、减速持续时间、刹车主缸压力和轮缸压力；所述根据减速数据和减速完成时的车速，判断是否满足预设条件的步骤包括：

判断减速完成时的车速是否大于预设速度阈值、刹车踏板行程是否小于预设阈值、判断减速持续时间是否小于预设时间阈值、速度减小量是否小于预设变化量阈值、减速度是否小于预设减速度阈值、刹车主缸压力是否小于第一预设压力阈值以及轮缸压力是否小于第二预设压力阈值；若减速完成时的车速大于预设速度阈值、刹车踏板行程小于预设阈值、减速持续时间小于预设时间阈值、速度减小量小于预设变化量阈值、减速度小于预设减速度阈值、刹车主缸压力小于第一预设压力阈值以及轮缸压力小于第二预设压力阈值，则确定减速数据满足预设条件；

若确定存在减速完成时的车速小于或等于预设速度阈值、刹车踏板行程大于或等于预设阈值、减速持续时间大于或等于预设时间阈值、速度减小量大于或等于预设变化量阈值、减速度大于或等于预设减速度阈值、刹车主缸压力大于或等于第一预设压力阈值和轮缸压力大于或等于第二预设压力阈值中至少任一项，则确定减速数据不满足预设条件。

可选地，所述减速数据还包括制动能量；所述根据减速数据和减速完成时的车速，判断是否满足预设条件的步骤包括：

判断减速完成时的车速是否大于预设速度阈值、刹车踏板行程是否小于预设阈值、判断减速持续时间是否小于预设时间阈值、速度减小量是否小于预设变化量阈值、减速度是否小于预设减速度阈值、刹车主缸压力是否小于第一预设压力阈值、轮缸压力是否小于第二预设压力阈值以及制动能量是否小于预设能量阈值；

若减速完成时的车速大于预设速度阈值、刹车踏板行程小于预设阈值、减速持续时间小于预设时间阈值、速度减小量小于预设变化量阈值、减速度小于预设减速度阈值、刹车主缸压力小于第一预设压力阈值、轮缸压力小于第二预设压力阈值以及制动能量小于预设能量阈值，则确定减速数据满足预设条件；

若确定存在减速完成时的车速小于或等于预设速度阈值、刹车踏板行程大于或等于预设阈值、减速持续时间大于或等于预设时间阈值、速度减小量大于或等于预设变化量阈值、减速度大于或等于预设减速度阈值、刹车主缸压力大于或等于第一预设压力阈值、轮缸压力大于或等于第二预设压力阈值和制动能量大于或等于预设能量阈值中至少任一项，则确定减速数据不满足预设条件。

可选地，所述根据减速数据和减速完成时的车速，判断是否满足预设条件的步骤之后还包括：

若不满足预设条件，则退出巡航模式。

可选地，所述获取车辆加速完成时的车速的步骤之后还包括：

获取当前所在道路的最高限速；

判断车辆加速完成时的车速是否小于当前所在道路的最高限速；

若确定车辆加速完成时的车速小于当前所在道路的最高限速，则将巡航目标车速更新为加速完成时的车速。

可选地，所述判断车辆加速完成时的车速是否小于当前所在道路的最高限速的步骤之后还包括：

若确定车辆加速完成时的车速大于或等于当前所在道路的最高限速，则将巡航目标车速更新为当前所在道路的最高限速。

为实现上述目的，本发明还提供一种巡航速度设置装置，所述巡航速度设置装置包括：

响应模块，用于巡航模式已激活状态下，接收到用户触发的减速或加速控制指令时，响应减速或加速控制指令减速或加速；

第一获取模块，用于获取减速或加速完成时的车速；

更新模块，用于将巡航目标车速更新为减速或加速完成时的车速。

为实现上述目的，本发明还提供一种终端，所述终端包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的巡航速度设置方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的巡航速度设置方法的步骤。

本发明提出的一种巡航速度设置方法、装置、终端及计算机可读存储介质，通过巡航模式已激活状态下，接收到用户触发的减速或加速控制指令时，响应减速或加速控制指令减速或加速；获取减速或加速完成时的车速；将巡航目标车速更新为减速或加速完成时的车速。从而在用户控制车辆减速或加速后，车辆会自动将巡航车速调整为减速或加速后的车速，避免用户重新手动设置巡航车速，降低了设置巡航速度频率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明巡航速度设置方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明巡航速度设置方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明巡航速度设置方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明巡航速度设置装置的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的终端的硬件结构示意图。所述终端包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的终端还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。

通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。

存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(将巡航目标车速更新为减速或加速完成时的车速)等；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器03，是终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。

尽管图1未示出，但上述终端还可以包括电路控制模块，电路控制模块用于与市电连接，实现电源控制，保证其他部件的正常工作。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。

参照图2，在本发明巡航速度设置方法的第一实施例中，所述巡航速度设置方法包括步骤：

步骤S10，巡航模式已激活状态下，接收到用户触发的减速或加速控制指令时，响应减速或加速控制指令减速或加速；

在本方案中，车辆巡航模式已经被激活的情况下，当用户需要车辆减速时，用户会主动踩踏刹车踏板，车辆会接收到用户通过踩踏刹车踏板触发减速指令时，车辆会响应该减速指令进行减速。或者当用户需要车辆加速时，用户会主动踩踏油门踏板，车辆会接收到用户通过踩踏油门踏板触发的加速指令时，车辆会响应该加速指令进行加速。

步骤S20，获取减速或加速完成时的车速；

步骤S30，将巡航目标车速更新为减速或加速完成时的车速。

当车辆确定减速完成或加速完成时，会对应获取减速完成时的车速或加速完成时的车速。然后自动将巡航模式中的巡航目标车速由减速或加速前设置的巡航车速更新为当前车辆减速完成时的车速或当前车辆加速完成时的车速，例如车辆减速前巡航模式中设置的巡航目标车速为80km/h，当用户踩踏刹车踏板使车辆减速至60km/h时松开刹车踏板，车辆会自动将巡航模式中的巡航目标车速由80km/h更新为60km/h。

本实例通过巡航模式已激活状态下，接收到用户触发的减速或加速控制指令时，响应减速或加速控制指令减速或加速；获取减速或加速完成时的车速；将巡航目标车速更新为减速或加速完成时的车速。从而在用户控制车辆减速或加速后，车辆会自动将巡航车速调整为减速或加速后的车速，避免用户重新手动设置巡航车速，降低了设置巡航速度频率。

进一步地，请参照图3，图3为根据本申请巡航速度设置方法的第一实施例提出本申请巡航速度设置方法的第二实施例，在本实施例中，步骤S20中所述获取减速完成时的车速的步骤之后还包括：

步骤S40，获取车辆减速过程对应的减速数据；

步骤S50，根据减速数据和减速完成时的车速，判断是否满足预设条件；若是，则执行步骤S30中所述将巡航目标车速更新为减速完成时的车速的步骤；若否，则执行步骤S60；

步骤S60，退出巡航模式。

本实施例中，车辆中预先设置了减速后自动调整巡航车速的条件。在减速结束并获取减速完成时车速后，车辆并不会立即将巡航模式中的巡航目标车速更新为车辆减速完成时的车速，而是会先确定这次减速的程度，获取车辆减速过程涉及到的减速数据，然后根据减速数据和减速完成时的车速判断是否满足自动调整巡航车速的预设条件，减速数据具体包括减速过程中刹车踏板行程、速度减小量、减速度、减速持续时间、刹车主缸压力和轮缸压力，对应的，判断是否满足自动调整巡航车速的预设条件的步骤具体为判断减速完成时的车速是否大于预设速度阈值、刹车踏板行程是否小于预设阈值、判断减速持续时间是否小于预设时间阈值、速度减小量是否小于预设变化量阈值、减速度是否小于预设减速度阈值、刹车主缸压力是否小于第一预设压力阈值以及轮缸压力是否小于第二预设压力阈值；若减速完成时的车速大于预设速度阈值、刹车踏板行程小于预设阈值、减速持续时间小于预设时间阈值、速度减小量小于预设变化量阈值、减速度小于预设减速度阈值、刹车主缸压力小于第一预设压力阈值以及轮缸压力小于第二预设压力阈值，则确定减速数据满足自动调整巡航车速的预设条件，当确定满足自动调整巡航车速的预设条件后，就会将减速完成时的车速作为新的巡航车速，例如在具体实例中，预设速度阈值为20km/h，预设阈值为刹车踏板总行程的25％，预设时间阈值为10s，减速过程的预设变化量阈值为30km/h，预设减速度阈值为2m/s²，第一预设压力阈值为20bar，第二预设压力阈值为20bar，在一次减速过程中，减速过程的刹车踏板行程为刹车踏板总行程的10％，该减速过程的持续时间为5s，速度减小量为18km/h，减速度为1m/s2，刹车主缸压力为10bar，轮缸压力为10bar，减速过程结束时的车速为40km/h，通过与预设条件进行比较，本次减速过程符合自动调整巡航车速的预设条件，会自动将巡航目标车速调整为40km/h。

若确定减速完成时的车速小于或等于预设速度阈值、刹车踏板行程大于或等于预设阈值、减速持续时间大于或等于预设时间阈值、速度减小量大于或等于预设变化量阈值、减速度大于或等于预设减速度阈值、刹车主缸压力大于或等于第一预设压力阈值和轮缸压力大于或等于第二预设压力阈值中至少任一项存在，则确定减速数据不满足自动调整巡航车速的预设条件。当确定不满足自动调整巡航车速的预设条件后，就会退出巡航模式。驾驶员若需要重新进入巡航模式，需要驾驶员自己手动重新激活并设置巡航车速。

另外，当车辆为电动车时，减速数据还包括制动能量，对应的，判断是否满足自动调整巡航车速的预设条件的步骤具体为判断减速完成时的车速是否大于预设速度阈值、刹车踏板行程是否小于预设阈值、判断减速持续时间是否小于预设时间阈值、速度减小量是否小于预设变化量阈值、减速度是否小于预设减速度阈值、刹车主缸压力是否小于第一预设压力阈值、轮缸压力是否小于第二预设压力阈值以及制动能量是否小于预设能量阈值；

若减速完成时的车速大于预设速度阈值、刹车踏板行程小于预设阈值、减速持续时间小于预设时间阈值、速度减小量小于预设变化量阈值、减速度小于预设减速度阈值、刹车主缸压力小于第一预设压力阈值、轮缸压力小于第二预设压力阈值以及制动能量小于预设能量阈值，则确定减速数据满足预设条件；

若确定存在减速完成时的车速小于或等于预设速度阈值、刹车踏板行程大于或等于预设阈值、减速持续时间大于或等于预设时间阈值、速度减小量大于或等于预设变化量阈值、减速度大于或等于预设减速度阈值、刹车主缸压力大于或等于第一预设压力阈值、轮缸压力大于或等于第二预设压力阈值和制动能量大于或等于预设能量阈值中至少任一项，则确定减速数据不满足预设条件。

本实施例在减速后，先通过减速数据确定减速后是否仍然符合保持巡航模式，符合则保持巡航模式并自动调整巡航车速，不符合则退出巡航模式，从而更灵活更智能化地设置巡航车速。

进一步地，请参照图4，图4为根据本申请巡航速度设置方法的第一实施例和第二实施例提出本申请巡航速度设置方法的第三实施例，在本实施例中，步骤S20中所述获取车辆加速时的车速的步骤之后还包括：

步骤S70，获取当前所在道路的最高限速；

步骤S80，判断车辆加速完成时的车速是否小于当前所在道路的最高限速；若是，则执行步骤S30中所述将巡航目标车速更新为加速完成时的车速的步骤；若否，则执行步骤S90；

步骤S90，将巡航目标车速更新为当前所在道路的最高限速。

在本实施例中，在加速结束并获取加速完成时车速后，车辆并不会立即将巡航模式中的巡航目标车速更新为车辆加速完成时的车速，而是会获取车辆当前所在道路的最高限速，然后将当前车速即车辆加速完成时的车速与当前所在道路的最高限速进行比较，当当前车速小于当前所在道路的最高限速时，就直接将巡航目标车速更新为加速完成时的车速，例如当前所在道路的最高最高限速为80km/h，加速完成后车速为60km/h，直接会将巡航目标车速调整为60km/h。当当前车速大于或等于当前所在道路的最高限速时，就将巡航目标车速更为当前所在道路的最高限速，从而使得车辆在加速后尽快将车辆车速维持在道路所规定的车速范围内，又能尽可能满足用户对车速的要求，例如当前所在道路的最高最高限速为80km/h，加速完成后车速为90km/h，直接将巡航目标车速调整为80km/h。

需要说明的是，判断车辆加速完成时的车速是否小于当前所在道路的最高限速的结果为否时，可以直接退出自适应巡航模式。

本实施例通过根据当前道路的限速来确定自适应巡航目标车速的限制，使得自动调整后的自适应巡航车速符合当前道路所在的安全车速，提高行驶安全。

参见图5，本发明还提供一种巡航速度设置装置，包括：

响应模块10，用于巡航模式已激活状态下，接收到用户触发的减速或加速控制指令时，响应减速或加速控制指令减速或加速；

第一获取模块20，用于获取减速或加速完成时的车速；

更新模块30，用于将巡航目标车速更新为减速或加速完成时的车速。

进一步，所述巡航速度设置装置还包括：

第二获取模块40，用于获取车辆减速过程对应的减速数据；

第一判断模块50，用于根据减速数据和减速完成时的车速，判断是否满足预设条件；

更新模块30，还用于若满足预设条件，则将巡航目标车速更新为减速完成时的车速。

进一步，所述减速数据包括刹车踏板行程、速度减小量、减速度、减速持续时间、刹车主缸压力和轮缸压力；第一判断模块50包括：

第一判断单元51，用于判断减速完成时的车速是否大于预设速度阈值、刹车踏板行程是否小于预设阈值、判断减速持续时间是否小于预设时间阈值、速度减小量是否小于预设变化量阈值、减速度是否小于预设减速度阈值、刹车主缸压力是否小于第一预设压力阈值以及轮缸压力是否小于第二预设压力阈值；第一确定单元52，用于若减速完成时的车速大于预设速度阈值、刹车踏板行程小于预设阈值、减速持续时间小于预设时间阈值、速度减小量小于预设变化量阈值、减速度小于预设减速度阈值、刹车主缸压力小于第一预设压力阈值以及轮缸压力小于第二预设压力阈值，则确定减速数据满足预设条件；

第二确定单元53，用于若确定存在减速完成时的车速小于或等于预设速度阈值、刹车踏板行程大于或等于预设阈值、减速持续时间大于或等于预设时间阈值、速度减小量大于或等于预设变化量阈值、减速度大于或等于预设减速度阈值、刹车主缸压力大于或等于第一预设压力阈值和轮缸压力大于或等于第二预设压力阈值中至少任一项，则确定减速数据不满足预设条件。

进一步，所述减速数据还包括制动能量；第一判断单元51，还用于判断减速完成时的车速是否大于预设速度阈值、刹车踏板行程是否小于预设阈值、判断减速持续时间是否小于预设时间阈值、速度减小量是否小于预设变化量阈值、减速度是否小于预设减速度阈值、刹车主缸压力是否小于第一预设压力阈值、轮缸压力是否小于第二预设压力阈值以及制动能量是否小于预设能量阈值；

第一确定单元52，还用于若减速完成时的车速大于预设速度阈值、刹车踏板行程小于预设阈值、减速持续时间小于预设时间阈值、速度减小量小于预设变化量阈值、减速度小于预设减速度阈值、刹车主缸压力小于第一预设压力阈值、轮缸压力小于第二预设压力阈值以及制动能量小于预设能量阈值，则确定减速数据满足预设条件；

第二确定单元53，还用于若确定存在减速完成时的车速小于或等于预设速度阈值、刹车踏板行程大于或等于预设阈值、减速持续时间大于或等于预设时间阈值、速度减小量大于或等于预设变化量阈值、减速度大于或等于预设减速度阈值、刹车主缸压力大于或等于第一预设压力阈值、轮缸压力大于或等于第二预设压力阈值和制动能量大于或等于预设能量阈值中至少任一项，则确定减速数据不满足预设条件。

进一步，巡航速度设置装置还包括：

退出模块60，用于若不满足预设条件，则退出巡航模式。

进一步，巡航速度设置装置还包括：

第三获取模块70，用于获取当前所在道路的最高限速；

第二判断模块80，用于判断车辆加速完成时的车速是否小于当前所在道路的最高限速；

更新模块30，还用于若确定车辆加速完成时的车速小于当前所在道路的最高限速，则将巡航目标车速更新为加速完成时的车速。

进一步，更新模块30，还用于若确定车辆加速完成时的车速大于或等于当前所在道路的最高限速，则将巡航目标车速更新为当前所在道路的最高限速。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图1的终端中的存储器02，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干信息用以使得终端执行本发明各个实施例所述的方法。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种巡航速度设置方法，其特征在于，包括步骤：

巡航模式已激活状态下，接收到用户触发的减速或加速控制指令时，响应减速或加速控制指令减速或加速；

获取减速或加速完成时的车速；

将巡航目标车速更新为减速或加速完成时的车速；

其中，所述获取减速完成时的车速的步骤之后包括：

获取车辆减速过程对应的减速数据，所述减速数据包括刹车踏板行程、速度减小量、减速度、减速持续时间、刹车主缸压力和轮缸压力；

根据减速数据和减速完成时的车速，判断是否满足预设条件，包括：

判断减速完成时的车速是否大于预设速度阈值、刹车踏板行程是否小于预设阈值、判断减速持续时间是否小于预设时间阈值、速度减小量是否小于预设变化量阈值、减速度是否小于预设减速度阈值、刹车主缸压力是否小于第一预设压力阈值以及轮缸压力是否小于第二预设压力阈值；

若减速完成时的车速大于预设速度阈值、刹车踏板行程小于预设阈值、减速持续时间小于预设时间阈值、速度减小量小于预设变化量阈值、减速度小于预设减速度阈值、刹车主缸压力小于第一预设压力阈值以及轮缸压力小于第二预设压力阈值，则确定减速数据满足预设条件；

若确定存在减速完成时的车速小于或等于预设速度阈值、刹车踏板行程大于或等于预设阈值、减速持续时间大于或等于预设时间阈值、速度减小量大于或等于预设变化量阈值、减速度大于或等于预设减速度阈值、刹车主缸压力大于或等于第一预设压力阈值和轮缸压力大于或等于第二预设压力阈值中至少任一项，则确定减速数据不满足预设条件；

若满足预设条件，则将巡航目标车速更新为减速完成时的车速。

2.根据权利要求1所述的巡航速度设置方法，其特征在于，所述减速数据还包括制动能量；所述根据减速数据和减速完成时的车速，判断是否满足预设条件的步骤包括：

判断减速完成时的车速是否大于预设速度阈值、刹车踏板行程是否小于预设阈值、判断减速持续时间是否小于预设时间阈值、速度减小量是否小于预设变化量阈值、减速度是否小于预设减速度阈值、刹车主缸压力是否小于第一预设压力阈值、轮缸压力是否小于第二预设压力阈值以及制动能量是否小于预设能量阈值；

若减速完成时的车速大于预设速度阈值、刹车踏板行程小于预设阈值、减速持续时间小于预设时间阈值、速度减小量小于预设变化量阈值、减速度小于预设减速度阈值、刹车主缸压力小于第一预设压力阈值、轮缸压力小于第二预设压力阈值以及制动能量小于预设能量阈值，则确定减速数据满足预设条件；

若确定存在减速完成时的车速小于或等于预设速度阈值、刹车踏板行程大于或等于预设阈值、减速持续时间大于或等于预设时间阈值、速度减小量大于或等于预设变化量阈值、减速度大于或等于预设减速度阈值、刹车主缸压力大于或等于第一预设压力阈值、轮缸压力大于或等于第二预设压力阈值和制动能量大于或等于预设能量阈值中至少任一项，则确定减速数据不满足预设条件。

3.根据权利要求1或2所述的巡航速度设置方法，其特征在于，所述根据减速数据和减速完成时的车速，判断是否满足预设条件的步骤之后还包括：

若不满足预设条件，则退出巡航模式。

4.根据权利要求3所述的巡航速度设置方法，其特征在于，所述获取加速完成时的车速的步骤之后还包括：

获取当前所在道路的最高限速；

判断车辆加速完成时的车速是否小于当前所在道路的最高限速；

若确定车辆加速完成时的车速小于当前所在道路的最高限速，则将巡航目标车速更新为加速完成时的车速。

5.根据权利要求4所述的巡航速度设置方法，其特征在于，所述判断车辆加速完成时的车速是否小于当前所在道路的最高限速的步骤之后还包括：

若确定车辆加速完成时的车速大于或等于当前所在道路的最高限速，则将巡航目标车速更新为当前所在道路的最高限速。

6.一种巡航速度设置装置，其特征在于，所述巡航速度设置装置包括：

响应模块，用于巡航模式已激活状态下，接收到用户触发的减速或加速控制指令时，响应减速或加速控制指令减速或加速；

第一获取模块，用于获取减速或加速完成时的车速；还用于获取车辆减速过程对应的减速数据，所述减速数据包括刹车踏板行程、速度减小量、减速度、减速持续时间、刹车主缸压力和轮缸压力；

更新模块，用于将巡航目标车速更新为减速或加速完成时的车速；还用于判断减速完成时的车速是否大于预设速度阈值、刹车踏板行程是否小于预设阈值、判断减速持续时间是否小于预设时间阈值、速度减小量是否小于预设变化量阈值、减速度是否小于预设减速度阈值、刹车主缸压力是否小于第一预设压力阈值以及轮缸压力是否小于第二预设压力阈值；

若减速完成时的车速大于预设速度阈值、刹车踏板行程小于预设阈值、减速持续时间小于预设时间阈值、速度减小量小于预设变化量阈值、减速度小于预设减速度阈值、刹车主缸压力小于第一预设压力阈值以及轮缸压力小于第二预设压力阈值，则确定减速数据满足预设条件；

若确定存在减速完成时的车速小于或等于预设速度阈值、刹车踏板行程大于或等于预设阈值、减速持续时间大于或等于预设时间阈值、速度减小量大于或等于预设变化量阈值、减速度大于或等于预设减速度阈值、刹车主缸压力大于或等于第一预设压力阈值和轮缸压力大于或等于第二预设压力阈值中至少任一项，则确定减速数据不满足预设条件；在确定减速数据满足预设条件时，将巡航目标车速更新为减速完成时的车速。

7.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的巡航速度设置方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的巡航速度设置方法的步骤。

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