CN117284252B - 车辆自适应制动方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车辆自适应制动方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆自适应制动方法、装置、电子设备及存储介质，应用于具有辅助制动功能的车辆，其特征在于，该方法包括：实时获取车辆的制动执行数据；根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储；若当前行驶场景满足辅助制动启动条件，且在距离当前时间的设定时段内存储有至少N次车辆的制动性能，则根据车辆前N次的制动性能，确定车辆的当前制动性能；根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，由辅助制动功能根据调整后的过程参数对车辆进行自适应辅助制动。该方法在现有辅助制动的基础上，实现了对车辆的自适应制动。

Description

车辆自适应制动方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆自适应制动方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
车辆制动一直是智能驾驶领域的热门研究方向之一。如果车辆在危险时刻能够及时刹停或制动至车速低于碰撞目标运动速度，将避免多数的车辆碰撞事故发生。
现有车辆制动方式一般是根据自车与碰撞目标的碰撞时距进行辅助制动，其中碰撞时距=车辆与碰撞目标之间的相对距离/车辆与碰撞目标的相对速度。但实际中每辆车因为其配置、载重、行驶环境的不同，其实时的制动性能并不相同。因此，依据统一标准进行制动不能实现对车辆的及时充分制动。
此外，当前影响车辆制动性能的因素非常多，如何设计出通用性强，且能及时充分制动的车辆制动方法，是本领域当前亟待解决的问题。
发明内容
本发明提供一种车辆自适应制动方法、装置、电子设备及存储介质，用于在现有辅助制动的基础上，实现对车辆的自适应制动。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆自适应制动方法，应用于具有辅助制动功能的车辆，该方法包括：
实时获取车辆的制动执行数据；
根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储；
若当前行驶场景满足辅助制动启动条件，且在距离当前时间的设定时段内存储有至少N次车辆的制动性能，则根据车辆前N次的制动性能，确定车辆的当前制动性能；
根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，由辅助制动功能根据调整后的过程参数对车辆进行自适应辅助制动。
进一步的，所述根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，包括：
基于制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系，根据获取的制动执行数据中车辆的制动减速度和制动压强，确定该次车辆的制动性能分数；
其中，所述制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系的确定包括：
根据标准要求的目标车速下的制动距离，确定车辆的基准减速度；
根据已有车辆行驶数据，确定制动减速度为0时的第一制动压强，以及制动减速度为基准减速度时的第二制动压强，所述第二制动压强大于所述第一制动压强；
根据所述基准减速度、所述第一制动压强和所述第二制动压强，确定制动减速度与制动压强的关系；
基于所述关系，确定制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系。
进一步地，所述基于所述关系，确定制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系，包括：
若制动压强小于或等于第一制动压强，则对应的制动性能分数为0；
若制动压强大于第一制动压强，且小于或等于第二制动压强，制动减速度大于或等于基准减速度，则对应的制动性能分数为100；
若制动压强大于第一制动压强，且小于或等于所述第二制动压强，制动减速度与基准减速度的比值大于0.3且小于1，则对应的制动性能分数的确定公式为：
制动性能分数=制动减速度/基准减速度*100；
若制动压力大于第一制动压强，且小于或等于第二制动压强，制动减速度与基准减速度的比值小于或等于0.3，则对应的制动性能分数为30。
进一步地，若所述辅助制动功能是基于车辆的碰撞时距进行辅助制动，则根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，包括：
根据车辆当前制动性能，按照如下公式调整辅助制动功能的碰撞时距，
TTCnew=TTCold*(100/F)
其中，TTCnew为调整后的碰撞时距，TTCold为调整前的碰撞时距，F为当前制动性能的分数，其中分数值与制动性能水平正相关。
进一步地，所述根据车辆当前制动性能，按照如下公式调整辅助制动功能的碰撞时距之后，还包括：
计算TTCnew与TTCold的差值；
若差值大于设定差值阈值，则按照如下公式修正TTCnew，
TTCnew ’=TTCold+B
TTCnew ’是修正后的TTCnew，B是调整上限值。
进一步地，若所述过程参数为辅助制动计划启动时间，则所述根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，包括：
若当前制动性能等于或高于第一性能要求，则保持辅助制动功能的原计划制动启动时间；
若当前制动性能低于第一性能要求，则调整辅助制动功能的原计划制动启动时间，以提早制动，提早制动的时长与当前制动性能低于第一性能要求的差值正相关。
进一步地，所述根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能之前，还包括：
根据获取的制动执行数据判断该次制动时间是否大于设定制动时间阈值；
若满足，则执行根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能的步骤；
所述根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储之后，还包括：
若存储的制动性能数据的制动时间超出了距离当前时间的设定时段，则删除该制动性能数据。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆自适应制动装置，应用于具有辅助制动功能的车辆，包括：
数据获取模块，用于实时获取车辆的制动执行数据；
性能确定模块，用于根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储；
功能触发模块，用于若当前行驶场景满足辅助制动启动条件，且在距离当前时间的设定时段内，存储有至少N次车辆的制动性能，则根据车辆前N次的制动性能，确定车辆的当前制动性能；
辅助制动模块，用于根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，由辅助制动功能根据调整后的过程参数对车辆进行自适应辅助制动。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的车辆自适应制动方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的车辆自适应制动方法。
本发明实施例提供的技术方案，通过对车辆制动性能进行实时评估，并根据最近N次的评估结果进行当前时刻制动性能的估计，根据估计的当前时刻的制动性能调整辅助制动功能中的过程参数，实现基于车辆实时的制动能力对车辆的自适应的辅助制动。
本方案不考虑影响车辆制动性能的具体因素，该因素可以是载重、路面阻力等，就根据各因素影响下车辆实时的制动能力，对车辆进行自适应的辅助制动。因为不考虑各种因素的影响，所以本方案的通用性更强。
本方案通过根据标准要求的目标车速下的制动距离确定制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系，基于三者的关系确定车辆的实时制动性能分数，因为标准的引入，以国家标准为基准进行制动性能评估，从而使得制动性能评估的准确率较高。
通过调整辅助制动功能的碰撞时距，从而实现基于车辆的碰撞时距进行辅助制动场景的应用。
通过在TTCnew与TTCold的差值大于设定差值阈值时，将TTCnew修正为固定上限值，以避免提前太多制动会造成不好的用户体验，以避免较大偏差的情况出现。
通过将当前制动性能与第一性能要求比较，根据比较结果调整辅助制动的计划启动时间，从而实现更多场景的应用。
通过在每次进行车辆制动性能评估前，利用制动时长进行过滤，减少非刹车场景的影响，同时节省了算力。
通过对超过最近时长内的制动性能数据进行实时删除，以节省存储空间。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本发明实施例提供的一种车辆自适应制动方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的另一种车辆自适应制动方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种车辆自适应制动装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
在本发明的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。此外，“至少一个”“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念，便于理解。
此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或模块，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的附图通过具体实施例来进行说明。
图1是本发明实施例提供的一种车辆自适应制动方法的流程示意图。本方法适用于对已有辅助制动功能进一步优化，以实现自适应制动功能的场景。该方法需要配合已有辅助制动功能实现，该方法可以以插件的方式配置于辅助制动功能的控制器中。参见图1，本发明实施例提供的车辆自适应制动方法包括：
S110、实时获取车辆的制动执行数据。
制动执行数据是车辆执行制动的过程中涉及的数据，至少包括：制动减速度和制动压强。
S120、根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储。
制动性能也可以理解为车辆的制动能力。
对车辆的制动性能进行存储时，需要保留制动的时间戳，以便后续使用。
具体地，根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，包括：
根据制动压强与制动减速的比值，确定车辆的制动性能。其中，比值越大车辆制动性能越差，因为一定的制动压强的输入，并未得到相应比例的制动减速度的输出。
S130、若当前行驶场景满足辅助制动启动条件，且在距离当前时间的设定时段内存储有至少N次车辆的制动性能，则根据车辆前N次的制动性能，确定车辆的当前制动性能。
其中，N是设定次数阈值，具体取值可以根据实际需要设定。
前N次的制动性能是距离当前时间最近的N次制动性能。
当前制动性能反应的是车辆当前时刻的制动能力。
具体地，根据车辆前N次的制动性能，确定车辆的当前制动性能，包括：
计算车辆前N次的制动性能的平均值，将平均值作为车辆的当前制动性能。
可选地，根据车辆前N次的制动性能，确定车辆的当前制动性能，包括：
对车辆前N次的制动性能进行排序；
取排序后的中位数作为车辆的当前制动性能。
S140、根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，由辅助制动功能根据调整后的过程参数对车辆进行自适应辅助制动。
其中过程参数可以是影响辅助制动启动时间或制动力的任何参数。
典型地，过程参数可以是辅助制动的计划启动时间，也可以是影响辅助制动的碰撞时距，还可以是其他印象辅助制动的参数，本实施例对次不进行任何限定。
为实现更多场景的应用，若所述过程参数为辅助制动计划启动时间，则所述根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，包括：
若当前制动性能等于或高于第一性能要求，则保持辅助制动功能的原计划制动启动时间；
若当前制动性能低于第一性能要求，则调整辅助制动功能的原计划制动启动时间，以提早制动，提早制动的时长与当前制动性能低于第一性能要求的差值正相关。
其中第一性能要求可以根据实际需求设定。
原计划制动启动时间是车辆已有辅助制动功能计算出的计划制动启动时间。
本方案只要求已有辅助制动功能涉及制动启动时间，而该参数一般辅助制动功能均具有。因此，本方案可以适用更多应用场景。
本发明实施例提供的技术方案，通过对车辆制动性能进行实时评估，并根据最近N次的评估结果进行当前时刻制动性能的估计，根据估计的当前时刻的制动性能调整辅助制动功能中的过程参数，实现基于车辆实时的制动能力对车辆的自适应的辅助制动。
进一步地，所述根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能之前，还包括：
根据获取的制动执行数据判断该次制动时间是否大于设定制动时间阈值；
若满足，则执行根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能的步骤；
所述根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储之后，还包括：
若存储的制动性能数据的制动时间超出了距离当前时间的设定时段，则删除该制动性能数据。
通过在每次进行车辆制动性能评估前，利用制动时长进行过滤，减少非刹车场景的影响，同时节省了算力。
通过对超过最近时长内的制动性能数据进行实时删除，以实现存储空间的及时释放。
图2是本发明实施例提供的另一种车辆自适应制动方法的流程示意图。该方法适用于以碰撞时距为过程参数的辅助制动功能的车辆上。参见图2，该方法包括：
S210、实时获取车辆的制动执行数据。
S220、基于制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系，根据获取的制动执行数据中车辆的制动减速度和制动压强，确定该次车辆的制动性能分数，并存储。
其中，所述制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系的确定包括：
根据标准要求的目标车速下的制动距离，确定车辆的基准减速度；
根据已有车辆行驶数据，确定制动减速度为0时的第一制动压强，以及制动减速度为基准减速度时的第二制动压强，所述第二制动压强大于所述第一制动压强；
根据所述基准减速度、所述第一制动压强和所述第二制动压强，确定制动减速度与制动压强的关系；
基于所述关系，确定制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系。
标准是指国家标准，国家标准对目标车速下的制动距离有具体要求，例如，车辆空载时，初速度为30km/h，空载制动距离要求不得高于9.5m。
基准减速度是在符合国家标准要求的情况下，车辆的最低减速度。
具体地，确定制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系，包括：
若制动压强小于或等于第一制动压强，则对应的制动性能分数为0；
若制动压强大于第一制动压强，且小于或等于第二制动压强，制动减速度大于或等于基准减速度，则对应的制动性能分数为100；
若制动压强大于第一制动压强，且小于或等于所述第二制动压强，制动减速度与基准减速度的比值大于0.3且小于1，则对应的制动性能分数的确定公式为：
制动性能分数=制动减速度/基准减速度*100；
例如，某次设备制动，平均制动压强为150kPa，制动减速度为1m/s2。将150kPa带入基准公式得基准减速度=1.289m/s2，则该次制动的制动性能分数=1/1.289*100=78。
若制动压力大于第一制动压强，且小于或等于第二制动压强，制动减速度与基准减速度的比值小于或等于0.3，则对应的制动性能分数为30。
S230、若当前行驶场景满足辅助制动启动条件，且在距离当前时间的设定时段内存储有至少N次车辆的制动性能，则根据车辆前N次的制动性能，确定车辆的当前制动性能。
S240、根据车辆当前制动性能，按照如下公式调整辅助制动功能的碰撞时距，由辅助制动功能根据调整后的过程参数对车辆进行自适应辅助制动。
TTCnew=TTCold*(100/F)
其中，TTCnew为调整后的碰撞时距，TTCold为调整前的碰撞时距，也即元策略制动的碰撞时距，F为当前制动性能的分数，其中分数值与制动性能水平正相关。
例如，令N=3，且最近3次制动的制动性能的平均分为78。表明在当前工况下，同样制动压力下，车辆所能达到的减速度为基准减速度的78%，即要达到相同的减速幅度，需要原有时间的(100/78)倍；则如果TTCold=2s，则调整后的策略TTCnew=2*(100/78)=2.56s。
本发明实施例通过根据标准要求的目标车速下的制动距离确定制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系，基于三者的关系确定车辆的实时制动性能分数，因为标准的引入，以国家标准为基准进行制动性能评估，从而使得制动性能评估的准确率较高。
此外，通过调整辅助制动功能的碰撞时距，从而实现基于车辆的碰撞时距进行辅助制动场景的应用。
为避免较大偏差的情况出现，所述根据车辆当前制动性能，按照如下公式调整辅助制动功能的碰撞时距之后，还包括：
计算TTCnew与TTCold的差值；
若差值大于设定差值阈值，则按照如下公式修正TTCnew，
TTCnew ’=TTCold+B
TTCnew ’是修正后的TTCnew，B是调整上限值。
具体，B的取值可以根据实际需要设定。
图3是本发明实施例提供的一种车辆自适应制动装置的结构示意图。该装置应用于具有辅助制动功能的车辆。如图3所示，车辆自适应制动装置具体可以包括如下：
数据获取模块31，用于实时获取车辆的制动执行数据；
性能确定模块32，用于根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储；
功能触发模块33，用于若当前行驶场景满足辅助制动启动条件，且在距离当前时间的设定时段内，存储有至少N次车辆的制动性能，则根据车辆前N次的制动性能，确定车辆的当前制动性能；
辅助制动模块34，用于根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，由辅助制动功能根据调整后的过程参数对车辆进行自适应辅助制动。
在本实施例中，性能确定模块32，包括：
分数确定单元，用于基于制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系，根据获取的制动执行数据中车辆的制动减速度和制动压强，确定该次车辆的制动性能分数；
其中，所述制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系的确定包括：
根据标准要求的目标车速下的制动距离，确定车辆的基准减速度；
根据已有车辆行驶数据，确定制动减速度为0时的第一制动压强，以及制动减速度为基准减速度时的第二制动压强，所述第二制动压强大于所述第一制动压强；
根据所述基准减速度、所述第一制动压强和所述第二制动压强，确定制动减速度与制动压强的关系；
基于所述关系，确定制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系。
在本实施例中，所述基于所述关系，确定制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系，包括：
若制动压强小于或等于第一制动压强，则对应的制动性能分数为0；
若制动压强大于第一制动压强，且小于或等于第二制动压强，制动减速度大于或等于基准减速度，则对应的制动性能分数为100；
若制动压强大于第一制动压强，且小于或等于所述第二制动压强，制动减速度与基准减速度的比值大于0.3且小于1，则对应的制动性能分数的确定公式为：
制动性能分数=制动减速度/基准减速度*100；
若制动压力大于第一制动压强，且小于或等于第二制动压强，制动减速度与基准减速度的比值小于或等于0.3，则对应的制动性能分数为30。
进一步地，若所述辅助制动功能是基于车辆的碰撞时距进行辅助制动，则辅助制动模块包括：
时距计算单元，用于根据车辆当前制动性能，按照如下公式调整辅助制动功能的碰撞时距，
TTCnew=TTCold*(100/F)
其中，TTCnew为调整后的碰撞时距，TTCold为调整前的碰撞时距，F为当前制动性能的分数，其中分数值与制动性能水平正相关。
进一步地，所述根据车辆当前制动性能，按照如下公式调整辅助制动功能的碰撞时距之后，所述装置还包括：
差值计算模块，用于计算TTCnew与TTCold的差值；
修正模块，用于若差值大于设定差值阈值，则按照如下公式修正TTCnew，
TTCnew ’=TTCold+B
TTCnew ’是修正后的TTCnew，B是调整上限值。
进一步地，若所述过程参数为辅助制动计划启动时间，则所述辅助制动模块，包括：
时间保持单元，用于若当前制动性能等于或高于第一性能要求，则保持辅助制动功能的原计划制动启动时间；
时间调整单元，用于若当前制动性能低于第一性能要求，则调整辅助制动功能的原计划制动启动时间，以提早制动，提早制动的时长与当前制动性能低于第一性能要求的差值正相关。
进一步地，所述根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能之前，所述装置还包括：
时间比较模块，用于根据获取的制动执行数据判断该次制动时间是否大于设定制动时间阈值；
执行模块，用于若满足，则执行根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能的步骤；
所述根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储之后，所述装置还包括：
数据删除模块，用于若存储的制动性能数据的制动时间超出了距离当前时间的设定时段，则删除该制动性能数据。
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图4所示，该设备包括处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43；设备中处理器40的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器40为例；设备中的处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种目标与可行驶区域的位置关系确定方法对应的程序指令/模块（例如，一种车辆自适应制动装置包括的数据获取模块31、性能确定模块32、功能触发模块33和辅助制动模块34）。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆自适应制动方法。
存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置42可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置43可包括显示屏等显示设备。
本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆自适应制动方法，该方法包括：
实时获取车辆的制动执行数据；
根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储；
若当前行驶场景满足辅助制动启动条件，且在距离当前时间的设定时段内存储有至少N次车辆的制动性能，则根据车辆前N次的制动性能，确定车辆的当前制动性能；
根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，由辅助制动功能根据调整后的过程参数对车辆进行自适应辅助制动。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆自适应制动方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例的方法。
值得注意的是，上述车辆自适应制动装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种车辆自适应制动方法，应用于具有辅助制动功能的车辆，其特征在于，包括：
实时获取车辆的制动执行数据；
根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储；
若当前行驶场景满足辅助制动启动条件，且在距离当前时间的设定时段内存储有至少N次车辆的制动性能，则根据车辆前N次的制动性能，确定车辆的当前制动性能；
根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，由辅助制动功能根据调整后的过程参数对车辆进行自适应辅助制动；
若所述辅助制动功能是基于车辆的碰撞时距进行辅助制动，则根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，包括：
根据车辆当前制动性能，按照如下公式调整辅助制动功能的碰撞时距，
TTCnew＝TTCold*(100/F)
其中，TTCnew为调整后的碰撞时距，TTCold为调整前的碰撞时距，F为当前制动性能的分数，其中分数值与制动性能水平正相关；
所述根据车辆当前制动性能，按照如下公式调整辅助制动功能的碰撞时距之后，还包括：
计算TTCnew与TTCold的差值；
若差值大于设定差值阈值，则按照如下公式修正TTCnew，
TTCnew ’＝TTCold+B
TTCnew ’是修正后的TTCnew，B是调整上限值；
若所述过程参数为辅助制动计划启动时间，则所述根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，包括：
若当前制动性能等于或高于第一性能要求，则保持辅助制动功能的原计划制动启动时间；
若当前制动性能低于第一性能要求，则调整辅助制动功能的原计划制动启动时间，以提早制动，提早制动的时长与当前制动性能低于第一性能要求的差值正相关。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，包括：
基于制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系，根据获取的制动执行数据中车辆的制动减速度和制动压强，确定该次车辆的制动性能分数；
其中，所述制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系的确定包括：
根据标准要求的目标车速下的制动距离，确定车辆的基准减速度；
根据已有车辆行驶数据，确定制动减速度为0时的第一制动压强，以及制动减速度为基准减速度时的第二制动压强，所述第二制动压强大于所述第一制动压强；
根据所述基准减速度、所述第一制动压强和所述第二制动压强，确定制动减速度与制动压强的关系；
基于所述关系，确定制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述关系，确定制动减速度、制动压强和制动性能分数三者的关系，包括：
若制动压强小于或等于第一制动压强，则对应的制动性能分数为0；
若制动压强大于第一制动压强，且小于或等于第二制动压强，制动减速度大于或等于基准减速度，则对应的制动性能分数为100；
若制动压强大于第一制动压强，且小于或等于所述第二制动压强，制动减速度与基准减速度的比值大于0.3且小于1，则对应的制动性能分数的确定公式为：
制动性能分数＝制动减速度/基准减速度*100；
若制动压力大于第一制动压强，且小于或等于第二制动压强，制动减速度与基准减速度的比值小于或等于0.3，则对应的制动性能分数为30。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能之前，还包括：
根据获取的制动执行数据判断制动时间是否大于设定制动时间阈值；
若满足，则执行根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能的步骤；
所述根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储之后，还包括：
若存储的制动性能数据的制动时间超出了距离当前时间的设定时段，则删除该制动性能数据。
5.一种车辆自适应制动装置，应用于具有辅助制动功能的车辆，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于实时获取车辆的制动执行数据；
性能确定模块，用于根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储；
功能触发模块，用于若当前行驶场景满足辅助制动启动条件，且在距离当前时间的设定时段内存储有至少N次车辆的制动性能，则根据车辆前N次的制动性能，确定车辆的当前制动性能；
辅助制动模块，用于根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，由辅助制动功能根据调整后的过程参数对车辆进行自适应辅助制动；
所述车辆自适应制动装置被执行时实现如权利要求1-4中任一所述的车辆自适应制动方法。
6.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的车辆自适应制动方法。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的车辆自适应制动方法。
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