CN113027616B - 发动机排气制动控制方法、装置、车辆制动设备及介质 - Google Patents

发动机排气制动控制方法、装置、车辆制动设备及介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种发动机排气制动控制方法、装置、车辆制动设备及介质。该发动机排气制动控制方法包括在车辆下坡过程中，获取所述车辆的初始发动机转速和当前发动机转速，并根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速；根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，并根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速；基于所述发动机排气制动介入转速控制发动机排气制动的进出。本发明实施例的技术方案，以实现减少排气制动的使用频率，延长排气蝶阀使用寿命，提高车辆下坡的安全性。

Description

发动机排气制动控制方法、装置、车辆制动设备及介质
技术领域
本发明实施例涉及发动机排气制动技术领域，尤其涉及一种发动机排气制动控制方法、装置、车辆制动设备及介质。
背景技术
排气制动是一种广泛应用于重型柴油机车上的辅助制动装置，其通过压缩排气对活塞产生反作用力，起到制动的作用。
现有的排气制动是当车辆ECU判断车辆处于下坡工况，且发动机转速达到排气制动介入的设定转速时，排气制动打开。但是，当车辆行驶在凹凸不平的坡道上时，将会导致发动机转速上下波动，即使是对排气制动进入和退出转速使用滞环标定，仍然存在排气制动频繁进出的可能。另一方面，排气制动起作用时，安装在排气总管处的排气蝶阀关闭，提高排气背压，排气制动的频繁进出将降低排气蝶阀的使用寿命。
发明内容
本发明实施例提供一种发动机排气制动控制方法、装置、车辆制动设备及介质，以实现减少排气制动的使用频率，延长排气蝶阀使用寿命，提高车辆下坡的安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种发动机排气制动控制方法，该发动机排气制动控制方法包括：
在车辆下坡过程中，获取所述车辆的初始发动机转速和当前发动机转速，并根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速；
根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，并根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速；
基于所述发动机排气制动介入转速控制发动机排气制动的进出。
进一步的，根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速，包括：
获取所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速；
若检测出所述当前发动机转速小于等于所述下一步长发动机转速，则确定所述目标发动机转速为所述下一步长发动机转速。
进一步的，根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速，包括：
获取所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速；
若检测出所述当前发动机转速大于等于所述下一步长发动机转速，则将所述下一步长发动机转速确定为冻结转速，并根据所述冻结转速与发动机实际转速确定所述目标发动机转速。
进一步的，根据所述冻结转速与发动机实际转速确定所述目标发动机转速，包括：
当检测出所述发动机实际转速大于等于所述冻结转速，则检测出所述发动机实际转速大于等于所述发动机实际转速下一步长对应的下一步长发动机实际转速后，将所述下一步长发动机实际转速确定为所述目标发动机转速。
进一步的，在根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速之时，还包括：
获取所述当前发动机转速更新为所述目标发动机转速所用的累计时长。
进一步的，根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，包括：
根据所述初始发动机转速、所述目标发动机转速和所述累计时长确定所述车辆的平均角加速度值；
基于所述平均角加速度值确定所述车辆对应的下坡坡度值。
进一步的，根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速，包括：
根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速修正值；
基于所述发动机排气制动介入转速修正值确定所述发动机排气制动介入转速。
第二方面，本发明实施例还提供了一种发动机排气制动控制装置，该发动机排气制动控制装置包括：
目标发动机转速确定模块，用于在车辆下坡过程中，获取所述车辆的初始发动机转速和当前发动机转速，并根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速；
介入转速确定模块，用于根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，并根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速；
排气制动控制模块，用于基于所述发动机排气制动介入转速控制发动机排气制动的进出。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆制动设备，该车辆制动设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储多个程序，
当所述多个程序中的至少一个被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现本发明第一方面实施例所提供的一种发动机排气制动控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所提供的一种发动机排气制动控制方法。
本发明实施例的技术方案，在车辆下坡过程中，获取所述车辆的初始发动机转速和当前发动机转速，并根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速；根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，并根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速；基于所述发动机排气制动介入转速控制发动机排气制动的进出。解决了现有技术中未考虑到坡度对发动机排气制动的影响导致的排气制动使用频繁且车辆下坡安全性低的问题，以实现减少排气制动的使用频率，延长排气蝶阀使用寿命，提高车辆下坡的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种发动机排气制动控制方法的流程图；
图2A是本发明实施例二提供的一种发动机排气制动控制方法的流程图；
图2B是本发明实施例提供的一种发动机排气制动控制方法的逻辑示意图；
图3是本发明实施例三提供的一种发动机排气制动控制装置的结构图；
图4是本发明实施例四提供的一种车辆制动设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种发动机排气制动控制方法的流程图，本实施例可适用于在车辆下坡过程中基于下坡坡度对发动机排气制动介入转速进行修正的情况，该方法可以由发动机排气制动控制装置来执行，该发动机排气制动控制装置可以通过软件和/或硬件的形式实现。
该发动机排气制动控制方法具体包括如下步骤：
S110、在车辆下坡过程中，获取所述车辆的初始发动机转速和当前发动机转速，并根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速。
车辆的发动机排气制动要求判断车辆当前工况满足启用排气制动的条件，由于车辆在下坡过程中，车辆行驶的道路可能是凹凸不平的坡道，进而导致车速不停变化，若直接计算车辆的瞬时加速度，即使对获取到瞬时减速度进行处理去除数据中的毛刺，得到的加速度仍然波动较大，无法直接用于发动机排气制动的控制。
在本实施例中，当判断出车辆开始下坡时，记判断出车辆开始下坡时对应的下坡时刻的发动机转速为初始发动机转速，从车辆开始下坡时刻后以预设步长对发动机转速进行获取。
获取所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速，即为获取当前步长的下一步长对应的发动机转速，该发动机转速即为下一步长发动机转速。
可以理解的是，根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速，即为通过获取到的当前发动机转速和下一步长发动机转速进行比较，即相邻两个步长的发动机转速进行比较，进而确定目标发动机转速。
具体的，若检测出所述当前发动机转速小于等于所述下一步长发动机转速，则确定所述目标发动机转速为所述下一步长发动机转速。若检测出所述当前发动机转速大于等于所述下一步长发动机转速，则将所述下一步长发动机转速确定为冻结转速，并根据所述冻结转速与发动机实际转速确定所述目标发动机转速。
进一步的，根据所述冻结转速与发动机实际转速确定所述目标发动机转速，包括：当检测出所述发动机实际转速大于等于所述冻结转速，则检测出所述发动机实际转速大于等于所述发动机实际转速下一步长对应的下一步长发动机实际转速后，将所述下一步长发动机实际转速确定为所述目标发动机转速。
需要说明的是，在根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速之时，同时对目标发动机转速的更新过程进行计时，获取所述当前发动机转速更新为所述目标发动机转速所用的累计时长。
S120、根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，并根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速。
具体的，根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，包括：根据所述初始发动机转速、所述目标发动机转速和所述累计时长确定所述车辆的平均角加速度值；基于所述平均角加速度值确定所述车辆对应的下坡坡度值。
其中，平均角加速度值的大小反映坡度的大小，坡度越大，对应的平均角加速度值越大。
相应的，根据所述初始发动机转速、所述目标发动机转速和所述累计时长确定所述车辆的平均角加速度值，包括：
根据下式对平均角加速度值进行求取：
Figure BDA0002993010850000071
式中，
Figure BDA0002993010850000072
为平均角加速度值，单位为rad/s2；n为目标发动机转速，单位为r/min；n0为初始发动机转速，单位为r/min。t为累计时长，单位为s。
具体的，基于所述平均角加速度值确定所述车辆对应的下坡坡度值为，平均角加速度值越大，其对应的下坡坡度值越大，平均角加速度值越小，其对应的下坡坡度值越小。
进一步的，根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速，包括：根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速修正值；基于所述发动机排气制动介入转速修正值确定所述发动机排气制动介入转速。
其中，根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速修正值，可以通过查表的方式确定，具体可以通过平均角加速度值确定下坡坡度值，进一步确定发动机排气制动介入转速修正值。
可以理解的是，下坡坡度值、平均角加速度值和发动机排气制动介入转速修正值的关系表可以由本领域技术根据实际车辆进行试验得到，本实施例对此不作任何限制。
在确定所述发动机排气制动介入转速修正值后，获取当前车辆的排气制动介入转速设定值，基于所述发动机排气制动介入转速修正值和排气制动介入转速设定值确定所述发动机排气制动介入转速。
排气制动介入转速设定值由本领域技术人员根据实际情况进行选择设置，本实施例对此不作任何限制。
S130、基于所述发动机排气制动介入转速控制发动机排气制动的进出。
其中，发动机排气制动的进出是指发动机排气制动是否介入以及排气制动介入的早晚。
具体的，发动机排气制动介入转速越小，发动机排气制动提早介入，进而提高车辆下坡的安全性；发动机排气制动介入转速越大，发动机排气制动介入延迟甚至不介入，进而提高排气制动蝶阀的使用寿命。
本发明实施例的技术方案，在车辆下坡过程中，获取所述车辆的初始发动机转速和当前发动机转速，并根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速；根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，并根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速；基于所述发动机排气制动介入转速控制发动机排气制动的进出。解决了现有技术中未考虑到坡度对排气制动的影响导致的排气制动使用频繁且车辆下坡安全性低的问题，以实现减少排气制动的使用频率，延长排气蝶阀使用寿命，提高车辆下坡的安全性。
实施例二
图2A为本发明实施例二提供的一种发动机排气制动控制方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。
相应的，本实施例的方法具体包括：
S210、在车辆下坡过程中，获取所述车辆的初始发动机转速和当前发动机转速，并根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速，同时获取所述当前发动机转速更新为所述目标发动机转速所用的累计时长。
在本实施例中，当车辆发动机ECU判断车辆开始下坡时，记下坡开始时刻的发动机转速，并开始对下坡开始时刻对应的发动机转速进行滤波。
其中，从车辆开始下坡时刻后以预设步长对发动机转速进行获取，每个步长对应获取发动机转速，示例性的，当获取下坡开始时刻对应的发动机转速后，即获取到初始发动机转速，再获取初始发动机转速下一步长对应的发动机转速，以此类推。
在上述实施例的基础上，获取所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速；若检测出所述当前发动机转速小于等于所述下一步长发动机转速，则确定所述目标发动机转速为所述下一步长发动机转速。若检测出所述当前发动机转速大于等于所述下一步长发动机转速，则将所述下一步长发动机转速确定为冻结转速，并根据所述冻结转速与发动机实际转速确定所述目标发动机转速。
根据所述冻结转速与发动机实际转速确定所述目标发动机转速，包括：当检测出所述发动机实际转速大于等于所述冻结转速，则检测出所述发动机实际转速大于等于所述发动机实际转速下一步长对应的下一步长发动机实际转速后，将所述下一步长发动机实际转速确定为所述目标发动机转速。
具体的，当检测到的下一步长发动机转速减去当前发动机转速的差值为正值时，则确定目标发动机转速与原始转速相同，即确定所述目标发动机转速为所述下一步长发动机转速；当检测到的下一步长发动机转速减去当前发动机转速的差值为负值时，则将所述下一步长发动机转速确定为冻结转速，此时再继续获取发动机实际转速，并计算发动机实际转速减去冻结转速的差值，直到该差值为正值时，则再次根据相邻两个步长的发动机转速进行比较，进而更新目标发动机转速。
需要说明的是，设置一计时器，在判断出车辆开始下坡时，计时器开始计时。当检测到的下一步长发动机转速减去当前发动机转速的差值为正值时，即下一步长发动机转速未被确定为冻结转速，计时器正常计时；当检测到的下一步长发动机转速减去当前发动机转速的差值为负值时，将所述下一步长发动机转速确定为冻结转速后，计时器停止计时，直至计算发动机实际转速减去冻结转速的差值，直到该差值为正值时，即再次根据相邻两个步长的发动机转速进行比较，进而更新目标发动机转速后，计时器继续计时。
可以理解的是，计时器的计时更新状态与目标发动机转速的更新状态是同步的。
S220、根据所述初始发动机转速、所述目标发动机转速和所述累计时长确定所述车辆的平均角加速度值。
S230、基于所述平均角加速度值确定所述车辆对应的下坡坡度值。
S240、根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速修正值。
具体的，通过发动机的平均角加速度判断坡度的大小，即得到对应的下坡坡度值，进一步可以根据下坡坡度值对应的坡度大小选择相应的排气制动介入转速修正值，下坡坡度值越大，最终得到的发动机排气制动介入转速越小，下坡坡度值越小，最终得到的发动机排气制动介入转速越大。
S250、基于所述发动机排气制动介入转速修正值确定所述发动机排气制动介入转速。
可以理解的是，计算得到的平均角加速度值是实时更新的，通过平均角加速度查表得到相应的排气制动介入转速修正值，当前车辆的排气制动介入转速设定值与排气制动介入转速修正值之和为最终排气制动介入时的转速。
S260、基于所述发动机排气制动介入转速控制发动机排气制动的进出。
图2B是本发明实施例提供的一种发动机排气制动控制方法的逻辑示意图，参见图2B，在本实施例中，当判断出车辆开始下坡时，记判断出车辆开始下坡时对应的下坡时刻的发动机转速为初始发动机转速，从车辆开始下坡时刻后以预设步长对发动机转速进行获取，即获取所述车辆的初始发动机转速和当前发动机转速，并根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速。在根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速之时，同时对目标发动机转速的更新过程进行计时，获取所述当前发动机转速更新为所述目标发动机转速所用的累计时长。根据公式
Figure BDA0002993010850000111
对平均角加速度值进行求取，式中，/>
Figure BDA0002993010850000112
为平均角加速度值，单位为rad/s2；n为目标发动机转速，单位为r/min；n0为初始发动机转速，单位为r/min。t为累计时长，单位为s。基于所述平均角加速度值确定所述车辆对应的下坡坡度值，根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速修正值，当前车辆的排气制动介入转速设定值与排气制动介入转速修正值之和为最终排气制动介入时的转速，即发动机排气制动介入转速。
本发明实施例的技术方案，提供了一种发动机转速滤波方式，当发动机转速上升时，滤波转速与实际转速相同，即确定所述目标发动机转速为所述下一步长发动机转速；当发动机转速下降时，冻结当前转速，直到发动机转速大于冻结转速后，再次根据相邻两个步长的发动机转速进行比较，进而更新目标发动机转速。同时，设置计时器，记录滤波转速非冻结的运行时间。利用滤波后的转速(即目标发动机转速)与所述当前发动机转速更新为所述目标发动机转速所用的累计时长，计算得到当前时刻的平均角加速度值，平均角加速度越大代表当前坡度越大。根据不同的平均角加速度值，标定排气制动介入转速修正值，最终得到的排气制动介入转速，随坡度增大而减小，从而达到提高车辆下坡安全性和延长排气蝶阀使用寿命的目的。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种发动机排气制动控制装置的结构图，本实施例可适用于在车辆下坡过程中基于下坡坡度对发动机排气制动介入转速进行修正的情况。
如图3所示，所述发动机排气制动控制装置包括：目标发动机转速确定模块310、介入转速确定模块320和排气制动控制模块330，其中：
目标发动机转速确定模块310，用于在车辆下坡过程中，获取所述车辆的初始发动机转速和当前发动机转速，并根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速；
介入转速确定模块320，用于根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，并根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速；
排气制动控制模块330，用于基于所述发动机排气制动介入转速控制发动机排气制动的进出。
本实施例的发动机排气制动控制装置，在车辆下坡过程中，获取所述车辆的初始发动机转速和当前发动机转速，并根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速；根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，并根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速；基于所述发动机排气制动介入转速控制发动机排气制动的进出。解决了现有技术中未考虑到坡度对排气制动的影响导致的排气制动使用频繁且车辆下坡安全性低的问题，以实现减少排气制动的使用频率，延长排气蝶阀使用寿命，提高车辆下坡的安全性。
在上述各实施例的基础上，根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速，包括：
获取所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速；
若检测出所述当前发动机转速小于等于所述下一步长发动机转速，则确定所述目标发动机转速为所述下一步长发动机转速。
在上述各实施例的基础上，根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速，包括：
获取所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速；
若检测出所述当前发动机转速大于等于所述下一步长发动机转速，则将所述下一步长发动机转速确定为冻结转速，并根据所述冻结转速与发动机实际转速确定所述目标发动机转速。
在上述各实施例的基础上，根据所述冻结转速与发动机实际转速确定所述目标发动机转速，包括：
当检测出所述发动机实际转速大于等于所述冻结转速，则检测出所述发动机实际转速大于等于所述发动机实际转速下一步长对应的下一步长发动机实际转速后，将所述下一步长发动机实际转速确定为所述目标发动机转速。
在上述各实施例的基础上，在根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速之时，还包括：
获取所述当前发动机转速更新为所述目标发动机转速所用的累计时长。
在上述各实施例的基础上，根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，包括：
根据所述初始发动机转速、所述目标发动机转速和所述累计时长确定所述车辆的平均角加速度值；
基于所述平均角加速度值确定所述车辆对应的下坡坡度值。
在上述各实施例的基础上，根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速，包括：
根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速修正值；
基于所述发动机排气制动介入转速修正值确定所述发动机排气制动介入转速。
上述各实施例所提供的发动机排气制动控制装置可执行本发明任意实施例所提供的发动机排气制动控制方法，具备执行发动机排气制动控制方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种车辆制动设备的结构示意图，如图4所示，该车辆制动设备包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；车辆制动设备中处理器410的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器410为例；车辆制动设备中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的发动机排气制动控制方法对应的程序指令/模块(例如，发动机排气制动控制装置中的目标发动机转速确定模块310、介入转速确定模块320和排气制动控制模块330)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆制动设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的发动机排气制动控制方法。
存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆制动设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆制动设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种发动机排气制动控制方法，该发动机排气制动控制方法包括：
在车辆下坡过程中，获取所述车辆的初始发动机转速和当前发动机转速，并根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速；
根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，并根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速；
基于所述发动机排气制动介入转速控制发动机排气制动的进出。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的发动机排气制动控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述发动机排气制动控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (5)

1.一种发动机排气制动控制方法，其特征在于，包括：
在车辆下坡过程中，获取所述车辆的初始发动机转速和当前发动机转速，并根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速；
根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，并根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速；
基于所述发动机排气制动介入转速控制发动机排气制动的进出；
当判断出所述车辆开始下坡时，记判断出所述车辆开始下坡时对应的下坡时刻的发动机转速为所述初始发动机转速；
在根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速之时，还包括：
获取所述当前发动机转速更新为所述目标发动机转速所用的累计时长；
根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，包括：
根据所述初始发动机转速、所述目标发动机转速和所述累计时长确定所述车辆的平均角加速度值；
基于所述平均角加速度值确定所述车辆对应的下坡坡度值；
根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速，包括：
获取所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速；
若检测出所述当前发动机转速小于等于所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速，则确定所述目标发动机转速为所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速；
根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速，包括：
获取所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速；
若检测出所述当前发动机转速大于等于所述下一步长发动机转速，则将所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速确定为冻结转速，并根据所述冻结转速与发动机实际转速确定所述目标发动机转速；
根据所述冻结转速与发动机实际转速确定所述目标发动机转速，包括：
当检测出所述发动机实际转速大于等于所述冻结转速，则检测出所述发动机实际转速大于等于所述发动机实际转速下一步长对应的下一步长发动机实际转速后，将所述发动机实际转速下一步长对应的下一步长发动机实际转速确定为所述目标发动机转速。
2.根据权利要求1所述的发动机排气制动控制方法，其特征在于，根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速，包括：
根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速修正值；
基于所述发动机排气制动介入转速修正值确定所述发动机排气制动介入转速。
3.一种发动机排气制动控制装置，其特征在于，包括：
目标发动机转速确定模块，用于在车辆下坡过程中，获取所述车辆的初始发动机转速和当前发动机转速，并根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速；
介入转速确定模块，用于根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，并根据所述下坡坡度值确定发动机排气制动介入转速；
排气制动控制模块，用于基于所述发动机排气制动介入转速控制发动机排气制动的进出；
当判断出所述车辆开始下坡时，记判断出所述车辆开始下坡时对应的下坡时刻的发动机转速为所述初始发动机转速；
在根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速之时，还包括：
获取所述当前发动机转速更新为所述目标发动机转速所用的累计时长；
根据所述初始发动机转速和所述目标发动机转速确定所述车辆对应的下坡坡度值，包括：
根据所述初始发动机转速、所述目标发动机转速和所述累计时长确定所述车辆的平均角加速度值；
基于所述平均角加速度值确定所述车辆对应的下坡坡度值；
根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速，包括：
获取所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速；
若检测出所述当前发动机转速小于等于所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速，则确定所述目标发动机转速为所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速；
根据所述当前发动机转速确定目标发动机转速，包括：
获取所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速；
若检测出所述当前发动机转速大于等于所述下一步长发动机转速，则将所述当前发动机转速下一步长对应的下一步长发动机转速确定为冻结转速，并根据所述冻结转速与发动机实际转速确定所述目标发动机转速；
根据所述冻结转速与发动机实际转速确定所述目标发动机转速，包括：
当检测出所述发动机实际转速大于等于所述冻结转速，则检测出所述发动机实际转速大于等于所述发动机实际转速下一步长对应的下一步长发动机实际转速后，将所述发动机实际转速下一步长对应的下一步长发动机实际转速确定为所述目标发动机转速。
4.一种车辆制动设备，其特征在于，所述车辆制动设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-2中任一项所述的发动机排气制动控制方法。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一项所述的发动机排气制动控制方法。
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