CN112879173B - 一种控制油门滤波的方法及相关装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种控制油门滤波的方法及相关装置，可以适用快速变化的驾驶需求，满足了加减速的响应性，提高了发动机性能。本申请包括：获取驾驶车辆的初始油门开度；判断初始油门开度是否大于预设油门滤波修正使用开度限值，若是，则获取驾驶车辆的油门变化幅度值，油门变化幅度值为预设时间内油门踏板变化幅度的绝对值大小；判断油门变化幅度值是否大于预设油门频率滤波的油门开度限值，若是，则确定驾驶车辆的行驶状态为加速状态或者减速状态；通过油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；将一级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；根据目标滤波参数对初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。

Description

一种控制油门滤波的方法及相关装置
技术领域
本申请实施例涉及发动机控制领域，特别涉及一种控制油门滤波的方法及相关装置。
背景技术
目前市场上大量使用的电控发动机，其作为驾驶员需求关键输入的油门踏板都是使用的电子油门，驾驶员加减速的操作通过不同程度的踩踏油门，把油门踏板位置转化为电压信号，再将电压信号转化为油门开度，基于油门开度计算出期望的扭矩。
电子油门本身具备结构轻，阻力小，响应灵敏的特性，然而过于灵敏的油门特性，也会带来不利的影响，可能导致发动机的扭矩输出不稳定，特别是在一些颠簸路况高频的油门波动，导致扭矩输出波动严重，振动噪声大，油耗高。
为了缓解油门波动带来的不利影响，现有技术方案中一般都设置了基于油门开度的分段滤波，然而因为分组设置确认后的滤波常数是固定不变的，不能随油门波动情况调整，导致无法满足加减速的响应性，无法兼顾不同场景需求。
发明内容
本申请提供了一种控制油门滤波的方法及相关装置，可以适用快速变化的驾驶需求，满足了加减速的响应性，提高了发动机性能，同时也兼顾了不同场景的需求。
本申请实施例第一方面提供了一种控制油门滤波的方法，包括：
获取驾驶车辆的初始油门开度；
判断所述初始油门开度是否大于预设油门滤波修正使用开度限值，若是，则获取所述驾驶车辆的油门变化幅度值，所述油门变化幅度值为预设时间内油门踏板变化幅度的绝对值大小；
判断所述油门变化幅度值是否大于预设油门频率滤波的油门开度限值，若是，则确定所述驾驶车辆的行驶状态为加速状态或者减速状态；
通过所述油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
将所述一级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
可选的，在所述判断所述初始油门开度是否大于预设油门滤波修正使用开度限值之后，所述方法还包括：
若否，则根据预设滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
可选的，在所述判断所述油门变化幅度值是否大于预设油门频率滤波的油门开度限值之后，所述方法还包括：
若否，则确定所述驾驶车辆的行驶状态为匀速状态，并计算修正滤波参数。
可选的，所述计算修正滤波参数，包括：
获取所述驾驶车辆的油门开度；
根据所述油门开度计算油门波动频率；
根据所述油门波动频率以及所述油门开度对应的车速确认对应的修正滤波参数。
可选的，在所述根据所述油门波动频率以及所述油门开度对应的车速确认对应的修正滤波参数之后，所述方法还包括：
通过油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
将所述修正滤波参数以及所述一级滤波参数进行计算得到二级滤波参数；
将所述二级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
本申请实施例第二方面提供了一种控制油门滤波的装置，包括：
第一获取单元，用于获取驾驶车辆的初始油门开度；
第一判断单元，用于判断所述初始油门开度是否大于预设油门滤波修正使用开度限值；
第二获取单元，用于在所述第一判断单元判断所述初始油门开度大于预设油门滤波修正使用开度限值之后，获取所述驾驶车辆的油门变化幅度值，所述油门变化幅度值为预设时间内油门踏板变化幅度的绝对值大小；
第二判断单元，用于判断所述油门变化幅度值是否大于预设油门频率滤波的油门开度限值；
第一确定单元，用于在所述第二判断单元判断所述油门变化幅度值大于预设油门频率滤波的油门开度限值之后，确定所述驾驶车辆的行驶状态为加速状态或者减速状态；
第一计算单元，用于通过所述油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
第二计算单元，用于将所述一级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
第一信号滤波单元，用于根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
可选的，在所述第一判断单元之后，所述装置还包括：
第二信号滤波单元，用于在所述第一判断单元判断所述初始油门开度小于或等于预设油门滤波修正使用开度限值之后，根据预设滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
可选的，在所述第二判断单元之后，所述装置还包括：
第二确定单元，用于在所述第二判断单元判断所述油门变化幅度值小于或等于预设油门频率滤波的油门开度限值之后，确定所述驾驶车辆的行驶状态为匀速状态；
第三计算单元，用于计算修正滤波参数。
可选的，所述第三计算单元，包括：
获取模块，用于获取所述驾驶车辆的油门开度；
第一计算模块，用于根据所述油门开度计算油门波动频率；
确认模块，用于根据所述油门波动频率以及所述油门开度对应的车速确认对应的修正滤波参数。
可选的，在所述第三计算单元之后，所述装置还包括：
第四计算单元，用于通过油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
第五计算单元，用于将所述修正滤波参数以及所述一级滤波参数进行计算得到二级滤波参数；
第六计算单元，用于将所述二级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
第三信号滤波单元，用于根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
本申请实施例第三方面提供了一种控制油门滤波的装置，包括：
处理器、存储器、输入输出单元以及总线；
所述处理器与所述存储器、输入输出单元以及总线相连；
所述处理器执行如下操作：
获取驾驶车辆的初始油门开度；
判断所述初始油门开度是否大于预设油门滤波修正使用开度限值，若是，则获取所述驾驶车辆的油门变化幅度值，所述油门变化幅度值为预设时间内油门踏板变化幅度的绝对值大小；
判断所述油门变化幅度值是否大于预设油门频率滤波的油门开度限值，若是，则确定所述驾驶车辆的行驶状态为加速状态或者减速状态；
通过所述油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
将所述一级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上保存有程序，所述程序在计算机上执行时执行上述第一方面任意一种控制油门滤波的方法。
以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
本申请中，通过获取驾驶车辆的初始油门开度以及油门变化幅度值，并根据该初始油门开度以及油门变化幅度值确定该驾驶车辆的行驶状态，进而根据该驾驶车辆的不同行驶状态来计算获得相对应的目标滤波参数，并对初始油门开度进行信号滤波，进而得到目标油门开度，以控制油门的响应快慢。该方法可以适用快速变化的驾驶需求，满足了加减速的响应性，提高了发动机性能，同时也兼顾了不同场景的需求。
附图说明
图1为本申请实施例中控制油门滤波的方法一个实施例流程示意图；
图2为本申请实施例中控制油门滤波的方法另一个实施例流程示意图；
图3为本申请实施例中控制油门滤波的装置一个实施例流程示意图；
图4为本申请实施例中控制油门滤波的装置另一个实施例流程示意图；
图5为本申请实施例中控制油门滤波的装置另一个实施例流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的阐述，显然阐述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护范围。
本申请实施例提供了一种控制油门滤波的方法及相关装置，可以适用快速变化的驾驶需求，满足了加减速的响应性，提高了发动机性能，同时也兼顾了不同场景的需求。
需要说明的是，油门滤波用于当驾驶员通过油门踏板给出扭矩需求值的变化率超过一定幅值时，对其进行滤波处理，使得扭矩的需求曲线变得平滑，从而缓冲油门的突然变化给驾驶员和乘客带来的不舒适感。
请参阅图1，本申请实施例中控制油门滤波的方法一个实施例包括：
101、获取驾驶车辆的初始油门开度；
需要说明的是，驾驶员对于驾驶车辆的加速、减速、起止或者匀速的操作均需通过油门踏板的变化来实现，起步一般为小油门开度操作，需要适中的油门响应性；加速过程为大油门操作，需要快的响应性；匀速行驶中为小油门操作，不需要快响应；减速时为小油门或零油门操作，需要快响应。响应的快慢与油门的大小有关，油门大，则响应快，油门小。则响应慢。
本申请实施例中，为了得到满足驾驶员油门响应需求的目标滤波参数，需要采集驾驶车辆的初始油门开度。
102、判断所述初始油门开度是否大于预设油门滤波修正使用开度限值；
需要说明的是，本申请实施例中，事先设定一个油门滤波修正使用开度限值，以此来判断驾驶车辆的车速大小，若是初始油门开度大于预设油门滤波修正使用开度限值，说明该驾驶车辆需要调整滤波参数，以获得满足驾驶员需求的目标滤波参数。
103、获取所述驾驶车辆的油门变化幅度值，所述油门变化幅度值为预设时间内油门踏板变化幅度的绝对值大小；
本申请实施例中，若初始油门开度大于预设油门滤波修正使用开度限值，为了获得目标滤波参数，需要获取所述驾驶车辆的油门变化幅度值。
需要说明的是，油门变化幅度小，说明需要驾驶车辆保持相对稳定的行驶状态，相应的油门也需要稳定，可以使用较大的滤波常数；油门变化幅度大，如果是正向开度变大，说明车辆需要加速，如果是负向开度减小，说明车辆需要减速，而不管是加速还是减速，都需要更快的响应性，油门也相应的需要较小的滤波常数，所以，在本申请实施例中，是使用了油门变化幅度值的绝对值作为输入值。
104、判断所述油门变化幅度值是否大于预设油门频率滤波的油门开度限值；
需要说明的是，本申请实施例中，事先设定一个油门频率滤波的油门开度限值，通过比较该油门变化幅度值与该预设油门频率滤波的油门开度限值的大小，来确定该驾驶车辆的行驶状态。即通过一定时间内油门变化幅度的大小来判断驾驶车辆是处在加速、减速模式还是处于匀速模式。
其中，油门变化幅度小，说明需要驾驶车辆保持相对稳定的行驶状态，相应的油门也需要稳定，可以使用较大的滤波常数；油门变化幅度大，如果是正向开度变大，说明车辆需要加速，如果是负向开度减小，说明车辆需要减速，而不管是加速还是减速，都需要更快的响应性，油门也相应的需要较小的滤波常数，所以，在本申请实施例中，是使用了油门变化幅度值的绝对值作为输入值。
105、确定所述驾驶车辆的行驶状态为加速状态或者减速状态；
需要说明的是，本申请实施例中，若该油门变化幅度值大于预设油门频率滤波的油门开度限值，则确定所述驾驶车辆的行驶状态为加速状态或者减速状态。
106、通过所述油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
需要说明的是，本申请实施例中，一级滤波参数是由该油门变化幅度值与一个预先标定好的滤波修正系数的乘积得到。
107、将所述一级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
需要说明的是，本申请实施例中，一级滤波参数在与预设滤波参数进行计算之前，还需要判断该一级滤波参数是否在约束区间内，本申请实施例中事先设定一个数值范围作为约束区间，用于约束该一级滤波参数的大小，比如设定区间为0.5～1.8，若是该一级滤波参数为0.8，则一级滤波参数输出为0.8，与预设滤波参数相乘得到目标滤波参数；若是该一级滤波参数为2，则该一级滤波参数输出为1.8，与预设滤波参数相乘得到目标滤波参数；若是该一级滤波参数为0.3，则该一级滤波参数输出为0.5，与预设滤波参数相乘得到目标滤波参数。
108、根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
需要说明的是，本申请实施例中，通过步骤101至步骤107中的操作，获得满足驾驶员需求的目标滤波参数后，可通过该目标滤波参数对该初始油门开度进行信号滤波，以得到目标油门开度。
本申请实施例中，通过获取驾驶车辆的初始油门开度以及油门变化幅度值，并根据该初始油门开度以及油门变化幅度值确定该驾驶车辆的行驶状态，进而根据该驾驶车辆的不同行驶状态来计算获得相对应的目标滤波参数，并对初始油门开度进行信号滤波，进而得到目标油门开度，以控制油门的响应快慢。该方法可以适用快速变化的驾驶需求，满足了加减速的响应性，提高了发动机性能，同时也兼顾了不同场景的需求。
上面对控制油门滤波的方法进行了一个大概的说明，下面将对控制油门滤波的方法进行一个详细的介绍。
请参阅图2，本申请实施例中控制油门滤波的方法另一实施例包括：
201、获取驾驶车辆的初始油门开度；
需要说明的是，本实施例中的步骤201与前述实施例中步骤101类似，此处不再赘述。
202、判断所述初始油门开度是否大于预设油门滤波修正使用开度限值，若是，则执行步骤203；若否，则执行步骤204；
需要说明的是，本申请实施例中，事先设定一个油门滤波修正使用开度限值，以此来判断驾驶车辆的车速大小，若是初始油门开度大于预设油门滤波修正使用开度限值，则执行步骤203；若是初始油门开度小于或等于预设油门滤波修正使用开度限值，则执行步骤204。
203、获取所述驾驶车辆的油门变化幅度值，所述油门变化幅度值为预设时间内油门踏板变化幅度的绝对值大小；
本申请实施例中，若是初始油门开度大于预设油门滤波修正使用开度限值，说明该驾驶车辆需要调整滤波参数，以获得满足驾驶员需求的目标滤波参数，具体的，首先先获取所述驾驶车辆的油门变化幅度值。
需要说明的是，油门变化幅度小，说明需要驾驶车辆保持相对稳定的行驶状态，相应的油门也需要稳定，可以使用较大的滤波常数；油门变化幅度大，如果是正向开度变大，说明车辆需要加速，如果是负向开度减小，说明车辆需要减速，而不管是加速还是减速，都需要更快的响应性，油门也相应的需要较小的滤波常数，所以，在本申请实施例中，是使用了油门变化幅度值的绝对值作为输入值。
需要说明的是，执行完步骤203，直接执行步骤205。
204、根据预设滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度；
本申请实施例中，若是初始油门开度小于或等于预设油门滤波修正使用开度限值，则无需对该驾驶车辆的滤波参数进行新的调整，直接可以用预设滤波参数对该初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
需要说明的是，执行完步骤204，结束流程。
205、判断所述油门变化幅度值是否大于预设油门频率滤波的油门开度限值，若是，则执行步骤206,；若否，则执行步骤207；
本申请实施例中，通过判断所述油门变化幅度值是否大于预设油门频率滤波的油门开度限值，来确定该驾驶车辆的行驶状态。
若所述油门变化幅度值大于预设油门频率滤波的油门开度限值，则执行步骤206；若所述油门变化幅度值小于或等于预设油门频率滤波的油门开度限值，则执行步骤207。
206、确定所述驾驶车辆的行驶状态为加速状态或者减速状态；
本申请实施例中，若该油门变化幅度值大于预设油门频率滤波的油门开度限值，则确定所述驾驶车辆的行驶状态为加速状态或者减速状态。
需要说明的是，执行完步骤206，直接执行步骤213。
207、确定所述驾驶车辆的行驶状态为匀速状态；
本申请实施例中，若该油门变化幅度值小于或等于预设油门频率滤波的油门开度限值，则确定所述驾驶车辆的行驶状态为匀速状态。
208、计算修正滤波参数；
需要说明的是，本申请实施例中，计算修正滤波参数，具体的，包括获取所述驾驶车辆的油门开度；并根据所述油门开度计算油门波动频率；最后再根据所述油门波动频率以及所述油门开度对应的车速确认对应的修正滤波参数。
209、通过油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
需要说明的是，本申请实施例中，一级滤波参数是由该油门变化幅度值与一个预先标定好的滤波修正系数的乘积得到。
210、将所述修正滤波参数以及所述一级滤波参数进行计算得到二级滤波参数；
需要说明的是，本申请实施例中，二级滤波参数是由该修正滤波参数与该一级滤波参数的乘积得到。
211、将所述二级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
需要说明的是，本申请实施例中，二级滤波参数在与预设滤波参数进行计算之前，还需要判断该二级滤波参数是否在约束区间内，本申请实施例中事先设定一个数值范围作为约束区间，用于约束该一级滤波参数的大小，比如设定区间为0.5～1.8，若是该二级滤波参数为0.8，则二级滤波参数输出为0.8，与预设滤波参数相乘得到目标滤波参数；若是该二级滤波参数为2，则该二级滤波参数输出为1.8，与预设滤波参数相乘得到目标滤波参数；若是该二级滤波参数为0.3，则该二级滤波参数输出为0.5，与预设滤波参数相乘得到目标滤波参数。
212、根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
本申请实施例中，通过上述步骤的操作，获得满足驾驶员需求的目标滤波参数后，可通过该目标滤波参数对该初始油门开度进行信号滤波，以得到目标油门开度。
需要说明的是，执行完步骤212，结束流程。
213、通过所述油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
需要说明的是，本申请实施例中，一级滤波参数是由该油门变化幅度值与一个预先标定好的滤波修正系数的乘积得到。
214、将所述一级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
需要说明的是，本申请实施例中，一级滤波参数在与预设滤波参数进行计算之前，还需要判断该一级滤波参数是否在约束区间内，本申请实施例中事先设定一个数值范围作为约束区间，用于约束该一级滤波参数的大小，比如设定区间为0.5～1.8，若是该一级滤波参数为0.8，则一级滤波参数输出为0.8，与预设滤波参数相乘得到目标滤波参数；若是该一级滤波参数为2，则该一级滤波参数输出为1.8，与预设滤波参数相乘得到目标滤波参数；若是该一级滤波参数为0.3，则该一级滤波参数输出为0.5，与预设滤波参数相乘得到目标滤波参数。
215、根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
需要说明的是，本申请实施例中，获得满足驾驶员需求的目标滤波参数后，可通过该目标滤波参数对该初始油门开度进行信号滤波，以得到目标油门开度。
本申请实施例中，可以针对驾驶员不同的行驶状态使用不同的滤波参数进行信号滤波，当驾驶车辆处于加速或者减速状态时，使用较小的快速响应滤波参数进行信号滤波；而在匀速状态时，使用较大的修正后的滤波参数，满足了驾驶员对油门响应性的不同需求，同时，通过对油门的变化频率及车速做评估，当油门变化频率高或者车速较高时会使用额外更大的滤波常数，以抑制路面颠簸带来的非需求油门波动，避免在小油门时影响驾驶员的微操作，及防治系统安全监控层对扭矩需求的误判。
上面对控制油门滤波的方法进行了描述，下面将对控制油门滤波的装置进行描述：
请参阅图3，本申请实施例中控制油门滤波的装置一个实施例，包括：
第一获取单元301，用于获取驾驶车辆的初始油门开度；
第一判断单元302，用于判断所述初始油门开度是否大于预设油门滤波修正使用开度限值；
第二获取单元303，用于在第一判断单元302判断所述初始油门开度大于预设油门滤波修正使用开度限值之后，获取所述驾驶车辆的油门变化幅度值，所述油门变化幅度值为预设时间内油门踏板变化幅度的绝对值大小；
第二判断单元304，用于判断所述油门变化幅度值是否大于预设油门频率滤波的油门开度限值；
第一确定单元305，用于在第二判断单元304判断所述油门变化幅度值大于预设油门频率滤波的油门开度限值之后，确定所述驾驶车辆的行驶状态为加速状态或者减速状态；
第一计算单元306，用于通过所述油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
第二计算单元307，用于将所述一级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
第一信号滤波单元308，用于根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
本申请实施例中，通过第一获取单元301和第二获取单元303获取驾驶车辆的初始油门开度以及油门变化幅度值，并根据该初始油门开度以及油门变化幅度值通过第一确定单元305确定该驾驶车辆的行驶状态，进而根据该驾驶车辆的不同行驶状态通过第一计算单元306和第二计算单元307来计算获得相对应的目标滤波参数，并通过第一信号滤波单元308对初始油门开度进行信号滤波，进而得到目标油门开度，以控制油门的响应快慢。该方法可以适用快速变化的驾驶需求，满足了加减速的响应性，提高了发动机性能，同时也兼顾了不同场景的需求。
上面对控制油门滤波的装置的各单元功能进行一个大概的描述，下面将对控制油门滤波的装置的各单元功能进行一个详细的描述。
请参阅图4，本申请实施例中，控制油门滤波的装置另一实施例包括：
第一获取单元401，用于获取驾驶车辆的初始油门开度；
第一判断单元402，用于判断所述初始油门开度是否大于预设油门滤波修正使用开度限值；
第二信号滤波单元403，用于在第一判断单元402判断所述初始油门开度小于或等于预设油门滤波修正使用开度限值之后，根据预设滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
第二获取单元404，用于在第一判断单元402判断所述初始油门开度大于预设油门滤波修正使用开度限值之后，获取所述驾驶车辆的油门变化幅度值，所述油门变化幅度值为预设时间内油门踏板变化幅度的绝对值大小；
第二判断单元405，用于判断所述油门变化幅度值是否大于预设油门频率滤波的油门开度限值；
第二确定单元406，用于在第二判断单元405判断所述油门变化幅度值小于或等于预设油门频率滤波的油门开度限值之后，确定所述驾驶车辆的行驶状态为匀速状态；
第三计算单元407，用于计算修正滤波参数；
具体的，第三计算单元407进一步还可以包括：
获取模块4071，用于获取所述驾驶车辆的油门开度；
第一计算模块4072，用于根据所述油门开度计算油门波动频率；
确认模块4073，用于根据所述油门波动频率以及所述油门开度对应的车速确认对应的修正滤波参数。
第四计算单元408，用于通过油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
第五计算单元409，用于将所述修正滤波参数以及所述一级滤波参数进行计算得到二级滤波参数；
第六计算单元410，用于将所述二级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
第三信号滤波单元411，用于根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
第一确定单元412，用于在第二判断单元405判断所述油门变化幅度值大于预设油门频率滤波的油门开度限值之后，确定所述驾驶车辆的行驶状态为加速状态或者减速状态；
第一计算单元413，用于通过所述油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
第二计算单元414，用于将所述一级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
第一信号滤波单元415，用于根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
本申请实施例中，各单元模块的功能与前述图1至图2中所示实施例中的步骤对应，此处不再赘述。
请参阅图5，本申请实施例中控制油门滤波的装置另一实施例包括：
处理器501、存储器502、输入输出单元503以及总线504；
处理器501与存储器502、输入输出单元503以及总线504相连；
处理器501执行如下操作：
获取驾驶车辆的初始油门开度；
判断所述初始油门开度是否大于预设油门滤波修正使用开度限值，若是，则获取所述驾驶车辆的油门变化幅度值，所述油门变化幅度值为预设时间内油门踏板变化幅度的绝对值大小；
判断所述油门变化幅度值是否大于预设油门频率滤波的油门开度限值，若是，则确定所述驾驶车辆的行驶状态为加速状态或者减速状态；
通过所述油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
将所述一级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
本实施例中，处理器501的功能与前述图1至图2所示实施例中的步骤对应，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种控制油门滤波的方法，其特征在于，包括：
获取驾驶车辆的初始油门开度；
判断所述初始油门开度是否大于预设油门滤波修正使用开度限值，若是，则获取所述驾驶车辆的油门变化幅度值，所述油门变化幅度值为预设时间内油门踏板变化幅度的绝对值大小；
判断所述油门变化幅度值是否大于预设油门频率滤波的油门开度限值，若是，则确定所述驾驶车辆的行驶状态为加速状态或者减速状态；
通过所述油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
将所述一级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述初始油门开度是否大于预设油门滤波修正使用开度限值之后，所述方法还包括：
若否，则根据预设滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述油门变化幅度值是否大于预设油门频率滤波的油门开度限值之后，所述方法还包括：
若否，则确定所述驾驶车辆的行驶状态为匀速状态，并计算修正滤波参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算修正滤波参数，包括：
获取所述驾驶车辆的油门开度；
根据所述油门开度计算油门波动频率；
根据所述油门波动频率以及所述油门开度对应的车速确认对应的修正滤波参数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述计算修正滤波参数之后，所述方法还包括：
通过油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
将所述修正滤波参数以及所述一级滤波参数进行计算得到二级滤波参数；
将所述二级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
6.一种控制油门滤波的装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取驾驶车辆的初始油门开度；
第一判断单元，用于判断所述初始油门开度是否大于预设油门滤波修正使用开度限值；
第二获取单元，用于在所述第一判断单元判断所述初始油门开度大于预设油门滤波修正使用开度限值之后，获取所述驾驶车辆的油门变化幅度值，所述油门变化幅度值为预设时间内油门踏板变化幅度的绝对值大小；
第二判断单元，用于判断所述油门变化幅度值是否大于预设油门频率滤波的油门开度限值；
第一确定单元，用于在所述第二判断单元判断所述油门变化幅度值大于预设油门频率滤波的油门开度限值之后，确定所述驾驶车辆的行驶状态为加速状态或者减速状态；
第一计算单元，用于通过所述油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
第二计算单元，用于将所述一级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
第一信号滤波单元，用于根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述第一判断单元之后，所述装置还包括：
第二信号滤波单元，用于在所述第一判断单元判断所述初始油门开度小于或等于预设油门滤波修正使用开度限值之后，根据预设滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述第二判断单元之后，所述装置还包括：
第二确定单元，用于在所述第二判断单元判断所述油门变化幅度值小于或等于预设油门频率滤波的油门开度限值之后，确定所述驾驶车辆的行驶状态为匀速状态；
第三计算单元，用于计算修正滤波参数。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第三计算单元，包括：
获取模块，用于获取所述驾驶车辆的油门开度；
第一计算模块，用于根据所述油门开度计算油门波动频率；
确认模块，用于根据所述油门波动频率以及所述油门开度对应的车速确认对应的修正滤波参数。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，在所述第三计算单元之后，所述装置还包括：
第四计算单元，用于通过油门变化幅度值计算得到一级滤波参数；
第五计算单元，用于将所述修正滤波参数以及所述一级滤波参数进行计算得到二级滤波参数；
第六计算单元，用于将所述二级滤波参数与预设滤波参数进行计算得到目标滤波参数；
第三信号滤波单元，用于根据所述目标滤波参数对所述初始油门开度进行信号滤波得到目标油门开度。
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