CN113386578B - 一种扭矩输出的控制方法、装置、车辆及设备 - Google Patents

一种扭矩输出的控制方法、装置、车辆及设备 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种扭矩输出的控制方法、装置、车辆及设备，其中，所述方法包括：在行车过程中，通过获取加速踏板开度信息、电机转速信息和仪表当前里程信息，确定出控制需求扭矩、扭矩调节的变化率，根据所述控制需求扭矩和所述扭矩调节的变化率，进行所述控制控制需求扭矩的控制输出；通过所述扭矩调节的变化率，且根据车辆的状态，尤其是随着里程增加，车辆零部件性能减弱，通过不同的扭矩调节的变化率，可以将车辆从当前控制扭矩变化至所述控制需求扭矩的过程变得更加平缓，降低由于变化过程较快造成对减速器较大冲击带来异响，进而降低甚至消除减速器带来的异响，提高驾驶人员的驾乘体验。

Description

一种扭矩输出的控制方法、装置、车辆及设备
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别涉及一种扭矩输出的控制方法、装置、车辆及设备。
背景技术
随着新能源汽车的不断普及，新能源汽车在市场上的占有量不断增加。但随着汽车行驶里程的增加，核心零部件的性能不断下降，从而使人们的驾乘体验不断降低。尤其是在行驶过程中，由于输出扭矩的变化，带来的减速器异响问题更为突出。
发明内容
本发明的目的在于提供一种扭矩输出的控制方法、装置、车辆及设备，以解决现有技术中随着车辆驾驶里程的增加，由于输出扭矩的变化，引起减速器异响，进而降低驾驶人员驾乘体验的问题。
为了达到上述目的，本发明提供了一种控制扭矩输出的控制方法，包括：
在行车过程中，获取加速踏板开度信息、电机转速信息和仪表当前里程信息；
根据所述加速踏板开度信息和所述仪表当前里程信息，确定扭矩调节的变化率；
根据所述加速踏板开度信息和所述电机转速信息，确定控制需求扭矩；
根据所述控制需求扭矩和所述扭矩调节的变化率，进行所述控制需求扭矩的控制输出。
可选地，所述扭矩输出的控制方法，其中，所述加速踏板开度信息包括加速踏板开度变化率，其中，根据所述加速踏板开度信息和所述仪表当前里程信息，确定所述扭矩调节的变化率，包括：
根据预先保存的对应关系表，所述对应关系表用于记录不同的加速踏板开度变化率和仪表里程信息时相对应的扭矩调节的变化率，确定与所述加速踏板开度变化率和所述仪表当前里程信息对应的所述扭矩调节的变化率。
可选地，所述扭矩输出的控制方法，其中，所述方法还包括：
获取当前采样周期的加速踏板当前开度值；
将所述加速踏板当前开度值与所述当前采样周期之前的预设次数的采样周期的加速踏板开度值分别进行差值计算，获得累计预设次数的差值均超过预设值的多个目标差值；
确定所述加速踏板开度变化率为多个所述目标差值的平均值。
可选地，所述扭矩输出的控制方法，其中，根据所述控制需求扭矩和所述扭矩调节的变化率，进行所述控制需求扭矩的控制输出，包括：
根据当前采样周期的车速信息和上一采样周期的MCU控制扭矩，对所述控制需求扭矩进行滤波处理，获取与所述控制需求扭矩相对应的扭矩梯度；
根据所述扭矩梯度和所述扭矩调节的变化率，确定控制需求扭矩的控制输出的控制指令。
可选地，所述扭矩输出的控制方法，其中，根据所述当前采样周期的车速信息和所述上一采样周期的MCU控制转矩，对所述控制需求扭矩进行滤波处理，获得与所述控制需求扭矩相对应的扭矩梯度，包括：
根据预先保存的对应关系表，所述对应关系表用于记录不同的车速信息和上一采样周期的MCU控制扭矩时相对应的扭矩梯度，确定与所述当前采样周期的车速信息和所述上一采样周期的MCU控制扭矩对应的所述扭矩梯度。
可选地，所述扭矩输出的控制方法，其中，在进行所述控制需求扭矩的控制输出过程中，所述方法还包括：
判断整车是否存在故障信息；
若存在所述故障信息，则根据所述故障信息，对所述控制需求扭矩的控制输出进行限制。
本发明的另一优选实施例提供了一种扭矩输出的控制装置，包括：
获取模块，所述获取模块用于在行车过程中，获取加速踏板开度信息、电机转速信息和仪表当前里程信息；
第一计算模块，所述第一计算模块用于根据所述加速踏板开度信息和所述仪表当前里程信息，确定扭矩调节的变化率；
第二计算模块，所述第二计算模块用于根据所述加速踏板开度信息和所述电机转速信息，确定控制需求扭矩；
控制模块，所述控制模块用于根据所述控制需求扭矩和所述扭矩调节的变化率，进行所述控制需求扭矩的控制输出。
可选地，所述扭矩输出的控制装置，其中，所述加速踏板开度信息包括加速踏板开度变化率，其中，所述控制模块在用于根据所述加速踏板开度信息和所述仪表当前里程信息，确定所述扭矩调节的变化率时，具体用于：
根据预先保存的对应关系表，所述对应关系表用于记录不同的加速踏板开度变化率和仪表里程信息时相对应的扭矩调节的变化率，确定与所述加速踏板开度变化率和所述仪表当前里程信息对应的所述扭矩调节的变化率。
可选地，所述扭矩输出的控制装置，其中，所述控制模块还用于：
获取当前采样周期的加速踏板当前开度值；
将所述加速踏板当前开度值与所述当前采样周期之前的预设次数的采样周期的加速踏板开度值分别进行差值计算，获得累计预设次数的差值均超过预设值的多个目标差值；
确定所述加速踏板开度变化率为多个所述目标差值的平均值。
可选地，所述扭矩输出的控制装置，其中，所述控制模块在用于根据所述控制需求扭矩和所述扭矩调节的变化率，进行所述控制需求扭矩的控制输出时，具体用于：
根据当前采样周期的车速信息和上一采样周期的MCU控制扭矩，对所述控制需求扭矩进行滤波处理，获取与所述控制需求扭矩相对应的扭矩梯度；
根据所述扭矩梯度和所述扭矩调节的变化率，确定控制需求扭矩的控制输出的控制指令。
可选地，所述扭矩输出的控制装置，其中，所述控制模块在用于根据所述当前采样周期的车速信息和所述上一采样周期的MCU控制转矩，对所述控制需求扭矩进行滤波处理，获得与所述控制需求扭矩相对应的扭矩梯度时，具体用于：
根据预先保存的对应关系表，所述对应关系表用于记录不同的车速信息和上一采样周期的MCU控制扭矩时相对应的扭矩梯度，确定与所述当前采样周期的车速信息和所述上一采样周期的MCU控制扭矩对应的所述扭矩梯度。
可选地，所述扭矩输出的控制装置，其中，所述控制模块在进行所述控制需求扭矩的控制输出过程中，还用于：
判断整车是否存在故障信息；
若存在所述故障信息，则根据所述故障信息，对所述控制需求扭矩的控制输出进行限制。
本发明的再一优选实施例提供了一种车辆，其中，所述车辆包括如上任一项所述的扭矩输出的控制装置。
本发明的另一优选实施例提供了一种扭矩输出的控制设备，其中，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的扭矩输出的控制方法。
本发明的上述技术方案至少有如下有益效果：
本发明实施例提供的扭矩输出的控制方法，在车辆行车过程中，通过获取加速踏板开度信息和仪表当前里程信息，可以确定扭矩调节的变化率；根据所述加速踏板开度信息与电机转速信息，可以确定控制需求扭矩；根据所述控制需求扭矩及所述扭矩调节的变化率，便可以对所述仪表当前里程信息下的所述控制需求扭矩进行控制输出。通过所述扭矩调节的变化率，且所述扭矩调节的变化率在不同里程、不同车速及不同控制需求扭矩时不同。根据车辆的状态，尤其是随着里程增加，零部件性能减弱，通过不同的扭矩调节的变化率，可以将车辆从当前控制扭矩变化至所述控制需求扭矩的过程变得更加平缓，降低由于变化过程较快造成对减速器较大冲击带来的异响，进而降低甚至消除减速器带来的异响，提高驾驶人员的驾乘体验。
附图说明
图1为本发明提供的扭矩输出的控制方法的一种流程示意图；
图2为本发明提供的扭矩输出的控制方法的另一种流程示意图；
图3为本发明提供的扭矩输出的控制装置的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
参见图1，本发明提供了一种扭矩输出的控制方法，包括：
S101：在行车过程中，获取加速踏板开度信息、电机转速信息和仪表当前里程信息。
本发明的扭矩输出的控制方法，可以应用于控制器，所述控制器可以是整车控制器VCU，也可以驱动电机控制器MCU，也可以是不同于所述VCU和所述MCU的其他控制器。
S102：根据所述加速踏板开度信息和所述仪表当前里程信息，确定扭矩调节的变化率。
其中，所述踏板开度信息包括加速踏板开度变化率，根据所述加速踏板开度信息和所述仪表当前里程信息，确定所述扭矩调节的变化率，包括：
根据预先保存的对应关系表，所述对应关系表用于记录不同的加速踏板开度变化率和仪表里程信息时相对应的扭矩调节的变化率，确定与所述加速踏板开度变化率和所述仪表当前里程信息对应的所述扭矩调节的变化率。
所述对应关系表，同一系列的车型可以共用。针对不同的车型，也可具体地根据车型进行标定，进而确定出不同的加速踏板开度变化率和仪表里程信息时相对应的扭矩调节的变化率。例如，所述对应关系表可以为表1所示。
表1
参见表1，所述仪表里程信息可以用X1至Xn表示，所述加速踏板开度变化率可以用Y1至Yn表示，所述扭矩调节的变化率可以用α表示，且α可以用Z11至Znn表示。例如，当所述控制器获取到所述仪表里程信息为X1，所述加速踏板开度变化率为Y1时，所述控制器便可根据表1得到此时的扭矩调节的变化率α为Z11。通过表1，所述控制器便可根据获得的加速踏板开度变化率与所述加速踏板开度变化率对应的仪表里程信息，确定出相对应的扭矩调节的变化率α。
进一步地，确定所述加速踏板开度变化率的过程包括：
获取当前采样周期的加速踏板当前开度值；
将所述加速踏板当前开度值与所述当前采样周期之前的预设次数的采样周期的加速踏板开度值分别进行差值计算，获得累计预设次数的差值均超过预设值的多个目标差值；
确定所述加速踏板开度变化率为多个所述目标差值的平均值。
具体而言，在行车过程中，所述控制器在获取到所述当前采样周期的所述加速踏板当前开度值后，将所述加速踏板当前开度值与所述当前采样周期之前的预设次数的采样周期的加速踏板开度值分别进行差值计算，得到的差值进行累计，当累计次数达到预设次数，且每次获得的差值均超过预设值时，则将累计预设次数得到的差值进行求和，并将所得的和除以所述预设次数，得到的平均值即为所述加速踏板开度变化率。所述预设次数与所述预设值都可以根据车型、车况的不同进行设定，以保证所述加速踏板开度变化率的准确性。
S103：根据所述加速踏板开度信息和所述电机转速信息，确定控制需求扭矩。
S104：根据所述控制需求扭矩和所述扭矩调节的变化率，进行所述控制需求扭矩的控制输出。
进一步地，根据所述控制需求扭矩和所述扭矩调节的变化率，进行所述控制需求扭矩的控制输出，包括：
根据当前采样周期的车速信息和上一采样周期的MCU控制扭矩，对所述控制需求扭矩进行滤波处理，获取与所述控制需求扭矩相对应的扭矩梯度；
根据所述扭矩梯度和所述扭矩调节的变化率，确定控制需求扭矩的控制输出的控制指令。
确定控制需求扭矩的控制输出的控制指令，可以用如下公式进行计算，为了简便，下面将用控制指令代替控制需求扭矩的控制输出的控制指令进行说明。控制指令＝扭矩滤波*△T(1+α)+上一采样周期的MCU控制扭矩。其中，△T为系统时间，所述控制器根据所述控制指令进行所述控制需求扭矩的控制输出。随着车辆行驶里程的增加，由于减速器性能衰减，电机的扭矩响应比发动机的扭矩响应快10倍以上。因此，所述扭矩调节的变化率α会逐渐减小，相应地由所述上一采样周期的MCU控制扭矩变化至所述控制需求扭矩的扭矩梯度会减小，进而由所述上一采样周期的MCU控制扭矩变化至所述控制需求扭矩的过程更加平缓，从而减小对所述减速器的冲击，避免引起异响。所述扭矩调节的变化率α的变化范围为-50％至100％。
当所述仪表里程信息比较小，例如，当所述仪表里程信息为0km，此时可以认为车辆为新车状态，各零部件的性能较好。例如，快踩时，所述扭矩调节的变化率α快速上升至100％，以使车辆从上一采样周期的MCU控制扭矩变化至需求控制扭矩时的扭矩响应最快，加速所需的时间变短，可以增强驾驶员的驾驶体验。当所述加速踏板变化率较快，例如快松时，所述扭矩调节的变化率α快速下降至0％，扭矩响应达到原始状态。当所述加速踏板变化率较慢，例如慢踩、慢松，或者加速踏板开度保持不变，即恒定油门时，所述扭矩调节的变化率α会先保持原百分比，随着时间的累计逐渐减小至0％，扭矩响应达到原始增益。
进一步地，根据所述当前采样周期的车速信息和所述上一采样周期的MCU控制转矩，对所述控制需求扭矩进行滤波处理，获得与所述控制需求扭矩相对应的扭矩梯度，包括：
根据预先保存的对应关系表，所述对应关系表用于记录不同的车速信息和上一采样周期的MCU控制扭矩时相对应的扭矩梯度，确定与所述当前采样周期的车速信息和所述上一采样周期的MCU控制扭矩对应的所述扭矩梯度。
所述对应关系表，例如，可以用表2表示。
表2
所述车速信息可以用M1至Mn表示，所述上一采样周期的MCU控制转矩可以用T1至Tn表示，所述扭矩梯度可以用A11至Ann表示。例如，当所述控制器获取到所述车速信息为M1，所述上一采样周期的MCU控制转矩为T1时，所述控制器可以根据表2得到此时的扭矩梯度为A11。通过表2，所述控制器便可根据获得的车速信息及上一采样周期的MCU控制转矩，确定出对应的扭矩梯度。
进一步地，在所述控制器进行所述控制需求扭矩的控制输出过程中，所述控制器还用于判断整车是否存在故障信息；
若存在所述故障信息，则根据所述故障信息，对所述控制需求扭矩的控制输出进行限制。
例如，所述故障信息可以是电池剩余电量SOC低，此时，当所述控制需求扭矩较大时，由于所述SOC低，无法为车辆提供足够的动能。因此，所述控制器对所述控制需求扭矩的控制输出进行限制，以避免在所述SOC低的情况下，长时间保持较大的输出扭矩，进而造成电池热量增加，发生安全事故。或者，当所述SOC低时，所述控制器通过限制功率输出，可以使车辆尽可能地到达目的地进行电量补充。
接下来参见图2，对本发明提供的扭矩输出的控制方法的另一种流程进行说明。与上述实施例技术特征相同部分的技术细节不再进行赘述。
在行车过程中，所述控制器根据加速踏板开度和对应的电机转速，可以确定出控制需求扭矩。所述控制器根据所述加速踏板开度和对应的仪表里程，结合表1，便可得到所述仪表里程下的加速踏板开度变化率，结合表2，便可得到所述扭矩调节的变化率。所述控制器在对所述控制需求扭矩进行滤波处理，且结合当前的所述车速信息、当前的所述仪表里程信息、当前的所述加速踏板开度变化率及当前的所述扭矩调节的变化率对所述控制需求扭矩进行控制输出过程中，进行仲裁，判断整车当前是否存在故障，若存在故障，所述故障可以为电池剩余电量SOC低，则对所述控制需求扭矩的输出进行限制。若所述控制器判断整车当前不存在故障，则不对所述控制需求扭矩的输出进行限制。
基于与上述扭矩输出的控制方法相同的技术构思，参见图3，本发明的另一优选实施例提供了一种扭矩输出的控制装置，所述扭矩输出的控制装置的技术效果与上述方法部分的技术效果相同，重复之处不再进行赘述。
所述控制装置包括：
获取模块201，所述获取模块用于在行车过程中，获取加速踏板开度信息、电机转速信息和仪表当前里程信息；
第一计算模块202，所述第一计算模块用于根据所述加速踏板开度信息和所述仪表当前里程信息，确定扭矩调节的变化率；
第二计算模块203，所述第二计算模块用于根据所述加速踏板开度信息和所述电机转速信息，确定控制需求扭矩；
控制模块204，所述控制模块用于根据所述控制需求扭矩和所述扭矩调节的变化率，进行所述控制需求扭矩的控制输出。
进一步地，所述加速踏板开度信息包括加速踏板开度变化率，其中，所述控制模块204在用于根据所述加速踏板开度信息和所述仪表当前里程信息，确定所述扭矩调节的变化率时，具体用于：
根据预先保存的对应关系表，所述对应关系表用于记录不同的加速踏板开度变化率和仪表里程信息时相对应的扭矩调节的变化率，确定与所述加速踏板开度变化率和所述仪表当前里程信息对应的所述扭矩调节的变化率。
进一步地，所述控制模块204还用于：
获取当前采样周期的加速踏板当前开度值；
将所述加速踏板当前开度值与所述当前采样周期之前的预设次数的采样周期的加速踏板开度值分别进行差值计算，获得累计预设次数的差值均超过预设值的多个目标差值；
确定所述加速踏板开度变化率为多个所述目标差值的平均值。
进一步地，所述控制模块204在用于根据所述控制需求扭矩和所述扭矩调节的变化率，进行所述控制需求扭矩的控制输出时，具体用于：
根据当前采样周期的车速信息和上一采样周期的MCU控制扭矩，对所述控制需求扭矩进行滤波处理，获取与所述控制需求扭矩相对应的扭矩梯度；
根据所述扭矩梯度和所述扭矩调节的变化率，确定控制需求扭矩的控制输出的控制指令。
进一步地，所述控制模块204在用于根据所述当前采样周期的车速信息和所述上一采样周期的MCU控制转矩，对所述控制需求扭矩进行滤波处理，获得与所述控制需求扭矩相对应的扭矩梯度时，具体用于：
根据预先保存的对应关系表，所述对应关系表用于记录不同的车速信息和上一采样周期的MCU控制扭矩时相对应的扭矩梯度，确定与所述当前采样周期的车速信息和所述上一采样周期的MCU控制扭矩对应的所述扭矩梯度。
进一步地，所述控制模块204在进行所述控制需求扭矩的控制输出过程中，还用于：
判断整车是否存在故障信息；
若存在所述故障信息，则根据所述故障信息，对所述控制需求扭矩的控制输出进行限制。
本发明的又一实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括如上任一项所述的扭矩输出的控制装置。
本发明的再一实施例提供了一种扭矩输出的控制设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的扭矩输出的控制方法。
此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种扭矩输出的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在行车过程中，获取加速踏板开度信息、电机转速信息和仪表当前里程信息；
根据所述加速踏板开度信息和所述仪表当前里程信息，确定扭矩调节的变化率；
根据所述加速踏板开度信息和所述电机转速信息，确定控制需求扭矩；
根据所述控制需求扭矩和所述扭矩调节的变化率，进行所述控制需求扭矩的控制输出；
所述加速踏板开度信息包括加速踏板开度变化率，其中，根据所述加速踏板开度信息和所述仪表当前里程信息，确定所述扭矩调节的变化率，包括：
根据预先保存的对应关系表，所述对应关系表用于记录不同的加速踏板开度变化率和仪表里程信息时相对应的扭矩调节的变化率，确定与所述加速踏板开度变化率和所述仪表当前里程信息对应的所述扭矩调节的变化率；
所述方法还包括：
获取当前采样周期的加速踏板当前开度值；
将所述加速踏板当前开度值与所述当前采样周期之前的预设次数的采样周期的加速踏板开度值分别进行差值计算，获得累计预设次数的差值均超过预设值的多个目标差值；
确定所述加速踏板开度变化率为多个所述目标差值的平均值。
2.根据权利要求1所述的扭矩输出的控制方法，其特征在于，根据所述控制需求扭矩和所述扭矩调节的变化率，进行所述控制需求扭矩的控制输出，包括：
根据当前采样周期的车速信息和上一采样周期的MCU控制扭矩，对所述控制需求扭矩进行滤波处理，获取与所述控制需求扭矩相对应的扭矩梯度；
根据所述扭矩梯度和所述扭矩调节的变化率，确定控制需求扭矩的控制输出的控制指令。
3.根据权利要求2所述的扭矩输出的控制方法，其特征在于，根据所述当前采样周期的车速信息和所述上一采样周期的MCU控制转矩，对所述控制需求扭矩进行滤波处理，获得与所述控制需求扭矩相对应的扭矩梯度，包括：
根据预先保存的对应关系表，所述对应关系表用于记录不同的车速信息和上一采样周期的MCU控制扭矩时相对应的扭矩梯度，确定与所述当前采样周期的车速信息和所述上一采样周期的MCU控制扭矩对应的所述扭矩梯度。
4.根据权利要求1所述的扭矩输出的控制方法，其特征在于，在进行所述控制需求扭矩的控制输出过程中，所述方法还包括：
判断整车是否存在故障信息；
若存在所述故障信息，则根据所述故障信息，对所述控制需求扭矩的控制输出进行限制。
5.一种扭矩输出的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，所述获取模块用于在行车过程中，获取加速踏板开度信息、电机转速信息和仪表当前里程信息；
第一计算模块，所述第一计算模块用于根据所述加速踏板开度信息和所述仪表当前里程信息，确定扭矩调节的变化率；
第二计算模块，所述第二计算模块用于根据所述加速踏板开度信息和所述电机转速信息，确定控制需求扭矩；
控制模块，所述控制模块用于根据所述控制需求扭矩和所述扭矩调节的变化率，进行所述控制需求扭矩的控制输出；
所述加速踏板开度信息包括加速踏板开度变化率，其中，所述控制模块在用于根据所述加速踏板开度信息和所述仪表当前里程信息，确定所述扭矩调节的变化率时，具体用于：
根据预先保存的对应关系表，所述对应关系表用于记录不同的加速踏板开度变化率和仪表里程信息时相对应的扭矩调节的变化率，确定与所述加速踏板开度变化率和所述仪表当前里程信息对应的所述扭矩调节的变化率；
所述控制模块还用于：
获取当前采样周期的加速踏板当前开度值；
将所述加速踏板当前开度值与所述当前采样周期之前的预设次数的采样周期的加速踏板开度值分别进行差值计算，获得累计预设次数的差值均超过预设值的多个目标差值；
确定所述加速踏板开度变化率为多个所述目标差值的平均值。
6.根据权利要求5所述的扭矩输出的控制装置，其特征在于，所述控制模块在用于根据所述控制需求扭矩和所述扭矩调节的变化率，进行所述控制需求扭矩的控制输出时，具体用于：
根据当前采样周期的车速信息和上一采样周期的MCU控制扭矩，对所述控制需求扭矩进行滤波处理，获取与所述控制需求扭矩相对应的扭矩梯度；
根据所述扭矩梯度和所述扭矩调节的变化率，确定控制需求扭矩的控制输出的控制指令。
7.根据权利要求6所述的扭矩输出的控制装置，其特征在于，所述控制模块在用于根据所述当前采样周期的车速信息和所述上一采样周期的MCU控制转矩，对所述控制需求扭矩进行滤波处理，获得与所述控制需求扭矩相对应的扭矩梯度时，具体用于：
根据预先保存的对应关系表，所述对应关系表用于记录不同的车速信息和上一采样周期的MCU控制扭矩时相对应的扭矩梯度，确定与所述当前采样周期的车速信息和所述上一采样周期的MCU控制扭矩对应的所述扭矩梯度。
8.根据权利要求5所述的扭矩输出的控制装置，其特征在于，所述控制模块在进行所述控制需求扭矩的控制输出过程中，还用于：
判断整车是否存在故障信息；
若存在所述故障信息，则根据所述故障信息，对所述控制需求扭矩的控制输出进行限制。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求5至8任一项所述的扭矩输出的控制装置。
10.一种扭矩输出的控制设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的扭矩输出的控制方法。
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