CN114061977A

CN114061977A - 油门踏板标定方法

Info

Publication number: CN114061977A
Application number: CN202111347635.5A
Authority: CN
Inventors: 汪兆斌
Original assignee: Hozon New Energy Automobile Co Ltd
Current assignee: Hozon New Energy Automobile Co Ltd
Priority date: 2021-11-15
Filing date: 2021-11-15
Publication date: 2022-02-18

Abstract

一种油门踏板标定方法，用于对单踏板模式下油门踏板与加速驱动力及减速制动力之间的对应关系进行校正。在对油门踏板开度与加速驱动力及减速制动力进行线性标定的基础上，引入与油门踏板开度变化速率相关的校正参数，当油门踏板开度变化速率快时，提供更强的加速驱动力或减速制动力。本发明使车辆的动力响应能够更好的符合驾驶者的预期，改善驾驶体验，提高驾驶安全性。

Description

油门踏板标定方法

技术领域

本发明属于车辆控制方法，具体涉及一种油门踏板标定方法。

背景技术

随着汽车行业电动化的快速发展，各类电动汽车越来越多地在生产生活中得到应用。电动车辆的驱动与制动系统工作方式与传统汽车存在较大差异，使得其控制方法也有所不同。如电动物流车和电动叉车已经应用了单踏板控制方法，驾驶人员通过踩松油门踏板来控制车辆的加速和减速。而随着家用电动车市场规模的不断扩大，越来越多厂商也开始将单踏板模式应用在搭载了动能回收功能的家用电动汽车上。然而，现有技术往往采用油门踏板开度这一单一参数来控制加速与减速，在使用者有紧急加速或紧急减速的意图时，不能准确判断使用者的预期，影响了驾驶体验，其安全性也有待提高。

发明内容

发明人认识到，相比与油门踏板的行程开度，油门踏板的变化速率更能够反映驾驶人员的真实意图：油门踏板下踩越快，说明加速需求越急迫；油门踏板抬起越快，说明减速需求越紧急。

本发明的目的在于提供一种油门踏板标定方法，能够根据油门踏板开度的变化速率对车辆的加速驱动力和减速制动力进行校正，使其能够更好地符合驾驶人员的预期，改善驾驶体验，提高驾驶安全性。

根据本发明实施例的一个方面，提供一种油门踏板标定方法，建立油门踏板运动参数与车辆驱动力与制动力的对应关系，包括以下步骤：

a)以车辆静止或不同速度匀速行驶时的油门踏板开度为零位，分别按照线性关系标定下踩/抬起油门踏板带来的开度变化与加速驱动力F1/减速制动力F2的对应关系，以此作为基本对应关系；

b)设置校正参数a，所述校正参数a与踏油门板开度的变化速率在至少一个数值区间内正相关；

c)利用所述校正参数a对所述基本对应关系进行校正，对实际加速驱动力f1和实际减速制动力f2进行校正计算，其中f1＝aF1，f2＝aF2。

所述标定方法容许车辆在制动和加速过程中依照驾驶人踩下或抬起踏板的速度对制动和加速效果进行校正，使其符合驾驶人的预期。

进一步地，所述b)步骤还包括测定校正参数表，所述校正参数表包括不同油门踏板开度变化速率对应的所述校正参数a的取值，所述校正参数表通过预定载荷重量与试验条件下的实车加速与制动试验确定。

进一步地，所述校正参数a的取值范围为1≤a≤2，在所述油门踏板开度变化速率小于一设定值时a＝1

进一步地，对以一速度匀速行驶的车辆，所述油门踏板开度设置有恒速开度区间(-i，i)，当所述油门踏板开度变化范围在所述恒速开度区间内时，不产生加速驱动力和减速制动力。

进一步地，所述b)步骤中所述油门踏板开度的变化速率，通过测定油门踏板由所述零位开度离开所述恒速开度区间所用时间△t确定

进一步地，当所述油门踏板开度在所述恒速开度区间内任一非零位开度的位置停留时间超过临界时间，则重新设定当前开度为新的零位开度。对零位开度的自动重设能够防止因颠簸或误操作等状况导致的风险。

进一步地，所述油门踏板开度变化速率的设定值为△t＝临界时间时的油门踏板开度变化速率。

进一步地，所述临界时间的取值范围为0.1s≤临界时间≤5s。

优选地，对于同一车型的不同载荷工况，分别测定不同的校正参数表，以容许驾驶人通过自动或手动方式进行选择。驾驶者根据自己的行驶习惯和乘坐体验对校正参数进行设置，以进一步改善驾驶体验。

优选地，容许驾驶人对临界时间或恒速开度区间范围的数值进行选择设置。驾驶人能够根据实际需求对油门踏板的灵敏度进行设置。

附图说明

图1为油门标定方法一实施例的流程示意图。

上述附图的目的在于对本发明的技术构思进行详细说明以便本领域技术人员的理解，而非旨在对本发明的实施方式进行限制。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本申请。

本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

根据本发明的一个实施例，提供一种油门踏板标定方法，过程如下：

a)对油门踏板开度和车辆动力的基本关系进行标定。在车辆静止时，油门踏板处于最小下踩行程；在车辆以不同速度匀速行驶时，油门踏板处于不同下踩行程的开度上。以这种静止或匀速行驶下的油门踏板开度作为对应行驶速度下油门踏板开度的零位，设定油门踏板的恒速开度区间(-i，i)。恒速开度区间是容许油门踏板小幅度移动而不改变车辆动力状态的区间范围，当油门踏板移出此范围，车辆动力系统开始介入，区间(-i，i)中正数表示是油门踏板开度增加，负数是油门踏板开度减小。当油门踏板开度超过i，动力系统为车辆提供额外的驱动力；当油门踏板开度小于i，动力系统为车辆提供制动力。加速驱动力F1与减速制动力F2分别与油门踏板的开度x成线性对应关系，标定的这一线性对应关系为基本对应关系。如图1中步骤1所示，F1＝K1x，F2＝K2x，其中K1、K2为标定的比例系数。

b)设置校正参数a，a的取值范围为1-2。设定油门踏板从零位开始移动到离开恒速开度区间所用时间为△t，则当△t小于一个特定值t时，y与△t成负相关关系，具体对应关系的两个例子如表1和表2所示，表1、表2通过实车的加速制动测试结合不同的试验乘员的乘坐体验确定。t可选的范围为0.1s-5s。如图1中步骤2所示。

△t/s	0.01	0.02	0.04	0.06	0.1	0.2	0.4	…	5
										a	1.1	1.09	1.085	1.08	1.078	1.075	1.073	…	1

表1加速驱动力校正参数表(t＝5s)

△t/s	0.01	0.02	0.04	0.06	0.1	0.2	0.4	…	5
										a	2	1.5	1.1	1.09	1.08	1.075	1.073	…	1

表2加速驱动力校正参数表(t＝5s)

c)基于△t校正实际输出。建立动力系统实际输出的额外驱动力f1和制动力f2的校正关系：f1＝yF1，f2＝yF2。如图1中步骤3所示。

d)设置临界时间＝5s，当油门踏板在恒速开度区间内某一位置停留时间超过5s，重新以该位置作为0点。如图1中步骤4所示。

本发明所提供的油门踏板标定方法，能够根据油门踏板开度的变化速率对车辆的加速驱动力和减速制动力进行校正，使其更好地符合驾驶人的预期，改善驾驶体验，并提高驾驶的安全性。

在其他实施例中，校正参数表中a的取值也可以通过模拟计算来获得。校正参数a的选取与车辆的整车重量、载员载荷、底盘硬度、中心高度以及轮胎状态都有一定关系，其选取的基本原则为能快速响应驾驶者意图的同时保持良好的乘车体验。

1≤a≤2为理论上保持较好乘车体验的优选取值范围，在其他实施例中校正参数的取值不限于此。

恒速开度区间的设置目的在于避免因颠簸或误操作等原因导致油门踏板开度快速的小幅度变化引发车辆骤然加速或减速，在a的取值较小的实施例中这一设置不是必需的。

在其他实施例中，也可以采用测定油门踏板瞬时运动的线速度或角速度的形式，在油门踏板运动的全过程中都引入校正参数对加速驱动力和制动减速力进行校正。

设置零位开度重新设定的临界时间目的在于在行驶过程中保持加速与制动操作感受的一致性，避免驾驶过程中油门踏板小幅度的改变影响了加速与制动校正的响应过程。临界时间的取值影响到驾驶过程中校正响应的灵敏度。在一些实施例中，临界时间的设置不是必需的。

在一些实施例中，可以根据车辆不同的载重情况，如载员1人和载员5人，分别测定不同的校正参数表。在驾驶过程中，可以通过检测车辆载重或由驾驶人手动选择的方式，对不同的校正参数进行选择设置，以获得更好的驾驶体验。需要理解，在一些实施例中，不进行多组校正参数表的测定同样可以实现本发明的主要技术目的。

类似的，在一些实施例中，还可以对临界时间或者恒速开度区间的范围大小进行设置，进而对油门踏板校正响应的灵敏度进行设置，以满足不同驾驶者的需求。同样地，对临界时间或恒速开度区间的范围进行设置，属于本发明实施方式的优选而非必要步骤。

需要理解的是，上述实施例的目的在于对本发明作出详细描述以便本领域技术人员能够理解本发明的技术构思，而非旨在对本发明的实施方式进行限制。在本发明权利要求的保护范围内，任何对所涉及的零件、设备或方法步骤的改进或等效替换，以及在不构成冲突的前提下对不同实施例进行结合，都落入本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种油门踏板标定方法，建立油门踏板运动参数与车辆驱动力与制动力的对应关系，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述b)步骤还包括测定校正参数表，所述校正参数表包括不同油门踏板开度变化速率对应的所述校正参数a的取值，所述校正参数表通过预定载荷重量与试验条件下的实车加速与制动试验确定。

3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述校正参数a的取值范围为1≤a≤2，在所述油门踏板开度变化速率小于一设定值时a＝1。

4.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，对以一速度匀速行驶的车辆，所述油门踏板开度设置有恒速开度区间(-i，i)，当所述油门踏板开度变化范围在所述恒速开度区间内时，不产生加速驱动力和减速制动力。

5.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述b)步骤中所述油门踏板开度的变化速率，通过测定油门踏板由所述零位开度离开所述恒速开度区间所用时间△t确定。

6.根据权利要求5所述的标定方法，其特征在于，当所述油门踏板开度在所述恒速开度区间内任一非零位开度的位置停留时间超过临界时间，则重新设定当前开度为新的零位开度。

7.根据权利要求6所述的标定方法，其特征在于，所述油门踏板开度变化速率的设定值为△t＝临界时间时的油门踏板开度变化速率。

8.根据权利要求7所述的标定方法，其特征在于，所述临界时间的取值范围为0.1s≤临界时间≤5s。

9.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，对于同一车型的不同载荷工况，分别测定不同的校正参数表，以容许驾驶人通过自动或手动方式进行选择。

10.根据权利要求8所述的标定方法，其特征在于，容许驾驶人对临界时间或恒速开度区间范围的数值进行选择设置。