KR20220024439A

KR20220024439A - 차량 제어 방법 및 제어 디바이스

Info

Publication number: KR20220024439A
Application number: KR1020227000543A
Authority: KR
Inventors: 다비드 렘머러; 한스 피터 기겔; 요하네스 야니-루이그
Original assignee: 아페엘 리스트 게엠바흐
Priority date: 2019-06-13
Filing date: 2020-06-10
Publication date: 2022-03-03
Also published as: AT522166B1; WO2020247997A1; EP3983777A1; US20220355803A1; AT522166A4; CN113950438A; JP2022537693A

Abstract

본 발명은 차량을 제어하는 운전자 모델을 동작시키는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따라서, 차량의 차량 상태는 차량의 현재 상태를 특정 차량 상태에 대해 지정된 적어도 하나의 선택 조건과 비교하여 다수의 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)로부터 운전자 모델에 의헤 선택 및 활성화되고, 다수의 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)는 적어도 제1 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309) 및 제2 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)를 포함한다. 더욱이, 운전자 모델은, 특정 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)의 활성화 시에, 차량의 설정을 수정하기 위해 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)에 할당된 적어도 하나의 제어 명령을 가능하게 하고, 복수의 변경은 현재 활성화된 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)와 적어도 하나의 추가 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309) 사이에서 운전자 모델에 의해 이루어지며, 그리고 복수의 변경 중 적어도 하나의 변경에 대해 차량이 코스팅되는 코스팅 상태(303)는 운전자 모델에 의해 추가 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)의 임의의 활성화 이전에 활성화된다.

Description

차량 제어 방법 및 제어 디바이스

본 발명은 차량을 제어하는 운전자 모델을 동작시키는 방법, 차량을 제어하는 제어 디바이스, 차량에 대한 시운전(test run)을 수행하는 제어 디바이스의 사용 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.

선행 기술에서는, 차량을 제어하기 위해, 예를 들어 시운전을 수행하기 위해, 현재 차량 속도와 요구 차량 속도 사이의 차이가 최소화되는 방식으로 제어 명령에 의해 차량의 각 페달을 조정하는 운전자 모델이 사용된다. 현재 차량 속도는 교대로 동작되는 차량의 페달을 사용해서만 변경된다. 이러한 방식으로 차량 속도를 조정하면 특히 연료 소비 및 오염 물질 배출과 관련하여 최적이 아닌 차량 동작이 발생한다.

본 발명의 목적은 상술한 문제를 적어도 부분적으로 해결하는 것이다. 특히, 본 발명의 목적은 차량을 제어하는 자동 운전자 모델을 이용하여 연료 소비 및 오염 물질 배출과 관련하여 차량의 최적화된 동작 가능성을 제공하는 것이다.

상기 목적은 청구범위를 통해 달성된다. 특히, 상기 목적은 각각의 독립항의 청구 대상을 통해 달성된다. 본 발명의 추가 이점은 종속항, 설명 및 도면으로부터 발생한다. 당연히, 본 발명에 따른 방법과 관련하여 설명된 특징 및 세부 사항은 또한 본 발명에 따른 제어 디바이스와 관련하여 적용되며 그 반대의 경우도 마찬가지이므로, 개시 내용과 관련하여 본 발명의 개별 관점에 대해 상호 참조가 이루어지거나, 항상 이루어질 수 있다.

본 발명의 제1 관점에 따라서, 차량을 제어하는 운전자 모델을 동작시키는 방법이 제시된다. 이에 의해 상기 차량의 차량 상태는, 차량의 현재 상태를 특정 차량에 대해 지정된 적어도 하나의 선택 조건과 비교하여 다수의 차량 상태로부터 운전자 모델에 의해 선택 및 활성화되고, 다수의 차량 상태는 적어도 제1 차량 상태 및 제2 차량 상태를 포함한다. 더욱이, 상기 운전자 모델은, 특정 차량 상태의 활성화 시에, 차량의 설정을 수정하기 위해 차량 상태에 할당된 적어도 하나의 제어 명령을 가능하게 하고, 복수의 변경은 현재 활성화된 차량 상태와 적어도 하나의 추가 차량 상태 사이에서 운전자 모델에 의해 만들어지고, 복수의 변경 중 적어도 하나의 변경에 대해, 상기 차량이 코스팅(coasting)되는 코스팅 상태는 운전자 모델에 의해 추가 차량 상태의 임의의 활성화 이전에 활성화된다.

테스트 벤치(test bench) 및/또는 차량에서 본 발명과 관련하여 운전자 모델을 사용할 때, 특히 차량의 속도가 고려된다. 수행될 테스트 사이클에 의존하여, 이 목적을 위해 목표 속도가 지정되며, 상기 목표 속도는 시간에 따라 달라지고 이로써 목표 속도 프로파일로서도 설명될 수 있다. 테스트 사이클을 완료하기 위해 차량의 속도는 가속 페달 및 브레이크 페달로 제어된다. 테스트 운전에서와 같이 가속 페달의 동작은 실제 속도를 정량적인 방식(quantitative manner)으로 증가시키는 역할을 하고, 브레이크 페달의 동작은 그에 상응하는 실제 속도의 감소를 정량적인 방식으로 초래한다. 그러한 속도 제어를 수행할 때, 실제 속도의 프로파일은 가능한 한 정확히 목표 속도의 프로파일을 따라야 한다. 특히, 편차 한계는 예를 들어 초과될 수 없는 목표 속도로부터의 최대 편차를 나타내는 하한선 및 상한선의 형태로 지정된다. 그러므로, 목표 속도의 프로파일과 실제 속도의 프로파일은 일치하는 것이 아니라 서로 상이하다. 두 프로파일 간의 차이는 제어 기능 및/또는 운전자 모델의 품질에 의존하여 크기에서 변화된다.

본 개시내용의 맥락 내에서, 차량에 적용되는 용어 "코스팅"은 운전자 또는 운전자 보조 시스템에 의해 구동력(driving power)도 제동력도 요구되지 않는 운전 상태를 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 이로써, 운전자는 가속 페달이나 브레이크 페달을 동작하지 않는다. 특히, 동행 상태 '코스팅' 또는 차량이 코스팅을 허용하는 운전자를 통해, 구동계(drivetrain)의 드래그 토크(drag torque)를 줄이기 위해 분리 요소가 해제되는지 여부는 정의되지 않는다.

본 개시내용의 맥락 내에서, "차량 상태"는 차량의 지정된 설정을 의미하는 것으로 이해되어야 한다.

본 개시내용의 맥락 내에서, 제어 명령의 "인에이블링(enabling)"은 제어 명령이 생성되거나 제어 인스턴스가 이용 가능하게 되어, 제어 인스턴스가 제어 명령을 통해 지정된 제어 절차를 수행하도록 하는 절차를 의미하는 것으로 이해되어야 한다.

본 개시내용의 맥락 내에서, 서로 다른 차량 상태들 사이의 변경은 현재 차량 상태가 비활성화되고 추가 차량 상태가 활성화되는 절차를 의미하는 것으로 이해되어야 한다.

본 방법은, 특히, 예를 들어 최적의 연료 효율 및/또는 최소의 오염 물질 배출을 갖는 테스트 벤치에서 차량에 대한 시운전을 자동으로 수행하는 역할을 한다. 이를 위해, 본 발명에 따르면 차량은 복수의 차량 상태를 사용하여 작동된다. 이를 위해, 본 발명에 따르면, 차량은 복수의 차량 상태를 사용하여 동작된다.

본 발명에 따른 코스팅 상태를 통해, 각 차량이 코스팅되고 그에 따라 연료 효율 및/또는 배출-최적화 방식으로 동작되며, 기존에 사용된 액츄에이터 가속 페달 및 브레이크와 더불어 추가 액츄에이터가 이용 가능해지고, 이에 의하여 차량의 차량 속도는 조정될 수 있다. 이에 따라서, 특히, 있는 경우와 같이, 본 발명에 따른 방법을 사용하여 차량을 동작시킬 때, 차량은, 지정 목표 동력, 예를 들어, 지정된 목표 속도를 고려하여 가능한 한 자주 및/또는 길게 코스팅 상태로 동작된다.

본 발명에 따른 코스팅 상태는 차량이 가속 페달 또는 브레이크 페달을 사용하지 않고 그에 따라 구동 에너지 또는 제동 에너지도 사용하지 않고 지정 목표 동력 요건에 따라 동작될 수 있게 한다. 이를 위해, 차량은 예를 들어 차량의 속도가 지정된 허용 오차 값을 초과하는 지정된 목표 속도로부터 벗어날 때까지 또는 지정된 시간 창 내에 그렇게 할 때까지 코스팅 상태에서 동작될 수 있다.

본 발명에 따르면, 현재 활성화된 차량 상태와 적어도 하나의 추가 차량 상태 사이에서 운전자 모델에 의해 복수의 변경이 이루어지며, 그리고 복수의 변경 중 적어도 하나의 변경에 대해, 코스팅 상태는 운전자 모델에 의해 추가 차량 상태의 임의의 활성화 전에 활성화된다.

특정 차량 상태들 사이를 변경하기 위해, 각 차량의 현재 상태를 결정하고 이를 각각의 지정 목표 전력 요건과 비교하고 차량의 상태와 목표 동력 요건 사이의 차이에 기초하여 특정 차량 상태를 선택 및 활성화하거나 설정하는 상태 머신이 사용될 수 있다.

서로 다른 차량 상태들 사이를 변경하는데 사용될 수 있는 상태 머신은 예를 들어 제어 디바이스로서, 특히 중앙 제어 디바이스로서 설계될 수 있거나, 차량의 중앙 제어 디바이스와 통신 연결되어 활성화될 차량 상태에 할당된 제어 명령을 중앙 제어 디바이스로 전송될 수 있다. 특히, 유한 상태 머신은 본 발명에 따른 방법을 수행하는데 사용될 수 있다.

있을 수 있는 경우와 같이, 복수의 변경의 각 변경과 함께, 또는 실질적으로 상기 복수의 변경의 각 변경과 함께, 특히 차량의 각 이동의 첫번째 변경 및 마지막 변경을 제외하고, 코스팅 상태는 운전자 모델에 의해 추가 차량 상태의 임의의 활성화 전에 활성화된다.

차량의 보다 나은 연료 효율 및/또는 배출의 최적화된 동작을 위해, 가능한 한 자주 및/또는 가능한 긴 구간 동안 본 발명에 따른 코스팅 상태를 활성화하는 것이 유리한 것으로 입증되었다. 이에 따라서, 코스팅 상태로의 "중간 이동(intermediate shift)"은 항상 제1 차량 상태로부터 추가 차량 상태로의 변경 사이에서 발생할 수 있고, 그 결과 제1 차량 상태는 먼저 비활성화되고, 그 후에 코스팅 상태가 활성화되고, 그 다음 예를 들어 지정 구간 이후 또는 차량이 지정된 운전 상태에 도달할 시에, 코스팅 상태는 비활성화되고 추가 차량 상태는 그 후에 활성화된다.

특히, 각 차량의 각 이동의 첫번째 변경 및 마지막 변경에서는 코스팅 상태에서의 중간 이동이 발생하지 않는다. 일반적으로, 초기 차량 상태 "정지" 또는 "출발" 뒤에는 구동 에너지의 직접 또는 즉각적인 공급이 필요한 차량 상태 "드라이브 오프(drive off)"가 오기 때문에, 이러한 운전 상황에서 코스팅 상태의 사전 활성화 없이 차량 상태 "드라이브 오프"의 직접적인 활성화는 일반적으로 연료 효율이 가장 높고 그리고/또는 배출이 가장 적다.

더욱이, 이동을 종료하기 위해 차량을 정지시킬 때, 일반적으로 도로의 정의된 지점에 도달하기 위해 차량을 제동하는 것이 유리하고, 그 결과 코스팅 상태의 사전 활성화 없이 차량 상태 "정지될 때까지 제동"의 직접적인 활성화는 유리할 수 있다.

또한, 있을 수 있는 경우와 같이, 본 발명에 따른 다수의 차량 상태는 다음 차량 상태 중 적어도 2 개를 포함한다: "정지", "드라이브 오프", "가속", "제동" 및 "정지될 때까지 제동", "코스팅", 여기서, 차량 상태 "드라이브 오프"의 활성화 시에, 차량의 적어도 하나의 브레이크가 해제되고 차량은 가속 페달의 지정된 최소 위치 및/또는 지정된 최대 위치로 이동된다.

차량 상태 "제동"의 활성화 시에, 있을 수 있는 경우와 같이, 차량의 제동은 활성화되고 차량의 가속 페달은 지정된 최대 위치까지만 이동될 수 있다.

차량 상태 "정지될 때까지 제동"의 활성화 시에, 있을 수 있는 경우와 같이, 예를 들어 연료 최적화 및/또는 배출 최소화 감속을 유발하는 지정된 절차에 따라 차량이 정지된다.

차량 상태 "가속"의 활성화 시에, 있을 수 있는 경우와 같이, 예를 들어 연료 최적화 및/또는 배출 최소화 가속을 유발하는 지정된 절차에 따라 차량이 지정된 목표 속도에 이르게 된다.

차량 상태 "드라이브 오프"에 대한 가속 페달의 최소 위치를 지정함으로써, 차량은 빠르게 움직이도록 설정될 수 있으며, 이는 느린 가속보다 연료 효율이 더 높을 수 있다.

차량 상태 "드라이브 오프"에 대한 가속 페달의 최대 위치를 지정함으로써 제동 조작에 의해 수정될 필요가 있을 수 있는 불필요한 가속 버스트가 피해질 수 있다.

또한, 있을 수 있는 경우와 같이, 운전자 모델에 의한 코스팅 상태의 활성화 시에 다음 단계들이 수행된다:

a) 차량에 대한 지정 목표 동력 프로파일 곡선을 확인하는 단계,

b) 목표 동력 프로파일 곡선에 대한 허용 오차 범위를 결정하는 단계, 여기서 허용 오차 범위는 상한선 및 하한선에 의해 제한되고, 상한선은 목표 동력 프로파일 곡선의 프로파일에 지정된 상한 허용 오차 값을 더한 값에 기초하여 결정되고, 상기 하한선은 목표 동력 프로파일 곡선의 프로파일에 지정된 하한 허용 오차 값을 뺀 값에 기초하여 결정됨,

c) 지정 시간 길이를 갖는 예측 창(prediction window)에 대한 차량의 현재 설정에 차량의 동력 전개(power development)를 추정하여 향후에 예상되는 차량의 동력에 대한 예상 특성 곡선(219)을 결정하는 단계, 여기서 추가 차량 상태를 활성화하기 위한 조건은 예상 특성 곡선이 시간 예측 창 내의 허용 오차 범위의 상한선 및 하한선 중 적어도 하나와 교차하는 것임.

허용 오차 범위 및 예상 특성 곡선의 사용은 각 차량의 향후 동작이 예측 또는 추정되도록 하고, 지정 목표 동력 요건과 관련하여 배치되도록 하여, 예를 들어 각 예상 특성 곡선이 각 허용 오차 범위와 교차하지 않는 한, 차량은 특정 차량 상태, 예를 들어 코스팅 상태에서 동작될 수 있다. 이에 따라서, 허용 오차 범위 및 예상 특성 곡선의 사용은 각 차량 상태가 활성화된 상태를 유지할 수 있는 구간을 동적으로 결정할 수 있다.

또한, 있을 수 있는 경우와 같이, 예상 특성 곡선이 상한선과 교차하는 경우, 차량의 브레이크가 활성화되는 차량 상태가 가능해지고, 예상 특성 곡선이 하한선과 교차하는 경우, 차량의 구동 시스템이 가속화되기 위해 활성화되는 차량 상태가 가능해진다.

또한, 있을 수 있는 경우와 같이, 차량 상태의 정지를 활성화하기 위해서는 다음 조건이 충족되어야 한다: 지정된 속도가 "0"에 해당하고, 현재 속도가 지정된 정지 임계값 미만이고, 그리고/또는 차량 상태의 제동을 활성화하기 위해서는 다음 조건이 충족되어야 한다: 현재 가속 값이 "0"에 해당하고, 차량의 제동의 활성화가 가능해지고 제공이 해제되고, 그리고/또는 차량 상태의 가속을 활성화하기 위해서는 다음 조건이 충족되어야 한다: 가속되기 위해 차량의 구동 시스템의 활성화가 가능해지고. 지정된 속도가 지정된 서행 속도보다 크고, 그리고/또는 차량 상태의 드라이브 오프를 활성화하기 위해서는 다음 조건이 충족되어야 한다: 지정된 속도가 "0"보다 크거나 제동이 해제된다.

추가로 있을 수 있는 경우와 같이, 다음 조건은 차량 상태의 가속을 활성화하기 위해 충족되어야 한다: 현재 목표 속도는 지정된 서행 속도보다 큼.

추가로 있을 수 있는 경우와 같이, 다음 조건은 차량 상태의 제공을 활성화하기 위해 충족되어야 한다: 현재 목표 속도가 지정된 서행 속도보다 낮음.

또한, 있을 수 있는 경우와 같이, 초기화 모듈은 각 차량의 현재 상태를 결정하고 다음 조건에 기초하여 결정된 상태를 특정 차량 상태에 할당한다:

조건 1: 지정된 속도가 "0"이고 현재 속도가 지정된 정지 임계값, 즉 정지로 분류되는 속도의 임계값보다 큼.

조건 2: 현재 가속 값이 "0"보다 크고 지정된 속도가 지정된 정지 임계값보다 큼.

조건 3: 제동 활동이 "0"보다 크고 지정된 속도가 지정된 정지 임계값보다 큼.

이에 따라 조건 1 내지 3은 예를 들어 운전자 모델이 활성화된 상태로 차량을 이동시키는 역할을 하는 초기화 모듈에 할당된다. 운전자 모델이 활성화될 때 차량이 임의의 상태에 있을 수 있기 때문에, 운전자 모델이 활성화될 시에 초기화 모듈은 어떤 상태가 먼저 활성화되는지를 결정한다. 조건 1 내지 3은 다음과 같은 운전 상태를 나타낸다:

조건 1: 차량이 정지되어야 하고 거의 정지됨

조건 2: 차량이 주행되어야 하고 너무 느림

조건 3: 차량이 주행 또는 정지되어야 하고 너무 빠름

또한, 있을 수 있는 경우와 같이, 특정 차량 상태에 할당된 제어 명령은 각 차량의 적어도 하나의 페달의 페달 제어기를 가능하게 한다.

활성화될 각 차량 상태에 대응하는 각 차량의 설정 변경을 달성하기 위해, 차량의 적어도 하나의 페달을 제어하는 페달 제어기가 사용될 수 있다. 이에 따라서, 페달 제어기가 활성화될 차량 상태를 통해 지정된 제어 명령에 의해 가능해지고 그렇지 않으면 페달 제어로부터 제외된다는 점에서, 활성화될 차량 상태와 반대되는 작동을 하는 페달 제어기에 의한 제어는 방지될 수 있다.

또한, 있을 수 있는 경우와 같이, 특정 차량 상태에 할당된 적어도 하나의 제어 명령은 각 차량의 오직 하나의 페달의 페달 제어기를 가능하게 한다.

하나의 페달 제어기에만 제어가 가능하도록 제한함으로써, 예를 들어 가속 페달 및 브레이크 페달이 고주파로 교대로 활성화되고 결과적으로 해당 차량의 연료 효율성이 떨어지고 그리고/또는 오염 물질을 배출하는 동작이 더 많아지는 과잉 규제가 방지될 수 있다.

또한, 있을 수 있는 경우와 같이, 차량 상태의 사용을 통한 차량의 동작은 차량의 운행 동작 동안에 활성화 또는 비활성화될 수 있다.

본 방법은 차량의 운행 동작 동안에, 즉 이동 중에 동적으로 활성화 또는 비활성화될 수 있다. 이에 따라서, 예를 들어 있을 수 있는 경우와 같이, 차량이 운전자에 의해 수동으로 운전 상태로 이동된 다음 본 발명에 따른 차량 상태를 사용하는 본 발명에 따른 운전자 모델에 의해 자동으로 동작된다.

또한, 있을 수 있는 경우와 같이, 코스팅 상태로부터 추가 차량 상태로 변경 시에 가속 페달 및/또는 브레이크 페달의 정의된 위치는 시작 값으로 취급된다.

동적 시작 값, 즉 코스팅 상태로부터 추가 차량 상태로 변경 시 페달의 제로 위치 적응은 가속 또는 제동 단계로 특히 부드러운 전환을 허용하는데, 이는 각 페달의 절대 제로 위치로부터 벗어나 시작하는 현재 운전 상태로의 "고정"이 방지되기 때문이다.

또한, 있을 수 있는 경우와 같이, 방법은, 하나의 차량 상태로부터 추가 차량 상태로 변경을 수행하기 위한 최소 시간 간격을 지정하는 제어 사이클을 사용하여 수행되며, 그리고 적어도 하나의 제어 사이클은 하나의 차량 상태로부터 코스팅 상태로의 변경과 상기 코스팅 상태로부터 추가 차량 상태로의 변경 사이에 있다.

제어 사이클은 예를 들어 2 개의 제어 절차들 사이의 시간 간격일 수 있고 수 초 내지 수 밀리초, 바람직하게는 2 초 내지 10 밀리초, 특히 바람직하게는 1 초 내지 50 밀리초, 특히 100 밀리초 동안 지속될 수 있다. 이에 따라서, 코스팅 상태로부터 추가 차량 상태로의 변경 사이에 제어 사이클을 제공함으로써, 코스팅 상태가 활성화된 상태로 유지되는 최소 구간이 지정되어, 코스팅 상태의 각 활성화는 연료 소비의 최소 절약 및/또는 배출 감소를 초래한다.

또한, 있을 수 있는 경우와 같이, 차량이 차량 상태 "정지"에 있는 경우에, 차량의 브레이크 페달은 출발/정지 기능을 활성화하기 위해 지정된 최소값만큼 이동된다.

출발/정지 기능은 차량의 연비-효율 및/또는 오염 물질 배출에 상당한 영향을 미치기 때문에, 본 방법을 사용하여 제어되는 차량에서 그러한 기능의 활성화는 특히 유리하다.

제2 관점에 따라서, 본 발명은 차량을 제어하는 제어 디바이스에 관한 것이고, 상기 제어 디바이스는 적어도 하나의 컴퓨팅 유닛을 포함한다. 적어도 하나의 컴퓨팅 유닛은 다수의 차량 상태로부터 차량의 차량 상태를 활성화하는 적어도 하나의 운전자 모듈을 포함하고, 여기서 상기 운전자 모듈은 차량의 현재 상태를 특정 차량 상태에 대해 지정된 적어도 하나의 선택 조건과 비교하여 선택하고 비교에 따라 특정 차량 상태를 활성화하도록 구성되고, 다수의 차량 상태는 적어도 제1 차량 상태 및 제2 차량 상태를 포함하고, 운전자 모듈은 현재 활성화된 차량 상태와 추가 차량 상태 사이의 복수의 변경을 수행하고 복수의 변경 중 적어도 하나의 변경에 대해 차량이 운전자 모듈에 의해 추가 차량 상태의 임의의 활성화 이전에 코스팅되는 코스팅 상태를 활성화하도록 더 구성되며, 컴퓨팅 유닛은 인에이블링 모듈(enabling module)을 포함하고, 상기 인에이블링 모듈은 운전자 모듈에 의한 특정 차량 상태의 활성화 시에, 차량 상태에 할당된 적어도 하나의 제어 명령이 차량의 설정을 변경할 수 있도록 구성된다.

이로써, 본 발명에 따른 제어 디바이스는 본 발명에 따른 방법과 관련하여 상세하게 설명된 것과 동일한 이점을 제공한다.

제3 관점에 따라서, 본 발명은 차량에 대한 시운전을 수행하기 위한 본 제어 디바이스의 사용에 관한 것이다.

제4 관점에 따라서, 본 발명은 프로그램 코드 수단이 컴퓨터에서 실행될 때 본 방법에 따른 모든 단계를 수행하도록 컴퓨터를 구성하는 프로그램 코드 수단을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.

컴퓨터 프로그램 제품은 JAVA 또는 C++과 같은 임의의 적절한 프로그래밍 언어로 컴퓨터 판독 가능 명령어 코드로 구현될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 데이터 디스크, 이동식 드라이브, 휘발성 또는 비휘발성 저장 수단과 같은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되거나 내장 저장 수단/프로세서에 저장될 수 있다. 명령어 코드는 원하는 기능이 수행되는 방식으로 컴퓨터 또는 다른 프로그램 가능한 디바이스, 예를 들어 제어 디바이스를 프로그래밍할 수 있다. 더욱이, 컴퓨터 프로그램 제품은 필요에 따라 사용자가 다운로드할 수 있는 인터넷과 같은 네트워크에서 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 프로그램, 즉, 소프트웨어뿐만 아니라 하나 이상의 특수 전자 회로, 예를 들어, 하드웨어에 의해, 또는 임의의 하이브리드 형태, 즉, 소프트웨어 구성요소 및 하드웨어 구성요소에 의해 실현될 수 있다.

본 발명을 개선하기 위한 추가 조치는 도면에 개략적으로 나타낸 본 발명의 다양한 예시적인 실시예의 다음 설명에서 설명된다. 청구항, 발명의 상세한 설명 또는 도면으로 인한 모든 특징 및/또는 이점은 구성적 세부사항 및 공간적 배열을 포함하여 그 자체로 그리고 다양한 조합으로 본 발명에 필수적일 수 있다.
각 경우에 대해 개략적으로:
도 1은 본 발명에 따른 방법의 가능한 실시예를 도시한다.
도 2는 본 발명에 따른 방법의 가능한 실시예에 따른 차량 제어에 대한 시퀀스의 시각화를 도시한다.
도 3은 본 발명에 따른 제어 디바이스의 가능한 실시예를 도시한다.
도 4는 본 발명에 따른 방법을 수행하기 위한 상태 머신의 가능한 실시예를 도시한다.

본 방법의 가능한 실시예의 시퀀스(100)가 도 1에 개략적으로 도시된다.

비교 단계(101)에서, 차량의 현재 상태는 예를 들어 각 센서에 의해 수집된 차량의 운전 데이터가 차량의 제어 디바이스로부터 로딩되고 평가될 시에 운전자 모델, 즉, 예를 들어 차량을 제어하기 위한 컴퓨터 프로그램에 의해 결정된다. 그 후에 차량의 현재 상태는 운전자 모델에 의해 특정 차량 상태에 대해 지정된 적어도 하나의 선택 조건과 비교된다. 선택 조건은 예를 들어 차량의 센서의 측정된 값에 대한 지정 값 및/또는 지정 목표 동력 요건, 예를 들어 도달해야 하는 차량 속도일 수 있다.

차량의 현재 상태가 특정 차량 상태에 할당된 모든 선택 조건과 일치하는 경우, 차량 상태는 복수의 차량 상태 중에서 선택되고 활성화 단계(103)에서 활성화된다.

첫번째 차량 상태, 예를 들어 차량 상태 "가속"이 종료되고 추가 차량 상태, 예를 들어 차량 상태 "제동"이 활성화되어야 하는 경우, 코스팅(coasting) 상태는 차량 상태 "가속"이 비활성화된 후, 그리고 차량 상태 "제동"이 활성화되기 전에 활성화되는 것이 제안된다. 이에 따라서, 코스팅 상태는 "개재(interposed)"된다. 코스팅 상태가 활성화된 동안에는, 차량은, 차량이 코스팅되고, 즉 차량이 어떠한 주행력 없이, 제동 또는 감속 없이 롤링하는 방식으로 설정된다.

인에이블링 단계(105)에서, 각각의 활성화된 차량 상태에 할당된 제어 명령이 가능해지고 임의의 해당 제어기, 예를 들어 차량의 각 페달을 이동시키기 위한 액추에이터가 제어 명령에 의해 제어된다.

도 2는 가로 좌표(201)에 시간[초]을, 제1 세로 좌표(203)에 요구 차량 속도[km/h] 및 측정 차량 속도[km/h]를, 제2 세로 좌표(205)에 가속 페달 위치[%]를, 그리고 제3 세로 좌표(207)에 브레이크 페달 위치[%]를 나타낸 다이어그램(200)을 도시한다. 특히, 다이어그램은 두 가지 서로 다른 속도 프로필을 보여준다. 이들은 한편으로 실선으로 도시된 목표 동력 사양 프로파일(211)이며, 이는 차량에 대한 속도 요구사항 및/또는 목표 속도로도 설명될 수 있다. 다른 한편으로, 다이어그램은 파선으로 표시된 차량 속도 프로파일(217)을 도시하는데, 이는 목표 동력 사양 프로파일(211)과는 다르고, 예를 들어 차량의 현재 속도 또는 실제 속도로 설명될 수 있다. 차량의 제어는 차량 속도 프로파일(217)을 목표 동력 사양 프로파일(211)에 가능한 한 가깝게 유지하려고 시도한다. 제어 한계로서, 상한선(213) 및 하한선(215)은 여기에서 점선으로 표시된다. 실선으로 도시된 목표 동력 요건의 목표 동력 사양 프로파일(211)은 예를 들어 오염 물질 배출을 결정하기 위한 테스트를 통해 지정될 수 있다.

브레이크 페달 프로파일(221)은 차량의 브레이크 페달의 위치 프로파일을 짧은 파선으로 나타낸다.

가속 페달 프로파일(223)은 차량의 가속 페달 위치의 프로파일을 긴 파선으로 나타낸다.

또한 도 2에는, I에서 X까지의 운전 상태가 도시되며 각 경우의 운전 상태는 점선으로 구분되며, 이에 따라 다음이 적용된다:

I = 정지

II = 출발

III = 가속

IV = 제동

V = 코스팅

VI = 가속

VII = 제동

VIII = 정지

상태 I에서, 차량의 브레이크 페달은 상태 I의 브레이크 페달 프로파일(221)에 의해 표시된 바와 같이, 차량이 이동되지 않는 방식으로 동작된다. 이 상태는 차량의 정지 조건에 해당하며, 브레이크 페달의 동작을 통해 롤링에 대해 고정된다. 이 상태 I에서는 가속 페달이 동작되지 않는다.

상태 II에서, 상태 II 동안 브레이크 페달 프로파일(221)에 의해 표시된 바와 같이, 차량의 브레이크 페달이 해제된다. 차량이 서행하기 시작한다. 가속 페달은 아직 동작되지 않는다. 이 상태 II는 서행 상태로 설명될 수 있으며 예를 들어 자동 차량에서 알려져 있다. 차량 속도 프로파일(217)은 상승을 통한 차량 이동의 이러한 시작을 보여준다. 초기 시동 절차의 경우, 간단한 브레이크 페달 해제는 목표 동력 사양 프로파일(211)의 상승을 따르기에 충분하다.

상태 III에서는, 브레이크 페달이 완전히 해제되고 차량의 가속 페달이 동작되어, 상태 III에서 가속 페달 프로파일(223)에 의해 표시된 바와 같이 차량이 가속된다. 상태 III에서 브레이크 페달 프로파일(221)에 의해 표시된 바와 같이, 브레이크 페달은 동작되지 않고 아이들 위치(idle position)에 있다. 또한 목표 동력 사양 프로파일에 따른 속도의 추가 증가를 따르기 위해 가속 페달 프로파일(223)에 표시된 바와 같이 가속 페달이 추가로 동작된다. 차량 속도 프로파일(217)이 목표 동력 사양 프로파일(211)을 한계선(213 및 215) 내에서 따르도록 차량이 추가로 가속된다.

상태 IV에서, 목표 동력 사양 프로파일(211)에 의한 사양에 따라 차량 속도가 감소되어야 한다. 이를 위해, 상태 IV에서 브레이크 페달 프로파일(221)로 표시된 바와 같이, 차량의 브레이크 페달이 동작되는 반면, 상태 IV 이전에 가속 페달 프로파일(223)로 표시된 바와 같이, 가속 페달이 사전에 해제되었다. 그 결과, 차량 속도 프로파일(217)은 상태 IV에서 감소하는 목표 동력 사양 프로파일(211)을 따른다.

상태 V에서, 가로 좌표(201)를 따라 연장되는 가속 페달 프로파일(223) 및 상태 V에서 가로 좌표(201)를 따라 연장되는 브레이크 페달 프로파일(221)에 의해 표시된 바와 같이, 차량의 브레이크 페달도, 가속 페달도 동작되지 않는다. 이에 따라, 차량은 상태 V에서 코스팅된다. 코스팅 상태 동안, 차량의 실제 속도는 차량 속도 프로파일(217)에 따라 감소하고, 상기 차량 속도 프로파일는 마찬가지로 하강하는 목표 동력 사양 프로파일(211)을 따른다. 이로써 속도 변경은 상태 V에서 임의의 페달 동작 없이 달성되며, 이러한 방식으로 실제 운전자에 의한 실제 수동 제어 상황이 에뮬레이트된다(emulated). 효율적인 운전자를 위해, 적당한 속도 감소를 위해 능동 제동이 필요하지 않는다. 차량의 운전 저항, 예를 들어 바퀴의 롤링 마찰 또는 차량의 공기 저항을 통해 적당한 제동 효과가 달성되는 코스팅 상태는 목표 동력 사양 프로파일(211)을 따르기에는 여기서 충분하다.

상태 VI에서, 차량의 가속 페달은 상태 VI의 가속 페달 프로파일(223)에 의해 표시된 바와 같이, 차량을 가속하기 위해 다시 동작되는 반면, 브레이크 페달은 상태 VI의 브레이크 페달 프로파일(221)에 의해 표시된 바와 같이, 동작되지 않거나, 아이들 위치에 있게 된다. 상태 VI에서, 가속 페달의 변화하는 동작력은 가속을 초래하거나, 또한 운전 저항으로 인해 차량 속도 프로파일(217)에 따라 차량의 실제 속도를 감소시킨다. 가속 상태로서, 이러한 상태 VI는 이로써 상태 III에 실질적으로 해당한다.

상태 VII에서, 차량의 브레이크 페달은 상태 VII의 브레이크 페달 프로파일(221)에 의해 표시된 바와 같이, 동작되는 반면, 가속 페달은 상태 VII의 가속 페달 프로파일(223)에 의해 표시된 바와 같이, 해제된 상태를 유지한다. 이는 상태 IV에서와 같은 제동 상태가 여기에서 생성됨을 의미한다.

상태 VIII에서, 차량의 브레이크 페달은 상태 VIII의 브레이크 페달 프로파일(221)에 의해 표시된 봐아 같이, 더 강력하게 동작되는 반면, 차량의 가속 페달은 가로 좌표를 따라 연장된 상태 VIII의 가속 페달 프로파일(223)에 의해 표시된 바와 같이, 동작되지 않거나 아이들 위치에 있게 된다. 차량은 제동되어 정지되고 이제 밟힌 브레이크 페달에 의해 이 정지 위치에 고정된다. 차량 속도 프로파일(217)의 변경은 여기서 더 이상 발생하지 않는다. 상태 V의 시작에 있는 현재 시간 t1에서, 파선으로 도시된 예상 특성 곡선(219)은 시간 t1에서의 현재 차량 속도로부터 시작하여 형성된다. 예상 특성 곡선(219)은, 예를 들어, 시간 t1에서의 속도 값 및 옵션으로 시간 t1에서 시작하는 이력 속도, 예를 들어 시간 t1 이전의 0.2초에서 시간 t1까지의 범위 내의 이력속도 또는 이들의 기울기 함수에 기초하여, 그리고 차량 작동이 일정하게 유지된다는 가정 하에, 예를 들어 4 초의 시간 창(time window)에 대해 추정된다. 여기서의 경우와 같이, 예상 특성 곡선(219)이 상한선(213)이나 하한선(215)과 교차하지 않은 경우, 차량에서 현재 활성화된 차량 상태, 특히 코스팅 상태는 활성화된 상태를 유지할 수 있다. 이에 따라서, 상태 V 동안, 달성된 차량 속도 프로파일(217)은 이전에 형성된 예상 특성 곡선(219)에 대응한다.

예상 특성 곡선(219)이 상한선(213)과 교차하는 경우, 목표 동력 요건에 관련된 차량의 과속이 향후에 예상되고, 그 결과 차량이 감속되는 차량 상태가 활성화될 필요가 있다.

예상 특성 곡선(219)이 하한선(215)과 교차하는 경우, 목표 동력 요건에 관련된 차량 속도의 감속이 향후에 예상되고, 그 결과 차량이 가속되는 차량 상태가 활성화될 필요가 있다.

도 3은 상태 머신(state machine)(300)을 도시한다.

상태 머신(300)은 본 방법의 가능한 실시예의 모든 차량 상태 "가속"(301), "코스팅"(303), "제동"(305), "출발"(307) 및 "정지"(309)를 포함한다.

상태 머신(300)은 본 방법의 활성화 시에 각 차량의 현재 상태를 평가하고, 제1 라인(313), 제2 라인(315) 및 제3 라인(317)에 의해 표시된 바와 같이, 차량 상태 "가속"(301), "코스팅"(303), "제동"(305), "출발"(307) 및 "정지"(309)로부터 차량 상태를 할당하는 초기화 모듈(311)을 추가로 포함한다.

초기화 모듈(311)에 의해 활성화된 차량 상태에서 시작하여, 차량 상태 및 각각의 목표 동력 요건에 따라, 차량 상태 "가속"(301), "코스팅"(303), "제동"(305), "출발"(307) 및 "정지"(309)는 제1 화살표(319), 제2 화살표(321), 제3 화살표(323), 제4 화살표(325), 제5 화살표(327), 제6 화살표(329), 제7 화살표(331) 및 제8 화살표(333)에 의해 표시된 바와 같이 활성화된다. 바람직하게는, 차량 상태 "가속"(301)에서 차량 상태 "제동"(305)으로 또는 그 반대로의 변경은 여기서 항상 차량 상태 "코스팅"(303)을 통해 발생한다.

도 4는 제어 디바이스(400)를 도시한다. 제어 디바이스(400)는 컴퓨팅 유닛(401)을 포함한다.

컴퓨팅 유닛은 다수의 차량 상태로부터 차량의 차량 상태를 활성화하는 운전자 모듈(403)을 포함하며, 상기 운전자 모듈은 차량의 현재 상태를 특정 차량 상태에 대해 지정된 적어도 하나의 선택 조건과 비교하여 선택하고 비교에 따라 특정 차량 상태를 활성화하도록 구성되고, 다수의 차량 상태는 적어도 제1 차량 상태 및 제2 차량 상태를 포함한다.

운전자 모듈(403)은 현재 활성화된 차량 상태와 추가 차량 상태 사이의 복수의 변경을 수행하고 복수의 변경 중 적어도 하나의 변경에 대해 차량이 운전자 모듈(403)에 의해 추가 차량 상태의 임의의 활성화 이전에 코스팅되는 코스팅 상태를 활성화하도록 더 구성된다.

컴퓨팅 유닛(401)은, 운전자 모듈에 의한 특정 차량 상태의 활성화 시에, 차량 상태에 할당된 적어도 하나의 제어 명령이 차량의 설정을 변경할 수 있도록 구성되는 인에이블링 모듈(405)을 더 포함한다.

제어 디바이스(400)는 유선 또는 무선 인터페이스로 설계될 수 있고 제어 명령을 차량에 전송하기 위해 제어될 각 차량과 통신 연결되는 인터페이스(407)를 더 포함한다.

예시된 실시예에 더하여, 본 발명은 추가적인 설계 원리를 허용한다. 즉, 본 발명은 도면을 참조하여 설명된 예시적인 실시예로 제한되는 것으로 간주되어서는 아니된다.

100 시퀀스 101 비교 단계
103 활성화 단계 105 인에이블링 단계
200 다이어그램 201 가로 좌표
203 제1 세로 좌표 205 제2 세로 좌표
207 제3 세로 좌표 211 목표 동력 사양 프로파일
213 상한선 215 하한선
217 차량 속도 프로파일 219 예상 특성 곡선
221 브레이크 페달 프로파일 223 가속 페달 프로파일
300 상태 머신 301 차량 상태 "가속"
303 차량 상태 "코스팅" 305 차량 상태 "제공"
307 차량 상태 "출발" 309 차량 상태 "정지"
311 초기화 모듈 313 제1 라인
315 제2 라인 317 제3 라인
319 제1 화살표 321 제2 화살표
323 제3 화살표 325 제4 화살표
327 제5 화살표 329 제6 화살표
331 제7 화살표 333 제8 화살표
400 제어 디바이스 401 컴퓨팅 유닛
403 운전자 모듈 405 인에이블링 모듈
407 인터페이스

Claims

차량을 제어하는 운전자 모델을 동작시키는 방법에 있어서,
상기 차량의 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)는, 상기 차량의 현재 상태를 특정 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)에 대해 지정된 적어도 하나의 선택 조건과 비교하여, 다수의 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)로부터 상기 운전자 모델에 의해 선택 및 활성화되고,
상기 다수의 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)는 적어도 제1 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309) 및 제2 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)를 포함하며, 그리고
상기 운전자 모델은, 특정 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)의 활성화 시에, 상기 차량의 설정을 수정하기 위해 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)에 할당된 적어도 하나의 제어 명령을 가능하게 하고, 복수의 변경은 현재 활성화된 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)와 적어도 하나의 추가 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309) 사이에서 운전자 모델에 의해 만들어지고, 복수의 변경 중 적어도 하나의 변경에 대해, 상기 차량이 코스팅(coasting)되는 코스팅 상태(303)는 운전자 모델에 의해 추가 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)의 임의의 활성화 이전에 활성화되는, 차량 제어 운전자 모델 동작 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 복수의 변경의 각 변경과 함께, 또는 실질적으로 상기 복수의 변경의 각 변경과 함께, 특히 차량의 각 이동의 첫번째 변경 및 마지막 변경을 제외하고, 상기 코스팅 상태(303)는 상기 운전자 모델에 의해 추가 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)의 임의의 활성화 전에 활성화되는, 차량 제어 운전자 모델 동작 방법.
청구항 1 또는 2에 있어서,
상기 다수의 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)는 다음 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309): "정지"(309), "출발"(307), "가속"(301) 및 "제동"(305) 중 적어도 2 개를 포함하며,
상기 차량 상태 "출발"(307)이 활성화될 시에, 상기 차량의 적어도 하나의 제동이 해제되고 상기 차량은 가속 페달의 지정된 최소 위치 및/또는 지정된 최대 위치로 이동되는, 차량 제어 운전자 모델 동작 방법.
청구항 1 내지 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 운전자 모델에 의한 상기 코스팅 상태(303)의 활성화 시에,
a) 상기 차량에 대한 지정 목표 동력 프로파일 곡선(211)을 확인하는 단계;
b) 상기 목표 동력 프로파일 곡선(211)에 대한 허용 오차 범위를 결정하는 단계, 여기서 상기 허용 오차 범위는 상한선(213) 및 하한선(215)에 의해 제한되며, 상기 상한선(213)은 상기 목표 동력 프로파일 곡선(211)의 프로파일에 지정된 상한 허용 오차 값을 더한 값에 기초하여 결정되고, 상기 하한선(215)은 목표 동력 프로파일 곡선(211)의 프로파일에 지정된 하한 허용 오차 값을 뺀 값에 기초하여 결정됨;
c) 지정 시간 길이를 갖는 예측 창(prediction window)에 대한 차량의 현재 설정에 차량의 동력 전개(power development)를 추정하여 향후에 예상되는 차량의 동력에 대한 예상 특성 곡선(219)을 결정하는 단계, 여기서 추가 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)를 활성화하기 위한 조건은 상기 예상 특성 곡선(219)이 시간 예측 창 내의 허용 오차 범위의 상한선(213) 및 하한선(215) 중 적어도 하나와 교차하는 것임;를 수행되는, 차량 제어 운전자 모델 동작 방법.
청구항 4에 있어서,
상기 예상 특성 곡선(219)이 상기 상한선(213)과 교차하는 경우, 상기 차량의 제동이 활성화되는 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)가 가능해지며,
상기 예상 특성 곡선(219)이 상기 하한선(213)과 교차하는 경우, 상기 차량의 구동 시스템이 가속화되기 위해 활성화되는 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)가 가능해지는, 차량 제어 운전자 모델 동작 방법.
청구항 4 또는 5에 있어서,
상기 차량 상태의 정지(309)를 활성화하기 위해서는, 지정된 속도가 "0"에 해당하고, 현재 속도가 지정된 정지 임계값 미만인 조건이 충족되어야 하고, 그리고/또는
상기 차량 상태의 제동(305)을 활성화하기 위해서는, 현재 가속 값이 "0"에 해당하고, 상기 차량의 제동의 활성화가 가능해지고 제공이 해제되는 조건이 충족되어야 하고, 그리고/또는
상기 차량 상태의 가속(305)을 활성화하기 위해서는, 가속되기 위해 상기 차량의 구동 시스템의 활성화가 가능해지고, 지정된 속도가 지정된 서행 속도보다 큰 조건이 충족되어야 하며, 그리고/또는
상기 차량 상태의 출발(307)을 활성화하기 위해서는, 지정된 속도가 "0"보다 크거나 제동이 해제되는 조건이 충족되어야 하는, 차량 제어 운전자 모델 동작 방법.
청구항 1 내지 6 중 어느 한 항에 있어서,
특정 차량 상태에 할당된 적어도 하나의 제어 명령은 상기 차량의 적어도 하나의 페달의 페달 제어기를 가능하게 하는, 차량 제어 운전자 모델 동작 방법.
청구항 1 내지 6 중 어느 한 항에 있어서,
특정 차량 상태에 할당된 적어도 하나의 제어 명령은 상기 차량의 오직 하나의 페달의 페달 제어기를 가능하게 하는, 차량 제어 운전자 모델 동작 방법.
청구항 1 내지 8 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)의 사용을 통한 차량의 동작은 상기 차량의 운행 동작 동안에 활성화 또는 비활성화될 수 있는, 차량 제어 운전자 모델 동작 방법.
청구항 9에 있어서,
상기 코스팅 상태(303)로부터 추가 차량 상태로의 변경 시에, 가속 페달 및/또는 브레이크 페달의 정의된 위치는 시작 값으로 취급되는, 차량 제어 운전자 모델 동작 방법.
청구항 1 내지 10 중 어느 한 항에 있어서,
상기 방법은, 하나의 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)로부터 추가 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)로 변경을 수행하기 위한 최소 시간 간격을 지정하는 제어 사이클을 사용하여 수행되며, 그리고 적어도 하나의 제어 사이클은 하나의 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)로부터 코스팅 상태(303)로의 변경과 상기 코스팅 상태(303)로부터 추가 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)로의 변경 사이에 있는, 차량 제어 운전자 모델 동작 방법.
청구항 1 내지 11 중 어느 한 항에 있어서,
차량이 차량 상태 "정지" (309)에 있는 경우, 상기 차량의 브레이크 페달은 출발/정지 기능을 활성화하기 위해 지정된 최소값만큼 이동되는, 차량 제어 운전자 모델 동작 방법.
차량을 제어하는 제어 디바이스(400)에 있어서,
상기 제어 디바이스는 적어도 하나의 컴퓨팅 유닛(401)을 포함하고, 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 유닛은:
다수의 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)로부터 차량의 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)를 활성화하는 운전자 모듈(403), 여기서 상기 운전자 모듈은 상기 차량의 현재 상태를 특정 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)에 대해 지정된 적어도 하나의 선택 조건과 비교하여 선택하고 비교에 따라 특정 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)를 활성화하도록 구성되고, 다수의 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)는 적어도 제1 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309) 및 제2 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)를 포함하고, 상기 운전자 모듈(403)은 현재 활성화된 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)와 추가 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309) 사이의 복수의 변경을 수행하고 복수의 변경 중 적어도 하나의 변경에 대해 상기 차량이 상기 운전자 모듈(403)에 의해 추가 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)의 임의의 활성화 이전에 코스팅되는 코스팅 상태(303)를 활성화하도록 더 구성됨;
상기 운전자 모듈에 의한 특정 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)의 활성화 시에, 차량 상태(301, 303, 305, 307, 309)에 할당된 적어도 하나의 제어 명령이 상기 차량의 설정을 변경할 수 있도록 구성되는 인에이블링 모듈(405); 을 포함하는, 차량 제어용 제어 디바이스(400).
차량에 대한 시운전을 수행하기 위한 청구항 13에 따른 제어 디바이스의 사용.
프로그램 코드 수단이 컴퓨터에서 실행될 때 청구항 1 내지 12 중 어느 한 항에 따른 적어도 하나의 방법의 모든 단계를 수행하도록 컴퓨터를 구성하는 프로그램 코드 수단을 포함하는, 컴퓨터 프로그램 제품.