CN113950439B - 预测性车辆控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有至少一个计算单元的装置，该计算单元配置用于：查明车辆的规定目标功率变化曲线(213)，确定用于目标功率变化曲线(213)的公差带(211)，其中，公差带(211)由上限线(215)和下限线(217)限定，通过在当前车辆设定条件中针对预先规定的预测时间窗(229)外推车辆功率演变来确定用于未来预期的车辆功率的预期特性曲线(219)，并且对于该期望特性曲线(219)在预测时间窗(229)内与公差带(211)的上限线(215)和下限线(217)中的至少一个相交的情况，发出要由驾驶员模型为了改变车辆设定条件所提供的控制命令(315,319)。

Description

预测性车辆控制方法及装置

技术领域

本发明涉及一种车辆控制用驾驶员模型的操作方法、一种操作车辆控制用驾驶员模型的控制装置、将控制装置用于执行车辆试运行的用途和一种计算机程序产品。

尤其为了进行车辆试运行，车辆根据规定车速要求来运行。在此，车速要求作为独立变量，基于此变量来评估车辆行为如有害物排放。

背景技术

在现有技术中描述了驾驶员模型，即，用于模拟在操控车辆时的司机行为的数学模型，其计算当前车速要求与当前车速之差。驾驶员模型尝试例如使用P I控制器来最小化算得的在当前车速要求与当前车速之间的差异。这样的驾驶员模型导致仅针对当前车速要求的各自车辆操作，这种操作仅有限反映人类驾驶员在操控车辆时的行为。

特别是，借助仅针对当前车速要求被优化的驾驶员模型来控制车辆会导致频繁加减速过程，这又导致与人类驾驶员完成的运行相比更高的油耗和由此决定地更高的有害物排放。

发明内容

本发明的任务是至少部分考虑上述问题。本发明的任务尤其是使用驾驶员模型来实现允许最高的燃料效率或有害物效率的车辆运行。

上述任务通过权利要求书来完成。上述任务尤其通过根据独立权利要求的各自主题的方法、控制装置和计算机程序产品来完成。

本发明的其它优点来自从属权利要求、说明书和附图。在此，结合方法所描述的特征和细节自然也与本发明控制装置相关地适用，反之亦然，因此关于各个发明方面的公开内容总是相互参照或可相互参照。

根据本发明的第一方面，提出一种车辆控制用驾驶员模型的操作方法。该方法包括：查明针对车辆预先规定的目标功率变化曲线，确定用于目标功率变化曲线的公差带，其中，该公差带由上限线和下限线限定，该上限线依据目标功率变化曲线加上预先规定的上公差值的曲线来确定，并且其中，该下限线依据目标功率变化曲线减去预先规定的下公差值的曲线来确定。本发明方法还包括：通过在当前车辆设定条件中针对具有规定时长的预测窗外推车辆功率演变来确定用于未来预期车辆功率的预期特性曲线，以及对于期望特性曲线在预测时间窗内与公差带的上限线和下限线中的至少一个相交的情况，通过驾驶员模型发出控制命令以改变车辆设定条件。

当在测试台和/或车辆中使用本发明意义上的驾驶员模型时尤其考虑车速。根据要启动的测试周期，为此进行目标速度的设定，目标速度随时间而变，因此也可被描述为目标速度曲线或目标功率变化曲线。为了完成测试周期，借助其加速踏板和制动踏板进行车速控制。与在测试模式中一样，加速踏板的踩下在此用于定量提高实际速度，而制动踏板的踩下用于相应定量减小实际速度。在进行这种速度控制时，实际速度曲线应该以速度线形式尽量精确追随目标速度曲线。特别是，例如以下限线和上限线的形式设定极限偏差，它们表示与目标速度相比的不应超过的最大偏差。因此，目标速度曲线和实际速度曲线并不一致，而是彼此不同。视控制功能的和/或驾驶员模型的质量，两条曲线之间差异是大小不同的。

术语“控制”在本公开内容范围内是指控制和调整过程。

在本文范围中，“发出控制命令”是指这样的过程，在此，通过所提供的控制命令如踩下制动踏板来允许并相应达成改变车辆设定条件。特别是，“发出控制命令”是指在输出单元如显示器和/或扬声器上输出控制命令以便由驾驶员实现。

在本文范围中，“目标功率变化曲线”是指预先规定一系列的由车辆提供的行驶功率如车速、发动机功率、制动功率、加速功率和/或减速功率。尤其在一个曲线图中提供目标功率变化曲线，该曲线图由关于时间的第一轴和关于行驶功率的第二轴来限定。

在本文范围内，“公差带”是指以与各自目标功率变化曲线成比例的方式变化且由上限线向上限定和由下限线向下限定的数值范围。在此，上限线和下限线尤其在比之目标功率变化曲线的规定时间偏差或“偏移”和与速度相关的偏差或“偏移”内延伸。公差值例如可以由各自车辆用户设定。特别是也可以限定用于上限线的第一公差值和用于下限线的第二极限值。当然也可以想到第一公差值和第二公差值就值而言是彼此相同的。

在本文范围中，“期望特性曲线”是指各自车辆的未来预期的功率或“预测行为”。通过在当前车辆设定条件中针对具有规定时长的预测窗外推车辆功率演变来确定期望特性曲线。这意味着，在规定预测窗内，即，在具有例如在2秒至20秒之间、优选在2秒至10秒之间、更优选在2秒至5秒之间、特别优选为4秒的规定时长的时间窗内，车辆功率演变被预测或按照车辆的至少一个当前功率值和或许过去所确定的历史功率值来确定。因为车辆功率演变基本对应于目标功率变化曲线的走向，故期望特性曲线的起点通常在公差带内，即，在下限线和上限线之间。车辆功率演变尤其与目标功率变化曲线重叠。

在本文范围中，“车辆设定条件”是指车辆配置，例如车辆以预先规定的踏板位置操作。

尤其是，所提出的方法用于半自动执行车辆试运行，此时由驾驶员从驾驶员模型中选择性发出或设定所选用于控制车辆的控制命令。

尤其是，所提出的方法用于全自动执行车辆试运行，此时通过车辆控制装置从驾驶员模型选择性发出所选用于控制车辆的控制命令。

所提出的方法基于公差带，借助该公差带将未来车辆行为和未来要提供的行驶功率纳入车辆控制过程中。相应地，本发明所规定的公差带允许“预测性”车辆控制，此时，要在短暂间隔例如1秒内设定的相反控制命令如加速和减速的出现被减少。相应地，所提出的方法允许车辆就油耗和有害物排放而言特别均匀且因此高效地运行。

因为尤其在测试期间、例如测试台运行或用于查明实际运行中排放的测试中设定目标功率变化曲线、即在规定时间窗内车辆要达到的行驶功率的曲线，故与时间窗内关于当前时刻总是知道未来要达到的各自行驶功率。

为了避免因响应于各自目标功率变化曲线的微小变化提供控制命令而引起的频繁调整过程，所提出的方法规定，只有当车辆的期望特性曲线例如在其上限线和/或其下限线处与目标功率变化曲线的公差带相交时，才发出用于改变各自车辆当前行驶功率的控制命令。在此，基于具有规定持续时间或规定时长的预测窗使用“预测水平”，在该预测窗内，期望特性曲线和公差带的交点的出现导致控制命令的发出。这尤其意味着，如果期望特性曲线和公差带在预测窗内不相交，则保留车辆当前设定条件。

当然，本发明所规定的预测窗的持续时间或时长可以根据预先规定的数学关系依据当前由车辆提供或将提供的行驶功率而改变。

本发明所规定的预测窗能动态更新，即，尤其随着时间推移或“在线”连续更新。这意味着，在各自目标功率变化曲线启动时，预测窗沿时间轴随当前时刻移动。相应地，预测窗总是从当前时刻或过去时刻按照规定持续时间延展至未来相应时刻。

还可以规定，预测窗具有可变的持续时间或时长。在此，预测窗时长例如可以根据车辆状态、尤其根据当前车速来选择。

还可以规定，对于期望特性曲线与上限线相交的情况，各自车辆设定条件的改变包括：发出决定车辆功率输出减小的第一控制命令，而对于期望特性曲线与下限线相交的情况，车辆设定条件的改变包括：发出决定车辆功率输出增加的第二控制指令。

通过对于当前期望特性曲线在各自预测窗内与各自下限线相交的情况提高各自车辆功率输出或者通过对于期望特性曲线在预测窗内与各自上限线相交的情况减小车辆功率输出，车辆功率输出总被保持在本发明的公差带内。

此外可以规定，各自第一控制命令激活各自车辆制动系统和/或造成驱动装置功率输出减小，并且各自第二控制命令将车辆驱动装置配置成提供比当前功率输出更高的功率输出。

通过发出各自控制命令例如来激活车辆制动系统和/或减小驱动装置功率输出(例如借助“抬起”加速踏板)或增大车辆驱动装置功率输出，可以让驾驶员或车辆控制装置实现车辆设定条件的改变，其根据所提出的方法特别高效地运行车辆。这意味着，尤其仅发布根据所提出的方法所需要的控制命令。尤其可以规定，根据所提出的方法不需要的控制命令被闭锁或不启用。

为了发出控制命令，踏板控制装置可以从闭锁操作或未启用操作切换到启用操作。

此外可以规定，为了在激活各自车辆制动系统的第一控制命令与配置车辆驱动装置以提供高于当前功率输出的功率输出的第二控制命令之间切换，车辆的加速踏板和制动踏板应该处于零位。

通过预先规定设在具有相反效果如加速和减速的两个控制命令之间的车辆各自踏板或输入部件的零位，可以避免车辆设定条件的不必要频繁改变。为此，例如如果制动踏板从其根据第一控制命令的最后启用以来未处于零位，则用于增大功率输出的各自第二控制命令可被闭锁。

还可以规定，对于本发明所规定的期望特性曲线与上限线和下限线中的至少一个相交的情况，确定一个权重系数，权重系数依据期望特性曲线与上限线或下限线的交点距当前时刻的时间差而改变。

借助依据期望特性曲线与上限线或下限线的交点距当前时刻之间的时差而变化的权重系数，对于在各自预测窗内出现多个交点的情况，确定要优先使用的各自交点。为此例如可以规定，紧邻当前时刻所出现的交点导致高优先级，而特别远离当前时刻的交点导致低优先级，从而根据所提出的方法首先或者在低优先级交点之前使用高优先级交点以发出控制命令。

还可以规定，在从当前时刻起的规定时间窗内，依据车辆历史功率数据来确定各自期望特性曲线，并且在假设功率输出和/或车辆加速度值在预测窗内保持恒定的条件下确定该期望特性曲线。

在使用例如在确定窗中查明的历史功率数据情况下，能可靠推断车辆行为，其中，确定窗在从当前时刻之前的几秒、优选5秒、更优选4秒、特别优选0.2秒直至当前时刻的范围内延伸。在此，车辆或车辆驱动装置的功率输出、车辆的正加速度或负加速度、车辆或车辆驱动装置的扭矩输出和/或任何其它技术上合适的参数可被用于确定车辆运动模式以外推期望特性曲线。

此外可以规定，预测窗被连续更新，其中，在预测窗内在第一测试步骤中连续检查期望特性曲线是否与上限线相交，并且在第二测试步骤中连续检查期望特性曲线是否与下限线相交。

借助用以检查期望特性曲线是否与上限线相交的第一测试步骤和用以检查期望特性曲线是否与下限线相交的第二测试步骤，发出用于车辆减速的第一控制命令的过程或发出用于提高功率输出的第二控制命令的过程可以彼此无关地进行。因此，相应的执行器如加速踏板或制动踏板可以相互独立地被操作，即，可能被同时操作。

尤其可以规定，优选执行发出用于车辆减速的第一控制命令的过程，从而例如当用于车辆减速的第一控制命令和用于提高车辆驱动装置功率输出的第二控制命令均应被发出时，实际上只发出第一控制命令。

还可以规定，在各自第一测试步骤中还检查由目标功率变化曲线设定的未来功率需求在预测窗内是否连续接近零值，并且对于由目标功率变化曲线所设定的未来功率需求在预测窗内连续接近零值的情况，发出一个控制命令，其根据规定程序使车辆停止。

为了避免不必要的功率输出，可以规定使车辆停止的规定程序。为此，例如规定一系列的制动活动和/或再生。为了识别适合启动这种程序的行驶情况，尤其可以评估根据本发明所规定的目标功率变化曲线的变化过程，从而在目标功率变化曲线的各自值从当前时刻起在规定持续时间、尤其是根据本发明所规定的预测窗持续时间内都连续减小时激活该程序。

在第二方面，所提出的发明涉及一种具有至少一个计算单元的控制装置。所述至少一个计算单元至少包括：用于查明针对车辆预先规定的目标功率变化曲线的第一查明模块，用于确定目标功率变化曲线的公差带的第一确定模块，其中，该公差带由上限线和下限线限定，用于依据目标功率变化曲线加上预先规定的上公差值的曲线来查明上限线的第二查明模块，用于根据目标功率变化曲线减去预先规定的下公差值的曲线确定该下限线的第三查明模块，用于通过在车辆当前设定条件中针对预先规定的预测时间窗外推车辆功率演变来确定用于未来预期的车辆功率的预期特性曲线的第二确定模块，以及用于对于该期望特性曲线在预测时间窗内与公差带的上限线和下限线中的至少一个相交的情况发出要由驾驶员模型为了改变车辆设定条件而提供的控制命令的发布模块。

因此，根据本发明的控制装置具有与参照根据本发明的方法详细描述的相同的优点。

在第三方面，本发明涉及将所提出的控制装置用于执行车辆试运行的用途。

在第四方面，本发明涉及一种具有程序代码机构的计算机程序产品，其用于当程序在计算机上运行时执行所提出方法的所有步骤。

计算机程序产品能以按照任何合适的编程语言例如JAVA或C++的计算机可读指令代码形式来实现。计算机程序产品可以被存储在计算机可读存储介质例如数据盘、可移动式驱动器、易失性或非易失性存储器或内置存储器/处理器上。指令代码能如此编程计算机或其它可编程设备例如控制器，即，执行期望功能。此外，计算机程序产品可以在网络如互联网中来提供，根据需要可以由用户从网络下载。计算机程序产品不仅可以借助计算机程序即软件、也可以借助一个或多个专用电子电路、即硬件或以任何混合形式、即借助软件组成部分和硬件组成部分来实现。

附图说明

改进本发明的其它措施来自以下对如图示意性所示的本发明各不同实施例的描述。所有来自权利要求书、说明书或附图的特征和/或优点包括结构细节和空间布置在内不仅可能单独地、也可能在各种组合中对本发明是重要的。附图分别示意性示出：

图1示出本发明方法的一个可能设计的过程，

图2示出根据本发明方法的一个可能设计的在预测窗中具有期望特性曲线的目标功率变化曲线的公差带的可视化图表，

图3示出根据本发明方法的一个可能设计的发出程序的过程，

图4是本发明控制装置的一个可能设计的视图。

具体实施方式

图1示意性示出根据本发明的用于作为车辆待调节功率来调节车速113的方法的一个可能设计的过程100。

在第一步骤101中，依据输入变量来确定当前目标速度设定值103、公差时间105和公差值或公差速度107、用于目标速度设定值103曲线的公差带的上限线109和下限线111。

尤其可以规定，对于目标速度设定值103的每个时刻“t”建立一个公差带，在此，适用以下条件：

在此，“Δt”和“Δv”是设定参数。参数“v′”对应于行驶功率例如当前车速113，“t”对应于时间，特别是以秒为单位，对应于在位置“t”处的下限线111的值，/>对应于在位置“t”处的上限线109的值。

特别是，可以依据五维向量来确定一个公差带，它们分别包括在位置“t”、“t+1”、“t+2”、“t+3”和“t+4”处的和/>其中，其输入参数包括在位置“t”、“t+1”、“t+2”、“t+3”、“t+4”和“t+6”处的目标功率变化值以及参数“Δt”和“Δv”。在此，“Δt”可被限制到最大值2。尤其是，在位置“t+4”处的/>和/>的各自值可以依据目标功率变化值例如在位置“t+6”处的目标速度变化值来计算。

在第二步骤115中，依据在步骤101中确定的下限线111的曲线217和在步骤101中确定的上限线109的曲线215以及在考虑当前车速113和目标速度设定值103的情况下来评估期望特性曲线是否在公差时间105内或在对应于公差时间105的预测窗内与下限线111或上限线109相交。

对于依据当前车速113所确定的期望特性曲线在公差时间105内与下限线111相交的情况，发出用于加速车辆的第一控制命令315。

对于依据当前车速113确定的期望特性曲线在公差时间105内与下限线111相交的情况，发出用于减速车辆的第二控制命令319。

可以规定，对于在制动期间制动踏板值在未来的规定时间窗内接近值“0”或制动踏板被松开并在制动后规定加速的情况，就预先规定的制动踏板曲线而言提前松开制动踏板。在此，一旦当前车速小于在加速前的上限线109的值，就可以松开制动踏板或相应制动器。相应地，可以提前、即在根据规定行车曲线所设定的加速时刻之前提供加速控制命令，由此避免所谓的“欠调”。

在图2中示出曲线图200，其由关于以秒为单位的时间的横坐标201和关于以公里/小时为单位的车速的第一纵坐标203来限定。

还在图2中示出曲线图205，其由横坐标201、关于以％为单位的制动踏板位置的第二纵坐标207和关于以％为单位的加速踏板位置的第三纵坐标209来限定。

在曲线图200中示出公差带211，其近似平行于例如可以是目标速度变化曲线的目标功率变化曲线213延伸，并且由上限线215和下限线217限定。

目标功率变化曲线213例如通过测试、特别是通过用于测量车辆排放的测试来预先规定。相应地，在当前时刻t0之前和之后的目标功率变化曲线213的各自值是已知的。

从在46秒处的当前时刻t0起示出期望特性曲线219，其在交点221处与下限线217相交。基于过往车速真实值的期望特性曲线219的历史值在当前时刻t0之前由速度线223来表示。按照控制精度，这或多或少与目标功率变化曲线213不同。如曲线图200所示，速度线223在从34.5秒至42.7秒期间内位于目标功率变化曲线213的下方或之处，在从42.7秒到47.8秒期间内位于目标功率变化曲线213的上方。

在曲线图205中示出制动踏板位置曲线225和加速踏板位置227的曲线。在所示时间段的开始时，制动踏板从31秒直至35.4秒以彼此不同强度被踩下。然后不再踩下制动踏板。加速踏板位置227在从31秒到46秒的所示期间内为0％并且在处于46秒的时刻t0被踩下。由于在这里目标功率变化曲线213在时刻34.5秒之前一直下降并且速度线223高于目标功率变化曲线213，故车辆驾驶员在此期间以高于7％的值操作制动踏板。在时刻34.5秒，速度线223对应于目标功率变化曲线213并且驾驶员取消制动踏板操作，直到时刻35.4秒，完全松开制动踏板。从此时刻起，制动踏板和加速踏板都未被踩下，并且速度线223在当前时刻t0(46秒)之前均匀下降。

此外，由于由速度线223所示的期望特性曲线219的历史值在时刻t0之前没有与下限线217相交，故没有发出用于改变加速踏板位置227的控制命令，因而加速踏板位置227直至时刻t0都未改变。

在从时刻t0(46秒)起朝着未来延伸直到时刻50秒的、为期4秒的预测时间窗229内，在这里在维持车辆当前设定条件下该期望特性曲线219与下限线217相交，如交点221所示的那样。由于出现交点221，发出用于改变加速踏板位置227的控制命令，从而在显示器上向驾驶员输出用于操作加速踏板的相应指示，并且驾驶员加速车辆以将车辆保持在公差带内。

当然也可以如此发出控制命令，即，控制指令被传输到车辆控制装置，该车辆控制装置相应地操作加速踏板或模拟加速踏板操作。

图3示出用于发出控制命令例如根据图2的用于操作加速踏板的控制命令的程序的详细过程300。

基于参数“当前车速301”，在外推步骤303中查明未来车速301的期望特性曲线305。为此，期望特性曲线305可以在整个时间窗范围(即从当前时刻t0起直到规定值如过去0.2秒)被外推。或者可将车辆模型用来计算期望特性曲线。

在第一测试步骤313中，根据下公差值307和目标功率变化曲线311来确定目标功率变化曲线311的公差带的下限线。依据在外推步骤303中确定的预期特性曲线305来检查它是否在预测窗内与下限线相交。对于期望特性曲线305与下限线相交的情况，用于加速车辆的第一控制命令315被发出。

在第二测试步骤317中，依据上公差值307和目标功率变化曲线311来确定目标功率变化曲线311的公差带的上限线。依据在外推步骤303中确定的期望特性曲线305来检查它是否在预测窗内与上限线相交。对于期望特性曲线305与上限线相交的情况，用于减速车辆的第二控制命令319被发出。因为在此一般仅发出一个控制命令，故要检查更早出现两个交点中的哪一个并且发出与早先出现的交点对应的控制命令。

图4示出根据本发明的控制装置400的一个可能设计。

控制装置400用于在试运行期间借助驾驶员模型控制或调节车辆。

控制装置400包括计算单元401和存储器403，存储器中存储有用于执行本发明方法的所有步骤的计算机程序。

该计算机程序将计算单元401配置成借助第一查明模块405确定用于车辆的预先规定的目标功率变化曲线，即，例如从存储器403例如云服务器中加载目标功率变化曲线，并且借助第一确定模块407来确定用于目标功率变化曲线的公差带。该公差带由上限线和下限线限制。上限线由计算单元401借助第二查明模块409依据目标功率变化曲线加上预先规定的上公差值所得的曲线来确定，下限线由计算单元401借助第三查明模块411依据目标功率变化曲线减去预先规定的下公差值所得的曲线来确定。

此外，由计算单元401借助第二确定模块413通过在当前车辆设定条件中针对预先规定的预测时间窗外推车辆功率演变来确定用于未来预期的车辆功率的期望特性曲线。

计算单元401的发布模块415对于期望特性曲线在预测时间窗内与公差带的上限线与下限线中的至少一个相交的情况发出要由驾驶员模型为了改变车辆设定条件而提供的控制命令。

除了所示实施方式外，本发明还允许其它设计原理。这意味着本发明不应被视为局限于参照附图所解释的实施例。

附图标记列表

100 过程

101 第一步骤

103 目标速度设定值

105 公差时间

107 公差速度

109 上限线

111 下限线

113 车速

200 曲线图

201 横坐标

203 第一纵坐标

205 曲线图

207 第二纵坐标

209 第三纵坐标

211 公差带

213 目标功率变化曲线

215 上限线

217 下限线

219 期望特性曲线

221 交点

223 速度线

225 制动踏板曲线

227 加速踏板位置

229 预测时间窗

300 过程

301 车速

303 外推步骤

305 期望特性曲线

307 上公差值

309 下公差值

311 目标功率变化曲线

313 第一测试步骤

315 第一控制命令

317 第二测试步骤

319 第二控制命令

400 控制装置

401 计算单元

403 存储器

405 第一查明模块

407 第一确定模块

409 第二查明模块

411 第三查明模块

413 第二确定模块

415 发布模块

Claims (12)

1.一种车辆控制用驾驶员模型的操作方法，其中，该方法包括以下步骤：

a)查明针对该车辆预先规定的随时间而变的目标功率变化曲线(213,311)，

b)确定用于该目标功率变化曲线(213,311)的公差带(211)，其中，该公差带(211)由上限线(109,215)和下限线(111,217)限定，其中，该上限线(109,215)依据由该目标功率变化曲线(213,311)加上预先规定的上公差值(307)所得的曲线来确定，并且其中，该下限线(111,217)依据由该目标功率变化曲线(213,311)减去预先规定的下公差值(309)所得的曲线来确定，

c)通过在当前车辆设定条件中针对具有规定时长的预测时间窗(229)外推(303)该车辆功率演变来确定用于未来预期车辆功率的预期特性曲线，并且

d)对于该预期特性曲线在该预测时间窗(229)内与该公差带(211)的上限线(109,215)和该下限线(111,217)中的至少一个相交的情况，通过该驾驶员模型发出控制命令(315,319)以改变所述车辆设定条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，对于该预期特性曲线与该上限线(109,215)相交的情况，改变所述车辆设定条件包括：发出决定该车辆功率输出减小的第一控制命令(315)，并且

其中，对于该预期特性曲线与该下限线(111,217)相交的情况，改变所述车辆设定条件包括：发出决定该车辆功率输出增大的第二控制命令(319)。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征是，该第一控制命令(315)激活该车辆制动系统和/或造成驱动装置功率输出的降低，并且该第二控制命令(319)将该车辆驱动装置配置成提供与当前功率输出相比更高的功率输出。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征是，为了在该第一控制命令(315)和该第二控制命令(319)之间切换，该车辆的加速踏板和制动踏板应该处于零位。

5.根据前述权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征是，对于该预期特性曲线与该上限线(109,215)和该下限线(111,217)中的至少一个相交的情况，确定如下的权重系数，该权重系数根据该预期特性曲线与该上限线(109,215)或该下限线(111,217)的交点(221)距当前时刻(t0)的时间差而改变，其中，依据该权重系数来确定要用于发出控制命令(315,319)的各自交点(221)的优先顺序。

6.根据前述权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征是，该预期特性曲线在从当前时刻(t0)起的规定时间窗内依据车辆历史功率数据被确定，并且

其中，该预期特性曲线在假定该车辆的功率输出和/或加速度值在该预测时间窗内保持恒定的条件下被确定。

7.根据前述权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征是，该预测时间窗(229)被不断更新，其中，在该预测时间窗(229)内在第一测试步骤(313)中连续检查该预期特性曲线是否与该上限线(109,215)相交，并在第二测试步骤(317)中连续检查该预期特性曲线是否与该下限线(111,217)相交。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征是，在该第一测试步骤(313)中还检查由该目标功率变化曲线(213,311)设定的未来功率需求是否在该预测时间窗(229)内持续接近零值，并且对于所述由该目标功率变化曲线(213,311)设定的未来功率需求在该预测时间窗(229)内持续接近零值的情况发出如下控制命令(315,319)，该控制命令根据规定程序使该车辆停止。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征是，该预测时间窗具有动态时长。

10.一种车辆用控制装置(400)，其中，该控制装置(400)包括至少一个计算单元(401)，该至少一个计算单元(401)至少包括：

用于查明针对该车辆预先规定的随时间而变的目标功率变化曲线(213,311)的第一查明模块(405)，

用于确定该目标功率变化曲线(213,311)的公差带(211)的第一确定模块(407)，其中，该公差带(211)由上限线(109,215)和下限线(111,217)限定，

用于依据由该目标功率变化曲线(213,311)加上预先规定的上公差值(307)所得的曲线来查明该上限线(109,215)的第二查明模块(409)，

用于根据由该目标功率变化曲线(213,311)减去预先规定的下公差值(309)所得的曲线来确定该下限线的第三查明模块(411)，

用于通过在当前车辆设定条件中针对预先规定的预测时间窗(229)外推(303)该车辆功率演变来确定用于未来预期的车辆功率的预期特性曲线的第二确定模块(413)，以及

用于对于该预期特性曲线在所述预测时间窗(229)内与该公差带(211)的上限线(109,215)和该下限线(111,217)中的至少一个相交的情况发出要由驾驶员模型为了改变所述车辆设定条件而提供的控制命令(315,319)的发布模块(415)。

11.将根据权利要求10所述的控制装置(400)用于执行车辆试运行的用途。

12.一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可读指令代码，当该计算机可读指令代码在计算机上运行时将该计算机配置用于执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法的所有步骤。