JP2009036163A - 走行速度制限装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制限速度と走行速度との偏差に基づいて第1目標AP開度を算出する第1目標値算出部14と、乗員のアクセル操作による要求駆動力に基づいて第2目標AP開度を算出する第2目標値算出部16とを備え、駆動力制限部18は、第1目標AP開度および前記第2目標AP開度のうち小さい方を最終目標AP開度とするとともに、自車の駆動力を最終駆動力制限値以下に制限する。
【選択図】図1
Description
目標AP開度=前回目標AP開度+速度偏差に基づく補正値(−加速度補正値)
そのため、図5(a)に示すように走行速度が制限速度Vm以下となる状態が続いた場合(A部)には、速度偏差に基づく補正値が目標AP開度に累積される。その結果、図5(b)に示すように目標AP開度が100%に張り付いてしまう(B部)。この状態で乗員がアクセルペダルを踏み込むと(C部)、目標AP開度が適正値に低下するまで、実AP開度に基づいて自車駆動力が決定されることになる。その結果、自車の加速が生じて、図5(a)に示すように走行速度が制限速度を大きく超えてしまう(D部)という問題がある。
なお下り坂を走行する場合にも、実AP開度が低くなっているため、同様に走行速度のオーバーシュートが顕著になる。
(走行速度制限装置)
図1は、本実施形態に係る走行速度制限装置のブロック図である。本実施形態に係る走行速度制限装置1は、車両状態センサ20と、制限速度設定スイッチ30と、目標AP開度等を算出するECU10とを備えている。車両状態センサ20として、アクセルペダル開度(以下「AP開度」という。)を検出するAP開度センサ22と、自車の走行速度を検出する速度センサ(走行速度検出手段)24と、自車の加速度を検出する加速度センサ26とが設けられている。
そして走行速度制限装置1は、駆動力制限部18により設定された自車駆動力に基づいて、駆動源から駆動力を取出すことにより(例えばエンジンの出力制御を行うことにより)、自車の走行制御を行うようになっている。
次に、本実施形態に係る走行速度制限方法について具体的に説明する。
図2は、本実施形態に係る走行速度制限方法のフローチャートである。まずS10において、乗員により設定された制限速度から、速度センサ24により検出された走行速度を減算し、速度偏差を求める。以下のS12〜S16では、速度偏差が小さくなるように、第1目標値算出部14により第1目標AP開度を算出する。
第1目標AP開度=前回最終目標AP開度+制限なし演算用ΔAP開度 ・・・(1)
すなわち、駆動力制限部18により算出された前回の最終目標AP開度に、制限なし演算用のAP開度変化量を加算して、第1目標AP開度を算出する。
第1目標AP開度=前回最終目標AP開度−全閉演算用ΔAP開度 ・・・(2)
すなわち、駆動力制限部18により算出された前回の最終目標AP開度から、全閉演算用のAP開度変化量を減算して、第1目標AP開度を算出する。
第1目標AP開度
=前回最終目標AP開度+速度偏差補正値 −加速度補正値
=前回最終目標AP開度+P係数×速度偏差−D係数×加速度 ・・・(3)
すなわち、速度偏差にP(比例制御)係数を乗算して、速度偏差補正値を算出する。また、加速度センサ26により検出された加速度にD(微分制御)係数を乗算して、加速度補正値を算出する。そして、駆動力制限部18により決定された前回の最終目標AP開度に、速度偏差補正値を加算し、さらに加速度補正値を減算して、第1目標AP開度を算出する。
図3は、第2目標AP開度の算出サブルーチンのフローチャートである。まずS22において、AP開度センサ22により検出された実AP開度に、0以上の所定値γを加算して、第2目標AP開度を算出する。なお実AP開度に1以上の所定値を乗算して、第2目標AP開度を算出してもよい。
このように設定された自車駆動力を駆動源から取出すことにより(例えば、設定された自車駆動力に基づいてエンジンの出力制御を行うことにより)、走行速度が制限速度を超えないように走行制御を行うことができる。
これに対して本実施形態では、図3のS26およびS28に示すように、実AP開度に基づいて算出される第2目標AP開度の増加量を所定値A以下に制限した。これにより、実AP開度が急増する場合には、実AP開度より第2目標AP開度を小さくすることが可能になる。この第2目標AP開度に基づく第2駆動力制限値を自車駆動力とすることにより、自車の加速をさらに抑制することが可能になり、走行速度が制限速度を大幅に超過するのを確実に防止することができる。
例えば、上記実施形態では駆動力制限値として目標AP開度を求めたが、目標スロットル開度や目標燃料噴射量を採用してもよい。
Claims (6)
- 自車の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
乗員により設定された制限速度を記憶する制限速度記憶手段と、
前記制限速度と前記走行速度との偏差に基づいて第1駆動力制限値を算出する第1駆動力制限値算出手段と、
乗員のアクセル操作に基づく要求駆動力を算出する要求駆動力算出手段と、
前記自車の駆動力を前記第1駆動力制限値以下に制限する駆動力制限手段と、を備え、
該駆動力制限手段の出力に基づいて前記自車の走行制御を行う走行速度制限装置において、
前記要求駆動力に基づいて第2駆動力制限値を算出する第2駆動力制限値算出手段を備え、
前記駆動力制限手段は、
前記第1駆動力制限値および前記第2駆動力制限値のうち低い方を最終駆動力制限値とするとともに、
前記自車の駆動力を前記最終駆動力制限値以下に制限する
ことを特徴とする走行速度制限装置。 - 前記第2駆動力制限値算出手段は、
前記要求駆動力以上の値を前記第2駆動力制限値とする
ことを特徴とする請求項1に記載の走行速度制限装置。 - 前記第2駆動力制限値算出手段は、
前記要求駆動力に所定値を加算した値を前記第2駆動力制限値とする
ことを特徴とする請求項1または2に記載の走行速度制限装置。 - 前記第2駆動力制限値算出手段は、
所定時間当たりの前記第2駆動力制限値の変化量が所定値以下となるように、前記第2駆動力制限値を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の走行速度制限装置。 - 前記第2駆動力制限値算出手段は、
一定周期ごとに前記第2駆動力制限値を算出するとともに、
今回算出する前記第2駆動力制限値と前回算出した前記第2駆動力制限値との偏差で表される前記第2駆動力制限値の変化量が所定値以下となるように、前記第2駆動力制限値を算出する
ことを特徴とする請求項1または4に記載の走行速度制限装置。 - 前記第2駆動力制限値算出手段は、
前記第2駆動力制限値の増加量のみが前記所定値以下となるように、前記第2駆動力制限値を算出する
ことを特徴とする請求項4または5に記載の走行速度制限装置。
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