CN114235442B - 自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及存储介质，通过获取自动测试数据，自动测试数据包括行驶路径以及与行驶路径对应的行驶参数序列，行驶参数序列用于表征自动驾驶车辆行驶至行驶路径上的至少两个路径节点时的驾驶动作；基于自动测试数据，控制自动驾驶车辆沿行驶路径行驶，并检测自动驾驶车辆的行驶速度；根据自动驾驶车辆的行驶速度的变化量，得到测试结果，测试结果表征自动驾驶车辆的实际功率与设计功率的偏差。由于通过行驶参数序列，控制自动驾驶车辆模拟行驶参数序列所对应的驾驶动作行驶，可以实现车辆在无人驾驶状态下的高精准度、高重复性的自动化性能测试，从而使测试结果，具有更好的准确性，提高测试安全性。

Description

自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

当前，随着自动驾驶相关技术的成熟，配置有不同级别的自动驾驶功能的量产车正在逐步的进入市场。此类自动驾驶车辆在正式量产前，通常需要进行性能测试，以保证车辆在实际行驶过程中的性能表现，与车辆的设计性能一致，避免由于车辆的实际行驶性能与设计性能不一致，导致车辆在实际行驶过程中，出现乘坐舒适性和行驶安全性问题。

现有技术，对自动驾驶车辆进行性能测试的技术方案，通常是通过测试人员驾驶员测试车辆，在不同路况下进行加减速行驶，并对车辆的行驶状态检测，以测试车辆的实际性能与设计性能是否一致。

然而，现有技术中通过测试人员进行测试的方案，存在测试重复性差、操作精确的低的问题，并导致测试人员的安全隐患，影响车辆性能测试过程中的测试准确性和安全性。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术对车辆进行性能测试的过程中，存在的测试重复性差、操作精确的低，以及存在安全隐患的问题。

第一方面，本申请提供了一种自动驾驶车辆性能测试方法，包括：

获取自动测试数据，所述自动测试数据包括行驶路径以及与所述行驶路径对应的行驶参数序列，所述行驶参数序列用于表征自动驾驶车辆行驶至所述行驶路径上的至少两个路径节点时的驾驶动作；基于所述自动测试数据，控制所述自动驾驶车辆沿所述行驶路径行驶，并检测所述自动驾驶车辆的行驶速度；根据所述自动驾驶车辆的行驶速度的变化量，得到测试结果，所述测试结果表征所述自动驾驶车辆的实际功率与设计功率的偏差。

在一种可能的实现方式中，所述行驶参数序列包括至少两个参数组，所述参数组包括第一参数和第二参数，其中，所述第一参数表征所述自动驾驶车辆的设计功率，所述第二参数表征所述自动驾驶车辆的行驶速度或行驶时长，所述参数组用于模拟所述自动驾驶车辆的驾驶动作。

在一种可能的实现方式中，基于所述自动测试数据，控制所述自动驾驶车辆沿所述行驶路径行驶，并检测所述自动驾驶车辆的行驶速度，包括：当所述自动驾驶车辆行驶至目标路径节点时，基于所述目标路径节点对应的目标参数组，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，直至满足预设条件；获取所述自动驾驶车辆在满足所述预设条件时的目标行驶速度；其中，所述预设条件包括：所述自动驾驶车辆的行驶速度达到预设速度，或者，所述自动驾驶车辆加速行驶的持续时长达到预设时长。

在一种可能的实现方式中，所述预设条件为所述自动驾驶车辆加速行驶的持续时长达到预设时长，所述目标参数组包括用于模拟所述自动驾驶车辆的点踩油门动作的第一目标参数组，第一目标参数组中包括第一目标参数和第二目标参数；所述第一目标参数表征所述自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比；所述第二目标参数表征所述预设时长。

在一种可能的实现方式中，基于所述目标路径节点对应的目标参数组，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，直至满足预设条件，包括：获取所述第一目标参数组中的第一目标参数；根据所述第一目标参数，确定所述自动驾驶车辆的驱动单元的目标驱动参数，所述驱动单元用于控制所述自动驾驶车辆的实际功率，所述目标驱动参数为所述自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比对应的驱动单元参数；基于所述目标驱动单元参数，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，并持续所述第二目标参数对应的预设时长。

在一种可能的实现方式中，所述预设条件为所述自动驾驶车辆的行驶速度达到预设速度，所述目标参数组包括用于模拟所述自动驾驶车辆的深踩油门动作的第二目标参数组，第二目标参数组包括第三目标参数和第四目标参数；所述第三目标参数表征所述自动驾驶车辆的最大功率；所述第四目标参数表征所述预设速度。

在一种可能的实现方式中，基于所述目标路径节点对应的目标参数组，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，直至满足预设条件，包括：获取所述第二目标参数组中的第三目标参数；根据所述第三目标参数，确定所述自动驾驶车辆的驱动单元的目标驱动单元参数，所述驱动单元用于控制所述自动驾驶车辆的行驶功率，所述目标驱动单元参数为所述自动驾驶车辆的最大功率对应的驱动单元参数；基于所述目标驱动单元参数，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，直至所述自动驾驶车辆的行驶速度到达所述第四目标参数对应的预设速度。

在一种可能的实现方式中，所述目标行驶速度为所述自动驾驶车辆加速行驶并持续预设时长后的行驶速度，根据所述自动驾驶车辆的行驶速度的变化量，得到测试结果，包括：根据所述目标行驶速度相对初始速度的偏差，确定第一加速度，其中，所述初始速度为所述自动驾驶车辆位于所述目标路径节点时的行驶速度；根据所述第一加速度，确定第一功率，所述第一功率表征所述自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比对应的实际瞬时功率；根据所述第一功率和第一功率阈值的偏差，生成测试结果，所述第一功率阈值表征所述自动驾驶车辆执行点踩油门动作后的设计瞬时功率，所述测试结果表征所述实际瞬时功率和所述设计瞬时功率的偏差。

在一种可能的实现方式中，所述目标行驶速度为所述预设速度，根据所述自动驾驶车辆的行驶速度的变化量，得到测试结果，包括：根据所述目标行驶速度相对初始速度的偏差，确定第二加速度，其中，所述初始速度为所述自动驾驶车辆位于所述目标路径节点时的行驶速度；根据所述第二加速度，确定第二功率，所述第二功率表征所述自动驾驶车辆的实际最大功率；根据所述第二功率和第二功率阈值的偏差，生成测试结果，所述第二功率阈值表征所述自动驾驶车辆执行深踩油门动作后的设计最大功率，所述测试结果表征所述实际最大功率和所述设计最大功率的偏差。

第二方面，本申请提供了一种自动驾驶车辆性能测试装置，包括：

获取模块，用于获取自动测试数据，所述自动测试数据包括行驶路径以及与所述行驶路径对应的行驶参数序列，所述行驶参数序列用于表征自动驾驶车辆行驶至所述行驶路径上的至少两个路径节点时的驾驶动作；

控制模块，用于基于所述自动测试数据，控制所述自动驾驶车辆沿所述行驶路径行驶，并检测所述自动驾驶车辆的行驶速度；

测试模块， 用于根据所述自动驾驶车辆的行驶速度的变化量，得到测试结果，所述测试结果表征所述自动驾驶车辆的实际功率与设计功率的偏差。

在一种可能的实现方式中，所述行驶参数序列包括至少两个参数组，所述参数组包括第一参数和第二参数，其中，所述第一参数表征所述自动驾驶车辆的设计功率，所述第二参数表征所述自动驾驶车辆的行驶速度或行驶时长，所述参数组用于模拟所述自动驾驶车辆的驾驶动作。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块，具体用于：当所述自动驾驶车辆行驶至目标路径节点时，基于所述目标路径节点对应的目标参数组，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，直至满足预设条件；获取所述自动驾驶车辆在满足所述预设条件时的目标行驶速度；其中，所述预设条件包括：所述自动驾驶车辆的行驶速度达到预设速度，或者，所述自动驾驶车辆加速行驶的持续时长达到预设时长。

在一种可能的实现方式中，所述预设条件为所述自动驾驶车辆加速行驶的持续时长达到预设时长，所述目标参数组包括用于模拟所述自动驾驶车辆的点踩油门动作的第一目标参数组，第一目标参数组中包括第一目标参数和第二目标参数；所述第一目标参数表征所述自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比；所述第二目标参数表征所述预设时长。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块在基于所述目标路径节点对应的目标参数组，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，直至满足预设条件时，具体用于：获取所述第一目标参数组中的第一目标参数；根据所述第一目标参数，确定所述自动驾驶车辆的驱动单元的目标驱动参数，所述驱动单元用于控制所述自动驾驶车辆的实际功率，所述目标驱动参数为所述自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比对应的驱动单元参数；基于所述目标驱动单元参数，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，并持续所述第二目标参数对应的预设时长。

在一种可能的实现方式中，所述预设条件为所述自动驾驶车辆的行驶速度达到预设速度，所述目标参数组包括用于模拟所述自动驾驶车辆的深踩油门动作的第二目标参数组，第二目标参数组包括第三目标参数和第四目标参数；所述第三目标参数表征所述自动驾驶车辆的最大功率；所述第四目标参数表征所述预设速度。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块在基于所述目标路径节点对应的目标参数组，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，直至满足预设条件时，具体用于：获取所述第二目标参数组中的第三目标参数；根据所述第三目标参数，确定所述自动驾驶车辆的驱动单元的目标驱动单元参数，所述驱动单元用于控制所述自动驾驶车辆的行驶功率，所述目标驱动单元参数为所述自动驾驶车辆的最大功率对应的驱动单元参数；基于所述目标驱动单元参数，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，直至所述自动驾驶车辆的行驶速度到达所述第四目标参数对应的预设速度。

在一种可能的实现方式中，所述目标行驶速度为所述自动驾驶车辆加速行驶并持续预设时长后的行驶速度，所述测试模块，具体用于：根据所述目标行驶速度相对初始速度的偏差，确定第一加速度，其中，所述初始速度为所述自动驾驶车辆位于所述目标路径节点时的行驶速度；根据所述第一加速度，确定第一功率，所述第一功率表征所述自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比对应的实际瞬时功率；根据所述第一功率和第一功率阈值的偏差，生成测试结果，所述第一功率阈值表征所述自动驾驶车辆执行点踩油门动作后的设计瞬时功率，所述测试结果表征所述实际瞬时功率和所述设计瞬时功率的偏差。

在一种可能的实现方式中，所述目标行驶速度为所述预设速度，所述测试模块，具体用于：根据所述目标行驶速度相对初始速度的偏差，确定第二加速度，其中，所述初始速度为所述自动驾驶车辆位于所述目标路径节点时的行驶速度；根据所述第二加速度，确定第二功率，所述第二功率表征所述自动驾驶车辆的实际最大功率；根据所述第二功率和第二功率阈值的偏差，生成测试结果，所述第二功率阈值表征所述自动驾驶车辆执行深踩油门动作后的设计最大功率，所述测试结果表征所述实际最大功率和所述设计最大功率的偏差。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如本申请实施例第一方面任一项所述的自动驾驶车辆性能测试方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本申请实施例第一方面任一项所述的自动驾驶车辆性能测试方法。

根据本申请实施例的第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一项所述的自动驾驶车辆性能测试方法。

本申请提供的自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及存储介质，通过获取自动测试数据，所述自动测试数据包括行驶路径以及与所述行驶路径对应的行驶参数序列，所述行驶参数序列用于表征自动驾驶车辆行驶至所述行驶路径上的至少两个路径节点时的驾驶动作；基于所述自动测试数据，控制所述自动驾驶车辆沿所述行驶路径行驶，并检测所述自动驾驶车辆的行驶速度；根据所述自动驾驶车辆的行驶速度的变化量，得到测试结果，所述测试结果表征所述自动驾驶车辆的实际功率与设计功率的偏差。由于通过预设与行驶路径对应的行驶参数序列，控制自动驾驶车辆模拟行驶参数序列所对应的驾驶动作行驶，可以实现车辆在无人驾驶状态下的高精准度、高重复性的自动化性能测试，从而使经测试得到的表征实际功率与设计功率的偏差的测试结果，具有更好的准确性，并提高测试过程的安全性和测试效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆性能测试方法的应用场景示意图；

图2为本申请一个实施例提供的自动驾驶车辆性能测试方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种行驶参数序列与行驶路径的映射关系示意图；

图4为本申请另一个实施例提供的自动驾驶车辆性能测试方法的流程图；

图5为图4所示实施例中步骤S202的具体实现步骤流程图；

图6为图4所示实施例中步骤S207的具体实现步骤流程图；

图7为本申请一个实施例提供的自动驾驶车辆性能测试装置的结构示意图；

图8为本申请一个实施例提供的电子设备的示意图；

图9是本申请一个示例性实施例示出的一种终端设备的框图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面对本申请实施例的应用场景进行解释：

图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆性能测试方法的应用场景示意图，本申请实施例提供的自动驾驶车辆性能测试方法可以应用于自动驾驶车辆的性能测试的应用场景下，示例性地，本申请实施例提供的方法的执行主体可以为自动驾驶车辆内的控制单元，例如车机设备，或者与自动驾驶车辆通信，并能够对自动驾驶车辆进行控制的终端设备或服务器。本实施例中，以与车机设备作为执行主体进行介绍，如图1所示，终端设备与自动驾驶车辆内的车机设备（图中未示出）通信连接，并向自动驾驶车辆的车机设备发送自动测试数据，车机设备根据自动测试数据，控制自动驾驶车辆在测试路段内按照预设的行驶路径行驶，并接收自动驾驶车辆的行驶数据，根据行驶数据，生成该自动驾驶车辆的性能测试结果。之后，车机设备将性能测试结果返回给终端设备，以使终端设备一侧的测试人员得到针对该自动驾驶车辆的性能测试结果。

首先，对自动驾驶车辆的性能测试目的进行介绍：

自动驾驶车辆进行性能测试的目的，是为了保证车辆在实际行驶过程中的性能表现与车辆的设计性能一致，避免由于车辆的实际行驶性能与设计性能不一致，导致车辆在实际行驶过程中，出现乘坐舒适性和行驶安全性问题。例如，为了保证车辆的乘坐舒适性，自动驾驶车辆的控制系统会为车辆设置一个舒适的加速度值，从而使乘客不会因为自动驾驶车辆在行驶过程中的过快加速而产生不适。在一些技术方案中，该舒适的加速度值的设置，是基于对真实的驾驶员的动作模拟而确定的，例如驾驶员点踩油门后车辆进行加速的瞬时加速度。

但由于车辆中用于决定车辆的实际行驶性能（即实际功率）的驱动单元，在生产批次、装配精度等各种因素的影响下，可能导致车辆输出的实际功率与设计功率不一致，进而可能导致自动驾驶车辆出现加速过快、过慢等问题，因此需要对自动驾驶车辆进行性能测试，并进一步地根据测试结果进行后续的优化和调校，提高自动驾驶车辆的行驶品质。

现有技术中，对自动驾驶车辆进行性能测试的技术方案，通常是通过测试人员驾驶员测试车辆，在不同路况下进行加减速行驶，并对车辆的行驶状态检测，以测试车辆的实际性能与设计性能是否一致。其中，由于对“令人舒适的加速度值”的关注，通过测试人员进行实际的驾驶操作，按照人工驾驶车辆的操作状态对测试车辆进行性能测试，相当于是在“令人舒适的加速度值”这一条件下（对应驱动单元的一个细分功率），对车辆的驱动单元进行测试，因此，更有效的提高自动驾驶车辆的行驶品质。

然而，现有技术中，通过测试人员进行性能测试的方案，存在测试重复性差、操作精确的低的问题，并导致测试人员的安全隐患，影响车辆性能测试过程中的测试准确性和安全性。因此，当前亟需一种方法，用于同时解决按照人工驾驶车辆的操作状态对测试车辆进行性能测试，以及在该过程中导致的测试重复性差、操作精确的低的问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图2为本申请一个实施例提供的自动驾驶车辆性能测试方法的流程图，示例性地，本申请实施例提供的方法可以应用于自动驾驶车辆内的控制单元，例如车机设备，或者应用于与自动驾驶车辆通信，并能够对自动驾驶车辆进行控制的终端设备或服务器。本实施例中，以车机设备作为执行主体进行介绍，如图2所示，本实施例提供的自动驾驶车辆性能测试方法包括以下几个步骤：

步骤S101，获取自动测试数据，自动测试数据包括行驶路径以及与行驶路径对应的行驶参数序列，行驶参数序列用于表征自动驾驶车辆行驶至行驶路径上的至少两个路径节点时的驾驶动作。

示例性地，自动测试数据可以是用户基于需要配置的，用于对一种型号或一种类型的自动驾驶车辆进行性能测试的数据。自动测试数据可以由行驶路径数据和行驶参数数据组成，其中，一方面，行驶路径数据用于表征测试自动驾驶车辆时的行驶路径，具体地，行驶路径由至少两个路径节点组成，路径节点通过定位坐标的形式标识。另一方面，行驶路径对应一组行驶参数序列，行驶参数序列中包括至少两组表征驾驶动作的数据，通过数据之间的变化，来表征车辆的驾驶动作的变化。例如，行驶参数序列中包括数据A和数据B，其中，数据A表征点踩油门的驾驶动作；数据B表征点踩刹车的驾驶动作。通过行驶参数序列，来模拟一系列的人工驾驶车辆的操作状态，从而实现按照人工驾驶车辆的操作状态对自动驾驶车辆进行性能测试。

其中，行驶参数序列中的数据与行驶路径中的某一节点对应，表征自动驾驶车辆在该路径节点时的行驶参数。通过行驶参数序列与行驶路径的组合（即自动测试数据），来实现对自动驾驶车辆的自动行驶控制，使自动驾驶车辆按照测试需要行驶。

图3为本申请实施例提供的一种行驶参数序列与行驶路径的映射关系示意图，如图3所示，行驶路径包括多个路径节点，图中示为路径节点#01-路节点#99。行驶参数序列中包括分别表征驾驶动作的数据A（例如对应点踩油门）、数据B（例如对应深踩油门）。其中，路径节点#02对应行驶参数序列中的数据A，而路径节点#05对应行驶参数序列中的数据B。在一种可能的实现方式中，行驶参数序列与行驶路径的数据长度相同，在不进行驾驶操作的路径节点上，行驶参数序列为空，例如，路径节点对应“0”。路径节点通过行驶参数序列与行驶路径的映射，可以实现对自动驾驶车辆的行驶路径以及在行驶路径上的具体位置进行对应的驾驶动作的设置，从而实现对自动驾驶车辆的自动化性能测试。

其中，在一种可能的实现方式中，行驶参数序列包括至少两个参数组，参数组包括第一参数和第二参数，其中，第一参数表征自动驾驶车辆的设计功率，第二参数表征自动驾驶车辆的行驶速度或行驶时长，参数组用于模拟自动驾驶车辆的驾驶动作。

具体地，参数组即行驶参数序列中的数据的一种实现方式，通过参数组内的第一参数和第二参数之间的关系，来表征不同的驾驶动作。其中，第一参数表征自动驾驶车辆的设计功率，即车辆控制器输出给车辆的驱动单元的功率信息，不同的驾驶动作对应不同的设计功率，例如，点踩油门，对应的设计功率为100，深踩油门，对应的设计功率为200。第二参数表征自动驾驶车辆的速度或行驶时长，对于不同的驾驶动作，根据其对应的特征，通过第一参数表征的设计功率结合速度或行驶时长来进行对应的描述。例如，当点踩油门时，通过设计功率和行驶时长的方式进行描述，具体地，即以设计功率驱动自动驾驶车辆行驶，并持续设计时长；当深踩油门时，通过设计功率和速度的方式进行描述，具体地，即以设计功率驱动自动驾驶车辆行驶，并使自动驾驶车辆到达设计速度。进而实现对不同类型的驾驶动作的模拟，其具体设计原理在后续实施例中进行详述，此处不再展开。

本实施例中，通过第一参数和第二参数的组合，构成对应的参数组，来实现对不同的驾驶动作的模拟，从而实现按照人工驾驶车辆的操作状态对自动驾驶车辆进行性能测试。

步骤S102，基于自动测试数据，控制自动驾驶车辆沿行驶路径行驶，并检测自动驾驶车辆的行驶速度。

示例性地，在获得自动测试数据后，基于自动测试数据中的行驶路径以及与对应的行驶参数序列，控制自动驾驶车辆按照行驶路径进行行驶，同时，在到达行驶路径上的行驶参数序列所对应的路径节点时，按照行驶参数序列所表征的驾驶动作，进行车辆运行状态的切换，例如进行加速或者减速等。在该过程中，以固定时长或固定距离对车辆的行驶速度进行检查，得到自动驾驶车辆在不同位置、不同时间的多个行驶速度。

示例性地，检测自动驾驶车辆的行驶速度后，得到一个行驶速度序列，其中包括多个行驶速度数据，每一行驶速度数据中包括一个时间信息和一个对应的速度值。通过行驶速度序列，可以实现对自动驾驶车辆速度变化情况的描述。该行驶速度序列是通过对自动驾驶车辆的车速进行等时长采样而获得的，等时长采样的具体实现方法为本领域技术人员执行的现有技术，此处不再赘述。

步骤S103，根据自动驾驶车辆的行驶速度的变化量，得到测试结果，测试结果表征自动驾驶车辆的实际功率与设计功率的偏差。

进一步地，获得自动驾驶车辆的行驶速度后，例如通过上述实施例步骤中介绍的行驶速度序列，确定行驶速度的变化量，行驶速度的改变，表示车辆运行状态的改变，具体地，即自动驾驶车辆的行驶功率发生改变造成的。因此，针对行驶速度的改变，计算导致自动驾驶车辆的行驶速度改变的加速度，进而可以得到自动驾驶车辆的实际功率。该实际功率即自动驾驶车辆通过自身的驱动单元实际表现出来功率，也是影响乘客的乘坐舒适度和车辆安全性的决定因素。而设计功率即在经过测试和模拟后，一个比较比较舒适的加速度值对应的功率，通常情况下，该设计功率是通过模拟驾驶员驾驶车辆时的正常加减速而得到的数据。

因此，通过比较实际功率与设计功率的偏差，若该实际功率与设计功率的偏差很小，则测试结果说明自动驾驶车辆内决定实际功率大小的驱动单元的线性度比较好，偏移量比较小，使用该驱动单元的自动驾驶车辆的行驶性能和行驶品质均比较高；反之，若该实际功率与设计功率的偏差很大，则测试结果说明自动驾驶车辆内决定实际功率大小的驱动单元的线性度比较差，和/或，偏移量比较大，导致控制器发送的设计功率无法被精准的执行，从而导致使用该驱动单元的自动驾驶车辆的行驶性能和行驶品质均比较低。

本实施例中，通过获取自动测试数据，自动测试数据包括行驶路径以及与行驶路径对应的行驶参数序列，行驶参数序列用于表征自动驾驶车辆行驶至行驶路径上的至少两个路径节点时的驾驶动作；基于自动测试数据，控制自动驾驶车辆沿行驶路径行驶，并检测自动驾驶车辆的行驶速度；根据自动驾驶车辆的行驶速度的变化量，得到测试结果，测试结果表征自动驾驶车辆的实际功率与设计功率的偏差。由于通过预设与行驶路径对应的行驶参数序列，控制自动驾驶车辆模拟行驶参数序列所对应的驾驶动作行驶，可以实现车辆在无人驾驶状态下的高精准度、高重复性的自动化性能测试，从而使经测试得到的表征实际功率与设计功率的偏差的测试结果，具有更好的准确性，并提高测试过程的安全性和测试效率。

图4为本申请另一个实施例提供的自动驾驶车辆性能测试方法的流程图，如图4所示，本实施例提供的自动驾驶车辆性能测试方法在图2所示实施例提供的自动驾驶车辆性能测试方法的基础上，对步骤S102- S103进一步细化，则本实施例提供的自动驾驶车辆性能测试方法包括以下几个步骤：

步骤S201，获取自动测试数据，自动测试数据包括行驶路径以及与行驶路径对应的行驶参数序列，行驶参数序列包括至少两个参数组，参数组用于模拟自动驾驶车辆的驾驶动作。

步骤S202，当自动驾驶车辆行驶至第一目标路径节点时，基于第一目标路径节点对应的第一目标参数组，控制自动驾驶车辆进行加速行驶，直至自动驾驶车辆加速行驶的持续时长达到预设时长。

具体地，自动驾驶车辆具有用于确定车辆位置的定位功能单元，定位功能单元通过与卫星，或者与设置于行驶路径上的路侧设备通信，来实现对自动驾驶车辆的定位。当然，还可以通过其他方式对自动驾驶车辆进行定位，例如设置于行驶路径上的多个检测单元等，在检测到自动驾驶车辆经过时，向车机设备发送信息。车辆定位的方法为本领域技术人员知晓的现有技术，此处不再赘述。

示例性地，当检测到自动驾驶车辆行驶至第一目标路径节点时，获取该第一目标路径节点的标识对应的第一目标参数组，并基于第一目标参数组中的数据，模拟对应的驾驶动作，控制车辆加速，直至持续时长到达预设时长。本实施例步骤中，第一目标路径节点对应的第一目标参数组用于模拟自动驾驶车辆的点踩油门动作。在点踩油门的驾驶场景下，自动驾驶车辆模拟受到点踩油门操作的指示，进行常规性加速，并在该过程中，使加速度保持在一个理想区间（即“令人舒适的加速度值”对应的区间），提高乘坐舒适度。本实施例步骤即用于测试在点踩油门的驾驶场景下，自动驾驶车辆的性能。

示例性地，第一目标参数组中包括第一目标参数和第二目标参数；其中，第一目标参数表征自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比；第二目标参数表征预设时长。如图5所示，步骤S202的具体实现步骤包括：

步骤S2021，获取第一目标参数组中的第一目标参数。

步骤S2022，根据第一目标参数，确定自动驾驶车辆的驱动单元的第一目标驱动参数，驱动单元用于控制自动驾驶车辆的实际功率，第一目标驱动参数为自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比对应的驱动单元参数。

步骤S2023，基于第一目标驱动单元参数，控制自动驾驶车辆进行加速行驶，并持续第二目标参数对应的预设时长。

其中，目标百分比即确定点踩油门动作的动作幅度的信息，目标百分比越大，则油门幅度越大，车辆的行驶功率越大，目标百分比例如为40%。该目标百分比是通过不同车型进行模拟和测试后得到，并预设在第一目标参数中，此基础上，最大功率的目标百分比，即模拟点踩油门动作后，自动驾驶车辆的控制器发送给驱动单元的信息。其中，驱动单元例如为电动机、内燃机，或者由电动机、内燃机中至少一种与变速箱等动机传动部件组成的动力系统。具体地，即将第一目标参数转换为第一目标驱动单元参数，并发送给驱动单元，以使驱动单元控制输出最大功率的目标百分比对应的功率（即设计功率，但驱动单元输出的实际功率也行与该设计功率不同），并持续第二目标参数对应的预设时长，完成对点踩油门动作的模拟。

步骤S203，获取自动驾驶车辆加速行驶的持续时长达到预设时长时的目标行驶速度。

步骤S204，根据目标行驶速度相对第一初始速度的偏差，确定第一加速度，其中，第一初始速度为自动驾驶车辆位于第一目标路径节点时的行驶速度。

步骤S205，根据第一加速度，确定第一功率，第一功率表征自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比对应的实际瞬时功率。

示例性地，在自动驾驶车辆加速行驶的持续时长达到预设时长后，即符合预设条件后，检测自动驾驶车辆的当前速度，即目标行驶速度，之后，计算目标行驶速度与自动驾驶车辆位于第一目标路径节点时的行驶速度（即第一初始速度）的差值，即自动驾驶车辆经过模拟点踩油门操作后的速度提高量，根据速度提高量对持续时长求导，即可得到第一加速度。进一步地，根据预设的车辆参数，例如车辆重量等，进一步推导，即可得到车辆在点踩油门动作过程中，所输出的实际功率，也即，实际瞬时功率。

步骤S206，根据第一功率和第一功率阈值的偏差，生成第一测试结果，第一功率阈值表征自动驾驶车辆执行点踩油门动作后的设计瞬时功率，第一测试结果表征实际瞬时功率和设计瞬时功率的偏差。

进一步地，根据实际测试得到的实际瞬时功率，与表征自动驾驶车辆执行点踩油门动作后的设计瞬时功率的第一功率阈值进行对比，即可得到第一测试结果。该第一测试结果表征实际瞬时功率和设计瞬时功率的一致性，一致性越高，说明自动驾驶车辆的驱动单元性能（以及相关零部件单元）的整体性能越高，输出的实际功率与设计功率偏差越小。由于第一功率阈值对应的设计功率，是经过模拟和测试后得到的，理想的点踩油门操作所释放的动力，能够使乘客的舒适性较高，因此，与设计功率偏差越小，越能够使车辆具有更好的行驶品质。

本实施例中，通过第一目标参数组，控制目标车辆在预设位置完成模拟点踩油门的驾驶动作，并通过检测速度变化，确定实际瞬时功率和设计瞬时功率的偏差，从而完成对自动驾驶车辆的瞬时功率的检测，根据该测试结果，可以对自动驾驶车辆的驱动单元进行相应的优化，从而提高驱动单元输出的瞬时功率的准确性，使优化后的自动驾驶车辆具有“令人舒适的加速度值”。

步骤S207，当自动驾驶车辆行驶至第二目标路径节点时，基于第二目标路径节点对应的第二目标参数组，控制自动驾驶车辆进行加速行驶，直至自动驾驶车辆的行驶速度达到预设速度。

示例性地，在完成对车辆的驱动单元的瞬时功率的测试后，还可以继续对车辆的最大功率进行测试，即极限测试。以确定自动驾驶车辆的最大功率是否满足设计要求。

示例性地，第二目标路径节点对应的第二目标参数组用于模拟自动驾驶车辆的深踩油门动作，第二目标参数组包括第三目标参数和第四目标参数；第三目标参数表征自动驾驶车辆的最大功率；第四目标参数表征预设速度。如图6所示，步骤S207的具体实现步骤包括：

步骤S2071，获取第二目标参数组中的第三目标参数。

步骤S2072，根据第三目标参数，确定自动驾驶车辆的驱动单元的第二目标驱动单元参数，第二目标驱动单元参数为自动驾驶车辆的最大功率对应的驱动单元参数。

步骤S2073，基于第二目标驱动单元参数，控制自动驾驶车辆进行加速行驶，直至自动驾驶车辆的行驶速度到达第四目标参数对应的预设速度。

与模拟点踩油门的驾驶动作类似，在获取第二目标参数组中的第三目标参数后，根据第三目标参数，即自动驾驶车辆的最大功率，确定一个对应的驱动单元参数，即第二目标驱动单元参数。将该第二目标驱动单元参数发送至驱动单元后，驱动单元基于第二目标驱动单元参数，确定自动驾驶车辆进行加速行驶，即以最大功率运行，直至达到预设速度。与测试点踩油门的驾驶对应的瞬时功率不同的是，由于车辆的驱动单元达到最大功率需要持续移动的时间，而且与车辆本身的实时速度相关，因此，该控制过程中，不对持续时间进行限制，即可以为2秒钟，也可以为10秒钟，直至自动驾驶车辆达到预设速度，从而在更好的表现出最大功率对速度的影响，从而更加准确的确定出驱动单元的最大功率。

步骤S208，根据预设速度相对第二初始速度的偏差，确定第二加速度，其中，第二初始速度为自动驾驶车辆位于第二目标路径节点时的行驶速度；

步骤S209，根据第二加速度，确定第二功率，第二功率表征自动驾驶车辆的实际最大功率。

步骤S210，根据第二功率和第二功率阈值的偏差，生成第二测试结果，第二功率阈值表征自动驾驶车辆执行深踩油门动作后的设计最大功率，第二测试结果表征实际最大功率和设计最大功率的偏差。

示例性地，在自动驾驶车辆到达预设速度后，根据预设速度与表征自动驾驶车辆位于第二目标路径节点时的行驶速度的预设速度的差值，确定速度变化量，进而确定对应的第二加速度和第二功率，之后基于第二功率和表征自动驾驶车辆执行深踩油门动作后的设计最大功率的第二功率阈值的偏差，得到表征实际最大功率和设计最大功率的一致性的第二测试结果。上述步骤的具体实现方法与对自动驾驶车辆进行瞬时功率测试的对应步骤类似，此处不再赘述。

本实施例中，通过第二目标参数组，控制目标车辆在预设位置完成模拟深踩油门的驾驶动作，并通过检测速度变化，确定实际最大功率和设计最大功率的偏差，从而完成对自动驾驶车辆的最大功率的检测，该测试结果可以作为对自动驾驶车辆的极限测试结果，对车辆或驱动单元的性能进行评估和优化。

其中，需要说明的是，第一测试结果和第二测试结果分别表征对自动驾驶车辆的瞬时功率和最大功率的测试结果，生成第一测试结果和生成第二测试结果的步骤，可以单独择一执行，也可以先后执行，二者具体地执行次序可根据具体需要确定。

本实施例中，步骤S201的实现方式与本申请图2所示实施例中的步骤S101的实现方式相同，在此不再一一赘述。

图7为本申请一个实施例提供的自动驾驶车辆性能测试装置的结构示意图，如图7所示，本实施例提供的自动驾驶车辆性能测试装置3包括：

获取模块31，用于获取自动测试数据，自动测试数据包括行驶路径以及与行驶路径对应的行驶参数序列，行驶参数序列用于表征自动驾驶车辆行驶至行驶路径上的至少两个路径节点时的驾驶动作；

控制模块32，用于基于自动测试数据，控制自动驾驶车辆沿行驶路径行驶，并检测自动驾驶车辆的行驶速度；

测试模块33， 用于根据自动驾驶车辆的行驶速度的变化量，得到测试结果，测试结果表征自动驾驶车辆的实际功率与设计功率的偏差。

在一种可能的实现方式中，行驶参数序列包括至少两个参数组，参数组包括第一参数和第二参数，其中，第一参数表征自动驾驶车辆的设计功率，第二参数表征自动驾驶车辆的行驶速度或行驶时长，参数组用于模拟自动驾驶车辆的驾驶动作。

在一种可能的实现方式中，控制模块32，具体用于：当自动驾驶车辆行驶至目标路径节点时，基于目标路径节点对应的目标参数组，控制自动驾驶车辆进行加速行驶，直至满足预设条件；获取自动驾驶车辆在满足预设条件时的目标行驶速度；其中，预设条件包括：自动驾驶车辆的行驶速度达到预设速度，或者，自动驾驶车辆加速行驶的持续时长达到预设时长。

在一种可能的实现方式中，预设条件为自动驾驶车辆加速行驶的持续时长达到预设时长，目标参数组包括用于模拟自动驾驶车辆的点踩油门动作的第一目标参数组，第一目标参数组中包括第一目标参数和第二目标参数；第一目标参数表征自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比；第二目标参数表征预设时长。

在一种可能的实现方式中，控制模块32在基于目标路径节点对应的目标参数组，控制自动驾驶车辆进行加速行驶，直至满足预设条件时，具体用于：获取第一目标参数组中的第一目标参数；根据第一目标参数，确定自动驾驶车辆的驱动单元的目标驱动参数，驱动单元用于控制自动驾驶车辆的实际功率，目标驱动参数为自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比对应的驱动单元参数；基于目标驱动单元参数，控制自动驾驶车辆进行加速行驶，并持续第二目标参数对应的预设时长。

在一种可能的实现方式中，预设条件为自动驾驶车辆的行驶速度达到预设速度，目标参数组包括用于模拟自动驾驶车辆的深踩油门动作的第二目标参数组，第二目标参数组包括第三目标参数和第四目标参数；第三目标参数表征自动驾驶车辆的最大功率；第四目标参数表征预设速度。

在一种可能的实现方式中，控制模块32在基于目标路径节点对应的目标参数组，控制自动驾驶车辆进行加速行驶，直至满足预设条件时，具体用于：获取第二目标参数组中的第三目标参数；根据第三目标参数，确定自动驾驶车辆的驱动单元的目标驱动单元参数，驱动单元用于控制自动驾驶车辆的行驶功率，目标驱动单元参数为自动驾驶车辆的最大功率对应的驱动单元参数；基于目标驱动单元参数，控制自动驾驶车辆进行加速行驶，直至自动驾驶车辆的行驶速度到达第四目标参数对应的预设速度。

在一种可能的实现方式中，目标行驶速度为自动驾驶车辆加速行驶并持续预设时长后的行驶速度，测试模块33，具体用于：根据目标行驶速度相对初始速度的偏差，确定第一加速度，其中，初始速度为自动驾驶车辆位于目标路径节点时的行驶速度；根据第一加速度，确定第一功率，第一功率表征自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比对应的实际瞬时功率；根据第一功率和第一功率阈值的偏差，生成测试结果，第一功率阈值表征自动驾驶车辆执行点踩油门动作后的设计瞬时功率，测试结果表征实际瞬时功率和设计瞬时功率的偏差。

在一种可能的实现方式中，目标行驶速度为预设速度，测试模块33，具体用于：根据目标行驶速度相对初始速度的偏差，确定第二加速度，其中，初始速度为自动驾驶车辆位于目标路径节点时的行驶速度；根据第二加速度，确定第二功率，第二功率表征自动驾驶车辆的实际最大功率；根据第二功率和第二功率阈值的偏差，生成测试结果，第二功率阈值表征自动驾驶车辆执行深踩油门动作后的设计最大功率，测试结果表征实际最大功率和设计最大功率的偏差。

其中，获取模块31、控制模块32和测试模块33依次连接。本实施例提供的自动驾驶车辆性能测试装置3可以执行如图2-图6任一所示的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图8为本申请一个实施例提供的电子设备的示意图，如图8所示，本实施例提供的电子设备4包括：处理器41，以及与处理器41通信连接的存储器42。

其中，存储器42存储计算机执行指令；

处理器41执行存储器42存储的计算机执行指令，以实现本申请图2-图6所对应的实施例中任一实施例提供的自动驾驶车辆性能测试方法。

其中，存储器42和处理器41通过总线43连接。

相关说明可以对应参见图2-图6所对应的实施例中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

本申请一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请图2-图6所对应的实施例中任一实施例提供的自动驾驶车辆性能测试方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请一个实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请图2-图6所对应的实施例中任一实施例提供的自动驾驶车辆性能测试方法。

图9是本申请一个示例性实施例示出的一种终端设备的框图，该终端设备800可以是车机设备，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

终端设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出（I/ O）接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制终端设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在终端设备800的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为终端设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为终端设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在终端设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器（LCD）和触摸面板（TP）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当终端设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风（MIC），当终端设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/ O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为终端设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到终端设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为终端设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测终端设备800或终端设备800一个组件的位置改变，用户与终端设备800接触的存在或不存在，终端设备800方位或加速/减速和终端设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于终端设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。终端设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，3G、4G、5G或其他标准通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件816还包括近场通信（NFC）模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别（RFID）技术，红外数据协会（IrDA）技术，超宽带（UWB）技术，蓝牙（BT）技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，终端设备800可以被一个或多个应用专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理设备（DSPD）、可编程逻辑器件（PLD）、现场可编程门阵列（FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述本申请图2-图6所对应的实施例中任一实施例提供的方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由终端设备800的处理器820执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由终端设备的处理器执行时，使得终端设备800能够执行上述本申请图2-图6所对应的实施例中任一实施例提供的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (12)

1.一种自动驾驶车辆性能测试方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自动测试数据，所述自动测试数据包括行驶路径以及与所述行驶路径对应的行驶参数序列，所述行驶参数序列用于表征自动驾驶车辆行驶至所述行驶路径上的至少两个路径节点时的驾驶动作；

基于所述自动测试数据，控制所述自动驾驶车辆沿所述行驶路径行驶，并检测所述自动驾驶车辆的行驶速度；

根据所述自动驾驶车辆的行驶速度的变化量，得到测试结果，所述测试结果表征所述自动驾驶车辆的实际功率与设计功率的偏差；

基于所述自动测试数据，控制所述自动驾驶车辆沿所述行驶路径行驶，并检测所述自动驾驶车辆的行驶速度，包括：

当所述自动驾驶车辆行驶至目标路径节点时，基于所述目标路径节点对应的目标参数组，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，直至满足预设条件，所述预设条件包括所述自动驾驶车辆加速行驶的持续时长达到预设时长；

获取所述自动驾驶车辆在满足所述预设条件时的目标行驶速度；

根据所述自动驾驶车辆的行驶速度的变化量，得到测试结果，包括：

根据所述目标行驶速度相对初始速度的偏差，确定第一加速度，其中，所述初始速度为所述自动驾驶车辆位于所述目标路径节点时的行驶速度；

根据所述第一加速度，确定第一功率，所述第一功率表征所述自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比对应的实际瞬时功率；

根据所述第一功率和第一功率阈值的偏差，生成测试结果，所述第一功率阈值表征所述自动驾驶车辆执行点踩油门动作后的设计瞬时功率，所述测试结果表征所述实际瞬时功率和所述设计瞬时功率的偏差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数序列包括至少两个参数组，所述参数组包括第一参数和第二参数，其中，所述第一参数表征所述自动驾驶车辆的设计功率，所述第二参数表征所述自动驾驶车辆的行驶时长，所述参数组用于模拟所述自动驾驶车辆的驾驶动作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标参数组包括用于模拟所述自动驾驶车辆的点踩油门动作的第一目标参数组，第一目标参数组中包括第一目标参数和第二目标参数；

所述第一目标参数表征所述自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比；

所述第二目标参数表征所述预设时长。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述目标路径节点对应的目标参数组，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，直至满足预设条件，包括：

获取所述第一目标参数组中的第一目标参数；

根据所述第一目标参数，确定所述自动驾驶车辆的驱动单元的目标驱动参数，所述驱动单元用于控制所述自动驾驶车辆的实际功率，所述目标驱动参数为所述自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比对应的驱动单元参数；

基于所述目标驱动单元参数，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，并持续所述第二目标参数对应的预设时长。

5.一种自动驾驶车辆性能测试方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自动测试数据，所述自动测试数据包括行驶路径以及与所述行驶路径对应的行驶参数序列，所述行驶参数序列用于表征自动驾驶车辆行驶至所述行驶路径上的至少两个路径节点时的驾驶动作；

基于所述自动测试数据，控制所述自动驾驶车辆沿所述行驶路径行驶，并检测所述自动驾驶车辆的行驶速度；

根据所述自动驾驶车辆的行驶速度的变化量，得到测试结果，所述测试结果表征所述自动驾驶车辆的实际功率与设计功率的偏差；

基于所述自动测试数据，控制所述自动驾驶车辆沿所述行驶路径行驶，并检测所述自动驾驶车辆的行驶速度，包括：

当所述自动驾驶车辆行驶至目标路径节点时，基于所述目标路径节点对应的目标参数组，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，直至满足预设条件，其中，所述预设条件包括所述自动驾驶车辆的行驶速度达到预设速度；

获取所述自动驾驶车辆在满足所述预设条件时的目标行驶速度；

根据所述自动驾驶车辆的行驶速度的变化量，得到测试结果，包括：

根据所述目标行驶速度相对初始速度的偏差，确定第二加速度，其中，所述初始速度为所述自动驾驶车辆位于所述目标路径节点时的行驶速度；

根据所述第二加速度，确定第二功率，所述第二功率表征所述自动驾驶车辆的实际最大功率；

根据所述第二功率和第二功率阈值的偏差，生成测试结果，所述第二功率阈值表征所述自动驾驶车辆执行深踩油门动作后的设计最大功率，所述测试结果表征所述实际最大功率和所述设计最大功率的偏差。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述行驶参数序列包括至少两个参数组，所述参数组包括第一参数和第二参数，其中，所述第一参数表征所述自动驾驶车辆的设计功率，所述第二参数表征所述自动驾驶车辆的行驶速度，所述参数组用于模拟所述自动驾驶车辆的驾驶动作。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标参数组包括用于模拟所述自动驾驶车辆的深踩油门动作的第二目标参数组，第二目标参数组包括第三目标参数和第四目标参数；

所述第三目标参数表征所述自动驾驶车辆的最大功率；

所述第四目标参数表征所述预设速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述目标路径节点对应的目标参数组，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，直至满足预设条件，包括：

获取所述第二目标参数组中的第三目标参数；

根据所述第三目标参数，确定所述自动驾驶车辆的驱动单元的目标驱动单元参数，所述驱动单元用于控制所述自动驾驶车辆的行驶功率，所述目标驱动单元参数为所述自动驾驶车辆的最大功率对应的驱动单元参数；

基于所述目标驱动单元参数，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，直至所述自动驾驶车辆的行驶速度到达所述第四目标参数对应的预设速度。

9.一种自动驾驶车辆性能测试装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取自动测试数据，所述自动测试数据包括行驶路径以及与所述行驶路径对应的行驶参数序列，所述行驶参数序列用于表征自动驾驶车辆行驶至所述行驶路径上的至少两个路径节点时的驾驶动作；

控制模块，用于基于所述自动测试数据，控制所述自动驾驶车辆沿所述行驶路径行驶，并检测所述自动驾驶车辆的行驶速度；

测试模块， 用于根据所述自动驾驶车辆的行驶速度的变化量，得到测试结果，所述测试结果表征所述自动驾驶车辆的实际功率与设计功率的偏差；

所述控制模块，具体用于：当所述自动驾驶车辆行驶至目标路径节点时，基于所述目标路径节点对应的目标参数组，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，直至满足预设条件，所述预设条件包括所述自动驾驶车辆加速行驶的持续时长达到预设时长；获取所述自动驾驶车辆在满足所述预设条件时的目标行驶速度；

所述测试模块，具体用于：根据所述目标行驶速度相对初始速度的偏差，确定第一加速度，其中，所述初始速度为所述自动驾驶车辆位于所述目标路径节点时的行驶速度；根据所述第一加速度，确定第一功率，所述第一功率表征所述自动驾驶车辆的最大功率的目标百分比对应的实际瞬时功率；根据所述第一功率和第一功率阈值的偏差，生成测试结果，所述第一功率阈值表征所述自动驾驶车辆执行点踩油门动作后的设计瞬时功率，所述测试结果表征所述实际瞬时功率和所述设计瞬时功率的偏差。

10.一种自动驾驶车辆性能测试装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取自动测试数据，所述自动测试数据包括行驶路径以及与所述行驶路径对应的行驶参数序列，所述行驶参数序列用于表征自动驾驶车辆行驶至所述行驶路径上的至少两个路径节点时的驾驶动作；

控制模块，用于基于所述自动测试数据，控制所述自动驾驶车辆沿所述行驶路径行驶，并检测所述自动驾驶车辆的行驶速度；

测试模块， 用于根据所述自动驾驶车辆的行驶速度的变化量，得到测试结果，所述测试结果表征所述自动驾驶车辆的实际功率与设计功率的偏差；

所述控制模块，具体用于：当所述自动驾驶车辆行驶至目标路径节点时，基于所述目标路径节点对应的目标参数组，控制所述自动驾驶车辆进行加速行驶，直至满足预设条件，其中，所述预设条件包括所述自动驾驶车辆的行驶速度达到预设速度；获取所述自动驾驶车辆在满足所述预设条件时的目标行驶速度；

所述测试模块，具体用于：根据所述目标行驶速度相对初始速度的偏差，确定第二加速度，其中，所述初始速度为所述自动驾驶车辆位于所述目标路径节点时的行驶速度；根据所述第二加速度，确定第二功率，所述第二功率表征所述自动驾驶车辆的实际最大功率；根据所述第二功率和第二功率阈值的偏差，生成测试结果，所述第二功率阈值表征所述自动驾驶车辆执行深踩油门动作后的设计最大功率，所述测试结果表征所述实际最大功率和所述设计最大功率的偏差。

11.一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至8中任一项所述的自动驾驶车辆性能测试方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至8中任一项所述的自动驾驶车辆性能测试方法。

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