CN113442929A - 一种车辆控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质，通过获取指挥范围内的路侧感知设备上传的交通信息以及车辆上传的行驶信息，并基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，根据路侧感知设备、交通信息、数字车辆以及行驶信息，建立数字孪生模型，在数字孪生模型中，基于交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个数字车辆所对应的车辆控制信息，基于车辆与数字车辆之间的映射关系，将车辆控制信息同步至对应的车辆，本发明通过在建立数字孪生模型中确定出每个车辆所对应的车辆控制信息，并将车辆控制信息同步至对应的车辆的方式，能够减少出现交通拥堵的同时，还提高了交通通行效率。

Description

一种车辆控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着城市和交通的发展，在交通流量的高峰期或者出现突发状况时，常常出现交通拥堵的情况。

在现有的车辆控制方法中，通常需要安排交通指挥者进行交通流量的引导和协调，以缓解交通拥堵的情况。

然而交通指挥的指挥范围有限，不仅使得车辆控制缺乏智能性，同时交通通行的效率较低。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质，用以解决现有技术通过交通指挥者进行交通流量的引导和协调的方式造成的交通通行效率低的问题。

一方面，本发明提供一种车辆控制方法，包括：

获取指挥范围内的路侧感知设备上传的交通信息以及车辆上传的行驶信息；

基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述路侧感知设备、所述交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系；

在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息；

基于所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，将所述车辆控制信息同步至对应的车辆。

可选地，所述基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息，包括：

基于所述交通信息，确定出指挥范围内的车流量；

基于预设的交通规则，根据所述车流量以及所述行驶信息，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息。

可选地，在所述基于所述交通信息，确定出指挥范围内的车流量之后，还包括：

基于预设的交通规则，根据所述车流量，调整交通信号时长。

可选地，所述行驶信息包括行驶意图和/或行驶速度；

所述基于预设的交通规则，根据所述车流量以及所述行驶信息，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息，包括：

判断所述行驶信息与预设的交通规则是否产生冲突；若任一所述数字车辆的行驶意图与预设的交通规则产生冲突，则确定所述数字车辆所对应的车辆控制信息包括更换行驶路线；和/或，

判断所述行驶信息与车流量是否产生冲突；若任一所述数字车辆的行驶意图或行驶速度与所述车流量产生冲突，则确定所述数字车辆所对应的车辆控制信息包括更换行驶路线或者调整车辆行驶速度。

可选地，所述预设的交通规则包括突发状况所对应的交通规则；

所述判断所述行驶信息与预设的交通规则是否产生冲突，包括：

从所述突发状况所对应的交通规则确定出突发状况对应的位置，并将所述突发状况对应的位置所在的道路确定为禁止通行道路；

通过判断所述行驶意图是否包括所述禁止通行道路，确定出所述行驶意图与预设的交通规则是否产生冲突。

可选地，所述预设的交通规则包括不同时间段所对应的交通规则；

所述判断所述行驶信息与预设的交通规则是否产生冲突，包括：

从所述不同时间段所对应的交通规则确定出不同时间段的禁止通行道路；

通过判断所述行驶意图是否包括所述禁止通行道路，确定出所述行驶意图与预设的交通规则是否产生冲突。

可选地，所述判断所述行驶信息与所述车流量是否产生冲突，包括：

通过判断所述行驶速度是否大于所述车流量对应的车流速度，确定出所述行驶速度与所述车流量是否产生冲突；和/或，

判断所述车流量是否大于预设流量值；若判断出所述车流量大于预设流量值，将所述车流量对应的道路确定为不建议通行道路；通过判断所述行驶意图是否包括所述不建议通行道路，确定出所述行驶意图与所述车流量是否产生冲突。

可选地，所述路侧感知设备包括下述至少一项：摄像头和激光雷达；

所述基于所述交通信息，确定出指挥范围内的车流量，包括：

基于所述摄像头拍摄预设时间内的车辆运行图像以及基于所述激光雷达统计预设时间内的车辆通过数量中的至少一项，确定出指挥范围内的车流量。

另一方面，本发明提供一种车辆控制方法，包括：

向服务器上传车辆的行驶信息，以使所述服务器基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述指挥范围内的路侧感知设备、所述路侧感知设备上传的交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息；

接收所述服务器基于所述映射关系发送的所述车辆控制信息。

可选地，所述车辆控制信息包括更换行驶路线或者调整车辆行驶速度。

另一方面，本发明提供一种车辆控制装置，包括：

获取模块，用于获取指挥范围内的路侧感知设备上传的交通信息以及车辆上传的行驶信息；

建立模块，用于基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述路侧感知设备、所述交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系；

确定模块，用于在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息；

发送模块，用于基于所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，将所述车辆控制信息同步至对应的车辆。

另一方面，本发明提供一种车辆控制装置，包括：

上传模块，用于向服务器上传车辆的行驶信息，以使所述服务器基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述指挥范围内的路侧感知设备、所述路侧感知设备上传的交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息；

接收模块，用于接收所述服务器基于所述映射关系发送的所述车辆控制信息。

另一方面，本发明提供一种车辆控制设备，包括：存储器，处理器；

存储器，用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为用于实现上述的车辆控制方法。

另一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述的车辆控制方法。

另一方面，本发明提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆控制方法。

本发明提供的一种车辆控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质，通过获取指挥范围内的路侧感知设备上传的交通信息以及车辆上传的行驶信息，并基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，根据所述路侧感知设备、所述交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息，基于所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，将所述车辆控制信息同步至对应的车辆，本发明通过在建立数字孪生模型中确定出每个车辆所对应的车辆控制信息，并将车辆控制信息同步至对应的车辆的方式，能够减少出现交通拥堵的同时，还提高了交通通行效率，节省人力成本，提高交通出行安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明实施例所提供的一种车辆控制系统的架构示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种车辆控制方法的应用场景的示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种车辆控制场景的示意图；

图4为本发明实施例所提供的一种车辆控制场景的示意图；

图5为本发明实施例所提供的一种车辆控制方法的流程图；

图6为本发明实施例所提供的一种显示提示信息的示意图；

图7为本发明实施例所提供的另一种车辆控制方法的流程图；

图8为本发明实施例所提供的另一种车辆控制方法的流程图；

图9为本发明实施例所提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图10为本发明实施例所提供的另一种车辆控制装置的结构示意图；

图11为本发明实施例所提供的一种车辆控制设备的框图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先对本发明所涉及的名词进行解释：

数字孪生(Digital Twins)：是指充分利用物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集成多学科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程，在虚拟空间中完成映射，从而反映相对应的实体装备的全生命周期过程。

车流量(traffic volume)：是指单位时间内通过某路段的车辆为标准，在一定的时间内，某条公路点上所通过的车辆数。车流量公式为：车流量＝通过车辆数/时间。

行驶意图：是指车辆想要达到目的地的计划或打算。行驶意图可包括到达目的地的途径路段或者行驶方向。

图1为本发明实施例所提供的一种车辆控制系统的架构示意图，所述车辆控制系统包括车载终端1和服务器2，其中，车载终端1(Transmission Control Unit，简称TCU)为车辆监控管理系统的前端设备，也可以叫做车辆调度监控终端，是用于管理车辆的终端设备。服务器2为数字孪生平台对应的服务器。

具体地，车载终端2用于向服务器上传车辆的行驶信息。

服务器2用于获取指挥范围内的路侧感知设备上传的交通信息以及车辆上传的行驶信息，基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述路侧感知设备、所述交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息，基于所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，将所述车辆控制信息同步至对应的车辆。

车载终端2还用于接收所述服务器基于所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系发送的所述车辆控制信息，其中，所述车辆控制信息包括更换行驶路线或者调整车辆行驶速度。进一步地，车载终端在获取车辆控制信息之后，通过车载显示设备显示提示信息，以提示车主更换行驶路线或者调整车辆行驶速度，还可以通过语音播报的方式提示车主更换行驶路线或者调整车辆行驶速度。需要说明的是，车载终端可包括多个，服务器2会根据每个车辆上传的行驶信息，确定出每个车辆对应的车辆控制信息，并发送至对应的车载终端。

图2为本发明实施例所提供的一种车辆控制方法的应用场景的示意图，如图2所示，该车辆控制系统包括第一车载终端11、第二车载终端12以及服务器2，路侧感知设备可包括摄像头和激光雷达。

具体地，第一车载终端11向服务器2发送车辆A的行驶信息，第二车载终端12向服务器发送车辆B的行驶信息。

服务器2基于获取的摄像头C和激光雷达D上传的交通信息、车辆A的行驶信息以及车辆B的行驶信息，建立数字孪生模型，确定出车辆A的车辆控制信息和车辆B的车辆控制信息，并将车辆A的车辆控制信息发送至第一车载终端11，车辆B的车辆控制信息发送至第二车载终端12。

图3为本发明实施例所提供的一种车辆控制场景的示意图，如图3所示，该场景包括车辆A、车辆B、摄像头C、激光雷达D以及车辆E，图中服务器2与车辆A、车辆B、摄像头C以及激光雷达D之间的虚线表示为两者之间具有信息交互的功能，由于只有车辆A、车辆B、摄像头C以及激光雷达D处于指挥范围J内，因此服务器2获取的摄像头C和激光雷达D上传的交通信息、车辆A的行驶信息以及车辆B的行驶信息，并基于这些信息建立数字孪生模式(此时的数字孪生模型包括车辆A对应数字车辆a，车辆B对应的数字车辆b，需要注意此时的数字孪生模型并不包含车辆E及其对应的数字车辆)，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出数字车辆a以及数字车辆b所对应的车辆控制信息，将数字车辆a的车辆控制信息发送至车辆A所在车载终端，数字车辆b的车辆控制信息发送至车辆B所在车载终端。

图4为本发明实施例所提供的一种车辆控制场景的示意图，如图4所示，当车辆E驶入指挥范围J内时，服务器2获取车辆E的行驶信息，并在数字孪生模型中建立车辆E对应的数字车辆e，并基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出数字车辆e的车辆控制信息，再将数字车辆e的车辆控制信息发送至车辆E所在车载终端。

本发明实施例中，上述车辆控制方式通过在建立数字孪生模型中确定出每个车辆所对应的车辆控制信息，并将车辆控制信息同步至对应的车辆的方式，能够减少出现交通拥堵的同时，还提高了交通通行效率，实现了车辆的自动化调度，节约人力成本，提高交通出行安全性并且，通过数字孪生技术还可以更精准地模拟现实车辆通行环境，进一步提升控制准确性。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图5为本发明实施例所提供的一种车辆控制方法的流程图，所述方法可以应用于服务器，如图5所示，该方法包括：

S101、获取指挥范围内的路侧感知设备上传的交通信息以及车辆上传的行驶信息。

在该步骤中，指挥范围可包括100m，500m等，相对于现有技术中交通指挥者(例如，交警)的指挥范围(通常仅限于路口指挥，例如指挥范围为20m)而言，本发明的指挥可需求设定，不依靠交通指挥者的指挥能力范围。路侧感知设备下述至少一项：摄像头和激光雷达；交通信息可包括每个路侧感知设备上传的路况信息，例如，以摄像头为例，交通信息即为所述摄像头拍摄预设时间内的车辆运行图像；以激光雷达为例，交通信息即为所述激光雷达统计预设时间内的车辆通过数量。除此之外，路侧感知设备还可以包括其他设备，本发明对此不做限定。

可选的，行驶信息可包括行驶意图和/或行驶速度。其中，所述行驶意图可以包括车辆待行驶的路径或者行驶方向，如根据目的地规划得到的导航路径等；所述行驶速度可以包括所述车辆的当前车速和/或在未来一段时间内的预计车速等。

本发明实施例中，在执行步骤S101之前，路侧感知设备、车辆以及服务器之间需建立通讯连接，以便服务器能够基于通讯连接获取指挥范围内的路侧感知设备上传的交通信息以及车辆上传的行驶信息。

需要说明的是，等有新的车辆进入指挥范围时，会将自身车辆的行驶信息上传至服务器，从而保证了后续建立数字孪生模型的准确性。

S102、基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述路侧感知设备、所述交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系。

本发明实施例中，基于数字孪生技术，根据路侧感知设备、交通信息、数字车辆以及行驶信息建立数字孪生模型(可理解为建立虚拟交通场景)，以便后续步骤能够通过在虚拟交通场景中向数字车辆发送车辆控制信息，基于数字车辆(虚拟车辆)与车辆(现实车辆)之间的映射关系，将车辆控制信息反映至相对应车辆上。通过上述方式，不仅能够更为精准的确定出车辆控制信息，还能够提高交通通行的效率。

S103、在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息。

可选的，在该步骤中，预设的交通规则可包括不同时间段所对应的交通规则、突发状况所对应的交通规则，除此之外，还可以设置不同地区对应的交通规则。例如，以不同时间段所对应的交通规则为例，可设定在指定时段内车辆不可通行的道路、或者增长或者减少交通信息时长。以突发状况所对应的交通规则为例，可设定突发状态所在的道路为不可通行道路等，后续会对预设的交通规则的使用进行详细介绍。

可选的，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息，可以有多种实现方式。

在一种可选的实现方式中，根据路侧感知设备上传的交通信息以及各个车辆上传的行驶信息，可以确定各个车辆当前的位置、速度、与前车间距等，结合预设的交通规则，可以控制车辆的进一步动作，例如，若与前车间距过小，则控制减慢车速，若到达路口时交通信号灯马上变为红灯或绿灯，则控制车辆相应地减速或保持一定的车速通过路口，若到达禁止左转的路口但有左转的意图，则控制车辆直行至合适位置后掉头。

在另一种可选的实现方式中，步骤S103的具体执行过程可包括：基于所述交通信息，确定出指挥范围内的车流量，再基于预设的交通规则，根据所述车流量以及所述行驶信息，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息。

具体地，以交通信息包括摄像头拍摄预设时间内的车辆运行图像以及激光雷达统计预设时间内的车辆通过数量为例，本发明可通过基于所述摄像头拍摄预设时间内的车辆运行图像以及基于所述激光雷达统计预设时间内的车辆通过数量中的至少一项，确定出指挥范围内的车流量。

具体地，以行驶信息包括行驶意图和/或行驶速度为例，本发明可通过判断所述行驶信息与预设的交通规则和/或车流量是否产生冲突；若任一所述数字车辆的行驶意图与预设的交通规则产生冲突，则确定所述数字车辆所对应的车辆控制信息包括更换行驶路线；和/或，若任一所述数字车辆的行驶意图或行驶速度与所述车流量产生冲突，则确定所述数字车辆所对应的车辆控制信息包括更换行驶路线或者调整车辆行驶速度。

本发明实施例中，通过判断所述行驶信息与预设的交通规则和/或车流量是否产生冲突，以确定数字车辆所对应的车辆控制信息的方式，能够减少出现交通拥堵的情况。

S104、基于所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，将所述车辆控制信息同步至对应的车辆。

本发明实施例中，在数字孪生模型中包括车辆与所述数字车辆之间的映射关系，可理解为，数字孪生模式中的数字车辆是根据车辆(现实车辆)建立的虚拟车辆，通过该虚拟车辆反映现实车辆的情况，从而能够基于所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，将所述车辆控制信息发送至数字车辆后，数字车辆能够将车辆控制信息同步至对应的车辆。

进一步地，所述车辆可通过车载终端与服务器进行信息交互。车载终端在获取车辆控制信息之后，通过车载显示设备显示提示信息，以提示车主更换行驶路线或者调整车辆行驶速度，例如，以车辆控制信息包括更换行驶路线为例，如图6所示，当车辆A的行驶意图为“左转”，而左转车道发生车祸事故无法通行时，在车载显示设备显示发生车祸事故的禁止通行道路，并提示车主“该路段发生车祸事故，禁止通行”以及显示建议通行道路，例如图6中显示“建议直行”，以提示车主直行避免驶入禁止通行道路。还可以通过语音播报的方式提示车主更换行驶路线或者调整车辆行驶速度。还可以通过路侧感知设备的通信单元通过单播、组播、广播的方式发送车辆控制信息。

本发明实施例中，通过将车辆控制信息发送至车辆，以便车主能够基于获取的车辆控制信息执行相应的操作，能够减少出现交通拥堵的同时，还提高了交通通行效率以及交通出行安全性。

本发明提供一种车辆控制方法的实施例中，通过获取指挥范围内的路侧感知设备上传的交通信息以及车辆上传的行驶信息，并基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，根据路侧感知设备、交通信息、数字车辆以及行驶信息，建立数字孪生模型，在数字孪生模型中，基于交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个数字车辆所对应的车辆控制信息，基于车辆与数字车辆之间的映射关系，将车辆控制信息同步至对应的车辆，本发明通过在建立数字孪生模型中确定出每个车辆所对应的车辆控制信息，并将车辆控制信息同步至对应的车辆的方式，能够减少出现交通拥堵的同时，还提高了交通通行效率，节省人力成本，提高交通出行安全性。

图7为本发明实施例所提供的另一种车辆控制方法的流程图，如图7所示，该方法的步骤S201和步骤S207由车载终端执行，步骤S202-步骤S206由服务器执行；

该方法包括：

S201、向服务器上传车辆的行驶信息。

在该步骤中，该步骤由车载终端执行。行驶信息包括行驶意图和/或行驶速度。

本发明实施例中，车载终端通过上传车辆的行驶信息，以便服务器根据该行驶信息确定出该车辆的车辆控制信息。

S202、获取指挥范围内的路侧感知设备上传的交通信息以及车辆上传的行驶信息。

本发明实施例中，该步骤的执行过程可参见上述步骤S101。

S203、基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述路侧感知设备、所述交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系。

本发明实施例中，该步骤的执行过程可参见上述步骤S102。

S204、在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息，确定出指挥范围内的车流量。

在该步骤中，所述路侧感知设备包括下述至少一项：摄像头和激光雷达，因此基于信息可包括摄像头拍摄预设时间内的车辆运行图像以及激光雷达统计预设时间内的车辆通过数量。

本发明实施例中，具体地，以交通信息包括摄像头拍摄预设时间内的车辆运行图像以及激光雷达统计预设时间内的车辆通过数量为例，本发明可通过基于所述摄像头拍摄预设时间内的车辆运行图像以及基于所述激光雷达统计预设时间内的车辆通过数量中的至少一项，确定出指挥范围内的车流量。

其中，基于所述摄像头拍摄预设时间内的车辆运行图像，确定出指挥范围内的车流量的方式可包括：通过车辆运行图像能够确定出车辆数，再基于拍摄的时间，通过车辆量公式：车流量＝通过车辆数/时间，计算出车流量。

例如，摄像头在1分钟内所拍摄了多个车辆运行图像，从多个车辆运行图像中确定出通过摄像头的车辆数为120辆，则车流量＝通过车辆数/时间＝120辆/60s＝2辆/s，即每秒通过的车辆数为2辆。

其中，基于所述激光雷达统计预设时间内的车辆通过数量中的至少一项，确定出指挥范围内的车流量的方式可包括：通过车辆通过数量能够确定出车辆数，在基于统计的时间，通过车辆量公式：车流量＝通过车辆数/时间，计算出车流量。

例如，利用ToF(Time of Flight)时间飞行原理，通过激光雷达主动发射高频光束，准确探测车辆，从而统计出1分钟内的车辆通过数量为120辆，则车流量＝通过车辆数/时间＝120辆/60s＝2辆/s，即每秒通过的车辆数为2辆。

需要说明的是，除了通过摄像头或者激光雷达的方式统计车流量之外，还可以通过红外等传统检测设备统计车流量，本发明实施例对此不做限定。

步骤S204可具体包括：基于所述摄像头拍摄预设时间内的车辆运行图像以及基于所述激光雷达统计预设时间内的车辆通过数量中的至少一项，确定出指挥范围内的车流量。

进一步地，在步骤S204之后，还包括：基于预设的交通规则，根据所述车流量，调整交通信号时长。

在该步骤中，预设的交通规则包括不同时间所对应的交通规则、突发状态所对应的交通规则或者不同地区所对应的交通规则。

本发明实施例中，以预设的交通规则包括不同时间所对应的交通规则为例，不同时间所对应的交通规则可包括早晚上下班高峰期(例如早上8:00-10:00，晚上17:00-19:00)，调整交通信号时长由60s缩短至30s。这样做的目的是，在早晚上下班高峰期车辆较多的情况下时，通过缩短交通信号时长，从而减少车辆等待红绿灯的时长，避免出现车辆拥堵的情况，提高了交通通行的效率。

以预设的交通规则包括不同地区所对应的交通规则为例，不同地区所对应的交通规则可包括在学生上下学的路段，调整交通信号时长由40s增加至70s,。这样做的目的是，在学生上下学的路段学生较多的情况下时，通过增加交通信号时长，从而保证学生的安全通行，提高了交通通行的效率。

S205、基于预设的交通规则，根据所述车流量以及所述行驶信息，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息。

在该步骤中，行驶信息包括行驶意图和/或行驶速度。

本发明实施例中，步骤S205可具体包括：

S2051、判断所述行驶信息与预设的交通规则和/或车流量是否产生冲突。

本发明实施例中，作为一种可选的方案，以所述预设的交通规则包括突发状况所对应的交通规则为例，步骤S2051判断所述行驶信息与预设的交通规则是否产生冲突的过程，可包括：从所述突发状况所对应的交通规则确定出突发状况对应的位置，并将所述突发状况对应的位置所在的道路确定为禁止通行道路；通过判断所述行驶意图是否包括所述禁止通行道路，确定出所述行驶意图与预设的交通规则是否产生冲突。

作为另一种可选的方案，以所述预设的交通规则包括不同时间段所对应的交通规则为例，步骤S2051判断所述行驶信息与预设的交通规则是否产生冲突的过程，可包括：从所述不同时间段所对应的交通规则确定出不同时间段的禁止通行道路；通过判断所述行驶意图是否包括所述禁止通行道路，确定出所述行驶意图与预设的交通规则是否产生冲突。

作为另一种可选的方案，步骤S2051判断所述行驶信息与车流量是否产生冲突的过程，可包括：通过判断所述行驶速度是否大于所述车流量对应的车流速度，确定出所述行驶速度与所述车流量是否产生冲突；和/或，判断所述车流量是否大于预设流量值；若判断出所述车流量大于预设流量值，将所述车流量对应的道路确定为不建议通行道路；通过判断所述行驶意图是否包括所述不建议通行道路，确定出所述行驶意图与所述车流量是否产生冲突。

S2052、若任一所述数字车辆的行驶意图与预设的交通规则产生冲突，则确定所述数字车辆所对应的车辆控制信息包括更换行驶路线；

本发明实施例中，若判断出所述行驶意图包括所述禁止通行道路，确定出所述行驶意图与预设的交通规则产生冲突，从而确定出所述数字车辆所对应的车辆控制信息包括更换行驶路线。通过向车辆发送更换行驶路线的车辆控制信息，使得车辆在接收到更换行驶路线的提示后更换行驶路线，从而避免了更多的车辆行驶进禁止通行道路，造成禁止通行道路的拥堵的问题，提高了交通通行的效率。

S2053、若任一所述数字车辆的行驶意图或行驶速度与所述车流量产生冲突，则确定所述数字车辆所对应的车辆控制信息包括更换行驶路线或者调整车辆行驶速度。

本发明实施例中，若判断出所述行驶意图包括所述不建议通行道路，其中不建议通行道路包括车流量大于预设流量值的道路，确定出所述行驶意图与所述车流量产生冲突，从而确定出所述数字车辆所对应的车辆控制信息包括更换行驶路线或者调整车辆行驶速度。

需要说明的是，对于车流量大于预设流量值的道路，本发明设定为不建议通行道路，也就是说，即使车流量大于预设流量值，该道路仍可以通行，只是车辆较多，通行较为缓慢，对于这种情况，可建议车辆更换行驶路线或者降低车辆行驶速度。通过向车辆发送更换行驶路线或者降低车辆行驶速度的车辆控制信息，使得车辆在接收到更换行驶路线的提示后更换行驶路线，从而避免了更多的车辆行驶进不建议通行道路，造成不建议通行道路的拥堵的问题，提高了交通通行的效率。

S206、基于所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，将所述车辆控制信息同步至对应的车辆。

本发明实施例中，该步骤的执行过程可参见上述步骤S104。

S207、接收所述服务器基于所述映射关系发送的所述车辆控制信息。

在该步骤中，所述车辆控制信息包括更换行驶路线或者调整车辆行驶速度。

本发明实施例中，车载终端通过接收所述服务器基于所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系发送的所述车辆控制信息，从而基于车辆控制信息进行更换行驶路线或者调整车辆行驶速度的操作，从而保证了交通通行的效率。

本发明提供的一种车辆控制方法的实施例中，通过获取指挥范围内的路侧感知设备上传的交通信息以及车辆上传的行驶信息，并基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，根据路侧感知设备、交通信息、数字车辆以及行驶信息，建立数字孪生模型，在数字孪生模型中，基于交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个数字车辆所对应的车辆控制信息，基于车辆与数字车辆之间的映射关系，将车辆控制信息同步至对应的车辆，本发明通过在建立数字孪生模型中确定出每个车辆所对应的车辆控制信息，并将车辆控制信息同步至对应的车辆的方式，能够减少出现交通拥堵的同时，还提高了交通通行效率。

图8为本发明实施例提供的又一种车辆控制方法的流程示意图。本实施例中方法的执行主体可以为车载终端。如图8所示，所述车辆控制方法可以包括：

步骤301、向服务器上传车辆的行驶信息，以使所述服务器基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述指挥范围内的路侧感知设备、所述路侧感知设备上传的交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息。

步骤302、接收所述服务器基于所述映射关系发送的所述车辆控制信息。

本实施例中方法的具体实现原理和过程可以参见前述实施例，此处不再赘述。

本实施例提供的车辆控制方法，通过车载终端向服务器上传车辆的行驶信息，以使所述服务器基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述指挥范围内的路侧感知设备、所述路侧感知设备上传的交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息，车载终端接收所述服务器基于所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系发送的所述车辆控制信息，能够基于数字孪生模型实现车辆控制，减少出现交通拥堵的同时，还提高了交通通行效率，节省人力成本，提高交通出行安全性。

图9为本发明实施例所提供的一种车辆控制装置的结构示意图，如图9所示，该车辆控制装置10包括：

获取模块11，用于获取指挥范围内的路侧感知设备上传的交通信息以及车辆上传的行驶信息；

建立模块12，用于基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述路侧感知设备、所述交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系；

确定模块13，用于在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息；

发送模块14，用于基于所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，将所述车辆控制信息同步至对应的车辆。

本发明实施例中，该装置的所述确定模块13具体用于基于所述交通信息，确定出指挥范围内的车流量；基于预设的交通规则，根据所述车流量以及所述行驶信息，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息。

本发明实施例中，该装置还包括调整模块15。

可选的，调整模块15，用于基于预设的交通规则，根据所述车流量，调整交通信号时长。

本发明实施例中，所述行驶信息包括行驶意图和/或行驶速度；该装置的确定模块13具体用于判断所述行驶信息与预设的交通规则和/或车流量是否产生冲突；若任一所述数字车辆的行驶意图与预设的交通规则产生冲突，则确定所述数字车辆所对应的车辆控制信息包括更换行驶路线；和/或，若任一所述数字车辆的行驶意图或行驶速度与所述车流量产生冲突，则确定所述数字车辆所对应的车辆控制信息包括更换行驶路线或者调整车辆行驶速度。

可选的，所述预设的交通规则包括突发状况所对应的交通规则；所述确定模块13在判断所述行驶信息与预设的交通规则是否产生冲突时，具体用于：从所述突发状况所对应的交通规则确定出突发状况对应的位置，并将所述突发状况对应的位置所在的道路确定为禁止通行道路；通过判断所述行驶意图是否包括所述禁止通行道路，确定出所述行驶意图与预设的交通规则是否产生冲突。

可选的，所述预设的交通规则包括不同时间段所对应的交通规则；所述确定模块13在判断所述行驶信息与预设的交通规则是否产生冲突时，具体用于：从所述不同时间段所对应的交通规则确定出不同时间段的禁止通行道路；通过判断所述行驶意图是否包括所述禁止通行道路，确定出所述行驶意图与预设的交通规则是否产生冲突。

可选的，所述确定模块13在判断所述行驶信息与所述车流量是否产生冲突时，具体用于：通过判断所述行驶速度是否大于所述车流量对应的车流速度，确定出所述行驶速度与所述车流量是否产生冲突；和/或，判断所述车流量是否大于预设流量值；若判断出所述车流量大于预设流量值，将所述车流量对应的道路确定为不建议通行道路；通过判断所述行驶意图是否包括所述不建议通行道路，确定出所述行驶意图与所述车流量是否产生冲突。

可选的，本发明实施例中，所述路侧感知设备包括下述至少一项：摄像头和激光雷达；该装置的确定模块13具体用于基于所述摄像头拍摄预设时间内的车辆运行图像以及基于所述激光雷达统计预设时间内的车辆通过数量中的至少一项，确定出指挥范围内的车流量。

本实施例提供的装置的具体实现原理和效果均可以参见前述实施例，此处不再赘述。

图10为本发明实施例所提供的一种车辆控制装置的结构示意图，如图10所示，该车辆控制装置20包括：

上传模块21，用于向服务器上传车辆的行驶信息，以使所述服务器基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述指挥范围内的路侧感知设备、所述路侧感知设备上传的交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息；

接收模块22，用于接收所述服务器基于所述映射关系发送的所述车辆控制信息。

可选的，本发明实施例中，所述车辆控制信息包括更换行驶路线或者调整车辆行驶速度。

本实施例提供的装置的具体实现原理和效果均可以参见前述实施例，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种车辆控制设备，包括：存储器，处理器；存储器，用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为用于实现前述任一实施例所述的车辆控制方法。

其中，所述车辆控制设备可以为服务器或车载终端。图11为本发明实施例所提供的一种车辆控制设备的框图，如图11所示，该设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G或者5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括基于专用短程通信技术(Dedicated Short Range Communication，简称DSRC)或者蜂窝车联网(cellularvehicle-to-everything，简称C-V2X)技术形成的组件，以促进通信。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由车辆控制设备的处理器执行时，使得车辆控制设备能够执行上述车辆控制设备的车辆控制方法。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述任一实施例所述的车辆控制方法。

在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。

Claims (15)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取指挥范围内的路侧感知设备上传的交通信息以及车辆上传的行驶信息；

基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述路侧感知设备、所述交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系；

在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息；

基于所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，将所述车辆控制信息同步至对应的车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息，包括：

基于所述交通信息，确定出指挥范围内的车流量；

基于预设的交通规则，根据所述车流量以及所述行驶信息，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述交通信息，确定出指挥范围内的车流量之后，还包括：

基于预设的交通规则，根据所述车流量，调整交通信号时长。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括行驶意图和/或行驶速度；

所述基于预设的交通规则，根据所述车流量以及所述行驶信息，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息，包括：

判断所述行驶信息与预设的交通规则是否产生冲突；若任一所述数字车辆的行驶意图与预设的交通规则产生冲突，则确定所述数字车辆所对应的车辆控制信息包括更换行驶路线；和/或，判断所述行驶信息与车流量是否产生冲突；若任一所述数字车辆的行驶意图或行驶速度与所述车流量产生冲突，则确定所述数字车辆所对应的车辆控制信息包括更换行驶路线或者调整车辆行驶速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设的交通规则包括突发状况所对应的交通规则；

所述判断所述行驶信息与预设的交通规则是否产生冲突，包括：

从所述突发状况所对应的交通规则确定出突发状况对应的位置，并将所述突发状况对应的位置所在的道路确定为禁止通行道路；

通过判断所述行驶意图是否包括所述禁止通行道路，确定出所述行驶意图与预设的交通规则是否产生冲突。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设的交通规则包括不同时间段所对应的交通规则；

所述判断所述行驶信息与预设的交通规则是否产生冲突，包括：

从所述不同时间段所对应的交通规则确定出不同时间段的禁止通行道路；

通过判断所述行驶意图是否包括所述禁止通行道路，确定出所述行驶意图与预设的交通规则是否产生冲突。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述行驶信息与所述车流量是否产生冲突，包括：

通过判断所述行驶速度是否大于所述车流量对应的车流速度，确定出所述行驶速度与所述车流量是否产生冲突；和/或，

判断所述车流量是否大于预设流量值；若判断出所述车流量大于预设流量值，将所述车流量对应的道路确定为不建议通行道路；通过判断所述行驶意图是否包括所述不建议通行道路，确定出所述行驶意图与所述车流量是否产生冲突。

8.根据权利要求2-7任一项所述的方法，其特征在于，所述路侧感知设备包括下述至少一项：摄像头和激光雷达；

所述基于所述交通信息，确定出指挥范围内的车流量，包括：

基于所述摄像头拍摄预设时间内的车辆运行图像以及基于所述激光雷达统计预设时间内的车辆通过数量中的至少一项，确定出指挥范围内的车流量。

9.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

向服务器上传车辆的行驶信息，以使所述服务器基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述指挥范围内的路侧感知设备、所述路侧感知设备上传的交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息；

接收所述服务器基于所述映射关系发送的所述车辆控制信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述车辆控制信息包括更换行驶路线或者调整车辆行驶速度。

11.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取指挥范围内的路侧感知设备上传的交通信息以及车辆上传的行驶信息；

建立模块，用于基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述路侧感知设备、所述交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系；

确定模块，用于在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息；

发送模块，用于基于所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，将所述车辆控制信息同步至对应的车辆。

12.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

上传模块，用于向服务器上传车辆的行驶信息，以使所述服务器基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述指挥范围内的路侧感知设备、所述路侧感知设备上传的交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息；

接收模块，用于接收所述服务器基于所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系发送的所述车辆控制信息。

13.一种车辆控制设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；

存储器，用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为用于实现如权利要求1-10任一项所述的车辆控制方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-10任一项所述的车辆控制方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述的车辆控制方法。

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