RU2014130024A - Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства на основе правил и/или затрат - Google Patents

Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства на основе правил и/или затрат Download PDF

Info

Publication number
RU2014130024A
RU2014130024A RU2014130024A RU2014130024A RU2014130024A RU 2014130024 A RU2014130024 A RU 2014130024A RU 2014130024 A RU2014130024 A RU 2014130024A RU 2014130024 A RU2014130024 A RU 2014130024A RU 2014130024 A RU2014130024 A RU 2014130024A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
pred
vehicle speed
speed
predicted
tnew
Prior art date
Application number
RU2014130024A
Other languages
English (en)
Inventor
Оскар ЙОХАНССОН
Мария СЕДЕРГРЕН
Фредрик РООС
Original Assignee
Сканиа Св Аб
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сканиа Св Аб filed Critical Сканиа Св Аб
Publication of RU2014130024A publication Critical patent/RU2014130024A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/24—Speed setting methods
    • B60K2310/244—Speed setting methods changing target speed or setting a new target speed, e.g. changing algorithms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0013—Optimal controllers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/25—Road altitude
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
    • Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

1. Способ для управления скоростью транспортного средства, отличающийся тем, что он включает в себя:- получение заданной скорости vдля транспортного средства;- определение для маршрута, посредством картографических данных и данных о местоположении, горизонта, который включает в себя один или более сегментов маршрута с по меньшей мере одной характеристикой для каждого сегмента;- выполнение во время каждого цикла из множества циклов sмоделирования, каждый из которых включает в себя N стадий моделирования, выполняемых с предопределенной скоростью f, следующих стадий:- создание первого прогноза скорости транспортного средства vвдоль горизонта в соответствии с обычным круиз-контролем, когда заданная скорость vиспользуется в качестве ссылочной скорости v, причем первый прогноз зависит от характеристик упомянутого сегмента маршрута;- выполнение первого сравнения первой предсказанной скорости транспортного средства vс по меньшей мере одним из первых нижнего и верхнего предельных значений vи v, которые используются для того, чтобы определить крутящий момент T двигателя для использования в следующем цикле моделирования S;- создание второго прогноза скорости транспортного средства vвдоль горизонта, когда крутящий момент T двигателя транспортного средства является значением, которое зависит от результата упомянутого первого сравнения в непосредственно предшествующем цикле моделирования s;- выполнение второго сравнения второй предсказанной скорости транспортного средства vс по меньшей мере одним из вторых нижнего и верхнего предельных значений vи v, которые формируют диапазон, в пределах которого должна находиться скорость транспортн

Claims (42)

1. Способ для управления скоростью транспортного средства, отличающийся тем, что он включает в себя:
- получение заданной скорости vset для транспортного средства;
- определение для маршрута, посредством картографических данных и данных о местоположении, горизонта, который включает в себя один или более сегментов маршрута с по меньшей мере одной характеристикой для каждого сегмента;
- выполнение во время каждого цикла из множества циклов sj моделирования, каждый из которых включает в себя N стадий моделирования, выполняемых с предопределенной скоростью f, следующих стадий:
- создание первого прогноза скорости транспортного средства vpred_cc вдоль горизонта в соответствии с обычным круиз-контролем, когда заданная скорость vset используется в качестве ссылочной скорости vref, причем первый прогноз зависит от характеристик упомянутого сегмента маршрута;
- выполнение первого сравнения первой предсказанной скорости транспортного средства vpred_cc с по меньшей мере одним из первых нижнего и верхнего предельных значений vlim1 и vlim2, которые используются для того, чтобы определить крутящий момент T двигателя для использования в следующем цикле моделирования Sj+1;
- создание второго прогноза скорости транспортного средства vpred_Tnew вдоль горизонта, когда крутящий момент T двигателя транспортного средства является значением, которое зависит от результата упомянутого первого сравнения в непосредственно предшествующем цикле моделирования sj-1;
- выполнение второго сравнения второй предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tnew с по меньшей мере одним из вторых нижнего и верхнего предельных значений vmin и vmax, которые формируют диапазон, в пределах которого должна находиться скорость транспортного средства;
- определение по меньшей мере одного ссылочного значения, которое указывает, как нужно влиять на скорость транспортного средства, на основе упомянутого второго сравнения и/или второй предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tnew в этом цикле моделирования sj; и
- использование в системе управления транспортным средством по меньшей мере одного ссылочного значения для регулирования транспортного средства.
2. Способ по п. 1, в котором упомянутые N стадий моделирования имеют длину стадии, которая зависит от скорости транспортного средства.
3. Способ по любому из пп. 1 и 2, в котором упомянутое по меньшей мере одно ссылочное значение является любым из следующего:
- ссылочная скорость транспортного средства vref;
- ссылочный крутящий момент Tref;
- ссылочная частота вращения двигателя ωref.
4. Способ по любому из пп. 1 и 2, в котором крутящий момент T двигателя транспортного средства во втором прогнозе берется как крутящий момент, который обязан тормозить транспортное средство ниже первой предсказанной скорости транспортного средства vpred_cc в этом цикле моделирования sj, если в непосредственно предыдущем цикле моделирования sj-1 определено, что эта первая предсказанная скорость выше первого верхнего предельного значения.
5. Способ по п. 4, в котором упомянутое по меньшей мере одно ссылочное значение принимает форму по меньшей мере одного ссылочного значения, определенного во время предыдущего цикла моделирования sj-n, если вторая предсказанная скорость транспортного средства vpred_Tnew ниже второго нижнего предельного значения vmin в упомянутом втором сравнении.
6. Способ по любому из пп. 1 и 2, в котором крутящий момент T двигателя транспортного средства во втором прогнозе берется как крутящий момент, который обязан ускорять транспортное средство выше первой предсказанной скорости транспортного средства vpred_cc в этом цикле моделирования sj, если в непосредственно предыдущем цикле моделирования sj-1 определено, что эта первая предсказанная скорость ниже первого нижнего предельного значения vlim1.
7. Способ по п. 6, в котором упомянутое по меньшей мере одно ссылочное значение принимает форму по меньшей мере одного ссылочного значения, определенного во время предыдущего цикла моделирования sj-n, если вторая предсказанная скорость транспортного средства vpred_Tnew выше второго верхнего предельного значения vmax в упомянутом втором сравнении.
8. Способ по п. 7, в котором самая высокая первая предсказанная скорость транспортного средства vpred_cc,max и самая низкая первая предсказанная скорость транспортного средства vpred_cc,min определяются во время выполнения первого прогноза скорости транспортного средства vpred_cc в соответствии с обычным круиз-контролем, и затем используются в первом сравнении с соответствующими первыми нижним и верхним предельными значениями vlim1 и vlim2 для того, чтобы определить крутящий момент T двигателя транспортного средства во втором прогнозе.
9. Способ по любому из пп. 1, 2, 7, в котором к упомянутому по меньшей мере одному ссылочному значению применяется гистерезис.
10. Способ по любому из пп. 1, 2, 7, в котором для того, чтобы определить, на основе какого именно по меньшей мере одного ссылочного значения должно осуществляться регулирование транспортного средства, применяются правила.
11. Способ по п. 10, в котором правило состоит в том, что по меньшей мере одно ссылочное значение определяется как значение, которое представляет заданную скорость vset, если вторая предсказанная скорость транспортного средства vpred_Tnew во втором сравнении выше второго верхнего предельного значения vmax или ниже второго нижнего предельного значения vmin.
12. Способ по п. 10, в котором по меньшей мере одно ссылочное значение определяется как значение, которое представляет вторую предсказанную скорость транспортного средства vpred_Tnew, если минимальное значение для этой второй предсказанной скорости равно или больше второго нижнего предельного значения vmin и если также максимальное значение для этой второй предсказанной скорости равно или больше дополнительного верхнего предельного значения vmax2, которое соответствует заданной скорости плюс константа c1, то есть vmax2=vset+c1.
13. Способ по п. 10, в котором по меньшей мере одно ссылочное значение определяется как значение, которое представляет вторую предсказанную скорость транспортного средства vpred_Tnew, если максимальное значение для этой второй предсказанной скорости равно или меньше верхнего предельного значения Vmax и если также минимальное значение для этой второй предсказанной скорости равно или меньше дополнительного нижнего предельного значения vmin2, которое соответствует заданной скорости vset минус константа c2, то есть vmin2=vset-c2.
14. Способ по любому из пп. 1, 2, 7, в котором по меньшей мере один дополнительный прогноз скорости транспортного средства vpred_Tk+new вдоль горизонта выполняется в каждом цикле моделирования sj, причем каждый такой дополнительный первый прогноз скорости транспортного средства основан на крутящем моменте, который обязан увеличивать скорость транспортного средства выше первой предсказанной скорости транспортного средства vpred_cc, или на крутящем моменте, который обязан понижать скорость транспортного средства ниже первой предсказанной скорости vpred_cc транспортного средства, и крутящий момент, на котором основывается по меньшей мере один дополнительный первый прогноз, зависит от упомянутого первого сравнения в непосредственно предыдущем цикле моделирования sj-1.
15. Способ по п. 14, в котором выполняются в общей сложности три различных прогноза vpred_cc, vpred_Tnew и vpred_Tk+new скорости транспортного средства.
16. Способ по любому из пп. 1, 2, 7, в котором во время каждого прогноза вычисляются профиль скорости v транспортного средства, потребление энергии EN и время поездки tN.
17. Способ по п. 16, в котором результаты моделирования оцениваются путем вычисления стоимости для второй предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tnew и/или третьей предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tk+new с использованием по меньшей мере одной функции стоимости JTnew, JTk+new.
18. Способ по п. 17, в котором соответствующие функции стоимости JTnew и JTk+new для второй предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tnew и третьей предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tk+new определяются путем взвешивания соответствующих им уменьшения энергии и уменьшения времени поездки относительно первой предсказанной скорости транспортного средства vpred_cc с помощью весового коэффициента β.
19. Способ по п. 18, в котором функции стоимости JTnew и JTk+new для второй предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tnew и третьей предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tk+new подвергаются четвертому сравнению, на основе результатов которого определяется ссылочное значение, на основе которого должно регулироваться транспортное средство.
20. Способ по п. 16, в котором штраф добавляется к по меньшей мере одной из функций стоимости JTnew, JTk+new для второй предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tnew и для третьей предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tk+new, если эти вторая и третья предсказанные скорости достигают различных конечных скоростей.
21. Модуль, предназначенный для управления скоростью транспортного средства, отличающийся тем, что он включает в себя:
- блок ввода, выполненный с возможностью получения заданной скорости vset для транспортного средства;
- блок горизонта, выполненный с возможностью определения для маршрута, посредством картографических данных и данных о местоположении, горизонта, который включает в себя один или более сегментов маршрута с по меньшей мере одной характеристикой для каждого сегмента;
- блок вычисления, выполненный с возможностью выполнения во время каждого из множества циклов моделирования sj, каждый из которых включает в себя N стадий моделирования, выполняемых с предопределенной скоростью f, следующих стадий:
- создание первого прогноза скорости транспортного средства vpred_cc вдоль горизонта в соответствии с обычным круиз-контролем, когда заданная скорость vset используется в качестве ссылочной скорости vref, причем первый прогноз зависит от характеристик упомянутого сегмента маршрута;
- выполнение первого сравнения первой предсказанной скорости транспортного средства vpred_cc с по меньшей мере одним из первых нижнего и верхнего предельных значений vlim1 и vlim2, которые используются для того, чтобы определить крутящий момент T двигателя для использования в следующем цикле моделирования sj+1;
- создание второго прогноза скорости транспортного средства vpred_Tnew вдоль горизонта, когда крутящий момент T двигателя транспортного средства является значением, которое зависит от результата упомянутого первого сравнения в непосредственно предшествующем цикле моделирования sj-1;
- выполнение второго сравнения второй предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tnew с по меньшей мере одним из вторых нижнего и верхнего предельных значений vmin и vmax, которые формируют диапазон, в пределах которого должна находиться скорость транспортного средства; и
- определение по меньшей мере одного ссылочного значения, которое указывает, как нужно влиять на скорость транспортного средства, на основе упомянутого второго сравнения и/или второй предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tnew в этом цикле моделирования sj; и
- обеспечивающий блок, выполненный с возможностью предоставлять системе управления транспортным средством упомянутое по меньшей мере одно ссылочное значение для регулирования транспортного средства.
22. Модуль по п. 21, в котором упомянутый блок вычисления выполнен с возможностью
- использования во время цикла моделирования из N стадий моделирования постоянной длины стадии, которая зависит от скорости транспортного средства, и
- корректировки упомянутой длины стадии на основе скорости транспортного средства.
23. Модуль по любому из пп. 21 и 22, в котором упомянутое по меньшей мере одно ссылочное значение является любым из следующего:
- ссылочная скорость транспортного средства vref;
- ссылочный крутящий момент Tref;
- ссылочная частота вращения двигателя ωref.
24. Модуль по любому из пп. 21 и 22, в котором блок вычисления выполнен с возможностью брать крутящий момент T двигателя транспортного средства во втором прогнозе как крутящий момент, который обязан тормозить транспортное средство ниже первой предсказанной скорости транспортного средства vpred_cc в этом цикле моделирования sj, если в непосредственно предыдущем цикле моделирования sj-1 определено, что эта первая предсказанная скорость выше первого верхнего предельного значения.
25. Модуль по п. 24, в котором блок вычисления выполнен с возможностью определения того, что упомянутое по меньшей мере одно ссылочное значение принимает форму по меньшей мере одного ссылочного значения, определенного во время предыдущего цикла моделирования sj-n, если вторая предсказанная скорость транспортного средства vpred_Tnew ниже второго нижнего предельного значения vmin в упомянутом втором сравнении.
26. Модуль по любому из пп. 21 и 22, в котором блок вычисления выполнен с возможностью брать крутящий момент T двигателя транспортного средства во втором прогнозе как крутящий момент, который обязан ускорять транспортное средство выше первой предсказанной скорости транспортного средства vpred_cc в этом цикле моделирования sj, если в непосредственно предыдущем цикле моделирования sj-1 определено, что эта первая предсказанная скорость ниже первого нижнего предельного значения vlim1.
27. Модуль по п. 26, в котором блок вычисления выполнен с
возможностью определения того, что упомянутое по меньшей мере одно ссылочное значение принимает форму по меньшей мере одного ссылочного значения, определенного во время предыдущего цикла моделирования sj-n, если вторая предсказанная скорость транспортного средства vpred_Tnew выше второго верхнего предельного значения vmax в упомянутом втором сравнении.
28. Модуль по п. 24, в котором блок вычисления выполнен с возможностью
- определения самой высокой первой предсказанной скорости транспортного средства vpred_cc,max и самой низкой первой предсказанной скорости транспортного средства vpred_cc,min во время выполнения первого прогноза скорости транспортного средства vpred_cc в соответствии с обычным круиз-контролем, и
- использования этих самой высокой и самой низкой первых предсказанных скоростей в первом сравнении с соответствующими первыми нижним и верхним предельными значениями vlim1 и vlim2 для того, чтобы определить крутящий момент T двигателя транспортного средства во втором прогнозе.
29. Модуль по любому из пп. 21, 22, 25 или 27, в котором блок вычисления выполнен с возможностью применения гистерезиса к упомянутому по меньшей мере одному ссылочному значению.
30. Модуль по любому из пп. 21, 22, 25 или 27, в котором блок вычисления выполнен с возможностью применения правил для того, чтобы определить, на основе какого именно по меньшей мере одного ссылочного значения должно осуществляться регулирование транспортного средства.
31. Модуль по п. 30, в котором блок вычисления выполнен с возможностью применения такого правила, что по меньшей мере одно ссылочное значение определяется как значение, которое представляет заданную скорость vset, если вторая предсказанная скорость транспортного средства vpred_Tnew во втором сравнении выше второго верхнего предельного значения vmax или ниже второго нижнего предельного значения vmin.
32. Модуль по п. 30, в котором блок вычисления выполнен с возможностью определения по меньшей мере одного ссылочного значения как значения, которое представляет вторую предсказанную скорость транспортного средства vpred_Tnew, если минимальное значение для этой второй предсказанной скорости равно или больше второго нижнего предельного значения vmin и если также максимальное значение для этой второй предсказанной скорости равно или больше дополнительного верхнего предельного значения vmax2, которое соответствует заданной скорости плюс константа c1, то есть vmax2=vset+c1.
33. Модуль по п. 30, в котором блок вычисления выполнен с возможностью определения по меньшей мере одного ссылочного значения как значения, которое представляет вторую предсказанную скорость транспортного средства vpred_Tnew, если максимальное значение для этой второй предсказанной скорости равно или меньше верхнего предельного значения Vmax и если также минимальное значение для этой второй предсказанной скорости равно или меньше дополнительного нижнего предельного значения vmin2, которое соответствует заданной скорости vset минус константа c2, то есть vmin2=vset-c2.
34. Модуль по любому из пп. 21, 22, 25 или 27, в котором блок вычисления выполнен с возможностью выполнения по меньшей мере одного дополнительного прогноза скорости транспортного средства vpred_Tk+new вдоль горизонта в каждом цикле моделирования sj, причем каждый такой дополнительный первый прогноз скорости транспортного средства основан на крутящем моменте, который обязан увеличивать скорость транспортного средства выше первой предсказанной скорости транспортного средства vpred_cc, или на крутящем моменте, который обязан понижать скорость транспортного средства ниже первой предсказанной скорости vpred_cc транспортного средства, и крутящий момент, на котором основывается по меньшей мере один дополнительный первый прогноз, зависит от упомянутого первого сравнения в непосредственно предыдущем цикле моделирования sj-1.
35. Модуль по п. 34, в котором блок вычисления выполнен с возможностью создания в общей сложности трех различных прогнозов vpred_cc, vpred_Tnew и vpred_Tk+new скорости транспортного средства.
36. Модуль по любому из пп. 21, 22, 25 или 27, в котором блок вычисления выполнен с возможностью вычисления во время каждого прогноза для транспортного средства профиля скорости v, потребления энергии EN и времени поездки tN.
37. Модуль по п. 36, в котором блок вычисления выполнен с возможностью оценки результатов моделирования путем вычисления стоимости для второй предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tnew и/или третьей предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tk+new с использованием по меньшей мере одной функции стоимости JTnew, JTk+new.
38. Модуль по п. 37, в котором блок вычисления выполнен с возможностью определение соответствующих функций стоимости JTnew и JTk+new для второй предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tnew и третьей предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tk+new путем взвешивания соответствующих им уменьшения энергии и уменьшения времени поездки относительно первой предсказанной скорости транспортного средства vpred_cc с помощью весового коэффициента β.
39. Модуль по п. 38, в котором блок вычисления выполнен с возможностью использования функций стоимости JTnew и JTk+new для второй предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tnew и третьей предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tk+new в четвертом сравнении, на основе результатов которого определяется ссылочное значение, на основе которого должно регулироваться транспортное средство.
40. Модуль по п. 36, в котором блок вычисления выполнен с возможностью добавления штрафа к по меньшей мере одной из функций стоимости JTnew, JTk+new для второй предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tnew и для третьей предсказанной скорости транспортного средства vpred_Tk+new, если эти вторая и третья предсказанные скорости достигают различных конечных скоростей.
41. Компьютерный программный продукт, включающий в себя программные инструкции для того, чтобы позволить компьютерной системе в транспортном средстве выполнять стадии в соответствии со способом по любому из пп. 1-20, когда эти инструкции выполняются на упомянутой компьютерной системе.
42. Компьютерный программный продукт по п. 41, в котором программные инструкции хранятся на носителе, который может быть считан компьютерной системой.
RU2014130024A 2011-12-22 2011-12-22 Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства на основе правил и/или затрат RU2014130024A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1151256A SE536271C2 (sv) 2011-12-22 2011-12-22 Metod och modul för att styra ett fordons hastighet genom simulering
PCT/SE2011/051575 WO2013095237A1 (en) 2011-12-22 2011-12-22 Method and module for controlling a vehicle's speed based on rules and/or costs
SE1151256-3 2011-12-22

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2014130024A true RU2014130024A (ru) 2016-02-10

Family

ID=48668946

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014130024A RU2014130024A (ru) 2011-12-22 2011-12-22 Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства на основе правил и/или затрат

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9511668B2 (ru)
EP (1) EP2794328A4 (ru)
KR (1) KR101607248B1 (ru)
CN (1) CN104010863A (ru)
BR (1) BR112014012324A2 (ru)
RU (1) RU2014130024A (ru)
SE (1) SE536271C2 (ru)
WO (1) WO2013095237A1 (ru)

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2794330A4 (en) * 2011-12-22 2015-12-30 Scania Cv Ab METHOD AND MODULE FOR DETERMINING AT LEAST ONE REFERENCE VALUE
BR112014012324A2 (pt) * 2011-12-22 2017-05-30 Scania Cv Ab método e módulo para controlar uma velocidade do veículo com base em regras e/ou custos
GB2523195B (en) * 2014-02-18 2017-10-25 Jaguar Land Rover Ltd Control system and method
DE102014204354A1 (de) * 2014-03-10 2015-09-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem
DE102015202216A1 (de) * 2014-09-19 2016-03-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs durch Vorgabe einer Sollgeschwindigkeit
US9393963B2 (en) * 2014-09-19 2016-07-19 Paccar Inc Predictive cruise control system with advanced operator control and feedback
US9849880B2 (en) * 2015-04-13 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Method and system for vehicle cruise control
US10124784B2 (en) * 2015-04-13 2018-11-13 Ford Global Technologies, Llc Method and system for controlling shifting of a vehicle in cruise control
DE102015006447A1 (de) * 2015-05-19 2016-11-24 Man Truck & Bus Ag Verfahren zur modellbasierten Prädiktion einer Systemgröße eines Kraftfahrzeugs
US10272779B2 (en) * 2015-08-05 2019-04-30 Garrett Transportation I Inc. System and approach for dynamic vehicle speed optimization
WO2017075578A1 (en) 2015-10-30 2017-05-04 Cummins, Inc. Systems and methods for idle coasting management
CN108290570B (zh) 2015-11-04 2021-12-21 卡明斯公司 传动系脱离和滑行管理
US9645577B1 (en) * 2016-03-23 2017-05-09 nuTonomy Inc. Facilitating vehicle driving and self-driving
CN105946861B (zh) * 2016-06-02 2018-05-01 大连理工大学 一种基于驾驶意图识别的nar神经网络车速预测方法
CN110225854B (zh) 2017-01-25 2022-09-20 卡明斯公司 用于预测性换挡和集成式预测性巡航控制的系统和方法
US10252710B2 (en) 2017-05-10 2019-04-09 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Utilizing missed prediction
SE541438C2 (en) * 2017-07-12 2019-10-01 Scania Cv Ab A vehicle propulsion system
CN107512267A (zh) * 2017-07-20 2017-12-26 上海工程技术大学 一种基于自适应神经模糊模型的车速预测方法
US10906397B2 (en) * 2018-01-05 2021-02-02 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for cruise control
US10980166B2 (en) 2018-11-20 2021-04-20 Cnh Industrial America Llc System and method for pre-emptively adjusting machine parameters based on predicted field conditions
AT522166B1 (de) * 2019-06-13 2020-09-15 Avl List Gmbh Verfahren und Kontrollvorrichtung zum Kontrollieren eines Fahrzeugs
AT522167B1 (de) * 2019-06-13 2020-09-15 Avl List Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur vorausschauenden Fahrzeugkontrolle
CN110723173B (zh) * 2019-10-30 2021-11-02 中车大连机车车辆有限公司 一种机车及其定速巡航方法
US11181063B2 (en) 2019-12-30 2021-11-23 Cummins Inc. Predictive road speed governor

Family Cites Families (73)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA1292301C (en) 1985-12-26 1991-11-19 Minoru Takahashi Constant speed cruise control system of duty ratio control type and a leading angle control method thereof
US7103460B1 (en) * 1994-05-09 2006-09-05 Automotive Technologies International, Inc. System and method for vehicle diagnostics
US20050192727A1 (en) * 1994-05-09 2005-09-01 Automotive Technologies International Inc. Sensor Assemblies
US7421321B2 (en) * 1995-06-07 2008-09-02 Automotive Technologies International, Inc. System for obtaining vehicular information
DE4434022C2 (de) 1994-09-23 1999-11-11 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines Kraftfahrzeuges
US5839534A (en) * 1995-03-01 1998-11-24 Eaton Vorad Technologies, Llc System and method for intelligent cruise control using standard engine control modes
JP3341554B2 (ja) 1995-04-27 2002-11-05 日産自動車株式会社 車両用定速走行制御装置
US7085637B2 (en) 1997-10-22 2006-08-01 Intelligent Technologies International, Inc. Method and system for controlling a vehicle
JP3663677B2 (ja) 1995-07-06 2005-06-22 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両用自動変速機の制御装置
JP3171795B2 (ja) 1996-09-04 2001-06-04 株式会社エクォス・リサーチ 車両制御装置
DE19640694A1 (de) 1996-10-02 1998-04-09 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs
WO1999021263A2 (en) * 1997-10-21 1999-04-29 Stridsberg Innovation Ab A hybrid powertrain
US6076036A (en) 1998-10-05 2000-06-13 Price; Christopher C. Vehicle cruise control
SE516119C2 (sv) 1999-08-27 2001-11-19 Thoreb Ab Metod och anordning för att assistera en förare av ett fordon
US6782961B1 (en) 1999-10-18 2004-08-31 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Driving control apparatus for industrial vehicle
JP3681052B2 (ja) * 2000-01-11 2005-08-10 三菱電機株式会社 追従走行制御装置
DE10106033A1 (de) 2001-02-09 2002-08-29 Hess Consult Gmbh Mikrotom
US20030221886A1 (en) 2002-05-30 2003-12-04 Petrie Alfred E. Veritable perimeter cruise control
JP2004017867A (ja) 2002-06-18 2004-01-22 Denso Corp 車両の自動走行制御装置
EP1396802A3 (en) * 2002-09-04 2005-11-23 Nissan Motor Company, Limited Construction assist method and system
US6990401B2 (en) * 2002-10-04 2006-01-24 Daimlerchrysler Ag Predictive speed control for a motor vehicle
DE60336162D1 (de) 2002-10-28 2011-04-07 Hitachi Construction Machinery Gefällegeschwindigkeitssteuerung
US8924049B2 (en) * 2003-01-06 2014-12-30 General Electric Company System and method for controlling movement of vehicles
EP1460022A1 (de) 2003-03-20 2004-09-22 Inventio Ag Antriebseinheit für einen aufzug
DE10335927B4 (de) 2003-08-06 2005-09-22 Siemens Ag Navigationssystem mit Ermittlung einer verbrauchsoptimierten Route
CA2581509A1 (en) 2004-09-27 2006-04-06 Oshkosh Truck Corporation System and method for reducing wheel slip and wheel locking in an electric vehicle
SE529578C2 (sv) 2005-04-04 2007-09-25 Scania Cv Abp Ett förfarande och ett system för att styra driften av ett fordon
US7707810B2 (en) 2005-07-15 2010-05-04 Cnh America Llc Apparatus and method to vary the reel speed versus ground speed of an agricultural windrower
DE102005045891B3 (de) 2005-09-26 2007-02-15 Siemens Ag Verfahren zur Kraftstoffverbrauchsreduktion einer Brennkraftmaschine
US8712650B2 (en) 2005-11-17 2014-04-29 Invent.Ly, Llc Power management systems and designs
JP4796400B2 (ja) * 2006-02-01 2011-10-19 クラリオン株式会社 車両速度制御装置および同装置における目標速度設定方法ならびにプログラム
JP4807107B2 (ja) * 2006-03-02 2011-11-02 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
JP2007276542A (ja) 2006-04-03 2007-10-25 Honda Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
US20070265759A1 (en) * 2006-05-09 2007-11-15 David Salinas Method and system for utilizing topographical awareness in an adaptive cruise control
JP2008056226A (ja) * 2006-08-01 2008-03-13 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置および車両用走行制御方法
DE102007033256A1 (de) 2007-07-17 2009-01-22 Polysius Ag Rollenmühle
JP2009051401A (ja) 2007-08-28 2009-03-12 Denso Corp 車両用制御装置及び制御システム
US8285431B2 (en) * 2007-11-03 2012-10-09 GM Global Technology Operations LLC Optimal selection of hybrid range state and/or input speed with a blended braking system in a hybrid electric vehicle
US8406970B2 (en) * 2007-11-03 2013-03-26 GM Global Technology Operations LLC Method for stabilization of optimal input speed in mode for a hybrid powertrain system
US8214122B2 (en) 2008-04-10 2012-07-03 GM Global Technology Operations LLC Energy economy mode using preview information
US8616181B2 (en) * 2008-07-11 2013-12-31 Tula Technology, Inc. Internal combustion engine control for improved fuel efficiency
US8701628B2 (en) * 2008-07-11 2014-04-22 Tula Technology, Inc. Internal combustion engine control for improved fuel efficiency
DE102008035944B4 (de) * 2008-07-31 2012-12-06 Man Truck & Bus Ag Verfahren zum Optimieren des Fahrbetriebs eines Kraftfahrzeugs
US8095290B2 (en) 2008-08-01 2012-01-10 GM Global Technology Operations LLC Method to control vehicular powertrain by monitoring map preview information
US8700256B2 (en) 2008-08-22 2014-04-15 Daimler Trucks North America Llc Vehicle disturbance estimator and method
JP4826609B2 (ja) * 2008-08-29 2011-11-30 トヨタ自動車株式会社 車両用異常解析システム及び車両用異常解析方法
US8359149B2 (en) 2009-02-03 2013-01-22 GM Global Technology Operations LLC Method for integrating multiple feature adaptive cruise control
SE534188C2 (sv) * 2009-06-10 2011-05-24 Scania Cv Ab Metod och modul för bestämning av börvärden till ett fordons styrsystem
SE534037C2 (sv) * 2009-06-10 2011-04-12 Scania Cv Ab Metod och modul för bestämning av hastighetsbörvärden till ett fordons styrsystem
SE534038C2 (sv) * 2009-06-10 2011-04-12 Scania Cv Ab Metod och modul för att reglera ett fordons hastighet
DE102009030784A1 (de) * 2009-06-27 2010-02-04 Daimler Ag Verfahren zum Steuern des Betriebs eines Fahrzeugs
US9020726B2 (en) * 2009-11-04 2015-04-28 Daimler Trucks North America Llc Vehicle torque management
DE102010003428A1 (de) 2010-03-30 2011-10-06 Robert Bosch Gmbh Fahrgeschwindigkeitsregler für Kraftfahrzeuge
SE534752C2 (sv) 2010-04-08 2011-12-06 Scania Cv Ab Metod och modul i samband med farthållning
SE534751C2 (sv) 2010-04-08 2011-12-06 Scania Cv Ab En modul och en metod avseende modval vid bestämning av hastighetsbörvärden för ett fordon
US20110276216A1 (en) 2010-05-07 2011-11-10 Texas Instruments Incorporated Automotive cruise controls, circuits, systems and processes
GB2480877A (en) 2010-06-04 2011-12-07 Mir Immad Uddin Engine control unit which uses vehicle position data to control the engine speed
SE535422C2 (sv) * 2010-06-23 2012-07-31 Scania Cv Ab Metod och modul för att styra ett fordons hastighet
SE535356C2 (sv) * 2010-06-23 2012-07-03 Scania Cv Ab Metod och modul för att styra ett fordons hastighet baserat på regler
JP5127917B2 (ja) * 2010-12-13 2013-01-23 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
WO2012088537A1 (en) 2010-12-23 2012-06-28 Cummins Intellectual Property, Inc. System and method of vehicle operating condition management
DE112011104550T5 (de) 2010-12-23 2013-09-26 Cummins Intellectual Property, Inc. System und Verfahren zur fahrzeuggeschwindigkeitsbasierten Betriebskostenoptimierung
SE537677C2 (sv) * 2011-06-10 2015-09-29 Scania Cv Ab Förfarande och system för framförande av ett fordon
EP2794331A4 (en) * 2011-12-22 2016-07-13 Scania Cv Ab MODULE AND METHOD FOR CHOOSING MODE IN DETERMINING REFERENCE VALUES
SE536268C2 (sv) * 2011-12-22 2013-07-23 Scania Cv Ab En modul och en metod avseende modval vid bestämning av referensvärden
EP2794379B1 (en) * 2011-12-22 2018-10-03 Scania CV AB Method and module for controlling a vehicle's speed based on rules and/or costs
EP2794330A4 (en) * 2011-12-22 2015-12-30 Scania Cv Ab METHOD AND MODULE FOR DETERMINING AT LEAST ONE REFERENCE VALUE
US9114708B2 (en) * 2011-12-22 2015-08-25 Scania Cv Ab Method and module for determining of reference values for a vehicle control system
BR112014012324A2 (pt) * 2011-12-22 2017-05-30 Scania Cv Ab método e módulo para controlar uma velocidade do veículo com base em regras e/ou custos
WO2013095238A1 (en) * 2011-12-22 2013-06-27 Scania Cv Ab Method and module for determining of at least one reference value for a vehicle control system
KR101601890B1 (ko) * 2011-12-22 2016-03-21 스카니아 씨브이 악티에볼라그 차량 제어 시스템을 위한 적어도 하나의 기준 값의 결정을 위한 방법 및 모듈
SE537839C2 (sv) * 2012-06-19 2015-11-03 Scania Cv Ab Styrning av en referenshastighet för en konstantfartsbroms
US20140277971A1 (en) * 2013-03-14 2014-09-18 Paccar Inc In-truck fuel economy estimator

Also Published As

Publication number Publication date
KR101607248B1 (ko) 2016-04-11
SE1151256A1 (sv) 2013-06-23
US9511668B2 (en) 2016-12-06
KR20140107587A (ko) 2014-09-04
BR112014012324A2 (pt) 2017-05-30
EP2794328A1 (en) 2014-10-29
US20140350820A1 (en) 2014-11-27
CN104010863A (zh) 2014-08-27
EP2794328A4 (en) 2016-09-14
SE536271C2 (sv) 2013-07-23
WO2013095237A1 (en) 2013-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014130024A (ru) Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства на основе правил и/или затрат
RU2013102888A (ru) Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства
RU2014130046A (ru) Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства на основе правил и/или стоимостей
CA2710723C (en) Method and system for vertical navigation using time-of-arrival control
RU2014130003A (ru) Способ и модуль для определения опорных значений для системы управления транспортного средства
RU2013102887A (ru) Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства
RU2014130035A (ru) Модуль и способ, касающиеся выбора режима при определении опорных значений
CN108764571B (zh) 一种重载列车运行的多目标优化方法
CN111267913B (zh) 一种城市轨道交通列车节能运行方法
Eben Li et al. Economy-oriented vehicle adaptive cruise control with coordinating multiple objectives function
US9062984B2 (en) Technique for processing cartographic data for determining energy-saving routes
WO2017210901A1 (zh) 车辆自动驾驶的速度规划方法、装置及计算装置
RU2014130034A (ru) Способ и модуль для определения, по меньшей мере, одного эталонного значения для системы управления транспортным средством
CN109993984B (zh) 一种车速引导方法及装置
RU2011153598A (ru) Способ и модуль для определения опорных значений для систем управления транспортными средствами
SE1151257A1 (sv) Metod och modul för styrning av ett fordons hastighet genom simulering
RU2014130027A (ru) Модуль и способ, имеющие отношение к выбору режима при определении опорных значений
CN109204390B (zh) 一种基于深度学习的列车控制方法
SE537604C2 (sv) Metod för optimering av en parameter i ett motorforon baserad på en kostnadsfunktion, samt styrenhet anordnad att genomföra metoden
JP2011051498A (ja) 先行車追従制御方法及び先行車追従制御装置
Yamamura et al. An ACC design method for achieving both string stability and ride comfort
CN114670856B (zh) 一种基于bp神经网络的参数自整定纵向控制方法及系统
Zhang et al. A coordinated traffic control on urban expressways with modified particle swarm optimization
CN114376811B (zh) 轮椅及其控制方法、装置及计算机可读存储介质
JP2017093014A (ja) 自動列車運転装置

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20160205