RU2014130046A - Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства на основе правил и/или стоимостей - Google Patents

Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства на основе правил и/или стоимостей Download PDF

Info

Publication number
RU2014130046A
RU2014130046A RU2014130046A RU2014130046A RU2014130046A RU 2014130046 A RU2014130046 A RU 2014130046A RU 2014130046 A RU2014130046 A RU 2014130046A RU 2014130046 A RU2014130046 A RU 2014130046A RU 2014130046 A RU2014130046 A RU 2014130046A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
pred
tnew
ret
forecast
acc
Prior art date
Application number
RU2014130046A
Other languages
English (en)
Inventor
Оскар ЙОХАНССОН
Мария СЕДЕРГРЕН
Фредрик РООС
Original Assignee
Сканиа Св Аб
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сканиа Св Аб filed Critical Сканиа Св Аб
Publication of RU2014130046A publication Critical patent/RU2014130046A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/24—Speed setting methods
    • B60K2310/244—Speed setting methods changing target speed or setting a new target speed, e.g. changing algorithms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0666—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
    • Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

1. Способ для определения, по меньшей мере, одного эталонного значения, которое указывает, как на скорость транспортного средства должно оказываться влияние, и которое может быть использовано, чтобы управлять, по меньшей мере, одной системой управления в транспортном средстве,способ характеризуется выполнением этапов, на которых:- формируют первый прогноз vи второй прогноз vскорости транспортного средства вдоль горизонта, упомянутый первый прогноз основан на крутящем моменте Tдвигателя, который замедляет транспортное средство по сравнению с традиционной системой автоматического поддержания скорости движения, и упомянутый второй прогноз основан на крутящем моменте Tдвигателя, который ускоряет транспортное средство по сравнению с традиционной системой автоматического поддержания скорости движения;- сравнивают упомянутый соответствующий первый прогноз vи второй прогноз vскорости транспортного средства с нижним предельным значением vи/или верхним предельным значением v, которые определяют границы диапазона, в котором скорость транспортного средства должна находиться; и- определяют, по меньшей мере, одно эталонное значение на основе, по меньшей мере, одного из упомянутых соответствующих сравнений и упомянутого первого прогноза vи второго прогноза vскорости транспортного средства вдоль горизонта.2. Способ по п. 1, в котором упомянутый первый прогноз vи второй прогноз vскорости транспортного средства вдоль горизонта формируются параллельно.3. Способ по п. 1 и 2, в котором упомянутые сравнения упомянутого первого прогноза vи второго прогноза vс нижним предельным значением vи/или верхним предельным значением vвыполняются параллельн

Claims (34)

1. Способ для определения, по меньшей мере, одного эталонного значения, которое указывает, как на скорость транспортного средства должно оказываться влияние, и которое может быть использовано, чтобы управлять, по меньшей мере, одной системой управления в транспортном средстве,
способ характеризуется выполнением этапов, на которых:
- формируют первый прогноз vpred_Tnew_ret и второй прогноз vpred_Tnew_acc скорости транспортного средства вдоль горизонта, упомянутый первый прогноз основан на крутящем моменте Tret двигателя, который замедляет транспортное средство по сравнению с традиционной системой автоматического поддержания скорости движения, и упомянутый второй прогноз основан на крутящем моменте Tacc двигателя, который ускоряет транспортное средство по сравнению с традиционной системой автоматического поддержания скорости движения;
- сравнивают упомянутый соответствующий первый прогноз vpred_Tnew_ret и второй прогноз vpred_Tnew_acc скорости транспортного средства с нижним предельным значением vmin и/или верхним предельным значением vmax, которые определяют границы диапазона, в котором скорость транспортного средства должна находиться; и
- определяют, по меньшей мере, одно эталонное значение на основе, по меньшей мере, одного из упомянутых соответствующих сравнений и упомянутого первого прогноза vpred_Tnew_ret и второго прогноза vpred_Tnew_acc скорости транспортного средства вдоль горизонта.
2. Способ по п. 1, в котором упомянутый первый прогноз vpred_Tnew_ret и второй прогноз vpred_Tnew_acc скорости транспортного средства вдоль горизонта формируются параллельно.
3. Способ по п. 1 и 2, в котором упомянутые сравнения упомянутого первого прогноза vpred_Tnew_ret и второго прогноза vpred_Tnew_acc с нижним предельным значением vmin и/или верхним предельным значением vmax выполняются параллельно.
4. Способ по любому из п.п. 1 и 2, в котором, упомянутое, по меньшей мере, одно эталонное значение является любым из следующих:
- эталонной скоростью vref,
- эталонным крутящим моментом Tref,
- эталонной скоростью ωref.
5. Способ по любому из п.п. 1 и 2, в котором гистерезис применяется к упомянутому, по меньшей мере, одному эталонному значению.
6. Способ по любому из п.п. 1 и 2, в котором правила применяются, чтобы определять, по какому, по меньшей мере, одному эталонному значению транспортное средство должно регулироваться.
7. Способ по п. 6, в котором правило заключается в том, что, по меньшей мере, одно эталонное значение определяется в значение, которое представляет заданную скорость vset, если упомянутый первый прогноз vpred_Tnew_ret скорости транспортного средства ниже второго предельного значения vmin, а упомянутый второй прогноз vpred_Tnew_acc скорости транспортного средства выше верхнего предельного значения vmax.
8. Способ по п. 6, в котором, по меньшей мере, одно эталонное значение определяется в значение, которое представляет упомянутую первую прогнозируемую скорость vpred_Tnew_ret транспортного средства, если минимальное значение для упомянутой первой прогнозируемой скорости равно или выше нижнего предельного значения vmin, и если также максимальное значение для упомянутой первой прогнозируемой скорости равно или выше дополнительного верхнего предельного значения vmax2, которое соответствует заданной скорости vset плюс константа c1, т.е., vmax2=vset+c1.
9. Способ по п. 6, в котором, по меньшей мере, одно эталонное значение определяется в значение, которое представляет упомянутую вторую прогнозируемую скорость vpred_Tnew_acc транспортного средства, если максимальное значение для упомянутой второй прогнозируемой скорости равно или ниже верхнего предельного значения vmax, и если также минимальное значение для упомянутой второй прогнозируемой скорости равно или ниже дополнительного нижнего предельного значения vmin2, которое соответствует заданной скорости vset минус константа c2, т.е., vmin2=vset c2.
10. Способ по любому из п.п. 1 и 2 или 7-9, в котором следующие этапы также выполняются в цикле sj моделирования:
- традиционный прогноз скорости vpred_cc транспортного средства вдоль горизонта формируется согласно традиционной системе автоматического поддержания скорости движения и,
- по меньшей мере, один дополнительный первый прогноз vpred_Tk+new_ret скорости транспортного средства вдоль горизонта, каждый такой дополнительный первый прогноз основывается на крутящем моменте, который требуется, чтобы понижать скорость транспортного средства ниже прогнозируемой традиционным образом скорости vpred_cc транспортного средства,
- по меньшей мере, один дополнительный второй прогноз vpred_Tk+new_acc скорости транспортного средства вдоль горизонта, каждый такой дополнительный второй прогноз основывается на крутящем моменте, который требуется, чтобы повышать скорость транспортного средства выше прогнозируемой традиционным образом скорости vpred_cc транспортного средства,
- где крутящий момент, на котором основаны, по меньшей мере, один дополнительный первый прогноз vpred_Tk+new_ret и второй прогноз vpred_Tk+new_acc, зависит от упомянутой прогнозируемой традиционным образом скорости vpred_cc транспортного средства в непосредственно предшествующем цикле sj-1 моделирования.
11. Способ по любому из п.п. 1 и 2 или 7-9, в котором профиль v скорости транспортного средства, потребление EN энергии и время tN поездки вычисляются во время каждого прогнозирования скорости транспортного средства.
12. Способ по п. 11, в котором определение упомянутого, по меньшей мере, одного эталонного значения основано, по меньшей мере, на одной оценке стоимости, по меньшей мере, для одного из упомянутого первого прогноза vpred_Tnew_ret, упомянутого второго прогноза vpred_Tnew_acc и дополнительного первого прогноза vpred_Tk+new_ret и дополнительного второго прогноза vpred_Tk+new_acc скорости транспортного средства, используя, по меньшей мере, одну функцию JTnew_ret, JTnew_acc, JTk+new_ret, JTk+new_acc стоимости.
13. Способ по п. 12, в котором соответствующие функции JTnew_ret, JTnew_acc, JTk+new_ret и JTk+new_acc стоимости для упомянутого первого прогноза vpred_Tnew_ret, упомянутого второго прогноза vpred_Tnew_acc, упомянутого дополнительного первого прогноза vpred_Tk+new_ret и упомянутого дополнительного второго прогноза vpred_Tk+new_acc скорости транспортного средства определяются посредством взвешивания их соответствующих уменьшений энергии и сокращений времени поездки относительно традиционного прогноза скорости vpred_cc транспортного средства с весовым коэффициентом β.
14. Способ по п. 13, в котором функции JTnew_ret, JTnew_acc, JTk+new_ret и JTk+new_acc стоимости для упомянутого первого прогноза vpred_Tnew_ret, упомянутого второго прогноза vpred_Tnew_acc, упомянутого дополнительного первого прогноза vpred_Tk+new_ret и упомянутого дополнительного второго прогноза vpred_Tk+new_acc скорости vpred_Tnew_ret транспортного средства для скорости транспортного средства подвергаются сравнению функции стоимости, за которым следует определение упомянутого, по меньшей мере, одного эталонного значения на основе упомянутого сравнения, чтобы достигать наименьшей стоимости.
15. Способ по любому из п.п. 1 и 2, 7-9 или 12-14, в котором штраф добавляется, по меньшей мере, к одной из функций JTnew_ret, JTk+new_ret стоимости для упомянутого первого прогноза vpred_Tnew_ret и упомянутого дополнительного первого прогноза vpred_Tk+new_ret скорости транспортного средства, если упомянутый первый прогноз и упомянутый дополнительный первый прогноз достигают различных конечных скоростей.
16. Способ по п. 11, в котором штраф добавляется, по меньшей мере, к одной из функций JTnew_acc, JTk+new_acc стоимости для упомянутого второго прогноза vpred_Tnew_acc и упомянутого дополнительного второго прогноза vpred_Tk+new_acc скорости транспортного средства, если упомянутый второй прогноз и упомянутый дополнительный второй прогноз достигают различных конечных скоростей.
17. Модуль, выполненный с возможностью определения, по меньшей мере, одного эталонного значения, которое указывает, как на скорость транспортного средства должно оказываться влияние, и которое может быть использовано, чтобы управлять, по меньшей мере, одной системой управления в транспортном средстве,
модуль характеризуется блоком вычислений, приспособленным, чтобы:
- формировать первый прогноз vpred_Tnew_ret и второй прогноз vpred_Tnew_acc скорости транспортного средства вдоль горизонта, упомянутый первый прогноз основан на крутящем моменте Tret двигателя, который замедляет транспортное средство по сравнению с традиционной системой автоматического поддержания скорости движения, и упомянутый второй прогноз основан на крутящем моменте Tacc двигателя, который ускоряет транспортное средство по сравнению с традиционной системой автоматического поддержания скорости движения;
- сравнивать упомянутый соответствующий первый прогноз vpred_Tnew_ret и второй прогноз vpred_Tnew_acc скорости транспортного средства с нижним предельным значением vmin и/или верхним предельным значением vmax, которые определяют границы диапазона, в котором скорость транспортного средства должна находиться; и
- определять, по меньшей мере, одно эталонное значение на основе, по меньшей мере, одного из упомянутых соответствующих сравнений и упомянутого первого прогноза vpred_Tnew_ret и второго прогноза vpred_Tnew_acc скорости транспортного средства вдоль горизонта.
18. Модуль по п. 17, причем упомянутый модуль выполнен с возможностью формировать упомянутый первый прогноз vpred_Tnew_ret и второй прогноз vpred_Tnew_acc скорости транспортного средства вдоль горизонта параллельно.
19. Модуль по любому из п.п. 17 и 18, причем упомянутый модуль выполнен с возможностью выполнять упомянутые сравнения упомянутого первого прогноза vpred_Tnew_ret и второго прогноза vpred_Tnew_acc с нижним предельным значением vmin и/или верхним предельным значением vmax параллельно.
20. Модуль по любому из п.п. 17 и 18, в котором, упомянутое, по меньшей мере, одно эталонное значение является любым из следующих:
- эталонной скоростью vref,
- эталонным крутящим моментом Tref,
- эталонной скоростью ωref.
21. Модуль по любому из п.п. 17 и 18, причем упомянутый модуль выполнен с возможностью применять гистерезис к упомянутому, по меньшей мере, одному эталонному значению.
22. Модуль по любому из п.п. 17 и 18, причем упомянутый модуль выполнен с возможностью применять правила, чтобы определять, по какому, по меньшей мере, одному эталонному значению должно регулироваться транспортное средство.
23. Модуль по п. 22, в котором правило заключается в том, что, по меньшей мере, одно эталонное значение определяется в значение, которое представляет заданную скорость vset, если упомянутый первый прогноз vpred_Tnew_ret скорости транспортного средства ниже второго предельного значения vmin, а упомянутый второй прогноз vpred_Tnew_acc скорости транспортного средства выше верхнего предельного значения vmax.
24. Модуль по п. 23, причем упомянутый модуль выполнен с возможностью определять, по меньшей мере, одно эталонное значение в значение, которое представляет упомянутую первую прогнозируемую скорость vpred_Tnew_ret транспортного средства, если минимальное значение для упомянутой первой прогнозируемой скорости равно или выше нижнего предельного значения vmin, и если также максимальное значение для упомянутой первой прогнозируемой скорости равно или выше дополнительного верхнего предельного значения vmax2, которое соответствует заданной скорости плюс константа c1, т.е., vmax2=vset+c1.
25. Модуль по п. 23, причем упомянутый модуль выполнен с возможностью определять, по меньшей мере, одно эталонное значение в значение, которое представляет упомянутую вторую прогнозируемую скорость vpred_Tnew_acc транспортного средства, если максимальное значение для упомянутой второй прогнозируемой скорости равно или ниже верхнего предельного значения vmax, и если также минимальное значение для упомянутой второй прогнозируемой скорости равно или ниже дополнительного нижнего предельного значения vmin2, которое соответствует заданной скорости vset минус константа c2, т.е., vmin2=vset-c2.
26. Модуль по любому из п.п. 17 и 18 или 23-25, причем упомянутый модуль выполнен с возможностью выполнять следующие этапы в цикле sj моделирования:
- традиционный прогноз скорости vpred_cc транспортного средства вдоль горизонта формируется согласно традиционной системе автоматического поддержания скорости движения; и
- по меньшей мере, один дополнительный первый прогноз vpred_Tk+new_ret скорости транспортного средства вдоль горизонта, каждый такой дополнительный первый прогноз основывается на крутящем моменте, который требуется, чтобы понижать скорость транспортного средства ниже прогнозируемой традиционным образом скорости vpred_cc транспортного средства,
- формируется, по меньшей мере, один дополнительный второй прогноз vpred_Tk+new_acc скорости транспортного средства вдоль горизонта, каждый такой дополнительный второй прогноз основывается на крутящем моменте, который требуется, чтобы повышать скорость транспортного средства выше прогнозируемой традиционным образом скорости vpred_cc транспортного средства,
- где крутящий момент, на котором основаны, по меньшей мере, один дополнительный первый прогноз vpred_Tk+new_ret и второй прогноз vpred_Tk+new_acc, зависит от упомянутой прогнозируемой традиционным образом скорости vpred_cc транспортного средства в непосредственно предшествующем цикле sj-1 моделирования.
27. Модуль по любому из п.п. 17 и 18 или 23-25, причем упомянутый модуль выполнен с возможностью вычислять профиль v скорости транспортного средства, потребление EN энергии и время tN поездки во время каждого прогноза скорости транспортного средства.
28. Модуль по п. 27, причем упомянутый модуль приспособлен, чтобы определять упомянутое, по меньшей мере, одно эталонное значение на основе, по меньшей мере, одной оценки стоимости, по меньшей мере, для одного из упомянутого первого прогноза vpred_Tnew_ret, упомянутого второго прогноза vpred_Tnew_acc и дополнительного первого прогноза vpred_Tk+new_ret и дополнительного второго прогноза vpred_Tk+new_acc скорости транспортного средства, используя, по меньшей мере, одну функцию JTnew_ret, JTnew_acc, JTk+new_ret, JTk+new_acc стоимости.
29. Модуль по п. 28, причем упомянутый модуль выполнен с возможностью определять соответствующие функции JTnew_ret, JTnew_acc, JTk+new_ret и JTk+new_acc стоимости для упомянутого первого прогноза vpred_Tnew_ret, упомянутого второго прогноза vpred_Tnew_acc, упомянутого дополнительного первого прогноза vpred_Tk+new_ret и упомянутого дополнительного второго прогноза vpred_Tk+new_acc скорости транспортного средства посредством взвешивания их соответствующих уменьшений энергии и сокращений времени поездки относительно традиционного прогноза скорости vpred_cc транспортного средства с весовым коэффициентом β.
30. Модуль по п. 29, причем упомянутый модуль выполнен с возможностью подвергать функции JTnew_ret, JTnew_acc, JTk+new_ret и JTk+new_acc стоимости для упомянутого первого прогноза vpred_Tnew_ret, упомянутого второго прогноза vpred_Tnew_acc, упомянутого дополнительного первого прогноза vpred_Tk+new_ret и упомянутого дополнительного второго прогноза vpred_Tk+new_acc скорости vpred_Tnew_ret транспортного средства для скорости транспортного средства сравнению функции стоимости, за которым следует определение упомянутого, по меньшей мере, одного эталонного значения на основе упомянутого сравнения, чтобы достигать наименьшей стоимости.
31. Модуль по п. 27, причем упомянутый модуль приспособлен, чтобы добавлять штраф, по меньшей мере, к одной из функций JTnew_ret, JTk+new_ret стоимости для упомянутого первого прогноза vpred_Tnew_ret и упомянутого дополнительного первого прогноза vpred_Tk+new_ret скорости транспортного средства, если упомянутый первый прогноз и упомянутый дополнительный первый прогноз достигают различных конечных скоростей.
32. Модуль по п. 27, причем упомянутый модуль выполнен с возможностью добавлять штраф, по меньшей мере, к одной из функций JTnew_acc, JTk+new_acc стоимости для упомянутого второго прогноза vpred_Tnew_acc и упомянутого дополнительного второго прогноза vpred_Tk+new_acc скорости транспортного средства, если упомянутый второй прогноз и упомянутый дополнительный второй прогноз достигают различных конечных скоростей.
33. Компьютерный программный продукт, содержащий программные инструкции, чтобы предоставлять возможность компьютерной системе в транспортном средстве выполнять этапы согласно способу по любому из п.п. 1-16, когда эти инструкции запускаются на упомянутой компьютерной системе.
34. Компьютерный программный продукт по п. 33, в котором программные инструкции хранятся на носителе, который может быть считан посредством компьютерной системы.
RU2014130046A 2011-12-22 2011-12-22 Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства на основе правил и/или стоимостей RU2014130046A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/SE2011/051567 WO2013095232A1 (en) 2011-12-22 2011-12-22 Method and module for controlling a vehicle's speed based on rules and/or costs
SE1151246-4 2011-12-22
SE1151246A SE536270C2 (sv) 2011-12-22 2011-12-22 Metod och modul för att styra ett fordons hastighet baserat på regler och/eller kostnader

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2014130046A true RU2014130046A (ru) 2016-02-10

Family

ID=48668941

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014130046A RU2014130046A (ru) 2011-12-22 2011-12-22 Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства на основе правил и/или стоимостей

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9108639B2 (ru)
EP (1) EP2794379B1 (ru)
KR (1) KR101601889B1 (ru)
CN (1) CN103998314A (ru)
BR (1) BR112014012359B1 (ru)
RU (1) RU2014130046A (ru)
SE (1) SE536270C2 (ru)
WO (1) WO2013095232A1 (ru)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE536271C2 (sv) * 2011-12-22 2013-07-23 Scania Cv Ab Metod och modul för att styra ett fordons hastighet genom simulering
WO2013095242A1 (en) * 2011-12-22 2013-06-27 Scania Cv Ab Method and module for determining of at least one reference value
CN103496368B (zh) * 2013-09-25 2016-04-20 吉林大学 具有学习能力的汽车协同式自适应巡航控制系统及方法
MX2015005221A (es) * 2014-05-01 2016-02-22 Ford Global Tech Llc Sistema y metodo de control de crucero basado en reglas.
US10060370B2 (en) * 2014-10-02 2018-08-28 Ford Global Technologies, Llc Adaptive model predictive control for vehicle route planning
SE539494C2 (en) * 2014-10-20 2017-10-03 Scania Cv Ab Method and system for propulsion of a vehicle
US10124784B2 (en) * 2015-04-13 2018-11-13 Ford Global Technologies, Llc Method and system for controlling shifting of a vehicle in cruise control
US9849880B2 (en) * 2015-04-13 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Method and system for vehicle cruise control
CN105644563B (zh) * 2015-12-22 2018-03-16 广州汽车集团股份有限公司 一种油门瞬变工况驾驶性评价方法及系统
CN105946861B (zh) * 2016-06-02 2018-05-01 大连理工大学 一种基于驾驶意图识别的nar神经网络车速预测方法
CN110225854B (zh) 2017-01-25 2022-09-20 卡明斯公司 用于预测性换挡和集成式预测性巡航控制的系统和方法
US10029685B1 (en) 2017-02-24 2018-07-24 Speedgauge, Inc. Vehicle speed limiter
JP6294542B1 (ja) * 2017-06-15 2018-03-14 ヤフー株式会社 推定装置、推定方法及び推定プログラム
WO2019032568A1 (en) * 2017-08-11 2019-02-14 Cummins Inc. ROUTE PARAMETER MANAGER SYSTEM
CN107856670B (zh) * 2017-11-06 2019-03-08 吉林大学 一种行星式混合动力系统的优化控制规则提取方法
AT522167B1 (de) * 2019-06-13 2020-09-15 Avl List Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur vorausschauenden Fahrzeugkontrolle
US11181063B2 (en) 2019-12-30 2021-11-23 Cummins Inc. Predictive road speed governor
CN112265546B (zh) * 2020-10-26 2021-11-02 吉林大学 基于时空序列信息的网联汽车车速预测方法
CN113415277B (zh) * 2021-07-27 2022-10-11 重庆长安汽车股份有限公司 一种电动汽车加速控制权转移的控制方法及系统

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6990401B2 (en) * 2002-10-04 2006-01-24 Daimlerchrysler Ag Predictive speed control for a motor vehicle
US20070265759A1 (en) 2006-05-09 2007-11-15 David Salinas Method and system for utilizing topographical awareness in an adaptive cruise control
DE102008035944B4 (de) 2008-07-31 2012-12-06 Man Truck & Bus Ag Verfahren zum Optimieren des Fahrbetriebs eines Kraftfahrzeugs
US8700256B2 (en) 2008-08-22 2014-04-15 Daimler Trucks North America Llc Vehicle disturbance estimator and method
DE102008061392A1 (de) * 2008-08-23 2010-02-25 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Geschwindigkeitsregelsystem für Fahrzeuge
JP2010076697A (ja) * 2008-09-29 2010-04-08 Advics Co Ltd 車両の速度制御装置
JP4806704B2 (ja) * 2008-12-04 2011-11-02 本田技研工業株式会社 車両用走行制御装置
SE534038C2 (sv) 2009-06-10 2011-04-12 Scania Cv Ab Metod och modul för att reglera ett fordons hastighet
SE534036C2 (sv) * 2009-06-10 2011-04-12 Scania Cv Ab Metod och modul för bestämning av hastighetsbörvärden till ett fordons styrsystem.
SE534037C2 (sv) * 2009-06-10 2011-04-12 Scania Cv Ab Metod och modul för bestämning av hastighetsbörvärden till ett fordons styrsystem
DE102009030784A1 (de) 2009-06-27 2010-02-04 Daimler Ag Verfahren zum Steuern des Betriebs eines Fahrzeugs
BRPI0925298B1 (pt) * 2009-07-02 2021-03-30 Volvo Lastvagnar Ab Método e sistema para controle de um controle de cruzeiro de veículo
US8433494B2 (en) * 2009-07-14 2013-04-30 GM Global Technology Operations LLC Operating device for a cruise control system in a vehicle with regenerative braking capability
US8498795B2 (en) * 2009-12-21 2013-07-30 Volvo Lastvagnar Ab Method and system for controlling a vehicle cruise control
US20110166754A1 (en) * 2010-01-04 2011-07-07 Gm Global Technology Operations, Inc. Cruise control system with improved fuel economy
DE102010003428A1 (de) 2010-03-30 2011-10-06 Robert Bosch Gmbh Fahrgeschwindigkeitsregler für Kraftfahrzeuge
SE535422C2 (sv) * 2010-06-23 2012-07-31 Scania Cv Ab Metod och modul för att styra ett fordons hastighet

Also Published As

Publication number Publication date
EP2794379A1 (en) 2014-10-29
US20140350821A1 (en) 2014-11-27
EP2794379B1 (en) 2018-10-03
US9108639B2 (en) 2015-08-18
KR101601889B1 (ko) 2016-03-21
SE536270C2 (sv) 2013-07-23
EP2794379A4 (en) 2016-09-14
CN103998314A (zh) 2014-08-20
KR20140107585A (ko) 2014-09-04
BR112014012359A8 (pt) 2017-06-20
BR112014012359A2 (pt) 2017-06-13
SE1151246A1 (sv) 2013-06-23
WO2013095232A1 (en) 2013-06-27
BR112014012359B1 (pt) 2021-03-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014130046A (ru) Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства на основе правил и/или стоимостей
RU2014130024A (ru) Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства на основе правил и/или затрат
RU2013102888A (ru) Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства
RU2014130027A (ru) Модуль и способ, имеющие отношение к выбору режима при определении опорных значений
RU2014130035A (ru) Модуль и способ, касающиеся выбора режима при определении опорных значений
RU2014130003A (ru) Способ и модуль для определения опорных значений для системы управления транспортного средства
RU2013102887A (ru) Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства
RU2014130034A (ru) Способ и модуль для определения, по меньшей мере, одного эталонного значения для системы управления транспортным средством
RU2014130073A (ru) Способ и модуль для определения по меньшей мере одного опорного значения для системы управления транспортного средства
RU2011154226A (ru) Способ и модуль для определения опорных значений скорости для системы управления транспортным средством
CN111267913B (zh) 一种城市轨道交通列车节能运行方法
CA2710723C (en) Method and system for vertical navigation using time-of-arrival control
CN109993984B (zh) 一种车速引导方法及装置
US20140343759A1 (en) Methods and systems for aircraft guidance
RU2011154089A (ru) Способ и модуль для определения опорных значений скорости для системы управления транспортным средством
US20150057905A1 (en) Deceleration setting system, deceleration setting method, and deceleration setting program
US20190337399A1 (en) Method for determining predicted acceleration information in an electric vehicle and such an electric vehicle
US20150258979A1 (en) Vehicle energy-management device
CN109556610B (zh) 一种路径规划方法、控制器及系统
CN114802362B (zh) 时分控制的列车节能运行方法和装置
CN106598693B (zh) 一种基于延时策略的能耗及负载敏感的虚拟机整合方法
JP2022510667A (ja) エネルギー消費量を予測するための方法および装置
CN116834733A (zh) 车辆行车预警方法、装置、存储介质及电子设备
CN110254248B (zh) 由大于蠕行车速过渡至蠕行车速的扭矩控制方法及装置
KR101241783B1 (ko) 차량의 정속 주행장치 및 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20160209