JP2017093014A - 自動列車運転装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかる自動列車運転装置を備える列車の構成の一例を示す図である。図1に示す列車1は、車輪回転角度情報4a及び地上子検知情報6aが入力されて現在のノッチ指令値2aを出力する自動列車運転装置2と、車輪3と、車輪3に取り付けられ、車輪3の回転角度を検出して車輪回転角度情報4aを出力する車輪回転角センサ4と、地上子5の地上子出力情報5aが入力されて地上子検知情報6aを出力する車上子6と、現在のノッチ指令値2aが入力されてブレーキ指令7aを出力するブレーキ指令部7と、ブレーキ指令7aに従って動作するブレーキ装置8とを備える。自動列車運転装置2は、車輪回転角度情報4a及び地上子検知情報6aが入力されて現在の走行状態情報21aを検出して出力する走行状態検出部21と、保持している走行環境データ22aを出力する走行環境データ保持部22と、保持しているブレーキ特性データ23aを出力するブレーキ特性保持部23と、目標ランカーブ24aを設定して出力する目標ランカーブ設定部24と、現在のノッチ指令値2a、現在の走行状態情報21a、走行環境データ22a、ブレーキ特性データ23a及び目標ランカーブ24aが入力されて補正ノッチ25a及び補正時間25bを出力する補正ノッチ演算部25と、補正ノッチ25a及び補正時間25bが入力されて現在のノッチ指令値2aを出力するノッチ出力部26とを備える。
図6は、本実施の形態における、横軸を走行距離として縦軸を速度とした目標ランカーブ及び目標ランカーブに低速域から近づく実走行ランカーブと、横軸を走行距離として縦軸を減速度とした指令減速度履歴及び出力減速度履歴とを示す図である。図7は、本実施の形態における、横軸を走行距離として縦軸を速度とした目標ランカーブ及び目標ランカーブに高速域から近づく実走行ランカーブと、横軸を走行距離として縦軸を減速度とした指令減速度履歴及び出力減速度履歴とを示す図である。本実施の形態2では、補正ノッチ指定部252において、図3に示されるフローチャートと同様な処理により求められた補正ノッチをもとに、図8に示される処理を行うことで、目標地点への到達時間が目標到達時分内となるような補正ノッチ指令値及び補正時間を計算する。なお、本実施の形態2にかかる自動列車運転装置は図1に示すものと同様である。なお、目標到達時分は、到達する目標時刻である。
本実施の形態3にかかる自動列車運転装置は、図1に示す自動列車運転装置2における補正ノッチ演算部25に代えて補正ノッチ演算部25Aを備える。図11は、補正ノッチ演算部25Aの構成の一例を示す図である。図11に示す補正ノッチ演算部25Aは、走行状態情報21a、走行環境データ22a、ブレーキ特性データ23a、目標ランカーブ24a及びノッチ指令値2aが入力されて検証ノッチ251Aaを出力する検証ノッチ指定部251Aと、走行状態情報21a、走行環境データ22a、ブレーキ特性データ23a、目標ランカーブ24a及び検証ノッチ251Aaが入力されて補正ノッチ25Aa及び補正時間25Abを出力する補正ノッチ指定部252Aと、走行状態情報21a、走行環境データ22a、ブレーキ特性データ23a、目標ランカーブ24a、補正ノッチ25Aa及び補正時間25Abが入力されて再計算指令253aを出力する再計算指令部253とを備える。
Claims (5)
- 列車の現在の走行状態情報を検出する走行状態検出部と、
前記列車のブレーキ特性データを保持するブレーキ特性保持部と、
前記列車の走行環境データを保持する走行環境データ保持部と、
前記列車の走行到達目標である目標地点、目標速度、及びこの目標地点に進入する際に出力されるノッチ指令値である目標ノッチを保持し、この目標ノッチに応じた加減速度によって前記目標地点に到達することが可能な目標ランカーブを自動で計算して設定する目標ランカーブ設定部と、
前記現在の走行状態情報、前記ブレーキ特性データ、前記走行環境データ、前記目標ランカーブ及び現在のノッチ指令値が入力されて、前記列車の走行状態を前記現在の走行状態から前記目標ランカーブに遷移させるために、前記目標ノッチに切り換える前に、前記現在の走行状態から前記目標ランカーブに近づくように補正ノッチを出力しつつ、この補正ノッチの出力時間である補正時間も出力する補正ノッチ演算部と、
前記補正ノッチ及び前記補正時間が入力されて、前記補正時間だけ前記補正ノッチを出力した後に前記目標ノッチにノッチ指令値を変更して出力するノッチ出力部とを備えることを特徴とする自動列車運転装置。 - 前記補正ノッチ演算部は、
前記現在の走行状態情報、前記走行環境データ、前記ブレーキ特性データ、前記目標ランカーブ及び前記現在のノッチ指令値が入力されて検証ノッチを出力する検証ノッチ指定部と、
前記現在の走行状態情報、前記走行環境データ、前記ブレーキ特性データ、前記目標ランカーブ及び前記検証ノッチが入力されて前記補正ノッチ及び前記補正時間を出力する補正ノッチ指定部とを備えることを特徴とする請求項1に記載の自動列車運転装置。 - 前記補正ノッチ指定部は、前記補正ノッチから前記目標ノッチへの切替地点を設定し、
前記切替地点は、前記補正ノッチから目標ノッチへ変更後に一定の時間以上をかけて前記目標地点に到達するように設定することを特徴とする請求項2に記載の自動列車運転装置。 - 前記補正ノッチ指定部は、前記切替地点の条件を満たすノッチ指令値の中で、前記目標走行時分と現在の走行時分から設定される走行時分設定値を満たすために必要な補正ノッチ段数の制約を設定することを特徴とする請求項3に記載の自動列車運転装置。
- 前記補正ノッチ演算部は、
現在時刻以後の一定期間の実走行ランカーブと補正ランカーブとの誤差を演算し、この誤差がしきい値を超えると、前記補正ノッチ及び前記補正時間の再計算指令を出力する再計算指令部を備えることを特徴とする請求項2に記載の自動列車運転装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2019034582A (ja) * | 2017-08-10 | 2019-03-07 | 川崎重工業株式会社 | 鉄道車両の車上子支持装置及びそれを備えた台車ユニット |
CN112015203A (zh) * | 2020-09-07 | 2020-12-01 | 深圳大漠大智控技术有限公司 | 一种无人机集群轨迹跟踪方法及系统 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS5486110A (en) * | 1977-12-21 | 1979-07-09 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Fixed-point stop controller of car |
JP2005280542A (ja) * | 2004-03-30 | 2005-10-13 | Nippon Signal Co Ltd:The | Atc/o装置 |
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2015
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CN112015203B (zh) * | 2020-09-07 | 2024-04-02 | 深圳大漠大智控技术有限公司 | 一种无人机集群轨迹跟踪方法及系统 |
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