JP4772445B2 - 自動列車運転装置 - Google Patents
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Description
(1)予測制御領域境界の減速曲線を目標に追従制御を行う。
(2)基準減速曲線(図3の「走行計画」の曲線)を目標に追従制御を行う。
(3)基準減速曲線を目標に追従制御を行い、予測制御領域内に戻ったら前向き予測に基づき算出した走行計画による制御に復帰する。
2 地上子検出器
3 速度・位置検出手段
4 走行計画算出手段
5 制御モード判定手段5
6 切換手段6
6a,6b,6c 入力端子
6d 切換接点
7 減速開始判断手段
8 減速制御手段
9 最終位置決め制御手段
10 ノッチ出力決定手段
11 ブレーキ出力作成手段
12 予測制御領域算出手段
13 走行計画算出刻み変更手段
14 速度真値推定手段
15 減速度推定手段
16 ブレーキモデル更新手段
17 制御条件更新手段
M1〜M4 記憶部
Claims (6)
- 列車の速度検出信号及び位置検出信号の入力に基づき、列車進行方向に向かう減速特性を演算し、そのときの列車停止位置を予測するために停止までの走行計画を算出する走行計画算出手段と、
前記走行計画算出手段が算出した走行計画に基づいて、列車の車両を前記所定目標位置に停止させるための減速開始時点を、列車走行中に所定制御周期毎に判断する減速開始判断手段と、
前記走行計画算出手段が算出した走行計画に基づいて、列車の車両を前記所定目標位置に停止させるための減速制御指令を、列車走行中に所定制御周期毎に演算して出力する減速制御手段と、
前記走行計画算出手段が算出した走行計画に基づいて、列車の車両を前記所定目標位置に停止させるための最終位置決め制御指令を、列車走行中に所定制御周期毎に演算して出力する最終位置決め制御手段と、
前記減速開始判断手段、前記減速制御手段、又は前記最終位置決め制御手段からの信号に基づき、ノッチ出力を決定するノッチ出力決定手段と、
前記走行計画算出手段が算出した走行計画に係る減速曲線に対して、前記所定目標位置に停止させるための上限側減速曲線及び下限側減速曲線を設定し、この上限側減速曲線及び下限側減速曲線により囲まれる領域を予測制御領域として算出する予測制御領域算出手段と、
を備えており、
前記減速開始判断手段及び前記減速制御手段は、前記予測制御領域算出手段の算出した予測制御領域内で前記判断及び前記出力を行うものであり、もし前記列車の速度及び位置がこの予測制御領域から逸脱したときには、前記走行計画に基づく制御からフィードバック制御に切り換えることによって直ちに予測制御領域内に戻すようにし、
一方、前記最終位置決め制御手段は、前記予測制御領域算出手段の算出した予測制御領域内で前記出力を行うものであるが、たとえ前記列車の速度及び位置がこの予測制御領域から逸脱しても前記走行計画に基づく制御を行う、
ことを特徴とする自動列車運転装置。 - 前記走行計画算出手段は、前記算出した走行計画の予測の刻みを、減速度変化における過渡的領域では短くし、それ以降の定常的領域では長くするものである、
ことを特徴とする請求項1記載の自動列車運転装置。 - 前記減速開始判断手段及び前記減速制御手段は、制御上の目標位置を前記所定目標位置よりも手前側に設定し、前記最終位置決め制御手段は、制御上の目標位置を前記所定目標位置に一致させるものである、
ことを特徴とする請求項1又は2記載の自動列車運転装置。 - 前記列車の速度検出信号及び位置信号を前記走行計画算出手段に出力する速度・位置検出手段と、
を備えており、
この速度・位置検出手段は、速度検出器からの複数のパルス信号の平滑化に基づき前記速度検出信号を生成するものであり、しかも、前記複数のパルス信号を平滑化した際に、これらパルス信号間の時間的ずれを補正した速度真値推定値を所定演算式により演算し、この速度真値推定値を前記速度検出信号として前記走行計画算出手段に出力するものである、
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の自動列車運転装置。 - 前記列車の減速度を推定する減速度推定手段と、
前記走行計画算出手段が走行計画算出の際に用いるものであり、ブレーキノッチを切り換えた際の減速度変化特性を含む物理的特性をモデル化したブレーキモデルを、前記減速度推定手段の推定結果に基づき更新するブレーキモデル更新手段と、
を備えており、
前記減速制御手段は、前記減速制御指令の切換を行った場合は、その切換後の減速制御指令を一定時間の間は保持するものである、
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の自動列車運転装置。 - 前記走行計画算出手段は、所定走行制御条件の入力に基づき前記走行計画を算出するものであり、
この所定走行制御条件は、過去の制御結果に基づき走行制御条件更新手段により更新されるものである、
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の自動列車運転装置。
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