KR20000053500A - 자동차 속도 자동 제어 방법 - Google Patents

Abstract

자동차 속도 자동 제어 방법에서 자동차 속도는 한정 가능한 요구 속도(V_des)로 제어된다. 속도 변경이 운전자에 의해 개시될 때 제어 과정은 취소되고, 속도 변경의 종료 후에 새로운 요구 속도(V_{des - new})가 제어된 변수로써 검출되고, 실제 가속량(|a_act|)이 한정 가능한 기준 가속량(|a_act| < |a_ref|)과 비교되고, 실제 가속량(|a_act|)이 한정 가능한 기준 가속량(|a_ref|)과 같거나 또는 작은 시점에서 순간 속도가 작동점에 따라 수정될 수 있는 새로운 요구 속도(V_{des - new})로써 저장된다.

Description

자동차 속도 자동 제어 방법 {PROCESS FOR AUTOMATICALLY CONTROLLING THE SPEED OF A MOTOR VEHICLE}

본 발명은 자동차 속도 자동 제어 방법에 관한 것이다.

현대식 자동차에서 운전자 편리를 증대시키기 위해, 자동차가 운전자에 의한 어떤 추가적인 조정이 없다면 한정 가능한 요구 속도를 유지하는 것을 보장하는 정속 주행 장치(cruise controls)의 사용이 증가적으로 사용된다. 여기서, 요구 속도는 예를 들어, 직선 구간에서 연료 소비를 최적화시키는 방식으로 또는 속도 제한의 기능으로써 셋팅될 수 있다.

독일 특허 공개 제2842023호에 요구 속도 및 실제 속도의 분석을 통해 요구된 엔진 출력에 영향을 미침으로써 주행 속도를 세팅하는 정속 주행 장치가 공지되어 있다. 여기서, 한정된 가속 또는 감속에 의해 요구된 또는 저장된 요구값으로 자동차를 안내하는 가속 및 감속과 같은 동역학적 작동 상황에서 시간에 따라 변화될 수 있는 요구 속도가 제공된다.

독일 특허 제196 27 727호에서는 운전자에 의해 한정된 요구 속도 및 실제 속도에 따라 자동차 속도가 제어되는 자동차 속도 제어 방법이 또한 공지되어 있다. 운전자는 제어가 차단된 후에도 초기 저장 속도에 의해 제어를 다시 계속할 수 있고, 적어도 하나의 작동 상황에서 초기 요구 속도의 회복은 지연된다. 적응 정속 주행 장치 장치에서 자주 실행되는 바와 같이, 특히 브레이크가 작동되는 정속 주행 장치의 경우에 안락함이 현저하게 저하되는 근거없는 감속 작동으로 인해 운전자 및 후속되는 차량이 당황하지 않게되는 것이 이런 공지된 해결에 의해 보장된다.

공지된 정속 주행 장치의 경우에, 정속 주행 장치가 하나의 작동 상황, 특히 감속 및 가속시에 일시적으로 차단되어, 자동차가 이전의 제어 작동에서 실행된 속도보다 매우 높은 속도로 이동하는 것도 가능하다. 가속 작동 또는 가능한 감속 작동 후에, 운전자가 새로 달성된 속도로 자동차를 운전하기를 원하면, 운전자는 이 속도을 정속 주행 장치 장치에 새로 저장해야 한다.

본 발명에 따른 방법에 의하면, 새로운 요구 속도가 운전자를 위한 추가의 프로그램 비용 없이 제어 유니트에 의해 자동적으로 검출되며 제어되는 새로운 목표값으로 한정되는 것이 보장된다. 속도 변경의 완료를 검출하기 위해 현재 가속의 감시는 실제 가속량과 기준 가속량의 비교가 수행(해석)되는 방식으로 실제 가속의 탐지는 운전자의 추가적인 동작이 요구되지 않는다는 장점을 갖는다. 비교에 기초하여, 제어 유니트는, 요구 속도 변경이 완료되고 순간 속도가 새로운 요구 속도로 저장되는 시점을 자동적으로 인식한다.

종속 청구항에 나타난 특징의 결과로써, 본 발명에 따른 방법의 추가적이고 유익한 다른 구성 및 개선은 달성된다.

속도 변경을 위한 작동 유니트의 개시 후에 한정 가능한 시간 내에서 작동 유니트의 새로운 작동이 발생되지 않으면 속도 변경의 완료가 인식된다. 이는 운전자에 의한 모든 의도되지 않는 가속 페달 또는 브레이크 페달 작동에 반응하지 않는다는 장점을 갖는다.

다른 장점은, 속도 변경 종료 후 한정 가능한 시간 주기가 개시되고 한정 가능한 시간 주기(t₁)의 경과 후에만 순간 속도(V_mom)가 새로운 요구 속도(V_{des - new})로써 검출되므로, 새로운 요구 속도로 안내되는 일정 속도 유지 장치의 과도 현상은 운전자가 인식 가능한 어떤 급출발 없이 발생되고, 이로 인해 주행 안락성이 현저히 상승되는 것이다.

순간 속도(V_mom)가 한정 가능한, 특히 작동점에 따른 속도차(V)에 의해 작동되고 적응 수정된(adaptively corrected) 속도가 새로 요구 속도(V_{des - new})로써 저장될 때, 자동차 조종이 현재 요구에 매우 양호하게 적응되기 때문에 다른 장점이 달성된다.

도1은 본 발명에 따른 방법을 실행하기 위한 장치의 기본 구조를 도시하는 도면.

도2는 음의 가속시에 제어 유니트의 흐름도.

도3은 양의 가속시에 제어 유니트의 흐름도.

<도면의 부분에 대한 부호의 설명>

10: 제어 유니트

11: 입력량

12: 액츄에이터

13: 작동 유니트

21: 처리 단계

22: 질문

23: 연결부

이하, 도시된 실시예에 의해 본 발명을 보다 상세히 설명하기로 한다.

도1은 자동차에서 점화 및 분사 제어 작동을 제어하기 위한 제어 유니트(10)를 도시한다. 예를 들어 보쉬사(Bosch Co.)의 모트로닉(motronic) 점화 및 분사 제어 유니트와 같은 이런 제어 유니트는 공지되어 있으므로 여기서는 그 기본 구조를 본 발명에 따른 방법을 위해 의미있는 것에 한해서만 설명하기로 한다. 도시되지 않은 센서에 의해 검출되는 온도(T), 압력(p), 회전 속도(n)와 같은 작동 변수가 입력량(11)으로써 제어 유니트(10)에 공급된다. 검출된 작동 변수에 의해, 예를 들어 분사 및 점화를 위한 상응되는 작동 변수가 특성 선도에 의해 제어 유니트(10) 내에서 계산되고, 작동 변수는 상응되는 액츄에이터(12)에 공급되어 이에 의해 주변 장치로 공급된다. 도1에는 작동 유니트(13, BE)가 도시된다. 이 작동 유니트는 예를 들어, 가속 페달 또는 브레이크 페달일 수 있다. 작동 유니트(BE)가 상징적으로 표시된 운전자(F)에 의해 작동되면, 이는 제어 유니트(10)에서 인식되고 운전자에 의해 요구된 속도 변경이 달성된다. 속도 변경이 개시되지 않는 경우에는 자동차의 속도는 공지된 바와 같이, 요구 속도-실제 속도 비교를 통해 요구값으로 제어된다.

이하에서 도2의 흐름도에 의해 운전자가 원하던 감속 후에 본 발명에 따른 방법이 설명된다. 제1 프로그램 단계(20)에서 감속 작동의 종료가 인식되고 그에 의해 시점(t₀)이 한정된다. 감속 작동을 인식하기 위해 예를 들어 브레이크 페달과 같은 작동 유니트(BE)가 운전자에 의해 작동되는지가 감시된다. 감속 작동이 종료되면 후속되는 처리 단계(21)에서, 실제 가속량(|a_act|)이 결정된다. 이를 위해, 속도 또는 회전 속도는 두 연속 시점에서 검출될 수 있고, 그로부터 가속이 결정될 수 있다. 양호하게는, 실제 가속량(|a_act|)이 결정되며 다음 프로그램 단계에서 분석된다. 가속량의 결정 및 분석은, 계산 단계가 가속 발생이나 감속 발생 후에도 추가적인 소프트웨어의 적용없이 달성될 수 있어 소프트웨어 범위 및 이에 따라 제어 유니트에서 요구되는 저장 용량이 감소되는 장점을 갖는다. 이하의 질문(22)에서, 실제 가속량(|a_act|)이 한정 가능한 기준 가속량(|a_ref|)과 비교된다.

질문(22)에 대한 답이 "아니오" 이면, 실제 가속량(|a_act|)은 한정 가능한 기준 가속량(|a_ref|)보다 크고, 질문(22)의 부정 출력부는 연결부(23)를 통해 실제 가속량(|a_act|)이 결정되는 처리 단계(21)로 복귀된다.

질문(22)에 대한 답이 "예" 이면, 실제 가속량(|a_act|)은 한정 가능한 기준 가속량보다 작거나 또는 같고(|a_act| < = |a_ref|), 질문(22)의 긍정 출력부는 연결부(24)를 통해 처리 단계(25)로 안내된다. 처리 단계(25)에서 |a_act| < = |a_ref|일때, 순간 속도(V_mom)가 검출되고 저장되어, 순간 속도(V_mom)는 제어 유니트에 나타난다. 후속되는 처리 단계(26)에서, 순간 속도(V_mom)는 속도 오프셋으로 작용된다(V_mom+ ΔV = V_{des - new}). 이 속도차는 예를 들어 작동점에 따라 실측으로(in the application)으로 결정될 수 있고, 상응되는 특성 선도에 저장될 수 있다. 본 발명에 따른 방법의 종결부에서 새로운 요구 속도는 판독된 순간 속도에 약간 못미친다. 이로써, 평지에서 보다 오르막을 운행할 때 더 이른 시점에서 약간 적은 수정이 달성된다. 다음 속도 변경까지 새로 결정된 요구 속도가 관련 제어 변수이다.

도3의 흐름도를 참조하여 가속 후의 본 발명에 따른 방법이 설명된다. 처리 단계(30)에서, 가속 과정의 종료가 우선 검출되고 이로써 시점(t₀)이 한정된다. 가속 과정의 종료가, 예를 들어 가속 페달과 같은 부속 작동 유니트(BE)의 감시에 의해 도2에 대한 기술과 유사하게 달성된다. 가속 작동의 종료 후에 후속 처리 단계(31)에서, 타이머는 한정 가능한 시간(t₁)으로 시작된다. 시간(t₁)은 예를 들어, 회전 속도, 부하, 온도, 압력등과 같은 다른 작동 매개 변수의 검출에 의해 한정되는 실제 작동 상황의 함수로써 결정될 수 있다. 가속의 경우에 특히, 급격한 내리막 운행시에 양의 가속은 한정된 기준값 미만으로 하강되지 않는다. 이런 경우에, 한정 가능한 시간 주기(t₁)를 통해 가속량이 예를 들어, 타력 운행(costing operation)에서 발생할 수 있는 상응되는 관련값 미만으로 하강되지 않으면 순간 속도가 이 경우에서 새로운 요구 속도로써 검출되고 것을 보장한다.

한정 가능한 시간 주기(t₁)를 시작하기 위해, 여기서 상세히 설명되지 않는 공지된 다양한 방법이 있다. 가장 간단하고 가장 통상적인 변형에는 한정 가능한 시간 주기(t₁)를 위해 적합한 값을 갖는 카운터가 로딩되고 카운터가 0이되면, 경과된 시간이 인식되고 상응되는 작동이 개시된다. 이런 한정 가능한 시간(t₁)의 경과 후에 실제 가속량은 후속되는 처리 단계(32)에서 결정된다.

실제 가속량 결정 후에 후속되는 질문(33)에서, 실제 가속량과 한정 가능한 기준 가속량의 비교가 달성된다. 실제 가속량이 한정 가능한 가속량보다 크면, 질문(33)의 부정 출력부는 후속되는 질문(34)으로 안내된다. 여기서, 시간(t₁)이 경과됐나가 시험된다. 만일 그렇지 않다면, 질문(34)의 부정 출력부는 연결부(35)를 통해 처리 단계(32)로 복귀된다. 질문(23)에 대한 답이 "예"이면, 현재 가속량이 기준 가속량보다 작고, 질문(33)의 긍정 출력부는 연결부(36)를 통해 처리 단계(37)로 안내된다. 질문(34)의 긍정 출력부 또한 처리 단계(37)로 안내된다. 질문(34)에서, 시간(t₁)이 경과됐는지가 시험된다. 이런 추가적인 시간 루프의 삽입에 의해, 작동 유니트의 모든 이동이 즉시 전환되는 것은 아니며, 이는 더 정숙한 주행 작동을 보장한다.

처리 단계(37)에서, 순간 속도는 검출되며, 이 값은 순간 속도(V_mom)가 속도차(ΔV)에 의해 작동되는 후속되는 처리 단계(28)로 안내된다. 이렇게 결정된 값이 새로운 요구 속도이다. 가속 과정에서 작동점에 따른 속도차의 계산은 자동차가 평지에서 이동될 때 보다 오르막 운행시에 더 이른 시점에서 약간 적게 수정되는 장점을 갖는다.

새로 결정된 요구 속도는 정속 주행 장치의 상위 배치를 위한 제어된 변경으로써 사용된다. 본 발명에 따른 방법은 최종 처리 단계(39)에서 종결된다. 새로운 시작은 자동차 운전자가 새로운 가속 과정을 개시한 후에 발생되고, 이런 ㅇ과정은 상응되는 작동 유니트의 실행에 의해 종결된다.

본 발명에 따르면, 새로운 요구 속도로 안내되는 일정 속도 유지 장치의 과도 현상이 운전자가 느낄 수 있는 급출발 없이 발생되어 주행 안락성이 확실히 상승되고, 새로운 요구 속도가 운전자를 위한 추가의 프로그램 비용 없이 제어 유니트에 의해 자동적으로 검출되는 정속 주행 장치가 제공된다.

Claims (5)

1. 자동차 속도가 한정 가능한 속도(V_des)로 제어되는 단계와, 운전자에 의해 속도 변경이 개시된 경우에 상기 제어 과정이 취소되는 단계와, 속도 변경의 종료 후에 실제 가속량(|a_act|)이 결정되는 단계와, 실제 가속량(|a_act|)이 한정 가능한 기준 가속량(|a_act| < |a_ref|)과 비교되는 단계와, 순간 속도(V_mom)가 실제 가속량(|a_act|)이 한정 가능한 기준 가속량(|a_ref|)과 같거나 또는 작은 시점에서 새로운 요구 속도(V_{des - new})로 저장되는 단계를 포함하는 자동차 속도 자동 제어 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 새로운 요구 속도(V_{des - new})가 검출된 작동 매개 변수의 함수로써 수정되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 속도 변경을 위한 작동 유니트(BE)의 해제가 인식되고 한정가능한 시간 주기 내에서 작동 유니트의 새로운 작동이 발생되지 않을 때 속도 변경의 종료가 인식되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 속도 변경의 종료 후에 한정 가능한 시간 주기가 시작되고, 상기 한정 가능한 시간 주기(t₁)의 경과 후에 순간 속도(V_mom)가 새로운 요구 속도(V_{des - new})로써 검출되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
5. 상기 항 중 어느 한 항에 있어서, 순간 속도(V_mom)가 한정 가능한 속도차(ΔV)에 의해 작동되고, 상기 수정된 적응 속도가 새로운 요구 속도(V_{des - new})로써 저장되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.