JP2022537693A - 車両をコントロールする方法およびコントロール装置 - Google Patents
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Abstract
Description
a)車両について所定の目標出力推移曲線が判定され、
b)目標出力推移曲線について許容幅が決定され、許容幅は上側の限界曲線と下側の限界曲線によって区切られ、上側の限界曲線は目標出力推移曲線の推移に所定の上側の許容値を加えたものを参照して決定され、下側の限界曲線は目標出力推移曲線の推移から所定の下側の許容値を差し引いたものを参照して決定され、
c)将来に予想される車両の出力についての予想特性曲線が、車両の現在の調整のもとでの車両の出力動向の外挿によって、所定の時間的な長さを有する予測ウィンドウについて決定され、別の車両ステータスを作動化させるための条件は、予想特性曲線が、時間的な予測ウィンドウの内部で、許容幅の上側の限界曲線と下側の限界曲線のうちの少なくとも1つと交わることを含む。
条件2:車両が走行すべきであり、低速すぎる。
条件3:車両が走行すべきであり、または停止したまま保たれるべきであり、高速すぎる。
I=停止
II=発車
III=加速
IV=制動
V=惰走
VI=加速
VII=制動
VIII=停止
101 照合ステップ
103 作動化ステップ
105 リリースステップ
200 グラフ
201 横軸
203 第1の縦軸
205 第2の縦軸
207 第3の縦軸
211 目標出力設定推移
213 上側の限界曲線
215 下側の限界曲線
217 車両速度推移
219 予想特性曲線
221 ブレーキペダル推移
223 アクセルペダル推移
300 ステートマシン
301 車両ステータス「加速」
303 車両ステータス「惰走」
305 車両ステータス「制動」
307 車両ステータス「発車」
309 車両ステータス「停止」
311 初期化モジュール
313 第1の線
315 第2の線
317 第3の線
319 第1の矢印
321 第2の矢印
323 第3の矢印
325 第4の矢印
327 第5の矢印
329 第6の矢印
331 第7の矢印
333 第8の矢印
400 コントロール装置
401 計算ユニット
403 運転者モジュール
405 リリースモジュール
407 インターフェース
Claims (15)
- 車両をコントロールするための運転者モデルを作動させる方法において、
車両の現在の状態が、それぞれの車両ステータス(301,303,305,307,309)について設定されている少なくとも1つの選択条件と照合されることによって、運転者モデルにより複数の車両ステータス(301,303,305,307,309)から車両の1つの車両ステータス(301,303,305,307,309)が選択されて作動化され、
複数の車両ステータス(301,303,305,307,309)は、少なくとも1つの第1の車両ステータス(301,303,305,307,309)と第2の車両ステータス(301,303,305,307,309)とを含み、
それぞれの車両ステータス(301,303,305,307,309)が作動化されるときに前記運転者モデルが車両ステータス(301,303,305,307,309)に割り当てられた少なくとも1つのコントロールコマンドを車両の調整の変更のためにリリースし、現在作動化されている車両ステータス(301,303,305,307,309)と少なくとも1つの別の車両ステータス(301,303,305,307,309)との間で前記運転者モデルにより多数の転換が行われ、多数の転換のうちの少なくとも1つの転換時に、前記運転者モデルにより別の車両ステータス(301,303,305,307,309)がそれぞれ作動化される前に、車両が滑走する惰走ステータス(303)が作動化される、方法。 - 多数の転換のうちの各々の転換ごとに、または多数の転換のうちの実質的に各々の転換ごとに、特に車両のそれぞれの走行の最初の転換と最後の転換を例外として、前記運転者モデルにより別の車両ステータス(301,303,305,307,309)がそのつど作動化される前に惰走ステータス(303)が作動化されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 複数の車両ステータス(301,303,305,307,309)は次の車両ステータス(301,303,305,307,309):「停止」(309)、「発車」(307)、「加速」(301)、「制動」(305)のうち少なくとも2つを含み、車両ステータス「発車」(307)が作動化されると車両の少なくとも1つのブレーキが緩められ、加速ペダルの所定の最小位置をもって、および/または所定の最大位置をもって車両が動かされることを特徴とする、請求項2に記載の方法。
- 惰走ステータス(303)が作動化されたとき前記運転者モデルにより次の各ステップが実行され:
a)車両について所定の目標出力推移曲線(211)が判定され、
b)前記目標出力推移曲線(211)について許容幅が決定され、前記許容幅は上側の限界曲線(213)と下側の限界曲線(215)によって区切られ、前記上側の限界曲線(213)は前記目標出力推移曲線(211)の推移に所定の上側の許容値を加えたものを参照して決定され、前記下側の限界曲線(215)は前記目標出力推移曲線(211)の推移から所定の下側の許容値を差し引いたものを参照して決定され、
c)将来に予想される車両の出力についての予想特性曲線(219)が、車両の現在の調整のもとでの車両の出力動向の外挿によって、所定の時間的な長さを有する予測ウィンドウについて決定され、
別の車両ステータス(301,303,305,307,309)を作動化させるための条件は、前記予想特性曲線(219)が、時間的な前記予測ウィンドウの内部で、前記許容幅の前記上側の限界曲線(213)と前記下側の限界曲線(215)のうちの少なくとも1つと交わることを含むことを特徴とする、請求項1~3のいずれか1項に記載の方法。 - 前記予想特性曲線(219)が前記上側の限界曲線(213)と交わるケースについては、車両のブレーキが作動化される車両ステータス(301,303,305,307,309)がリリースされ、前記予想特性曲線(219)が前記下側の限界曲線(213)と交わるケースについては、車両の駆動が加速のために作動化される車両ステータス(301,303,305,307,309)がリリースされることを特徴とする、請求項4に記載の方法。
- 停止の車両ステータス(309)を作動化させるために次の条件:所定の速度が「0」に相当し、現在の速度が所定の停止閾値よりも低い、が満たされていなければならず、および/または
制動の車両ステータス(305)を作動化させるために次の条件:現在の加速値が「0」に相当し、車両のブレーキの作動化がリリースされており、ブレーキが開いている、が満たされていなければならず、および/または
加速の車両ステータス(301)を作動化させるために次の条件:加速のための車両の駆動部の作動化がリリースされており、所定の速度が所定のクリープ速度よりも高い、が満たされていなければならず、
および/または
発車の車両ステータス(307)を作動化させるために次の条件:所定の速度が「0」よりも大きいか、またはブレーキが開いている、が満たされていなければならないことを特徴とする、請求項4~5のいずれか1項に記載の方法。 - それぞれの車両ステータスに割り当てられた少なくとも1つのコントロールコマンドが、車両の少なくとも1つのペダルのペダル制御器をリリースすることを特徴とする、請求項1~6のいずれか1項に記載の方法。
- それぞれの車両ステータスに割り当てられた少なくとも1つのコントロールコマンドが、車両の1つのペダルのペダル制御器だけをリリースすることを特徴とする、請求項1~6のいずれか1項に記載の方法。
- 車両ステータス(301,303,305,307,309)を適用することによる車両の作動を、車両の動作の進行中に作動化または不作動化できることを特徴とする、請求項1から8のいずれか1項に記載の方法。
- 惰走ステータス(303)から別の車両ステータスへの転換時にアクセルペダルおよび/またはブレーキペダルの定義された位置がスタート値として評価されることを特徴とする、請求項9に記載の方法。
- 1つの車両ステータス(301,303,305,307,309)から別の車両ステータス(301,303,305,307,309)への転換を実行するための時間的な最小間隔を設定するコントロールサイクルを利用したうえで前記方法が実施され、少なくとも1つの前記コントロールサイクルは、1つの車両ステータス(301,303,305,307,309)から惰走ステータス(303)への転換と、惰走ステータス(303)から別の車両ステータス(301,303,305,307,309)への転換との間に位置することを特徴とする、請求項1~10のいずれか1項に記載の方法。
- 車両が車両ステータス「停止」(309)になっているケースについて、車両のブレーキペダルが所定の最小値をもって動かされて、スタート/ストップ機能を作動化させることを特徴とする、請求項1~11のいずれか1項に記載の方法。
- 車両をコントロールするためのコントロール装置(400)において、
前記コントロール装置(400)は少なくとも1つの計算ユニット(401)を含み、
少なくとも1つの前記計算ユニットは、
車両の現在の状態を、そのつどの車両ステータス(301,303,305,307,309)について設定されている少なくとも1つの選択条件と照合し、照合に依存してそのつどの車両ステータス(301,303,305,307,309)を選択して作動化させるためにコンフィグレーションされた、複数の車両ステータス(301,303,305,307,309)から車両の1つの車両ステータス(301,303,305,307,309)を作動化させるための少なくとも1つの運転者モジュール(403)を含み、複数の車両ステータス(301,303,305,307,309)は、少なくとも1つの第1の車両ステータス(301,303,305,307,309)と第2の車両ステータス(301,303,305,307,309)とを含み、さらに前記運転者モジュール(403)は、現在作動化されている車両ステータス(301,303,305,307,309)と別の車両ステータス(301,303,305,307,309)との間の多数の転換を行い、多数の転換のうちの少なくとも1つの転換時に、前記運転者モジュール(403)により別の車両ステータス(301,303,305,307,309)がそのつど作動化される前に、車両が滑走する惰走ステータス(303)を作動化させるためにコンフィグレーションされ、
前記運転者モジュールによりそのつどの車両ステータス(301,303,305,307,309)が作動化されるときに車両ステータス(301,303,305,307,309)に割り当てられた少なくとも1つのコントロールコマンドを車両の調整の変更のためにリリースするためにコンフィグレーションされたリリースモジュール(405)を含む、コントロール装置。 - 車両のテスト走行を実施するための、請求項13に記載のコントロール装置の利用法。
- コンピュータで実行されたときに請求項1~12の少なくとも1つの方法に基づくすべてのステップを実行するようにコンピュータをコンフィグレーションするプログラムコード手段を含む、コンピュータプログラム製品。
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