CN115416494A - 一种电动汽车单踏板停车控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电动汽车单踏板停车控制方法，包括：车辆不使用刹车踏板减速，使用转速控制模式，整车控制器以电机转速和时间的关系为目标，控制对电机的扭矩请求，通过动力解析系统解析出电机的实时扭矩及车辆实时速度；整车控制器采用开环控制扭矩+PID修正扭矩的控制方式达到目标需求转速，通过动力解析系统解析出目标需求扭矩及目标需求转速；处于主动限速驾驶状态的车辆，电机转速随着时间而逐渐衰减，即目标需求转速逐渐减小，当电机转速到达0rpm，且电机的实时扭矩N4到达0时，整车控制器请求AutoHold功能介入，执行单踏板停车动作。本发明在不踩刹车的情况下实现停车，提高能量回收效率，减少制动系统的磨损，车载系统改动小，无硬件成本增加。
Description
技术领域
本发明属于电动汽车驾驶控制技术领域，具体涉及一种电动汽车单踏板停车控制方法。
背景技术
我国新能源汽车经过近10年的研究开发已经取得了巨大的进步，市场接受度也越来越高。当前新能源主要有纯电动、混合动力以及插电混合动力等几大类。汽车新三化浪潮正迎面而来，对自动驾驶汽车的研究更是如火如荼。近年以来，随着电动汽车三电集成技术的循序迭代，我国的电动汽车产业得到了飞速发展且成为全球领先的电动汽车储量大国，正在朝着未来新能源汽车“新三化”（电动化、智能化、网联化）目标挺进。
当前，汽车在运行结束前，驾驶员会采取踩踏踏板方式来限制车速，直至车速为0，然而此种停车操作模式，由低车速行驶至停车的工况过程中，能量回收效率很低，必须在踩刹车停车的情况下才能实现减速停车，这大大增大了制动系统的磨损，缩短了制动系统的寿命。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种电动汽车单踏板停车控制方法，使用该电动汽车单踏板停车控制方法后，能够在不踩刹车的情况下实现停车，提高能量回收效率，减少制动系统的磨损，延长制动系统的寿命，只需在现有车载系统的基础上更新整车控制策略，改动小，方便现有车辆升级，且无硬件成本增加。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
提供一种电动汽车单踏板停车控制方法，所述电动汽车单踏板停车控制方法包括动力解析系统、定速巡航控制步骤和单踏板停车控制步骤；
当汽车处于定速巡航驾驶状态时，所述定速巡航控制步骤包括：
S1、驾驶员巡航拨杆设定目标车速，目标车速记为V1，实际车速记为V2，驾驶员操作油门，产生控制扭矩，控制扭矩记为N1；
S2、接收到巡航拨杆的目标车速V1后，通过PI闭环调节器，根据目标车速V1与实际车速V2的差值，动力解析系统解析出需要的目标加速度，目标加速度记为a1，实际加速度记为a2；
S3、根据目标加速度a1，动力解析系统解析出需要的目标扭矩，目标扭矩记为N2；
S4、将控制扭矩N1与目标扭矩N2进行取大处理，输出较大值扭矩，即为定速巡航驾驶状态下的输出扭矩，记为N3；
当汽车处于单踏板停车状态时，所述单踏板停车控制步骤包括：
S5、汽车由定速巡航驾驶状态切换至主动限速驾驶状态，处于主动限速驾驶状态的车辆不使用刹车踏板减速，使用转速控制模式，整车控制器以电机转速和时间的关系为目标，控制对电机的扭矩请求，通过动力解析系统解析出电机的实时扭矩及车辆实时速度，电机的实时扭矩记为N4，车辆实时速度记为V3 ；
S6、整车控制器采用开环控制扭矩+PID修正扭矩的控制方式达到目标需求转速，通过动力解析系统解析出目标需求扭矩及目标需求转速，目标需求扭矩记为N5，目标需求转速记为V4；
S7、处于主动限速驾驶状态的车辆，电机转速随着时间而逐渐衰减，即目标需求转速逐渐减小，当电机转速到达0rpm时，即车辆速度为0，同时电机的实时扭矩N4到达0N·m时，整车控制器请求AutoHold功能介入，执行单踏板停车动作。
本发明为了解决其技术问题，所采用的进一步技术方案是：
可选地，上述的电动汽车单踏板停车控制方法，其中，在步骤S2和步骤S6中，PI闭环调节器调节目标加速度、目标需求扭矩及目标需求转速，PI闭环调节器的参数根据实车工况标定，将目目标加速度、目标需求扭矩及目标需求转速滤波处理平滑过渡，通过动力解析系统解析得到目标需求扭矩并经过滤波滤波处理输出至汽车轮端。
可选地，上述的电动汽车单踏板停车控制方法，其中，在步骤S7中，当汽车处于主动限速驾驶状态的车辆时，判断车辆单踏板停车动作完成的步骤包括：
S71、车载摄像头识别周围环境的相对移动速度作为单踏板停车目标车速，单踏板停车目标车速记为V4，驾驶员单踏板停车动作，产生停车控制扭矩，停车控制扭矩记为N6；
S72、将单踏板停车目标车速V4与车辆实时速度V3作比较，同时将停车控制扭矩N6与电机的实时扭矩N4作比较，判断车辆单踏板停车动作是否完成。
可选地，上述的电动汽车单踏板停车控制方法，其中，所述判断车辆单踏板停车动作是否完成的步骤包括：
S721、当单踏板停车目标车速V4等于车辆实时速度V3，且车辆实时速度V3不等于0，停车控制扭矩N6与电机的实时扭矩N4不相等且不等于0，则判断车辆单踏板停车动作未完成；
S722、所述单踏板停车目标车速V4与车辆实时速度V3作比较，当单踏板停车目标车速V4等于车辆实时速度V3，且车辆实时速度V3等于0，停车控制扭矩N6与电机的实时扭矩N4相等且等于0，则判断车辆单踏板停车动作完成。
可选地，上述的电动汽车单踏板停车控制方法，其中，当汽车处于主动限速驾驶状态时，汽车处于减速过程中，目标减速度标定为较大值，用以电机拖滞扭矩减速；当汽车处于单踏板停车状态时，汽车处于车速调整过程中，目标加速度或目标减速度标定为逐渐平稳降低的较小值，用以电机稳定拖动扭矩调整。
可选地，上述的电动汽车单踏板停车控制方法，其中，当汽车处于主动限速驾驶状态时，汽车处于减速过程中，最大减速度小于或等于该汽车正常驾驶时滑行的最大减速度。
可选地，上述的电动汽车单踏板停车控制方法，其中，在步骤S6中，将车辆实车阻力和加速阻力之和作为前馈力FF，将实际加速度和目标加速度通过PI闭环调节，目标加速度经过滤波处理，通过动力解析系统将滤波后的目标加速度折算成对应的目标扭矩值。
可选地，上述的电动汽车单踏板停车控制方法，其中，所述电动汽车单踏板停车控制方法应用于纯电动汽车、混合动力汽车和插电混合动力汽车中的至少一种。
本发明的有益效果是：
本发明能够实现单踏板停车控制功能，汽车由定速巡航驾驶状态切换至主动限速驾驶状态，处于主动限速驾驶状态的车辆不使用刹车踏板减速，使用转速控制模式，整车控制器以电机转速和时间的关系为目标，控制对电机的扭矩请求，通过动力解析系统解析出电机的实时扭矩及车辆实时速度；整车控制器采用开环控制扭矩+PID修正扭矩的控制方式达到目标需求转速，通过动力解析系统解析出目标需求扭矩及目标需求转速；处于主动限速驾驶状态的车辆，电机转速随着时间而逐渐衰减，即目标需求转速逐渐减小，当电机转速到达0rpm时，即车辆速度为0，同时电机的实时扭矩到达0N·m时，整车控制器请求AutoHold功能介入，执行单踏板停车动作；当汽车处于主动限速驾驶状态的车辆时，车载摄像头识别周围环境的相对移动速度作为单踏板停车目标车速，驾驶员单踏板停车动作，产生停车控制扭矩；将单踏板停车目标车速与车辆实时速度作比较，同时将停车控制扭矩与电机的实时扭矩作比较，判断车辆单踏板停车动作是否完成；当单踏板停车目标车速等于车辆实时速度，且车辆实时速度不等于0，停车控制扭矩与电机的实时扭矩不相等且不等于0，则判断车辆单踏板停车动作未完成；当单踏板停车目标车速等于车辆实时速度，且车辆实时速度等于0，停车控制扭矩与电机的实时扭矩相等且等于0，则判断车辆单踏板停车动作完成，通过上述电动汽车单踏板停车控制方法能够在不踩刹车的情况下实现停车，提高能量回收效率，减少制动系统的磨损，延长制动系统的寿命，只需在现有车载系统的基础上更新整车控制策略，改动小，方便现有车辆升级，且无硬件成本增加。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本发明所述电动汽车单踏板停车控制方法的流程示意图；
图2是本发明所述判断车辆单踏板停车动作完成的流程示意图之一；
图3是本发明所述判断车辆单踏板停车动作完成的流程示意图之二；
图4是本发明所述定速巡航控制的示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实施例说明本发明的具体实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的优点及功效。本发明也可以其它不同的方式予以实施，即，在不背离本发明所揭示的范畴下，能予不同的修饰与改变。
实施例
如图1-图4所示，在实施例中，一种电动汽车单踏板停车控制方法，所述电动汽车单踏板停车控制方法包括动力解析系统、定速巡航控制步骤和单踏板停车控制步骤；
当汽车处于定速巡航驾驶状态时，所述定速巡航控制步骤包括：
S1、驾驶员巡航拨杆设定目标车速，目标车速记为V1，实际车速记为V2，驾驶员操作油门，产生控制扭矩，控制扭矩记为N1；
S2、接收到巡航拨杆的目标车速V1后，通过PI闭环调节器，根据目标车速V1与实际车速V2的差值，动力解析系统解析出需要的目标加速度，目标加速度记为a1，实际加速度记为a2；
S3、根据目标加速度a1，动力解析系统解析出需要的目标扭矩，目标扭矩记为N2；
S4、将控制扭矩N1与目标扭矩N2进行取大处理，输出较大值扭矩，即为定速巡航驾驶状态下的输出扭矩，记为N3；
当汽车处于单踏板停车状态时，所述单踏板停车控制步骤包括：
S5、汽车由定速巡航驾驶状态切换至主动限速驾驶状态，处于主动限速驾驶状态的车辆不使用刹车踏板减速，使用转速控制模式，整车控制器以电机转速和时间的关系为目标，控制对电机的扭矩请求，通过动力解析系统解析出电机的实时扭矩及车辆实时速度，电机的实时扭矩记为N4，车辆实时速度记为V3 ；
S6、整车控制器采用开环控制扭矩+PID修正扭矩的控制方式达到目标需求转速，通过动力解析系统解析出目标需求扭矩及目标需求转速，目标需求扭矩记为N5，目标需求转速记为V4；
S7、处于主动限速驾驶状态的车辆，电机转速随着时间而逐渐衰减，即目标需求转速逐渐减小，当电机转速到达0rpm时，即车辆速度为0，同时电机的实时扭矩N4到达0N·m时，整车控制器请求AutoHold功能介入，执行单踏板停车动作。
实施例中，在步骤S2和步骤S6中，PI闭环调节器调节目标加速度、目标需求扭矩及目标需求转速，PI闭环调节器的参数根据实车工况标定，将目目标加速度、目标需求扭矩及目标需求转速滤波处理平滑过渡，通过动力解析系统解析得到目标需求扭矩并经过滤波滤波处理输出至汽车轮端。
实施例中，在步骤S7中，当汽车处于主动限速驾驶状态的车辆时，判断车辆单踏板停车动作完成的步骤包括：
S71、车载摄像头识别周围环境的相对移动速度作为单踏板停车目标车速，单踏板停车目标车速记为V4，驾驶员单踏板停车动作，产生停车控制扭矩，停车控制扭矩记为N6；
S72、将单踏板停车目标车速V4与车辆实时速度V3作比较，同时将停车控制扭矩N6与电机的实时扭矩N4作比较，判断车辆单踏板停车动作是否完成。
进一步优选地，所述判断车辆单踏板停车动作是否完成的步骤包括：
S721、当单踏板停车目标车速V4等于车辆实时速度V3，且车辆实时速度V3不等于0，停车控制扭矩N6与电机的实时扭矩N4不相等且不等于0，则判断车辆单踏板停车动作未完成；
S722、所述单踏板停车目标车速V4与车辆实时速度V3作比较，当单踏板停车目标车速V4等于车辆实时速度V3，且车辆实时速度V3等于0，停车控制扭矩N6与电机的实时扭矩N4相等且等于0，则判断车辆单踏板停车动作完成。
实施例中，当汽车处于主动限速驾驶状态时，汽车处于减速过程中，目标减速度标定为较大值，用以电机拖滞扭矩减速；当汽车处于单踏板停车状态时，汽车处于车速调整过程中，目标加速度或目标减速度标定为逐渐平稳降低的较小值，用以电机稳定拖动扭矩调整。
进一步优选地，当汽车处于主动限速驾驶状态时，汽车处于减速过程中，最大减速度小于或等于该汽车正常驾驶时滑行的最大减速度。
实施例中，在步骤S6中，将车辆实车阻力和加速阻力之和作为前馈力FF，将实际加速度和目标加速度通过PI闭环调节，目标加速度经过滤波处理，通过动力解析系统将滤波后的目标加速度折算成对应的目标扭矩值。
实施例中，所述电动汽车单踏板停车控制方法应用于纯电动汽车、混合动力汽车和插电混合动力汽车中的至少一种。
本发明的工作过程和工作原理如下：
当汽车处于定速巡航驾驶状态时，定速巡航控制步骤包括：
第一步，驾驶员巡航拨杆设定目标车速，驾驶员操作油门，产生控制扭矩；
第二步，接收到巡航拨杆的目标车速后，通过PI闭环调节器，根据目标车速与实际车速的差值，动力解析系统解析出需要的目标加速度；
第三步，根据目标加速度，动力解析系统解析出需要的目标扭矩；
第四步，将控制扭矩与目标扭矩进行取大处理，输出较大值扭矩，即为定速巡航驾驶状态下的输出扭矩；
当汽车处于单踏板停车状态时，所述单踏板停车控制步骤包括：
第五步，汽车由定速巡航驾驶状态切换至主动限速驾驶状态，处于主动限速驾驶状态的车辆不使用刹车踏板减速，使用转速控制模式，整车控制器以电机转速和时间的关系为目标，控制对电机的扭矩请求，通过动力解析系统解析出电机的实时扭矩及车辆实时速度；
第六步，整车控制器采用开环控制扭矩+PID修正扭矩的控制方式达到目标需求转速，通过动力解析系统解析出目标需求扭矩及目标需求转速；
第七步，处于主动限速驾驶状态的车辆，电机转速随着时间而逐渐衰减，即目标需求转速逐渐减小，当电机转速到达0rpm时，即车辆速度为0，同时电机的实时扭矩到达0N·m时，整车控制器请求AutoHold功能介入，执行单踏板停车动作；
其中，在第七步中，当汽车处于主动限速驾驶状态的车辆时，判断车辆单踏板停车动作完成的步骤包括：
首先，车载摄像头识别周围环境的相对移动速度作为单踏板停车目标车速，单踏板停车目标车速记为V4，驾驶员单踏板停车动作，产生停车控制扭矩，停车控制扭矩记为N6；
然后，将单踏板停车目标车速V4与车辆实时速度V3作比较，同时将停车控制扭矩N6与电机的实时扭矩N4作比较，判断车辆单踏板停车动作是否完成；
更具体的为，判断车辆单踏板停车动作是否完成的步骤包括：
当单踏板停车目标车速V4等于车辆实时速度V3，且车辆实时速度V3不等于0，停车控制扭矩N6与电机的实时扭矩N4不相等且不等于0，则判断车辆单踏板停车动作未完成；
所述单踏板停车目标车速V4与车辆实时速度V3作比较，当单踏板停车目标车速V4等于车辆实时速度V3，且车辆实时速度V3等于0，停车控制扭矩N6与电机的实时扭矩N4相等且等于0，则判断车辆单踏板停车动作完成。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种电动汽车单踏板停车控制方法，其特征在于：所述电动汽车单踏板停车控制方法包括动力解析系统、定速巡航控制步骤和单踏板停车控制步骤；
当汽车处于定速巡航驾驶状态时，所述定速巡航控制步骤包括：
S1、驾驶员巡航拨杆设定目标车速，目标车速记为V1，实际车速记为V2，驾驶员操作油门，产生控制扭矩，控制扭矩记为N1；
S2、接收到巡航拨杆的目标车速V1后，通过PI闭环调节器，根据目标车速V1与实际车速V2的差值，动力解析系统解析出需要的目标加速度，目标加速度记为a1，实际加速度记为a2；
S3、根据目标加速度a1，动力解析系统解析出需要的目标扭矩，目标扭矩记为N2；
S4、将控制扭矩N1与目标扭矩N2进行取大处理，输出较大值扭矩，即为定速巡航驾驶状态下的输出扭矩，记为N3；
当汽车处于单踏板停车状态时，所述单踏板停车控制步骤包括：
S5、汽车由定速巡航驾驶状态切换至主动限速驾驶状态，处于主动限速驾驶状态的车辆不使用刹车踏板减速，使用转速控制模式，整车控制器以电机转速和时间的关系为目标，控制对电机的扭矩请求，通过动力解析系统解析出电机的实时扭矩及车辆实时速度，电机的实时扭矩记为N4，车辆实时速度记为V3 ；
S6、整车控制器采用开环控制扭矩+PID修正扭矩的控制方式达到目标需求转速，通过动力解析系统解析出目标需求扭矩及目标需求转速，目标需求扭矩记为N5，目标需求转速记为V4；
S7、处于主动限速驾驶状态的车辆，电机转速随着时间而逐渐衰减，即目标需求转速逐渐减小，当电机转速到达0rpm时，即车辆速度为0，同时电机的实时扭矩N4到达0N·m时，整车控制器请求AutoHold功能介入，执行单踏板停车动作。
2.根据权利要求1所述的一种电动汽车单踏板停车控制方法，其特征在于：在步骤S2和步骤S6中，PI闭环调节器调节目标加速度、目标需求扭矩及目标需求转速，PI闭环调节器的参数根据实车工况标定，将目目标加速度、目标需求扭矩及目标需求转速滤波处理平滑过渡，通过动力解析系统解析得到目标需求扭矩并经过滤波滤波处理输出至汽车轮端。
3.根据权利要求1所述的一种电动汽车单踏板停车控制方法，其特征在于：在步骤S7中，当汽车处于主动限速驾驶状态的车辆时，判断车辆单踏板停车动作完成的步骤包括：
S71、车载摄像头识别周围环境的相对移动速度作为单踏板停车目标车速，单踏板停车目标车速记为V4，驾驶员单踏板停车动作，产生停车控制扭矩，停车控制扭矩记为N6；
S72、将单踏板停车目标车速V4与车辆实时速度V3作比较，同时将停车控制扭矩N6与电机的实时扭矩N4作比较，判断车辆单踏板停车动作是否完成。
4.根据权利要求3所述的一种电动汽车单踏板停车控制方法，其特征在于：所述判断车辆单踏板停车动作是否完成的步骤包括：
S721、当单踏板停车目标车速V4等于车辆实时速度V3，且车辆实时速度V3不等于0，停车控制扭矩N6与电机的实时扭矩N4不相等且不等于0，则判断车辆单踏板停车动作未完成；
S722、所述单踏板停车目标车速V4与车辆实时速度V3作比较，当单踏板停车目标车速V4等于车辆实时速度V3，且车辆实时速度V3等于0，停车控制扭矩N6与电机的实时扭矩N4相等且等于0，则判断车辆单踏板停车动作完成。
5.根据权利要求1所述的一种电动汽车单踏板停车控制方法，其特征在于：当汽车处于主动限速驾驶状态时，汽车处于减速过程中，目标减速度标定为较大值，用以电机拖滞扭矩减速；当汽车处于单踏板停车状态时，汽车处于车速调整过程中，目标加速度或目标减速度标定为逐渐平稳降低的较小值，用以电机稳定拖动扭矩调整。
6.根据权利要求5所述的一种电动汽车单踏板停车控制方法，其特征在于：当汽车处于主动限速驾驶状态时，汽车处于减速过程中，最大减速度小于或等于该汽车正常驾驶时滑行的最大减速度。
7.根据权利要求1所述的一种电动汽车单踏板停车控制方法，其特征在于：在步骤S6中，将车辆实车阻力和加速阻力之和作为前馈力FF，将实际加速度和目标加速度通过PI闭环调节，目标加速度经过滤波处理，通过动力解析系统将滤波后的目标加速度折算成对应的目标扭矩值。
8.根据权利要求1至7任一项所述的电动汽车单踏板停车控制方法，其特征在于：所述电动汽车单踏板停车控制方法应用于纯电动汽车、混合动力汽车和插电混合动力汽车中的至少一种。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116494829A (zh) * | 2023-06-27 | 2023-07-28 | 广汽埃安新能源汽车股份有限公司 | 一种能量分配方法、装置、存储介质及设备 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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