CN109017784A - 一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法 - Google Patents

一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109017784A
CN109017784A CN201810842856.1A CN201810842856A CN109017784A CN 109017784 A CN109017784 A CN 109017784A CN 201810842856 A CN201810842856 A CN 201810842856A CN 109017784 A CN109017784 A CN 109017784A
Authority
CN
China
Prior art keywords
acc
vehicle
acceleration
motor
cruise
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810842856.1A
Other languages
English (en)
Inventor
李占江
高超
蒋元广
李麟
郝晓阳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Yuebo Power System Co Ltd
Original Assignee
Nanjing Yuebo Power System Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Yuebo Power System Co Ltd filed Critical Nanjing Yuebo Power System Co Ltd
Priority to CN201810842856.1A priority Critical patent/CN109017784A/zh
Publication of CN109017784A publication Critical patent/CN109017784A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明具体涉及一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法，包括如下步骤：步骤1‑采用ACC目标加速度控制算法，根据前车距离、相对速度、目标车速、当前车速、跟车距离计算目标整车加速度；步骤2‑采用的ACC目标加速度控制算法在跟车状态下或前方出现车辆目标时，采用ACC自适应巡航制算法；步骤3‑采用驱动力控制算法为根据目标加速度值求得的电机输出扭矩；步骤4‑计算的整车驱动力Ft；步骤5‑根据测得的加速度进行区间划分，当加速度大于设定值时采用制动力制动，当加速度小于设定值时采用电机负扭矩制动；同时开启能量回收，保证最大限度的利用的整车能量。

Description

一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法
技术领域
本发明属于巡航系统技术领域，具体涉及一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法。
背景技术
伴随着整车智能化的不断发展，越来越多的驾驶辅助功能被应用于实车，对于降低驾驶疲劳，提高行驶安全有着极大帮助。
作为快速发展的纯电动车辆，开发驾驶辅助功能不但能够提高整车智能化水平，而且通过优化整车能量管理，包括驱动和能量回收，实现更低的系统能耗。
当前自适应巡航系统大多采用雷达测距方案，其系统成本高昂，对于控制系统的市场化应用有着很大的阻碍。
另一方面，伴随着图像处理技术的不断成熟，基于摄像头的视觉传感器已能够正确感知周围物体的位置及相对运动，采用视觉传感器替代雷达测距成为一种低成本的测距方案。
根据上述问题，急需找到一种结构简单，低成本的纯电动车自适应巡航控制系统方案及控制方法，在实现整车巡航控制的基础上，降低系统成本，提高产品的竞争力。
发明内容
针对现有技术存在的缺陷，本发明提供了一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法。
本发明的技术方案是：一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法，自适应巡航控制方法基于纯电动汽车的自适应巡航系统，其中，自适应巡航系统包括视觉传感器、ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)控制面板、整车控制器、驱动电机、制动执行机构，整车控制器分别与视觉传感器、ACC控制面板、驱动电机和制动执行机构通过导线连接，驱动电机和制动执行机构分别与外部的行驶系统通过齿轮啮合连接；
视觉传感器为含有图像识别及图像处理的功能部件，视觉传感器通过摄像头采集周围环境信息，通过图像识别算法将前方车辆的距离、相对速度通过外部的CAN网络发送给整车控制器；
ACC控制面板为驾驶员的指令输入界面，驾驶员通过ACC控制面板能够实现选择ACC的开启与关闭、ACC目标车速设定和ACC跟车距离级别设定的功能；
驱动电机为整车的驱动单元，驱动电机按照整车控制器的指令进行电机扭矩输出，从而驱动车辆行驶；
制动执行机构包括制动压力控制器和执行器，制动压力控制器通过响应整车控制器的制动压力请求，控制制动执行机构建立制动压力，从而实现在无驾驶员干预下的整车制动。
自适应巡航控制方法基于自适应巡航系统，包括以下步骤：
步骤1采用ACC目标加速度控制算法，根据前车距离、相对速度、目标车速、当前车速、跟车距离计算目标整车加速度，在无前车时采用CC定速巡航模式，其计算公式(1)如下：
ax，CC＝kv(vset-vx)......(1)
式中符号含义：
ax，CC：为计算的CC定速巡航模式下的整车目标加速度；
kv：控制器速度增益系数；
vset：为设定的目标车速；
vx：当前整车车速；
步骤2采用的ACC目标加速度控制算法在跟车状态下或前方出现车辆目标时，采用ACC自适应巡航制算法，其计算公式(2)如下：
ax，ACC＝kACC(kdx*(dx-dxdesired)+kdv*dv)......(2)
式中符号含义：
ax，ACC：为计算的整车ACC自适应巡航模式下的目标加速度；
kdx：为位置控制的增益系数；
kdv：为速度控制的增益系数；
dx：为相对前车距离；
dxdesired：为设定的跟车距离，即前车车速减去当前车速；
dv：前车相对车速差；
kACC：ACC控制的整体增益系数；
步骤3采用驱动力控制算法为根据目标加速度值求得的电机输出扭矩，根据整车动力学公式计算平路状态下，满足整车加速度要求的整车驱动力，其计算公式(3)如下：
Ft＝Ff+Fw+ax*δm......(3)
式中符号含义：
ax：整车纵向加速度；
δ：整车的旋转质量换算系数；
m：整车质量；
Ft：整车驱动力；
Ff：滚动阻力；
Fw：空气阻力；
步骤4计算的整车驱动力Ft与电机输出扭矩、变速器档位的传动比状态有关，其计算公式(4)如下：
式中符号含义：
Ttq：电机输出扭矩；
ig：当前变速器档位的传动比；
i0：主减速比；
ηt：传动系传动效率；
r：轮胎滚动半径；
由此，根据目标加速度进行电机扭矩请求，其中电机扭矩请求在电机最高扭矩峰值和电机扭矩变化斜率的限制下进行输出；
步骤5根据测得的加速度进行区间划分，当加速度大于设定值时采用制动力制动，当加速度小于设定值时采用电机负扭矩制动；同时开启能量回收，保证最大限度的利用的整车能量。
本发明所述巡航系统及控制方法的有益效果是：
(1)本发明提供的ACC自适应巡航控制算法能够适用于各类车型，通过标定ACC控制算法中的增益系数，快速完成对不同车型的应用。
(2)本发明的控制方法充分利用电机的驱动和制动能力，以最大效率的提升整车续航里程。
附图说明
图1是本发明所述巡航系统的连接关系示意图。
图2是本发明所述巡航系统的ACC控制系统算法流程图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明所述巡航系统及控制方法的具体实施方式做进一步详细说明。
如图1所示，一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法，自适应巡航控制方法基于纯电动汽车的自适应巡航系统，其中，自适应巡航系统包括视觉传感器、ACC控制面板、整车控制器、驱动电机、制动执行机构，整车控制器分别与视觉传感器、ACC控制面板、驱动电机和制动执行机构通过导线连接，驱动电机和制动执行机构分别与外部的行驶系统通过齿轮啮合连接；
视觉传感器为含有图像识别及图像处理的功能部件，视觉传感器通过摄像头采集周围环境信息，通过图像识别算法将前方车辆的距离、相对速度通过外部的CAN网络发送给整车控制器；
ACC控制面板为驾驶员的指令输入界面，驾驶员通过ACC控制面板能够实现选择ACC的开启与关闭、ACC目标车速设定和ACC跟车距离级别设定的功能；
驱动电机为整车的驱动单元，驱动电机按照整车控制器的指令进行电机扭矩输出，从而驱动车辆行驶；
制动执行机构包括制动压力控制器和执行器，制动压力控制器通过响应整车控制器的制动压力请求，控制制动执行机构建立制动压力，从而实现在无驾驶员干预下的整车制动。
如图2所示，自适应巡航控制方法基于自适应巡航系统，具体包括以下步骤：
步骤1采用ACC目标加速度控制算法，根据前车距离、相对速度、目标车速、当前车速、跟车距离计算目标整车加速度，在无前车时采用CC定速巡航模式，其计算公式(1)如下：
ax，CC＝kv(vset-vx)......(1)
式中符号含义：
ax，CC：为计算的CC定速巡航模式下的整车目标加速度；
kv：控制器速度增益系数；
vset：为设定的目标车速；
vx：当前整车车速；
步骤2采用的ACC目标加速度控制算法在跟车状态下或前方出现车辆目标时，采用ACC自适应巡航制算法，其计算公式(2)如下：
ax，ACC＝kACC(kdx*(dx-dxdesired)+kdv*dv)......(2)
式中符号含义：
ax，ACC：为计算的整车ACC自适应巡航模式下的目标加速度；
kdx：为位置控制的增益系数；
kdv：为速度控制的增益系数；
dx：为相对前车距离；
dxdesired：为设定的跟车距离，即前车车速减去当前车速；
dv：前车相对车速差；
kACC：ACC控制的整体增益系数；
步骤3采用驱动力控制算法为根据目标加速度值求得的电机输出扭矩，根据整车动力学公式计算平路状态下，满足整车加速度要求的驱动力，其计算公式(3)如下：
Ft＝Ff+Fw+ax*δm......(3)
式中符号含义：
ax：整车纵向加速度；
δ：整车的旋转质量换算系数；
m：整车质量；
Ft：整车驱动力；
Ff：滚动阻力；
Fw：空气阻力；
步骤4计算的整车驱动力Ft与电机扭矩、变速器档位状态有关，其计算公式(4)如下：
式中符号含义：
Ttq：电机输出扭矩；
ig：当前变速器档位的传动比；
i0：主减速比；
ηt：传动系传动效率；
r：轮胎滚动半径；
由此，根据目标加速度进行电机扭矩请求，其中电机扭矩请求在电机最高扭矩峰值和电机扭矩变化斜率的限制下进行输出；
步骤5根据测得的加速度进行区间划分，当加速度大于设定值时采用制动力制动，当加速度小于设定值时采用电机负扭矩制动；同时开启能量回收，保证最大限度的利用的整车能量。
本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明实质内容的情况下，本领域技术人员可以想到的任何变形、改进、替换均落入本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法，包括基于纯电动汽车的自适应巡航系统，所述自适应巡航系统包括视觉传感器、ACC控制面板、整车控制器、驱动电机、制动执行机构；
整车控制器分别与视觉传感器、ACC控制面板、驱动电机和制动执行机构通过导线连接，驱动电机和制动执行机构分别与外部的行驶系统通过齿轮啮合连接；
视觉传感器通过摄像头采集周围环境信息，通过图像识别算法将前方车辆的距离、相对速度通过外部的CAN网络发送给整车控制器；
ACC控制面板用于选择ACC的开启与关闭、ACC目标车速设定与ACC跟车距离级别设定；
驱动电机按照整车控制器的指令进行电机扭矩输出；
制动执行机构包括制动压力控制器和执行器，制动压力控制器通过响应整车控制器的制动压力请求，控制制动执行机构的制动压力；
所述方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1 采用ACC目标加速度控制算法，根据前车距离、相对速度、目标车速、当前车速、跟车距离计算目标整车加速度，在无前车时采用CC定速巡航模式，其计算公式如下：
ax，CC＝kv(vset-vx)
步骤2 采用的ACC目标加速度控制算法在跟车状态下或前方出现车辆目标时，采用ACC自适应巡航制算法，其计算方法如下：
ax，ACC＝kACC(kdx*(dx-dxdesired)+kdv*dv)
步骤3 采用驱动力控制算法为根据目标加速度值求得的电机输出扭矩，根据整车动力学公式计算平路状态下，满足整车加速度要求的驱动力，其计算公式如下：
Ft＝Ff+Fw+ax*δm
步骤4 计算的整车驱动力Ft与电机扭矩、变速器档位状态有关，其计算公式如下：
由此，根据目标加速度进行电机扭矩请求，其中电机扭矩请求在电机最高扭矩峰值和电机扭矩变化斜率的限制下进行输出；
步骤5 根据测得的加速度进行区间划分，当加速度大于设定值时采用制动力制动，当加速度小于设定值时采用电机负扭矩制动，同时开启能量回收，以利用整车能量。
CN201810842856.1A 2018-07-27 2018-07-27 一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法 Pending CN109017784A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810842856.1A CN109017784A (zh) 2018-07-27 2018-07-27 一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810842856.1A CN109017784A (zh) 2018-07-27 2018-07-27 一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109017784A true CN109017784A (zh) 2018-12-18

Family

ID=64646018

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810842856.1A Pending CN109017784A (zh) 2018-07-27 2018-07-27 一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109017784A (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110371117A (zh) * 2019-06-28 2019-10-25 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆制动减速度确定方法、装置及汽车
CN110588650A (zh) * 2019-10-25 2019-12-20 国机智骏科技有限公司 自适应巡航控制系统、方法及车辆
CN110816530A (zh) * 2019-11-14 2020-02-21 东风商用车有限公司 一种自适应巡航系统的速度跟随控制方法及系统
CN110843778A (zh) * 2019-11-29 2020-02-28 安徽江淮汽车集团股份有限公司 定速巡航控制方法、装置、设备及存储介质
CN111409633A (zh) * 2019-01-07 2020-07-14 上汽通用汽车有限公司 一种车辆自适应巡航中的控制方法和装置
CN111409610A (zh) * 2020-04-17 2020-07-14 江西江铃集团新能源汽车有限公司 电动汽车自动紧急制动方法及系统
CN111688664A (zh) * 2020-05-11 2020-09-22 武汉理工大学 一种无人驾驶碰撞目标平台车的车速控制方法及系统
CN113147753A (zh) * 2021-03-24 2021-07-23 江铃汽车股份有限公司 车辆制动控制方法、装置、存储介质及自动制动系统
CN113954645A (zh) * 2021-11-12 2022-01-21 合众新能源汽车有限公司 用于电动汽车的自适应巡航控制回馈制动扭矩监控方法
CN114161945A (zh) * 2021-12-30 2022-03-11 上海易巴汽车动力系统有限公司 一种新能源车智能车的车速控制算法
CN114537390A (zh) * 2022-02-21 2022-05-27 中通客车股份有限公司 一种适用于纯电动客车的自适应巡航控制方法及系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104925057A (zh) * 2015-06-26 2015-09-23 武汉理工大学 一种具有多模式切换体系的汽车自适应巡航系统及其控制方法
CN204750152U (zh) * 2015-06-09 2015-11-11 涞水托玛仕新能源科技有限公司 一种用于电动汽车的自适应巡航控制系统
CN105644560A (zh) * 2016-03-22 2016-06-08 辽宁工业大学 一种四轮轮毂电机电动车自适应巡航控制系统及方法
CN107804322A (zh) * 2017-09-18 2018-03-16 众泰新能源汽车有限公司 一种纯电动汽车整车控制器的自适应巡航控制方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204750152U (zh) * 2015-06-09 2015-11-11 涞水托玛仕新能源科技有限公司 一种用于电动汽车的自适应巡航控制系统
CN104925057A (zh) * 2015-06-26 2015-09-23 武汉理工大学 一种具有多模式切换体系的汽车自适应巡航系统及其控制方法
CN105644560A (zh) * 2016-03-22 2016-06-08 辽宁工业大学 一种四轮轮毂电机电动车自适应巡航控制系统及方法
CN107804322A (zh) * 2017-09-18 2018-03-16 众泰新能源汽车有限公司 一种纯电动汽车整车控制器的自适应巡航控制方法

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
（德）康拉德·莱夫主编；孙泽昌等译: "《BOSCH泊车电气与电子》", 31 August 2014, 北京理工大学出版社 *
文少波，赵振东编: "《新能源汽车及其智能化技术》", 30 September 2017, 东南大学出版社 *
王遂双主编: "《汽车电子控制系统的原理与检修：底盘和车身部分》", 31 August 2004, 北京理工大学出版社 *
过学迅主编: "《车辆工程（专业）概论》", 31 August 2013, 武汉理工大学出版社 *
陈慧，张新丰编著: "《汽车电子控制系统仿真与设计》", 31 January 2017, 同济大学出版社 *

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111409633A (zh) * 2019-01-07 2020-07-14 上汽通用汽车有限公司 一种车辆自适应巡航中的控制方法和装置
CN110371117A (zh) * 2019-06-28 2019-10-25 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆制动减速度确定方法、装置及汽车
CN110371117B (zh) * 2019-06-28 2020-10-16 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆制动减速度确定方法、装置及汽车
CN110588650A (zh) * 2019-10-25 2019-12-20 国机智骏科技有限公司 自适应巡航控制系统、方法及车辆
CN110816530B (zh) * 2019-11-14 2021-05-11 东风商用车有限公司 一种自适应巡航系统的速度跟随控制方法及系统
CN110816530A (zh) * 2019-11-14 2020-02-21 东风商用车有限公司 一种自适应巡航系统的速度跟随控制方法及系统
WO2021093341A1 (zh) * 2019-11-14 2021-05-20 东风商用车有限公司 一种自适应巡航系统的速度跟随控制方法及系统
CN110843778A (zh) * 2019-11-29 2020-02-28 安徽江淮汽车集团股份有限公司 定速巡航控制方法、装置、设备及存储介质
CN111409610A (zh) * 2020-04-17 2020-07-14 江西江铃集团新能源汽车有限公司 电动汽车自动紧急制动方法及系统
CN111409610B (zh) * 2020-04-17 2021-06-22 江西江铃集团新能源汽车有限公司 电动汽车自动紧急制动方法及系统
CN111688664A (zh) * 2020-05-11 2020-09-22 武汉理工大学 一种无人驾驶碰撞目标平台车的车速控制方法及系统
CN111688664B (zh) * 2020-05-11 2021-11-30 武汉理工大学 一种无人驾驶碰撞目标平台车的车速控制方法及系统
CN113147753A (zh) * 2021-03-24 2021-07-23 江铃汽车股份有限公司 车辆制动控制方法、装置、存储介质及自动制动系统
CN113954645A (zh) * 2021-11-12 2022-01-21 合众新能源汽车有限公司 用于电动汽车的自适应巡航控制回馈制动扭矩监控方法
CN113954645B (zh) * 2021-11-12 2023-06-23 合众新能源汽车股份有限公司 用于电动汽车的自适应巡航控制回馈制动扭矩监控方法
CN114161945A (zh) * 2021-12-30 2022-03-11 上海易巴汽车动力系统有限公司 一种新能源车智能车的车速控制算法
CN114537390A (zh) * 2022-02-21 2022-05-27 中通客车股份有限公司 一种适用于纯电动客车的自适应巡航控制方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109017784A (zh) 一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法
US10391884B2 (en) Drive power control device for electric vehicle
US10960884B2 (en) Driveline disengagement and coasting management
CN105936278B (zh) 车辆
CN110103959B (zh) 一种自适应巡航控制方法
CN106800023B (zh) 用于车辆自适应巡航控制的方法、装置及车辆
CN104527644B (zh) 一种自适应巡航方法
CN104477164A (zh) 一种纯电动汽车驱动防滑控制系统及其方法
JP4710529B2 (ja) 走行制御装置
CN107021100B (zh) 用于上坡速度辅助的系统和方法
CN103085816A (zh) 一种用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制方法及控制装置
CN108068802A (zh) 一种车辆蠕行控制方法及利用其的自动泊车方法
CN108515971A (zh) 一种巡航功能控制方法、系统、装置及可读存储介质
CN109017729A (zh) 一种车辆制动辅助系统及其控制方法
CN109080500A (zh) 一种分布式驱动越野车辆的自适应驻车与辅助起步控制方法
JP6265191B2 (ja) 車両の制御装置
US11912263B2 (en) System and method for vehicle coast control
CN106004520B (zh) 一种车速控制方法、控制系统及电动汽车
CN111038275B (zh) 一种限制纯电动车辆超速的控制方法及装置
WO2021110023A1 (zh) 新能源车辆的控制方法、装置、新能源车辆及存储介质
CN104260639A (zh) 驾车人误踏油门当刹车自动转为急刹车装置
CN110356246A (zh) 一种纯电动物流车基于驾驶习惯的电机扭矩调整方法
US9045133B2 (en) Vehicle travel control device
CN116620281B (zh) 自适应巡航系统平顺性控制方法、电子设备及存储介质
JP2008267587A (ja) 車両用制駆動力制御装置および車両用制駆動力制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181218