JP6536610B2 - 車両の制動制御装置 - Google Patents
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Description
図1には、本実施形態の制動制御装置である制御装置100を備える車両が図示されている。車両は、各車輪FL,FR,RL,RRに対して個別に設けられている複数(すなわち、車輪と同数)の制動機構20a,20b,20c,20dと、制動装置40とを備えている。
図1に示すように、制御装置100は、ACC(アダプティブ・クルーズ・コントロール)を実施する制御部であるACC制御部150と通信可能に接続されている。すなわち、ACC制御部150は、自車両と前走車との車間距離IVDが設定車間距離IVDTr未満になっているときには、車間距離IVDと設定車間距離IVDTrとを基に、車両の車体減速度の目標値である目標車体減速度DVSThを演算し、この目標車体減速度DVSThを制御装置100に送信する。
自動制動処理の実施時では、モータ制御部102によって電動モータ67の駆動、すなわちポンプ68からのブレーキ液の吐出を制御しつつ、弁制御部103によって差圧調整弁62の開度が調整される。この場合、ポンプ68からのブレーキ液の吐出量が一定である条件下、すなわち電動モータ67が定速駆動している条件下では、差圧調整弁62の開度が小さいほど、マスタシリンダ51とホイールシリンダ21との差圧を大きくすることができる。すなわち、ホイールシリンダ21内のWC圧Pwcを高くすることができる。
図4(a)〜(f)に示すように、自車両と先行車との車間距離IVDが短くなったために第1のタイミングt11から自動制動処理の実施が開始されると、制御装置100が目標車体減速度DVSThを受信するようになる。すると、図4(a),(b)に示すように、第1のタイミングt11から第2のタイミングt12までの期間では、目標車体減速度DVSThが徐々に大きくなるため、目標WC圧PwcTrもまた徐々に高くなる。
・上記実施形態では、先行車と自車両との車間距離IVDが短くならないように自車両を減速させるACCの実施時に、弁開度変更制御及び速度変更制御を実施する場合について説明している。しかし、制動操作が行われていない状況下で車両に制動力を付与する自動制動であれば、ACC以外の他の自動制動処理の実施時に、弁開度変更制御及び速度変更制御を実施するようにしてもよい。
Claims (4)
- ホイールシリンダとマスタシリンダとの差圧を調整する差圧調整弁と、前記差圧調整弁と前記ホイールシリンダとを繋ぐ液路に配置されている保持弁と、前記差圧調整弁と前記保持弁との間の液路にブレーキ液を吐出する電動式のポンプと、を備える制動装置に適用され、前記ポンプ及び前記差圧調整弁を作動させることで前記ホイールシリンダ内の液圧を増大させ、車両を減速させる自動制動処理を実施する車両の制動制御装置であって、
前記差圧調整弁及び前記保持弁を制御する弁制御部と、
前記ポンプの動力源である電動モータの駆動を制御するモータ制御部と、を備え、
前記弁制御部は、前記自動制動処理の実施中で、車両の車体減速度が目標車体減速度に達していることを含む規定条件が成立しているときに、前記保持弁の開度を同規定条件の成立前よりも小さくする弁開度変更制御を実施し、
前記モータ制御部は、前記自動制動処理の実施中において前記弁制御部によって前記弁開度変更制御の実施が開始された後に、同弁開度変更制御によって前記保持弁の開度を前記規定条件の成立前よりも小さくしている状況下で、前記電動モータの駆動速度を、第1の駆動速度から同第1の駆動速度よりも低速の第2の駆動速度に変更する速度変更制御を実施する
車両の制動制御装置。 - 前記制動装置は、前記差圧調整弁と前記保持弁との間の液路である中間液路の液圧よりも前記ホイールシリンダ内の液圧が高いときに、前記保持弁と前記ホイールシリンダとを繋ぐ液路のブレーキ液を前記中間液路に流出させるチェック弁を有しており、
前記弁制御部は、前記弁開度変更制御では、前記保持弁の開度を前記規定条件の成立前よりも小さくし、且つ、前記差圧調整弁の開度が前記規定条件の成立前よりも小さくなるように同差圧調整弁に対する差圧指令電流値を変更し、
前記モータ制御部は、前記自動制動処理の実施中で、前記弁開度変更制御によって前記保持弁の開度を前記規定条件の成立前よりも小さくし、且つ、前記差圧指令電流値を前記規定条件の成立前から変更した状況下で、前記速度変更制御を実施する
請求項1に記載の車両の制動制御装置。 - 前記弁制御部は、前記弁開度変更制御では、前記差圧指令電流値を、前記第1の駆動速度に応じた値から前記第2の駆動速度に応じた値に変更する
請求項2に記載の車両の制動制御装置。 - 前記ホイールシリンダ内の液圧の目標値を、前走車との車間距離を基に設定する目標値設定部を備え、
前記弁制御部は、前記自動制動処理の実施中において、前記車体減速度が前記目標車体減速度に達していること、及び、前記目標値設定部によって設定されている前記液圧の目標値が保持されている状態が規定時間以上継続していることの双方が成立しているときに、前記規定条件が成立しているものとして前記弁開度変更制御を実施する
請求項1〜請求項3のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
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