KR102382092B1 - 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동차 주행 중 과속방지턱이나 요철로 통과 시의 운전성 향상을 위한 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 자동차 주행 중 과속방지 턱 또는 요철로 통과 시, 차량의 가속도 변동을 이용하여 가속 페달 및 브레이크 페달의 변화량이 운전자의 의지에 의한 것인지 차량의 상하 거동에 따른 의도치 않은 변화량 인지 판단하여 차량 가감속 제어에 사용함으로써 위와 같은 이질감을 개선하는 기술에 관한 것이다.

Description

요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템 및 그 제어 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR IMPROVING DRIVEABILITY OF VEHICLE DURING UNEVEN ROAD DRIVING}

본 발명은 자동차 주행 중 과속방지턱이나 요철로 통과 시의 운전성 향상을 위한 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 자동차 주행 중 과속방지 턱 또는 요철로 통과 시, 차량의 가속도 변동을 이용하여 가속 페달 및 브레이크 페달의 변화량이 운전자의 의지에 의한 것인지 차량의 상하 거동에 따른 의도치 않은 변화량 인지 판단하여 차량 가감속 제어에 사용함으로써 위와 같은 이질감을 개선하는 기술에 관한 것이다.

일반적으로 자동차가 주행하는 자동차 도로는 안전을 위한 목적으로 대부분 평지로 이루어지나, 특정 구간에서는 지형 및 도로 사정에 의하여 요철로가 형성되거나, 또는 안전위한 목적으로 과속방지턱이 배치된 요철구간이 소정구간 형성된다.

그러나, 도로를 주행중인 자동차의 운전자들이 상기와 같은 과속방지턱 또는 요철로를 미처 발견하지 못하는 경우, 가속 페달 또는 브레이크 페달을 밟은 상태로 상기와 같은 과속방지턱이나 요철로를 고속으로 통과하게 되면 요철부로 인한 과도한 상하거동에 따른 충격이 발생하여 운전자를 포함한 탑승자들의 불쾌감을 유발하는 것은 물론, 과도한 상하거동으로 인한 페달(가속 페달 및 브레이크 페달을 모두 포함함)의 의도하지 않은 개도 변화를 유발하여 가감속이 발생될 가능성이 있었다.

다시말해서, 고속으로 과속방지턱이나 요철로 통과하는 경우에는 자동차의 과도한 상하 거동으로 인하여 운전자의 발이 페달에서 소정구간 떨어지거나, 또는 운전자의 발이 의도하고자 하는 힘보다 과도한 힘으로 페달을 밟아 상기 페달이 과도하게 가압되는 경우 등으로 인하여 페달의 개도가 운전자의 의도와는 다르게 변화할 가능성이 있었다.

따라서, 상기와 같은 문제로 인하여 자동차의 운전자는 가속 페달 또는 브레이크 페달의 요구되지 않은 개도 변화에 의하여 급가속감 또는 급감속감 등 이질감을 느낄 수 있으며, 이러한 문제는 운전자의 불쾌감을 유발하는 문제와 함께, 주행 안전성을 저해하는 문제가 되었다.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 창안된 것으로서,

자동차 주행 중 과속방지 턱 또는 요철로 통과 시, 차량의 가속도 변동을 이용하여 가속 페달 및 브레이크 페달의 변화량이 운전자의 의지에 의한 것인지 차량의 상하 거동에 따른 의도치 않은 변화량 인지 선 판단하여 차량 가감속 제어에 사용함으로써 요철로 주행에 따른 이질감을 개선하고 주행 안전성을 향상시키는 것을 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은,

요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템에 있어서, 주행중인 도로상에 위치한 요철로를 검출하는 요철로 검출부; 가속도를 검출하는 가속도 센서; 가속 페달 또는 브레이크 페달 중 하나 이상을 포함하는 페달의 페달값을 검출하는 페달 센서; 및 상기 요철로 검출부에서 요철로가 검출되면 요철로 주행제어를 수행하는 제어부를 포함하고, 상기 요철로 주행제어는, 가속도에 기반하여 사전 설정된 정상상태에의 예측 페달값과, 상기 페달 센서로부터 검출된 실제 페달값을 비교하고, 상기 예측 페달값과 실제 페달값의 오차 발생시 정상상태의 예측 페달값으로 차량의 페달값을 대체하는 제어인 것을 특징으로 한다.

여기에서, 상기 제어부는, 제어진입시점 대비 현재 시점에서의 구동토크 또는 제동토크 중 하나 이상의 변화량과 제어진입시점의 가속도 값을 이용하여 현재 시점의 예측 가속도 값을 산출하고, 산출된 예측 가속도와 상기 가속도 센서로부터 검출된 실제 가속도를 비교하여 사전 설정된 가속도 오차값 이상 차이가 존재하면 상기 요철로 주행제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 요철로 주행제어는, 가속도에 기반하여 사전 설정된 정상상태의 예측 페달값과, 상기 페달 센서로부터 검출된 실제 페달값을 비교하여 사전 설정된 페달값 오차값 이상 차이가 존재하면 정상상태의 예측 페달값으로 차량의 페달값을 대체하는 제어인 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 예측 가속도 값은, 예측 가속도 값 = 현재시점(구동토크+제동토크) / 제어진입시점(구동토크+제동토크) x 제어진입시점의 가속도 의 공식을 통하여 산출되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예의 상기 요철로 검출부는 내비게이션 시스템을 포함하고, 상기 내비게이션 시스템에 저장된 지도정보 내에 포함된 요철로 정보를 이용하여 주행중인 도로상에 위치한 요철로를 검출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 실시예의 상기 요철로 검출부는 카메라 수단을 포함하고, 상기 카메라 수단에서 촬영된 영상정보를 이용하여 영상인식 알고리즘을 적용함으로써 주행중인 도로상에 위치한 요철로를 검출하는 것을 특징으로 한다.

한편, 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템의 제어 방법에 있어서, 요철로 검출부가 주행중인 도로상에 위치한 요철로를 검출하는 단계; 제어부는 제어진입시점 대비 현재 시점에서의 구동토크 또는 제동토크 중 하나 이상의 변화량과 제어진입시점의 가속도 값을 이용하여 현재 시점의 예측 가속도 값을 산출하는 단계; 제어부는 산출된 예측 가속도와 상기 가속도 센서로부터 검출된 실제 가속도를 비교하여 사전 설정된 가속도 오차값 이상 차이가 존재하는지 판단하는 단계; 제어부는 예측 가속도와 실제 가속도가 가속도 오차값 이상의 차이가 존재하면, 가속도에 기반하여 사전 설정된 정상상태의 예측 페달값과, 상기 페달 센서로부터 검출된 실제 페달값을 비교하는 단계; 제어부는 예측 페달값과 실제 페달값이 사전 설정된 페달값 오차값 이상 차이가 존재하면 정상상태의 예측 페달값으로 차량의 페달값을 대체하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 구성을 통하여 본 발명의 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템 및 그 제어 방법은 이하의 특징적인 장점을 제공한다.

1) 차량 주행중 과속방지턱이나 요철로를 인식하기 위한 수단으로서 내비게이션 시스템 또는 카메라 수단을 포함하는 요철로 검출부를 포함하여 이루어지고, 상기 요철로 검출부로부터 요철로가 인식되는 경우, 차량 거동에 따른 페달 변동량을 예측하여 계산하며, 산출된 차량 거동에 다른 페달 변동량을 보상하는 제어를 수행함으로써, 종래의 자동차의 요철로 주행시 페달의 요구되지 않은 개도 변화에 따른 운전자의 불쾌감을 유발 문제를 해결하고, 주행 안전성을 증대시키는 효과를 제공한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 제어 방법을 나타내는 플로우차트이다.
도 3은 상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템 및 그 제어 방법이 적용된 차량의 구동토크와 가속 페달 개도량을 요철로 주행제어시와 일반 주행시를 각각 비교하여 나타내는 그래프이다.
도 4는 상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템 및 그 제어 방법이 적용된 차량의 감속토크와 브레이크 페달 개도량을 요철로 주행제어시와 일반 주행시를 각각 비교하여 나타내는 그래프이다.

이하, 본 발명의 기술적 구성을 구체적으로 기술하기에 앞서, 본 명세서 및 특허 청구범위의 전반에 걸쳐 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 또는 사전적인 의미로 한정되어 해석되는 것으로 이해해서는 안되며, 해당 용어나 단어는 '발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙'에 입각하여 기술된 것이며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 기술 구성은 본 발명의 가장 바람직한 하나의 실시예에 불과하고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 이해하기 쉽게 설명하기 위한 목적으로 사용되는 것으로, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서 상에 단수 형태로 기재된 구성요소는 별도로 특정하는 것이 아니라면 복수의 형태를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

본 발명은 자동차 주행 중 과속방지턱이나 요철로 통과 시의 운전성 향상을 위한 제어 방법에 관한 것으로서, 자동차 주행 중 과속방지 턱 또는 요철로 통과 시, 차량의 가속도 변동을 이용하여 가속 페달 및 브레이크 페달의 변화량이 운전자의 의지에 의한 것인지 차량의 상하 거동에 따른 의도치 않은 변화량 인지 판단하여 차량 가감속 제어에 사용함으로써 위와 같은 이질감을 개선하도록 이루어진다.

이를 위하여 본 발명은 차량 주행중 과속방지턱이나 요철로를 인식하기 위한 수단으로서 내비게이션 시스템 또는 카메라 수단을 포함하는 요철로 검출부를 포함하여 이루어지고, 상기 요철로 검출부로부터 요철로가 인식되는 경우, 차량 거동에 따른 페달 변동량을 예측하여 계산하며, 산출된 차량 거동에 다른 페달 변동량을 보상하는 제어를 수행함으로써, 종래의 자동차의 요철로 주행시 페달의 요구되지 않은 개도 변화에 따른 운전자의 불쾌감을 유발 문제를 해결하고, 주행 안전성을 증대시키도록 이루어진다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조로 하여 상세히 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 제어 방법을 나타내는 플로우차트이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명은 차량 주행중 과속방지턱이나 요철로를 인식하기 위한 수단으로서 내비게이션 시스템 또는 카메라 수단을 포함하는 요철로 검출부(10)와, 해당 차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서(20)와, 가속페달 및/또는 브레이크 페달의 페달값을 검출하는 페달 센서(30)와, 상기 요철로 검출부(10)로부터 요철로가 인식되는 경우, 상기 가속도 센서(20)로부터 검출된 가속도 정보를 포함하는 차량정보를 이용하여 차량 거동에 따른 페달 변동량을 예측하여 계산하고 산출된 차량 거동에 다른 페달 변동량을 보상하는 제어를 수행하는 제어부(40)를 포함한다.

상기 요철로 검출부(10)를 구성하는 내비게이션 시스템 또는 카메라 수단, 가속도 센서(20), 페달 센서(30) 및 제어부(40)는 공지된 차량 내에 이미 구비된 동일한 기능을 수행하는 구성요소 중 하나로 대체될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

상기 요철로 검출부(10)는 내비게이션 시스템을 포함하는 경우, 상기 내비게이션 시스템에 저장된 지도정보 내에 포함된 요철로(설명의 편의상 '요철로'로서 기재하나, 명세서 상의 '요철로'의 기재는 과속방지턱을 포함하는 것으로 이해되어야 한다)정보를 이용하여 요철로를 검출하도록 이루어지고,

상기 요철로 검출부(10)가 카메라 수단을 포함하여 이루어지는 경우, 상기 카메라 수단에서 촬영된 영상을 영상인식 알고리즘 등을 통하여 처리함으로써 요철로를 검출하도록 이루어질 수 있다.

상기 페달 센서(30)는 가속 페달과 브레이크 페달 중 하나 이상의 페달값을 검출하는 구성요소로서 이해되어야 하며, 공지의 어떠한 페달 센서 중 하나로 대체될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기와 같은 구성의 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 제어 방법이 적용된 차량은 차량 주행 중 주기적, 또는 지속적으로 자동차 도로상의 요철로를 모니터링 하되, 자동차 도로상의 요철로가 검출되기 전 까지는 일반적인 차량 주행이 이루어지도록 제어된다(S001). 이 단계는 상기 요철로 검출부(10)와 상기 제어부(40)에서 자동차 도로상의 요철로를 모니터링함으로써 이루어지고, 상기 요철로 검출부(10)에서 요철로가 검출되면 상기 제어부(40)는 요철로를 통과하기 전에 이하의 단계들을 수행함으로써, 요철로 주행제어를 수행한다.

요철로 주행제어가 시작되면, 해당 시점에서의 구동토크(driving torque) 및 제동토크(retarding torque) 변화량과 요철로 주행제어 진입 시점에서 상기 가속도 센서(20)로부터 검출된 가속도값을 이용하여 현 시점의 가속도 값을 예측하여 구동토크 변화에 따른 차량 가속도 변화를 예측한다(S002).

이 단계에서 예측된 예측가속도는 아래의 공식을 통하여 산출될 수 있다.

[예측 가속도 값 공식]

예측 가속도 값 = 현재시점(구동토크+제동토크) / 제어진입시점(구동토크+제동토크) x 제어진입시점의 가속도

상기 단계 S002를 통하여 예측가속도가 산출되면, 상기 제어부(40)는 산출된 예측가속도와 가속도 센서(20)를 통하여 검출된 실제가속도를 비교하여 요철로를 통과하는 차량의 상태를 판단한다(S003). 이때, 상기 제어부(40)는 요철로를 통과하는 차량이 요철로를 '통과중'인 상태인지, '통과 완료'한 상태인지 판단하도록 이루어진다.

상기 단계는 요철로 주행제어 진입 시점의 가속도 값을 통하여 산출된 예측가속도와 현재의 가속도 값의 변화를 모니터링하여 이루어지며, 현재 (구동토크 + 제동토크)변화량 대비 가속도의 변화량의 크기를 비교하여 아래와 같이 판단 할 수 있다. 도 2에서 α값은 임의의 상수를 의미하는 것으로, 예측된 가속도 값 대비 실제 가속도 센서(20) 값의 차이를 판단하는 기준이 되는 임의의 값을 나타내는 것으로 이해되어야 한다.

예측된 가속도 값 대비 실제 가속도 센서 값 차이 발생 시 (실제 가속도(센서) < 예측가속도 - α 또는 예측가속도 + α < 실제 가속도(센서)) : ‘통과 중’

예측된 가속도 값 대비 실제 가속도 센서 값이 유사한 경우 (예측가속도 - α < 실제 가속도(센서) < 예측가속도 + α): ‘미진입’ 또는 ‘통과 완료’

다시말해서, 상기 제어부(40)는 (구동토크 + 제동토크)의 변화에 따라 예측된 가속도 변동량 대비 실제 가속도 변동량이 큰 경우 과속 방지턱 이나 요철로를 통과 중인 상태로 판단하고, 실제 가속도 변동량이 예측된 값과 비슷한 값을 갖는 경우 과속방지턱 이나 요철로 통과 전(미진입) 또는 통과 완료한 상태로 판단한다.

상기 단계 S003에서 현재 차량이 과속방지턱 이나 요철로 통과 전(미진입) 또는 통과 완료한 상태로 판단되면 상기 제어부(40)는 요철로 주행제어를 중지한다(S004).

반대로, 상기 단계 S003에서 현재 차량이 과속 방지턱 이나 요철로를 통과 중인 상태로 판단된 경우, 상기 제어부(40)는 상기 단계 S002에서 산출된 예측가속도 값과 실제의 가속도 값의 차이를 이용하여 차량 거동에 따른 페달 변동량을 나타내는 페달 예측값을 획득한다(S005).

이 단계는 사전에 진행된 테스트를 통하여 획득된 데이터베이스(Database)를 통하여 비교 판단하여 이루어질 수 있다. 다시말해서, 차량이 과속방지턱이나 요철로 통과 시 차량의 상하거동 변화로 인해 종가속도의 변동이 발생하고 이 크기에 따라 가속 페달 또는 브레이크 페달의 페달값이 변동되는데, 이와같이 변동되는 페달 변동값을 예측함에 있어, 차량 서스펜션의 댐핑량, 차량의 무게, 차량의 길이, 페달의 답력 등 여러가지 요소로 인해 가속도 상하거동에 따른 페달의 변동 가능량이 달라지므로 실제 차량의 가속도 변화별 페달의 변동 거동량을 사전 테스트하여 산출된 결과값을 데이터베이스화하여 페달 변동량 예측에 사용하는 것이 바람직하다.

상기 단계 S005를 통하여 예측 페달값이 획득되면, 상기 제어부(40)는 획득된 예측페달값과 상기 페달 센서(30)를 통하여 검출된 실제페달값을 비교하여 보상제어가 필요한 상태인지 아래와 같이 판단한다(S006). 도 2에서 β값 역시 임의의 상수를 의미하는 것으로서, 획득된 예측페달값 대비 실제페달값의 차이를 판단하는 기준이 되는 임의의 값을 나타내는 것으로 이해되어야 한다.

예측된 페달값 대비 실제 페달 센서 값 차이 발생 시 (실제 페달값(센서) < 예측 페달값 - β 또는 예측 페달값 + β < 실제 페달값(센서)) : 보상 제어가 필요한 상태

예측된 페달값 대비 실제 페달 센서 값이 유사한 경우 (예측 페달값 - β < 실제 패달값(센서) < 예측 페달값 + β): 보상 제어가 필요하지 않은 상태

상기 단계 S006에서 현재 차량이 보상 제어가 필요하지 않은 상태로 판단되면 상기 제어부(40)는 요철로 주행제어를 중지한다(S004).

반대로, 상기 단계 S006에서 현재 차량이 보상 제어가 필요한 상태로 판단되면 상기 제어부(40)는 예측된 페달값으로 차량의 페달값을 대체하여 페달값의 의도되지 않은 오차를 보상하는 제어를 한다(S007).

도 3은 상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템 및 그 제어 방법이 적용된 차량의 구동토크와 가속 페달 개도량을 요철로 주행제어시와 일반 주행시를 각각 비교하여 나타내는 그래프이다.

도시된 바와 같이, 가속페달 개도량과 구동토크는 서로 유사한 그래프 형태를 나타낸다. 여기에서 위쪽 그래프는 구동토크를 나타내고 아래쪽 그래프는 가속페달 개도량을 나타낸다. 또한, 그래프에서 실선은 일반도로 주행에 따른 요철로 주행제어가 이루어지기 전의 수치를 나타내고, 점선은 요철로 주행에 따른 요철로 주행제어가 이루어진 후의 수치를 나타낸다.

도 3에 도시된 바와 같이, 운전자가 요철로를 미처 인지하지 않은 상태에서 가속페달을 밟은 상태로 요철로를 통과하는 경우에도, 본 발명의 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템 및 그 제어 방법이 적용된 차량은 요철로 주행제어를 통하여 의도치 않은 구동토크 변동이 발생하거나, 의도치 않은 가속페달의 개도량 변화가 발생하는 것을 방지할 수 있음을 확인할 수 있다. 따라서, 본 발명은 요철로 주행제어를 통하여 요철로 통과시 발생할 수 있는 이질감을 개선하여 운전자의 불쾌감을 유발 문제를 해결하고, 주행 안전성을 증대 시키도록 이루어진다.

도 4는 상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템 및 그 제어 방법이 적용된 차량의 감속토크와 브레이크 페달 개도량을 요철로 주행제어시와 일반 주행시를 각각 비교하여 나타내는 그래프이다.

도시된 바와 같이, 브레이크 페달 개도량과 감속토크는 서로 유사한 그래프 형태를 나타낸다. 도 3과 유사하게, 도 4의 위쪽 그래프는 감속토크를 나타내고 아래쪽 그래프는 브레이크 페달 개도량을 나타낸다. 또한, 그래프에서 실선은 일반도로 주행에 따른 요철로 주행제어가 이루어지기 전의 수치를 나타내고, 점선은 요철로 주행에 따른 요철로 주행제어가 이루어진 후의 수치를 나타낸다.

도 4에 도시된 바와 같이, 운전자가 요철로를 미처 인지하지 않은 상태에서 브레이크 페달을 밟은 상태로 요철로를 통과하는 경우에도, 본 발명의 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템 및 그 제어 방법이 적용된 차량은 요철로 주행제어를 통하여 의도치 않은 토크 변동이 발생하거나, 의도치 않은 브레이크 페달의 개도량 변화가 발생하는 것을 방지할 수 있음을 확인할 수 있다. 따라서, 본 발명은 요철로 주행 제어를 통하여 요철로 통과시 발생할 수 있는 이질감을 개선하여 운전자의 불쾌감을 유발 문제를 해결하고, 주행 안전성을 증대시키도록 이루어진다.

이상으로 본 발명의 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템 및 그 제어 방법의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하였으나, 이는 본 발명에 대한 이해를 돕기 위하여 특정한 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도, 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

10: 요철로 검출부
20: 가속도 센서
30: 페달 센서
40: 제어부

Claims (7)

1. 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템에 있어서,
   주행중인 도로상에 위치한 요철로를 검출하는 요철로 검출부;
   가속도를 검출하는 가속도 센서;
   가속 페달 또는 브레이크 페달 중 하나 이상을 포함하는 페달의 페달값을 검출하는 페달 센서; 및
   상기 요철로 검출부에서 요철로가 검출되면 요철로 주행제어를 수행하는 제어부;
   를 포함하고,
   상기 요철로 주행제어는,
   가속도에 기반하여 사전 설정된 정상상태에의 예측 페달값과, 상기 페달 센서로부터 검출된 실제 페달값을 비교하고,
   상기 예측 페달값과 실제 페달값의 오차 발생시 정상상태의 예측 페달값으로 차량의 페달값을 대체하는 제어이고,
   상기 제어부는,
   제어진입시점 대비 현재 시점에서의 구동토크 또는 제동토크 중 하나 이상의 변화량과 제어진입시점의 가속도 값을 이용하여 현재 시점의 예측 가속도 값을 산출하고,
   산출된 예측 가속도와 상기 가속도 센서로부터 검출된 실제 가속도를 비교하여 사전 설정된 가속도 오차값 이상 차이가 존재하면 상기 요철로 주행제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템.
   
2. 삭제
3. 제 1항에 있어서,
   상기 요철로 주행제어는,
   가속도에 기반하여 사전 설정된 정상상태의 예측 페달값과, 상기 페달 센서로부터 검출된 실제 페달값을 비교하여 사전 설정된 페달값 오차값 이상 차이가 존재하면 정상상태의 예측 페달값으로 차량의 페달값을 대체하는 제어인 것을 특징으로 하는 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템.
   
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 예측 가속도 값은,
   예측 가속도 값 = 현재시점(구동토크+제동토크) / 제어진입시점(구동토크+제동토크) x 제어진입시점의 가속도
   의 공식을 통하여 산출되는 것을 특징으로 하는 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템.
   
5. 제 1항에 있어서,
   상기 요철로 검출부는 내비게이션 시스템을 포함하고,
   상기 내비게이션 시스템에 저장된 지도정보 내에 포함된 요철로 정보를 이용하여 주행중인 도로상에 위치한 요철로를 검출하는 것을 특징으로 하는 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템.
   
6. 제 1항에 있어서,
   상기 요철로 검출부는 카메라 수단을 포함하고,
   상기 카메라 수단에서 촬영된 영상정보를 이용하여 영상인식 알고리즘을 적용함으로써 주행중인 도로상에 위치한 요철로를 검출하는 것을 특징으로 하는 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템.
   
7. 제 1 항, 제 3 항, 제 4 항, 제 5 항 및 제 6 항 중 어느 한 항에 따른 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 시스템의 제어 방법에 있어서,
   요철로 검출부가 주행중인 도로상에 위치한 요철로를 검출하는 단계;
   제어부는 제어진입시점 대비 현재 시점에서의 구동토크 또는 제동토크 중 하나 이상의 변화량과 제어진입시점의 가속도 값을 이용하여 현재 시점의 예측 가속도 값을 산출하는 단계;
   제어부는 산출된 예측 가속도와 상기 가속도 센서로부터 검출된 실제 가속도를 비교하여 사전 설정된 가속도 오차값 이상 차이가 존재하는지 판단하는 단계;
   제어부는 예측 가속도와 실제 가속도가 가속도 오차값 이상의 차이가 존재하면, 가속도에 기반하여 사전 설정된 정상상태의 예측 페달값과, 상기 페달 센서로부터 검출된 실제 페달값을 비교하는 단계; 및
   제어부는 예측 페달값과 실제 페달값이 사전 설정된 페달값 오차값 이상 차이가 존재하면 정상상태의 예측 페달값으로 차량의 페달값을 대체하는 것을 특징으로 하는 요철로 주행시 자동차의 운전성 향상을 위한 제어 방법.
   

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