CN114454881B - 基于减速带的自动驾驶控制方法、系统、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于减速带的自动驾驶控制方法、系统、可读存储介质及车辆，所述方法包括：在车辆自动驾驶过程中，实时获取所述车辆前方的道路信息中的预设特征信息；判断所述预设特征信息中是否含有减速带；若是，则下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。本发明解决了自动驾驶车辆在经过减速带时颠簸感明显而导致用户体验差的问题。

Description

基于减速带的自动驾驶控制方法、系统、存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于减速带的自动驾驶控制方法、系统、可读存储介质及车辆。

背景技术

随着社会的不断发展，汽车进入千家万户，自动驾驶汽车作为汽车的一种，由于不需要人为的操控汽车便可实现车辆的自动驾驶，非常的便捷，因此也越来越受到人们的青睐。

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车；在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势；自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

然而，由于道路的多样化，导致车辆行驶工况的多样化，例如，为了增加车辆行驶的安全性，在道路上一些特定的路段设置减速带以提醒车辆以及控制车辆进行减速，现有技术中，车辆在进行无人驾驶时，道路上的减速带元素时常被忽略，往往通过单纯的依靠减速带的物理减速，导致颠簸感明显，影响乘客乘车体验。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于减速带的自动驾驶控制方法、系统、可读存储介质及车辆，旨在解决现有技术中自动驾驶车辆在经过减速带时颠簸感明显而导致用户体验差的问题。

本发明实施例是这样实现的：一种基于减速带的自动驾驶控制方法，所述方法包括：

在车辆自动驾驶过程中，实时获取所述车辆前方的道路信息中的预设特征信息；

判断所述预设特征信息中是否含有减速带；

若是，则下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。

进一步地，上述基于减速带的自动驾驶控制方法，其中，所述判断所述预设特征信息中是否含有减速带的步骤之后还包括：

获取所述减速带的坡度等级，根据所述坡度等级确定与所述坡度等级对应的车辆减速等级；

所述下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速的步骤包括：

下发与所述车辆减速等级对应的减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。

进一步地，上述基于减速带的自动驾驶控制方法，其中，所述判断所述预设特征信息中是否含有减速带的步骤之后还包括：

获取所述减速带的坡度等级以及与所述减速坡度等级对应的安全行驶车速；

获取所述车辆的当前车速；

所述下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速的步骤包括：

下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆从所述当前车速减速至所述安全行驶车速。

进一步地，上述基于减速带的自动驾驶控制方法，其中，所述方法还包括：

当检测到所述车辆经过减速带时，实时获取所述减速带的当前坡度等级；

根据所述当前坡度等级对所述减速指令中的减少数值进行动态调整，以使所述车辆在预设的车速下通过所述减速带。

进一步地，上述基于减速带的自动驾驶控制方法，其中，所述当检测到所述车辆经过减速带时，实时获取所述减速带的当前坡度等级的步骤包括：

获取所述车辆在预设周期内所采集到的左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值以及右前轮轮速最小值；

根据所述左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值以及右前轮轮速最小值确定所车辆的左前轮轮速跳动量以及右前轮轮速跳动量；

通过所述左前轮轮速跳动量以及所述右前轮轮速跳动量确定对应的减速带当前坡度等级。

进一步地，上述基于减速带的自动驾驶控制方法，其中，所述通过所述左前轮轮速跳动量以及所述右前轮轮速跳动量确定对应的减速带当前坡度等级的步骤包括：

根据获取到的所述右前轮轮速跳动量以及所述左前轮轮速跳动量从预设的映射表中获取对应的减速带当前坡度等级。

本发明的另一个目的是提供一种基于减速带的自动驾驶控制系统，所述系统包括：

道路信息获取模块，用于在车辆自动驾驶过程中，实时获取所述车辆前方的道路信息中的预设特征信息；

减速带判断模块，用于判断所述预设特征信息中是否含有减速带；

第一减速模块，用于当判断到所述预设特征信息中含有减速带时下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。

进一步地，上述基于减速带的自动驾驶控制系统，所述系统还包括：

减速等级获取模块，用于获取所述减速带的坡度等级，根据所述坡度等级确定与所述坡度等级对应的车辆减速等级；

第二减速模块，用于下发与所述车辆减速等级对应的减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。

本发明实施例的另一个目的是提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

本发明实施例的另一个目的是提供一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法的步骤。

综上，本发明通过实时获取道路信息中的预设特征信息，并判断预设特征信息是否含有减速带，当判断到车辆前方的道路上含有减速带时，下发控制指令给底盘控制器，以控制车辆进行减速，通过提前减速的方式对车辆进行减速，避免车辆在经过减速带时通过单纯的物理减速，降低了颠簸感，解决了现有技术中自动驾驶车辆在经过减速带时颠簸感明显而导致用户体验差的问题。

附图说明

图1为本发明第一实施例中基于减速带的自动驾驶控制方法的流程图；

图2为本发明第二实施例中基于减速带的自动驾驶控制方法的流程图；

图3为本发明第三实施例中基于减速带的自动驾驶控制方法的流程图；

图4为本发明第三实施例中基于减速带的自动驾驶控制系统的结构框图。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列类型的任意的和所有的组合。

随着社会的不断发展，汽车进入千家万户，自动驾驶汽车作为汽车的一种，由于不需要人为的操控汽车便可实现车辆的自动驾驶，非常的便捷，因此也越来越受到人们的青睐。

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车；在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势；自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

然而，由于道路的多样化，导致车辆行驶工况的多样化，例如，为了增加车辆行驶的安全性，在道路上一些特定的路段设置减速带以提醒车辆以及控制车辆进行减速，现有技术中，车辆在进行无人驾驶时，道路上的减速带元素时常被忽略，往往通过单纯的依靠减速带的物理减速，导致颠簸感明显，影响乘客乘车体验。

以下将结合具体实施例和附图来详细说明如何解决现有技术中自动驾驶车辆在经过减速带时颠簸感明显而导致用户体验差的问题。

实施例一

请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的基于减速带的自动驾驶控制方法，应用于整车控制器当中，所述方法包括步骤S10～S12。

步骤S10，在车辆自动驾驶过程中，实时获取所述车辆前方的道路信息中的预设特征信息。

其中，可以通过预设的环境感知装置对车辆前方的道路信息中的预设特征信息进行获取，在本实施例当中，预设的环境感知装置为摄像头，摄像头可以通过拍摄对车辆的道路信息中的预设特征信息进行获取，例如，路标、减速带以及障碍物等。

步骤S11，判断所述预设特征信息中是否含有减速带；若是，执行步骤S12。

通过获取到的特征信息可以判断车辆前方道路是否含有减速带，当判断到车辆前方道路含有减速带时，可以提前对车辆进行减速，以避免车辆在经过减速带时颠簸感明显的问题。

步骤S12，下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。

具体的，当判断到车辆前方有减速带时，通过下发减速指令至底盘控制器，以通过底盘控制器对车辆进行提前减速。

综上，本发明上述实施例中的基于减速带的自动驾驶控制方法，通过实时获取道路信息中的预设特征信息，并判断预设特征信息中是否含有减速带，当判断到车辆前方的道路上含有减速带时，下发控制指令给底盘控制器，以控制车辆进行减速，通过提前减速的方式对车辆进行减速，避免车辆在经过减速带时通过单纯的物理减速，降低了颠簸感，解决了现有技术中自动驾驶车辆在经过减速带时颠簸感明显而导致用户体验差的问题。

实施例二

请参阅图2，所示为本发明第二实施例中的基于减速带的自动驾驶控制方法，所述方法包括步骤S20～S23。

步骤S20，在车辆自动驾驶过程中，实时获取所述车辆前方的道路信息中的预设特征信息。

步骤S21，判断所述预设特征信息中是否含有减速带；若是，执行步骤S22。

步骤S22，获取所述减速带的坡度等级，根据所述坡度等级确定与所述坡度等级对应的车辆减速等级。

其中，由于不同道路上的减速要求不一样会设置不同的减速带以实现不同的减速效果，减速带的坡度等级体现了车辆经过时的减速效果，通过获取减速带的坡度等级可以进行对应的减速控制，例如，在坡度等级较高时，尽量将车速减多一些，当车辆坡度等级较低时，对于减速控制的减速值可以少一些，以保证车辆正常通过减速带的基础上减少减速带来的顿挫感。

具体的，减速带的坡度等级与减速等级可以进行预设，例如，根据减速带的坡度设定减速带的坡度等级为一级、二级、三级，对应的减速等级可以设定为一级、二级、三级。而减速等级具体的可以为一级减速20％、二级减速30％、三级减速40％，可以根据实际情况具体设定。

另外，在本发明一些可选的实施例当中，减速带的坡度等级还可以根据减速带的长度或者减速带的长度与减速带的坡度结合进行设定。

步骤S23，下发与所述车辆减速等级对应的减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。

在实际情况中，由于车辆的行驶速度并不相同，仅仅通过与减速带坡度等级对应的减速等级进行车辆的减速控制很难精确的将车辆减速至对应的车速以保证车辆在经过减速带是颠簸感不那么的明显。

有鉴于此在本发明一些可选的实施例当中，所述判断所述预设特征信息中是否含有减速带的步骤之后还包括：

获取所述减速带的坡度等级以及与所述坡度等级对应的安全行驶车速；

获取所述车辆的当前车速；

所述下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速的步骤包括：

下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆从所述当前车速减速至所述安全行驶车速。

根据获取的坡度等级获取与该坡度等级对应的安全行驶车速，其中，安全车速为车辆经过减速带时限定的车辆车速，通过该车辆车速经过减速带以至于颠簸感不那么明显，在具体实施时，可以通过实验对该安全行驶车速进行获取。

通过获取过减速带所需要的安全车速，并在车辆进入减速带之前，控制车辆车速降低至安全车速，保证车辆在经过减速带时颠簸感不那么明显。

综上，本发明上述实施例当中的基于减速带的自动驾驶控制方法，通过实时获取道路信息中的预设特征信息，并判断预设特征信息中是否含有减速带，当判断到车辆前方的道路上含有减速带时，下发控制指令给底盘控制器，以控制车辆进行减速，通过提前减速的方式对车辆进行减速，避免车辆在经过减速带时通过单纯的物理减速，降低了颠簸感，并且根据不同坡度等级的减速带对车辆进行不同的减速等级的控制，使得车辆的减速更合理，解决了现有技术中自动驾驶车辆在经过减速带时颠簸感明显而导致用户体验差的问题。

实施例三

请参阅图3，所示为本发明第三实施例中的基于减速带的自动驾驶控制方法，所述方法包括步骤S31～S34。

步骤S30，在车辆自动驾驶过程中，实时获取所述车辆前方的道路信息中的预设特征信息。

步骤S31，判断所述预设特征信息中是否含有减速带；若是，执行步骤S32

步骤S32，下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。

步骤S33，当检测到所述车辆经过减速带时，实时获取所述减速带的当前坡度等级。

其中，在车辆探测减速带时可能会存在一定的误差，并且减速带在长期使用后可能会出现部分减速带的之间的坡度不一致的问题，或者连续经过多段非连续的减速带时，为了增加减速的精确性，当车辆经过减速带时，实时获取减速带的当前坡度等级。

具体的，获取所述车辆在预设周期内所采集到的左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值以及右前轮轮速最小值；

根据所述左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值以及右前轮轮速最小值确定所车辆的左前轮轮速跳动量以及右前轮轮速跳动量；

通过所述左前轮轮速跳动量以及所述右前轮轮速跳动量确定对应的减速带当前坡度等级。

根据获取到的左前轮与右前轮的跳动量可以确定对应的减速带当前的坡度，也即当前坡度等级。

更具体的，根据获取到的所述右前轮轮速跳动量以及所述左前轮轮速跳动量从预设的映射表中获取对应的减速带当前坡度等级。

步骤S34，根据所述当前坡度等级对所述减速指令中的减少数值进行动态调整，以使所述车辆在预设的车速下通过所述减速带。

其中，预设的车速为当前减速带坡度对应的车速，减速指令中包含对车辆的减速控制以及对应的减速数值，在车辆经过减速带时，在车辆进入减速带之前会进行一次减速，而在车辆经过减速带后，若获取的减速带的坡度等级与之前获取的不一致时，会对减速数值进行调整，以保证车辆通过雨当前减速带的坡度对应的车速正常通过减速带。

实施例四

请参阅图4，所示为本发明第四实施例中提出的基于减速带的自动驾驶控制系统，所述系统包括：

道路信息获取模块100，用于在车辆自动驾驶过程中，实时获取所述车辆前方的道路信息中的预设特征信息；

减速带判断模块200，用于判断所述预设特征信息中是否含有减速带；

第一减速模块300，用于当判断到所述预设特征信息中含有减速带时下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。

进一步地，上述基于减速带的自动驾驶控制系统，所述系统还包括：

减速等级获取模块，用于获取所述减速带的坡度等级，根据所述坡度等级确定与所述坡度等级对应的车辆减速等级；

第二减速模块，用于下发与所述车辆减速等级对应的减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。

进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述系统还包括：

车速获取模块，用于获取所述减速带的坡度等级以及与所述减速坡度等级对应的安全行驶车速；

获取所述车辆的当前车速；

下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆从所述当前车速减速至所述安全行驶车速。

进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述系统还包括：

当前坡度等级获取模块，用于当检测到所述车辆经过减速带时，实时获取所述减速带的当前坡度等级；

调整模块，用于根据所述当前坡度等级对所述减速指令中的减少数值进行动态调整，以使所述车辆在预设的车速下通过所述减速带。

进一步地，上述基于减速带的自动驾驶控制系统，其中，所述当前坡度等级获取模块包括：

轮速获取单元，用于获取所述车辆在预设周期内所采集到的左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值以及右前轮轮速最小值；

跳动量获取单元，用于根据所述左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值以及右前轮轮速最小值确定所车辆的左前轮轮速跳动量以及右前轮轮速跳动量；

确定单元，用于通过所述左前轮轮速跳动量以及所述右前轮轮速跳动量确定对应的减速带当前坡度等级。

进一步地，上述基于减速带的自动驾驶控制系统，其中，所述确定单元具体用于：

根据获取到的所述右前轮轮速跳动量以及所述左前轮轮速跳动量从预设的映射表中获取对应的减速带当前坡度等级。

上述各模块被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。

实施例五

本发明另一方面还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述实施例1至3中任意一个所述的方法的步骤。

实施例五

本发明另一方面还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例1至3中任意一个所述的方法的步骤。

以上各个实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种基于减速带的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆自动驾驶过程中，实时获取所述车辆前方的道路信息中的预设特征信息；

判断所述预设特征信息中是否含有减速带；

若是，则下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速；

所述方法还包括：

当检测到所述车辆经过减速带时，实时获取所述减速带的当前坡度等级；

根据所述当前坡度等级对所述减速指令中的减少数值进行动态调整，以使所述车辆在预设的车速下通过所述减速带；

所述当检测到所述车辆经过减速带时，实时获取所述减速带的当前坡度等级的步骤包括：

获取所述车辆在预设周期内所采集到的左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值以及右前轮轮速最小值；

根据所述左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值以及右前轮轮速最小值确定所车辆的左前轮轮速跳动量以及右前轮轮速跳动量；

通过所述左前轮轮速跳动量以及所述右前轮轮速跳动量确定对应的减速带当前坡度等级。

2.根据权利要求1所述的基于减速带的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述判断所述预设特征信息中是否含有减速带的步骤之后还包括：

获取所述减速带的坡度等级，根据所述坡度等级确定与所述坡度等级对应的车辆减速等级；

所述下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速的步骤包括：

下发与所述车辆减速等级对应的减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。

3.根据权利要求1所述的基于减速带的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述判断所述预设特征信息中是否含有减速带的步骤之后还包括：

获取所述减速带的坡度等级以及与所述减速坡度等级对应的安全行驶车速；

获取所述车辆的当前车速；

所述下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速的步骤包括：

下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆从所述当前车速减速至所述安全行驶车速。

4.根据权利要求1所述的基于减速带的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述通过所述左前轮轮速跳动量以及所述右前轮轮速跳动量确定对应的减速带当前坡度等级的步骤包括：

根据获取到的所述右前轮轮速跳动量以及所述左前轮轮速跳动量从预设的映射表中获取对应的减速带当前坡度等级。

5.一种基于减速带的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述系统包括：

道路信息获取模块，用于在车辆自动驾驶过程中，实时获取所述车辆前方的道路信息中的预设特征信息；

减速带判断模块，用于判断所述预设特征信息中是否含有减速带；

第一减速模块，用于当判断到所述预设特征信息中含有减速带时下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速；

当前坡度等级获取模块，用于当检测到所述车辆经过减速带时，实时获取所述减速带的当前坡度等级；

调整模块，用于根据所述当前坡度等级对所述减速指令中的减少数值进行动态调整，以使所述车辆在预设的车速下通过所述减速带；

所述当前坡度等级获取模块包括：

轮速获取单元，用于获取所述车辆在预设周期内所采集到的左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值以及右前轮轮速最小值；

跳动量获取单元，用于根据所述左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值以及右前轮轮速最小值确定所车辆的左前轮轮速跳动量以及右前轮轮速跳动量；

确定单元，用于通过所述左前轮轮速跳动量以及所述右前轮轮速跳动量确定对应的减速带当前坡度等级。

6.根据权利要求5所述的基于减速带的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

减速等级获取模块，用于获取所述减速带的坡度等级，根据所述坡度等级确定与所述坡度等级对应的车辆减速等级；

第二减速模块，用于下发与所述车辆减速等级对应的减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。

7.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任意一项所述的方法的步骤。

8.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一所述的方法的步骤。