CN112622847A - 一种自动驻车控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驻车控制方法，考虑到在车辆处于需要频繁停止起步且距离障碍物较近的场景下，自动驻车功能反而会提高驾驶员的操作负担且增加安全风险，因此本申请中可以通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景，从而通过处理器自动地进行自动驻车功能的关闭以及开启，降低了用户的操作负担，排除了安全风险且提升了用户体验。本发明还公开了一种自动驻车控制装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上自动驻车控制方法相同的有益效果。

Description

一种自动驻车控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆工程领域，特别是涉及一种自动驻车控制方法，本发明还涉及一种自动驻车控制装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

当前市场上的自动驻车系统通过坡度精准地计算驻车所需的制动力，当驾驶员踩制动停车后(例如在红灯等待时)，自动驻车系统进行制动系统保压动作，使得车辆保持静止；当驾驶员进行起步操作，驱动力大于行驶阻力时(需要踩动力踏板)，自动驻车系统进行制动系统压力释放动作，从而使汽车能够平稳起步，该功能可将驾驶员从频繁的手刹操作中“解放”出来，减轻驾驶疲劳，减少因驾驶员麻痹大意造成的部分溜车事故。

然而在某些驾驶场景下(例如在严重拥堵路段)，车辆需要频繁停止起步且车辆距离障碍物较近，由于自动驻车要求用户在起步时需要踩下动力踏板，若此时应用自动驻车功能，一方面大量增加了用户的操作任务(频繁地在起步时踩油门)，降低了用户体验，另一方面在距离障碍物较近的情况下踩下动力踏板容易引发碰撞事故，降低了安全性。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动驻车控制方法，降低了用户的操作负担，排除了安全风险且提升了用户体验；本发明的另一目的是提供一种自动驻车控制装置、设备及计算机可读存储介质，降低了用户的操作负担，排除了安全风险且提升了用户体验。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种自动驻车控制方法，应用于处理器，包括：

通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景；

若是，则控制车辆关闭自动驻车功能；

若否，则控制车辆开启自动驻车功能。

优选地，所述通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景具体为：

通过第一预设触发子条件，判断车辆当前是否处于严重拥堵路段；

通过第二预设触发子条件，判断车辆当前是否处于停车场景；

所述若是，则控制车辆关闭自动驻车功能具体为：

若处于所述严重拥堵路段或所述停车场景，则控制车辆关闭自动驻车功能。

优选地，所述通过第一预设触发子条件，判断车辆当前处于/不处于严重拥堵路段具体为：

通过预设拥堵路段触发条件以及预设拥堵路段退出条件分别判断车辆当前处于/不处于严重拥堵路段；

所述通过第二预设触发子条件，判断车辆当前处于/不处于停车场景具体为：

通过预设停车场景触发条件时以及预设停车场景退出条件分别判断车辆当前处于/不处于停车场景。

优选地，所述预设拥堵路段触发条件包括：

通过车载高精度电子地图或车载导航判定车辆位于严重拥堵路段；在判定车辆位于严重拥堵路段后的第一预设时长内平均车速低于预设阈值；在判定车辆位于严重拥堵路段后的所述第一预设时长内出现制动开关信号置1且车速为零的情况；在判定车辆位于严重拥堵路段后的所述第一预设时长内车辆与前车的平均距离小于预设距离；

所述预设拥堵路段退出条件具体为通过所述车载高精度电子地图或所述车载导航判定车辆不位于严重拥堵路段。

优选地，所述预设停车场景触发条件包括以下任一项：

通过车载高精度电子地图或车载导航判定车辆处于停车场景；自动泊车系统识别到车位后出现停车及挂倒挡的操作，且所述自动泊车系统处于未激活状态；

所述预设停车场景退出条件具体为通过所述车载高精度电子地图或所述车载导航判定车辆不处于停车场景。

优选地，所述通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景具体为：

响应于自动模式的自动驻车功能的选择指令，通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景。

优选地，所述响应于自动模式的自动驻车功能的选择指令具体为：

在车辆的自动驻车功能处于打开模式或关闭模式的状态下，接收到通过自动驻车开关发送的超过第二预设时长的触发信号时，确定接收到自动模式的自动驻车功能的选择指令；

则该自动驻车控制方法还包括：

在接收到通过自动驻车开关发送的低于所述第二预设时长的触发信号时，确定接收到打开/关闭自动驻车功能的选择指令，将当前的自动驻车功能在打开模式以及关闭模式之间切换一次；

在所述自动驻车功能处于自动模式时，接收到通过自动驻车开关发送的超过所述第二预设时长的触发信号时，将当前的自动驻车功能切换至上一次使用的模式；

其中，自动驻车功能在车辆出厂时默认处于关闭模块。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种自动驻车控制装置，应用于处理器，包括：

判断模块，用于通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景，若是，则触发第一控制模块，若否，则触发第二控制模块；

所述第一控制模块，用于控制车辆关闭自动驻车功能；

所述第二控制模块，用于控制车辆开启自动驻车功能。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种自动驻车控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述自动驻车控制方法的步骤。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述自动驻车控制方法的步骤。

本发明提供了一种自动驻车控制方法，考虑到在车辆处于需要频繁停止起步且距离障碍物较近的场景下，自动驻车功能反而会提高驾驶员的操作负担且增加安全风险，因此本申请中可以通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景，从而通过处理器自动地进行自动驻车功能的关闭以及开启，降低了用户的操作负担，排除了安全风险且提升了用户体验。

本发明还提供了一种自动驻车控制装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上自动驻车控制方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种自动驻车控制方法的流程示意图；

图2为本发明提供的一种自动驻车控制装置的结构示意图；

图3为本发明提供的一种自动驻车控制设备的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种自动驻车控制方法，降低了用户的操作负担，排除了安全风险且提升了用户体验；本发明的另一核心是提供一种自动驻车控制装置、设备及计算机可读存储介质，降低了用户的操作负担，排除了安全风险且提升了用户体验。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明提供的一种自动驻车控制方法的流程示意图，该自动驻车控制方法应用于处理，包括：

步骤S1：通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景；

具体的，自动驻车功能的设计初衷是考虑到在偶发的停车场景(例如等待红绿灯)下，驾驶员在刹停车辆后无需再拉紧手刹，在起步时也无需松开手刹，仅仅通过踩下动力踏板便可以使得车辆起步，但是申请人发现，若在需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景下，驾驶员本身便可以单独通过刹车控制车辆蠕行慢速移动，若使用自动驻车功能的话，一方面还需要脚踩制动踏板，增加了驾驶员的操作负担，另一方面动力踏板控制不当还容易发生碰撞事故，安全性较低。

具体的，考虑到如上背景技术中的技术问题，也即在车辆处于需要频繁停止起步且距离障碍物较近的场景下，自动驻车功能反而会提高驾驶员的操作负担且增加安全风险，因此本申请中设计通过主动判断车辆所处场景是否为这类场景，并自动对自动驻车功能的开关进行控制，来解决上述技术问题。

具体的，预设触发条件可以进行自主设计，其设计目的为检测出符合“需要频繁停止起步”以及“易碰撞”这两个特点的行车场景。

其中，本步骤中的判断结果可以触发后续动作以解决上述的技术问题。

步骤S2：若是，则控制车辆关闭自动驻车功能；

具体的，在确定车辆当前处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景时，便可以控制车辆关闭自动驻车功能，使得车辆的表现更加贴合驾驶员的需求，提升驾驶舒适性。

其中，本发明实施例中的控制模式实际上为自动驻车功能的自动模式，无需驾驶员参与控制的情况下便可以完成自动驻车功能的开与关。

步骤S3：若否，则控制车辆开启自动驻车功能。

具体的，在判定车辆不处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景时，便可以控制车辆开启自动驻车功能，使得在常规场景下通过自动驻车功能来提升驾驶员的驾驶舒适度。

当然，为了方便驾驶员清楚地了解车辆当前是否应用自动驻车功能，可以通过HMI来提示自动驻车功能的开关状态。

其中，常规的自动驻车功能仅有打开与关闭两个模式，本申请中通过自动模式可以自动根据行驶场景来控制自动驻车功能的开与关，以便提升驾驶员的驾驶舒适度。

本发明提供了一种自动驻车控制方法，考虑到在车辆处于需要频繁停止起步且距离障碍物较近的场景下，自动驻车功能反而会提高驾驶员的操作负担且增加安全风险，因此本申请中可以通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景，从而通过处理器自动地进行自动驻车功能的关闭以及开启，降低了用户的操作负担，排除了安全风险且提升了用户体验。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景具体为：

通过第一预设触发子条件，判断车辆当前是否处于严重拥堵路段；

通过第二预设触发子条件，判断车辆当前是否处于停车场景；

若是，则控制车辆关闭自动驻车功能具体为：

若处于严重拥堵路段或停车场景，则控制车辆关闭自动驻车功能。

具体的，申请人通过深入思考，确定出了符合“需要频繁停止起步”以及“易碰撞”这两个特点的两种典型的行车场景，并为每种应用场景针对性的设计了第一预设触发子条件以及第二预设触发子条件，用以针对性地判定车辆是否处于严重拥堵路段或者停车场景，有利于提高判断的准确性。

当然，除了这两个场景外，符合“需要频繁停止起步”以及“易碰撞”这两个特点的场景类型还有很多种，并且也可以为其针对性地设计触发条件，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，通过第一预设触发子条件，判断车辆当前处于/不处于严重拥堵路段具体为：

通过预设拥堵路段触发条件以及预设拥堵路段退出条件分别判断车辆当前处于/不处于严重拥堵路段；

通过第二预设触发子条件，判断车辆当前处于/不处于停车场景具体为：

通过预设停车场景触发条件时以及预设停车场景退出条件分别判断车辆当前处于/不处于停车场景。

具体的，考虑到在自动驻车功能的自动模式下，可以需要为自动驻车功能的开启与关闭动作设计不同的触发条件，以便达成个性化的控制目的，因此本发明实施例中为每种应用场景均设计了触发条件以及退出条件，如此一来，工作人员便可以根据实际情况设计最贴合用户驾驶习惯的开启与关闭条件，有利于进一步地提升驾驶舒适度。

当然，除了分开的触发条件与退出条件外，触发条件与退出条件还可以为同一组条件，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，预设拥堵路段触发条件包括：

通过车载高精度电子地图或车载导航判定车辆位于严重拥堵路段；在判定车辆位于严重拥堵路段后的第一预设时长内平均车速低于预设阈值；在判定车辆位于严重拥堵路段后的第一预设时长内出现制动开关信号置1且车速为零的情况；在判定车辆位于严重拥堵路段后的第一预设时长内车辆与前车的平均距离小于预设距离；

预设拥堵路段退出条件具体为通过车载高精度电子地图或车载导航判定车辆不位于严重拥堵路段。

具体的，首先，在发明实施例中，预设拥堵路段退出条件设计的比较宽松，也即通过车载高精度电子地图或车载导航判定车辆不位于严重拥堵路段便可以触发自动驻车功能开启，便于用户更容易地在常规驾驶场景下享受到自动驻车功能所带来的舒适性，而预设拥堵路段触发条件设计的比较严格，也即本申请中不会轻易地判定进入严重拥堵路段并关闭自动驻车功能，防止由于信息误差等因素导致错误判定为严总拥堵路段并关闭自动驻车功能，从而有利于提高判断精度，提升驾驶舒适度。

具体的，车载高精度电子地图或车载导航本身就可以智能识别出车辆当前所在路段的堵车等级，通过其进行判定比较方便快捷，其中，高精度电子地图，也称为高分辨率地图，是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息，无论是在信息的丰富度还是信息的精度方面，都是远远高于传统导航地图。

其中，“车辆位于严重拥堵路段后的第一预设时长内平均车速低于预设阈值”、“在判定车辆位于严重拥堵路段后的第一预设时长内出现制动开关信号置1且车速为零的情况”以及“在判定车辆位于严重拥堵路段后的第一预设时长内车辆与前车的平均距离小于预设距离”均为严重拥堵路段必然存在的车辆特征，因此本申请中通过上述条件可以精准地判定出车辆处于严重拥堵路段。

其中，车距的测量可以通过多种装置实现，例如毫米波雷达等，本发明实施例在此不做限定。

具体的，车速的预设阈值可以进行自主设定，例如可以为10KM/h等，第一预设时长可以进行自主设定，例如可以为30s等，预设距离也可以进行自主设定，例如可以为5m等，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，预设停车场景触发条件包括以下任一项：

通过车载高精度电子地图或车载导航判定车辆处于停车场景；自动泊车系统识别到车位后出现停车及挂倒挡的操作，且自动泊车系统处于未激活状态；

预设停车场景退出条件具体为通过车载高精度电子地图或车载导航判定车辆不处于停车场景。

具体的，通过车载高精度电子地图或车载导航判定车辆处于停车场景时，所确定出的停车场景为专业的停车场场景，而考虑到自动泊车系统可以识别出非专业停车场场景下的一些车位，例如马路边的车位，因此在该种情况下且用户没有激活自动泊车系统(选择人工驾驶停车)，并且车辆出现停车及挂倒挡的操作时，本发明实施例中也可以判定处于停车场景。

作为一种优选的实施例，通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景具体为：

响应于自动模式的自动驻车功能的选择指令，通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景。

具体的，在选择进入自动模式的自动驻车功能之后，可以触发本申请中的自动控制方法，无需用户参与切换，降低了驾驶员的负担。

当然，除了自动模式外，自动驻车功能还可以为包含打开模式与关闭模式的固定模式，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，响应于自动模式的自动驻车功能的选择指令具体为：

在车辆的自动驻车功能处于打开模式或关闭模式的状态下，接收到通过自动驻车开关发送的超过第二预设时长的触发信号时，确定接收到自动模式的自动驻车功能的选择指令；

则该自动驻车控制方法还包括：

在接收到通过自动驻车开关发送的低于第二预设时长的触发信号时，确定接收到打开/关闭自动驻车功能的选择指令，将当前的自动驻车功能在打开模式以及关闭模式之间切换一次；

在自动驻车功能处于自动模式时，接收到通过自动驻车开关发送的超过第二预设时长的触发信号时，将当前的自动驻车功能切换至上一次使用的模式；

其中，自动驻车功能在车辆出厂时默认处于关闭模块。

具体的，本发明实施例中设计了用户通过自动驻车开关的简单操控来实现对于自动驻车功能不同模式的切换，操作难度较低，有利于进一步提升用户体验。

当然，除了本发明实施例中的控制方式外，对于自动驻车功能不同模式的切换的具体控制方式还可以为其他多种类型，本发明实施例在此不做限定。

其中，第二预设时长可以进行自主设定，例如可以为2s等，本发明实施例在此不做限定。

请参考图2，图2为本发明提供的一种自动驻车控制装置的结构示意图，该自动驻车控制装置应用于处理器，包括：

判断模块1，用于通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景，若是，则触发第一控制模块2，若否，则触发第二控制模块3；

第一控制模块2，用于控制车辆关闭自动驻车功能；

第二控制模块3，用于控制车辆开启自动驻车功能。

对于本发明实施例提供的自动驻车控制装置的介绍请参照前述的自动驻车控制方法的实施例，本发明实施例在此不做限定。

请参考图3，图3为本发明提供的一种自动驻车控制设备的结构示意图，该自动驻车控制设备，包括：

存储器4，用于存储计算机程序；

处理器5，用于执行计算机程序时实现如前述实施例中自动驻车控制方法的步骤。

对于本发明实施例提供的自动驻车控制设备的介绍请参照前述的自动驻车控制方法的实施例，本发明实施例在此不做限定。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述实施例中自动驻车控制方法的步骤。

对于本发明实施例提供的计算机可读存储介质的介绍请参照前述的自动驻车控制方法的实施例，本发明实施例在此不做限定。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自动驻车控制方法，其特征在于，应用于处理器，包括：

通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景；

若是，则控制车辆关闭自动驻车功能；

若否，则控制车辆开启自动驻车功能。

2.根据权利要求1所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景具体为：

通过第一预设触发子条件，判断车辆当前是否处于严重拥堵路段；

通过第二预设触发子条件，判断车辆当前是否处于停车场景；

所述若是，则控制车辆关闭自动驻车功能具体为：

若处于所述严重拥堵路段或所述停车场景，则控制车辆关闭自动驻车功能。

3.根据权利要求2所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述通过第一预设触发子条件，判断车辆当前处于/不处于严重拥堵路段具体为：

通过预设拥堵路段触发条件以及预设拥堵路段退出条件分别判断车辆当前处于/不处于严重拥堵路段；

所述通过第二预设触发子条件，判断车辆当前处于/不处于停车场景具体为：

通过预设停车场景触发条件时以及预设停车场景退出条件分别判断车辆当前处于/不处于停车场景。

4.根据权利要求3所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述预设拥堵路段触发条件包括：

通过车载高精度电子地图或车载导航判定车辆位于严重拥堵路段；在判定车辆位于严重拥堵路段后的第一预设时长内平均车速低于预设阈值；在判定车辆位于严重拥堵路段后的所述第一预设时长内出现制动开关信号置1且车速为零的情况；在判定车辆位于严重拥堵路段后的所述第一预设时长内车辆与前车的平均距离小于预设距离；

所述预设拥堵路段退出条件具体为通过所述车载高精度电子地图或所述车载导航判定车辆不位于严重拥堵路段。

5.根据权利要求3所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述预设停车场景触发条件包括以下任一项：

通过车载高精度电子地图或车载导航判定车辆处于停车场景；自动泊车系统识别到车位后出现停车及挂倒挡的操作，且所述自动泊车系统处于未激活状态；

所述预设停车场景退出条件具体为通过所述车载高精度电子地图或所述车载导航判定车辆不处于停车场景。

6.根据权利要求1至5任一项所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景具体为：

响应于自动模式的自动驻车功能的选择指令，通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景。

7.根据权利要求6所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述响应于自动模式的自动驻车功能的选择指令具体为：

在车辆的自动驻车功能处于打开模式或关闭模式的状态下，接收到通过自动驻车开关发送的超过第二预设时长的触发信号时，确定接收到自动模式的自动驻车功能的选择指令；

则该自动驻车控制方法还包括：

在接收到通过自动驻车开关发送的低于所述第二预设时长的触发信号时，确定接收到打开/关闭自动驻车功能的选择指令，将当前的自动驻车功能在打开模式以及关闭模式之间切换一次；

在所述自动驻车功能处于自动模式时，接收到通过自动驻车开关发送的超过所述第二预设时长的触发信号时，将当前的自动驻车功能切换至上一次使用的模式；

其中，自动驻车功能在车辆出厂时默认处于关闭模块。

8.一种自动驻车控制装置，其特征在于，应用于处理器，包括：

判断模块，用于通过预设触发条件，判断车辆当前是否处于需要频繁停止起步且易碰撞的驾驶场景，若是，则触发第一控制模块，若否，则触发第二控制模块；

所述第一控制模块，用于控制车辆关闭自动驻车功能；

所述第二控制模块，用于控制车辆开启自动驻车功能。

9.一种自动驻车控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述自动驻车控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述自动驻车控制方法的步骤。

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