JP2020175748A - 車両用運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転モードと手動運転モードとの切り替えをドライバに適切に報知することができる運転支援装置を提供する。【解決手段】自動運転制御ＥＣＵのＥＣＵ使用率に基づいて、車両の走行操作を自動制御する自動運転モードと、ドライバによる走行操作に基づいて車両を走行制御する手動運転モードと、を自動的に切り替える車両用運転支援装置であって、自動運転制御ＥＣＵは、ＥＣＵ使用率に基づいて自動運転モードから手動運転モードに切り替える際に、当該切り替えの前に手動運転モードへの切り替えをドライバに報知するようにディスプレイ３０を制御し、ディスプレイ３０は、ＥＣＵ使用率に基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替える自動運転制御停止閾値に向けて減算表示して、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えタイミングを表示する自動運転停止タイミング表示部３７を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、自動運転及び手動運転の切り替え可能な車両の運転支援装置に関する。

近年、車両の運転を自動化する自動運転技術が各種開発されている。自動運転技術のうちオートクルーズシステムのように部分的な自動運転技術は車両に広く採用されてきているが、車速及び操舵を全ての場所で完全に自動制御する自動運転は当面は難しい状況であるので、自動運転とドライバが走行操作する手動運転とを切り替え可能にした車両が開発されている。

このように自動運転と手動運転を切り替え可能にした車両においては、道路状況や運転状況によって自動運転から手動運転に自動的に切り替えられるものがある。
更に、特許文献１では、自動運転から手動運転に不意に切り替えられることを抑制するために、走行経路の走行環境を予測して自動運転から手動運転への自動的な切り替えを推定し、切り替え前にドライバに報知して、手動運転の準備を促す技術が提案されている。

特開２０１８−１４９９３４号公報

特許文献１で提案された技術によって、自動運転から手動運転への自動的な切り替え前にドライバに報知することで、自動運転から手動運転に不意に切り替えられることが概ね抑制される。しかしながら、各車によって手動運転の準備を報知するタイミングが異なる場合があり、またドライバによって報知するタイミングの嗜好が異なる場合もある。例えば自動運転から手動運転への切り替えの報知がなされたとしても、ドライバにとって報知が遅く手動運転の準備が遅れてしまったり、ドライバにとって報知が早すぎて煩わしくなったりする可能性がある。

そこで、本発明の目的は、自動運転モードと手動運転モードとの切り替えをドライバに適切に報知することができる運転支援装置を提供することにある。

上記の目的を達成するため、本発明の車両用運転支援装置は、車両の運転状態を示す運転状態値に基づいて、ドライバによる走行操作により前記車両を走行制御する手動運転モードと、前記車両の走行操作を自動制御する自動運転モードと、を自動的に切り替える車両用運転支援装置であって、前記ドライバに運転支援情報を表示する表示部と、前記自動運転モードにおいて、前記運転状態値が切替閾値に到達して前記手動運転モードに切り替える際に、当該切り替えの前に前記手動運転モードへの切り替えを前記ドライバに報知するように前記表示部を制御する制御部と、を備え、前記表示部は、前記自動運転モードにおいて、前記運転状態値に基づいて前記切替閾値に向けて減算表示して、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り替えタイミングを表示する切替タイミング表示部を有することを特徴とする。

これにより、運転状態値が切替閾値に到達して自動運転モードから手動運転モードに切り替える際に、表示部において当該切り替えの前にドライバに報知されるので、手動運転モードへの準備を行うことができる。
特に、切替タイミング表示部によって、運転状態値に基づいて切替閾値に向けて減算表示され、自動運転モードから前記手動運転モードへの切り替えタイミングが表示されるので、手動運転モードへの切り替え前にドライバに切り替えタイミングを精度よく認知させることができる。

好ましくは、前記制御部は、前記自動運転モードにおいて、前記運転状態値が前記切替閾値に到達する前の表示開始閾値から、前記切替タイミング表示部により前記切り替えタイミングを表示させるとよい。
これにより、切替タイミング表示部により切り替えタイミングの表示が開始されることで、手動運転モードへの切り替えが迫っていることをドライバに認識させることができる。また、運転状態値が表示開始閾値に到達していない場合に切替タイミング表示部による切り替えタイミングの表示を行わないことで、過度な切り替えタイミングの表示を抑制してドライバの煩わしさを低減させることができる。

好ましくは、前記制御部は、前記自動運転モードにおいて、前記運転状態値が前記表示開始閾値を超えて前記切り替えタイミングの表示を開始してから前記運転状態値が前記表示開始閾値以下に戻った場合に、前記切替タイミング表示部における前記切り替えタイミングの表示を中止させるとよい。
これにより、運転状態値が表示開始閾値を超えて切り替えタイミングの表示を開始したとしても、運転状態値が表示開始閾値以下に戻った場合に、切り替えタイミングの表示が中止されるので、必要性が低下した注意表示を抑制してドライバの煩わしさを低減させることができる。

好ましくは、前記運転状態値は複数種類設けられるとともに、前記切替閾値及び前記表示開始閾値は前記運転状態値の種類毎に設けられ、前記切替タイミング表示部は、複数種類の前記運転状態値の少なくともいずれか１つが当該運転状態値に対応する前記表示開始閾値を超えて前記切り替えタイミングの表示を行った際に、前記表示開始閾値を超えた前記運転状態値の種類を合わせて表示するとよい。

これにより、複数種類の運転状態値に基づいて自動運転モードと手動運転モードとの切り替えが行われ、切り替えが行われた際にその要因である運転状態値の種類を切替タイミング表示部に表示させてドライバに認識させることができる。
好ましくは、警告レベルを設定する警告レベル設定部を備え、前記制御部は、前記警告レベル設定部において設定された前記警告レベルに応じて、前記表示開始閾値を異なる値に設定するとともに、前記切替タイミング表示部において前記切り替えタイミングを異なる態様で表示させるとよい。

これにより、警告レベルの設定により表示開始閾値が異なる値に設定されるので、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えタイミングの表示の開始を異なる時期に設定することができる。また、警告レベルに応じて切替タイミング表示部において切り替えタイミングが異なる態様で表示されるので、ドライバに警告レベルを容易に認知させることができる。

好ましくは、前記警告レベル設定部は、前記ドライバによって前記警告レベルを任意に選択可能であるとよい。
これにより、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えタイミングの報知の開始時期を、ドライバが任意に選択して設定することができる。、
好ましくは、前記警告レベル設定部は、前記運転状態値が前記表示開始閾値を超えて前記切り替えタイミングの表示を開始した回数と、前記運転状態値が前記表示開始閾値を超えてから更に前記切替閾値に到達して前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り替えを実行した回数との比に基づいて、前記警告レベルを自動設定するとよい。

これにより、切り替えタイミングの表示を開始した回数と、切り替えタイミングの表示を開始してから実際に手動運転モードに切り替わった回数との比に基づいて、警告レベルが自動設定されることで、警告レベルに対応する表示開始閾値を自動的に適切に設定することができる。

本発明の車両用運転支援装置は、自動運転モードから手動運転モードに切り替える際に、切替タイミング表示部において、運転状態値に基づいて切替閾値に向けて減算表示され、自動運転モードから前記手動運転モードへの切り替えタイミングが表示されるので、手動運転モードへの切り替え前にドライバに切り替えタイミングを精度よく認知させることができる。これにより、自動運転と手動運転との切り替えをドライバに適切に報知して、ドライバに対し手動運転モードへの準備を適切に促すことが可能となる。

本発明の一実施形態に係る自動運転制御システムの概略構成図である。 ディスプレイにおける運転モード切り替えの報知態様例を示す図である。 各種自動運転停止条件による運転モード切り替えの報知態様例を示す図である。 複数の自動運転停止条件がある場合での運転モード切り替えの報知態様例を示す図である。 警告レベル設定部において実行する警告レベル学習制御要領を示すフローチャートである。

以下、本発明を具体化した車両用運転支援装置の一実施形態を説明する。
図１は本発明の実施形態の自動運転制御システム１（車両用運転支援装置）の概略構成図である。
本実施形態に係る自動運転制御システム１を搭載した車両は、電気モータにより走行駆動可能であるとともに、エンジンを搭載したハイブリッド車である。車両は、ドライバのアクセル操作やハンドル操作等の走行操作に基づいて走行制御する手動運転モードと、走行操作を自動制御する自動運転モードと、を選択的に可能である。なお、本実施形態の車両は、車両の運転状態に基づいて自動運転モードと手動運転モードとを自動的に切り替える機能を有している。

図１に示すように、自動運転モードを実行可能な自動運転制御システム１は、センサ部１０、操作部１１、車両駆動部１２、外部情報入手部１３、自動運転制御ＥＣＵ１４（制御部）を備えている。
センサ部１０は、自動運転を実行するために必要な、車両速度センサ、障害物を検出するレーダー等の各種センサである。

操作部１１は、自動運転を実行する際の各種設定をドライバが行うための装置であり、例えばレーンキープ機能、速度一定機能、歩行者鑑識機能をＯＮ/ＯＦＦするスイッチ等が夫々備えられている。
車両駆動部１２は、車両の車速制御、操舵制御を行うための制御装置である。
外部情報入手部１３は、車両に搭載したナビゲーションシステムや、ＶＩＣＳ(登録商標)情報入手装置であって、外部データベースから通信手段を介して道路情報等を入手する。

自動運転制御ＥＣＵ１４は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）及び中央演算処理装置（ＣＰＵ）、タイマ等を含んで構成されている。自動運転制御ＥＣＵ１４は、自動運転モードにおいて、センサ部１０や外部情報入手部１３から入力した各種情報と、操作部１１から入手した自動運転に関する操作情報に基づいて、車両駆動部１２を制御して、車両の車速制御及び操舵制御を行って自動運転を実行する。なお、自動運転モードにおける自動運転については、公知の技術であり、詳細な説明は省略する。

本実施形態の自動運転制御システム１は、更に、自動運転制御ＥＣＵ１４の温度を検出する温度センサ２０、自動運転制御ＥＣＵの使用率を監視する使用率監視部２１、自動運転禁止エリアまでの距離を推定する距離推定部２２、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを行う際の警告レベルを記憶する警告レベル記憶部２３、自動運転から手動運転への切り替えタイミングを表示するディスプレイ３０（表示部）を備えている。

距離推定部２２は、外部情報入手部１３から、自動運転モードが禁止される自動運転禁止エリアの位置と自車の現在位置とを入力し、自車の現在位置から自動運転禁止エリアまでの距離を演算する。
警告レベル記憶部２３は、後述する警告レベルを記憶する。
ディスプレイ３０は、車両のドライバから車両走行中に視認可能な位置に配置されており、ドライバに運転支援情報を表示する。ディスプレイ３０は、自動運転モードが実行中であることを表示する機能を備えている。

自動運転制御ＥＣＵ１４は、自動運転モードの実行中において、自動運転停止条件が成立した場合には、自動運転モードを中止して自動的に手動運転モードに移行する制御を行う。
自動運転停止条件は、自動運転制御ＥＣＵ１４の温度が所定温度より高い場合、自動運転制御ＥＣＵ１４の使用率が所定値より高い場合、自動運転禁止エリアに侵入した場合等である。自動運転制御停止条件の数値、即ち自動運転制御ＥＣＵ１４の温度、自動運転制御ＥＣＵ１４の使用率、自動運転禁止エリアまでの距離は、本発明の運転状態値に該当する。

図２は、ディスプレイ３０における運転モード切り替えの報知態様例を示す図である。なお、図２では、（ａ）は自動運転モード中の通常支援表示であり、（ｄ）は自動運転停止した時点の表示である。（ｂ）及び（ｃ）は、通常支援表示から自動運転停止するまでの間の表示例を示しており、自動運転を実行している通常支援表示から自動運転停止するまでの間に、（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）の順番に表示が変更する。

図２（ａ）に示すように、自動運転を実行している際のディスプレイ３０の表示態様は、車両のバッテリの充電状態、変速機の変速段、燃料残量、走行距離、外気温度等を表示する車両状態表示部３１の上部に、自動運転表示を行う自動運転表示部３２を備えている。自動運転表示部３２では、自動運転モードの実行中に、例えば自動運転中であることを表示する車両のマーク表示３３、レーンキープ制御を実行中であるレーン表示３４が行われる。

本実施形態の自動運転制御ＥＣＵ１４は、自動運転制御停止条件が間もなく成立することを予測して、ディスプレイ３０の自動運転表示部３２においてマーク表示３３及びレーン表示３４の自動運転表示の代わりに手動運転準備表示３５を行う。
図２の（ｂ）及び（ｃ）に示すように、手動運転準備表示３５は、手動運転を示すマーク表示３６と、自動運転制御停止条件の数値（運転状態値）の推移を表示する自動運転停止タイミング表示部３７（切替タイミング表示部）とを備えている。

手動運転を示すマーク表示３６は、例えば両手でハンドルを握った態様を示すマークである。自動運転停止タイミング表示部３７は、例えば左右方向に延びる棒状のグラフであり、現状の自動運転制御停止条件の数値に基づいて表示する。
自動運転停止タイミング表示部３７は、手動運転準備表示３５を開始する自動運転制御停止条件の数値の閾値（手動運転準備表示開始閾値）と、自動運転制御を停止する自動運転制御停止条件の数値の閾値（自動運転制御停止閾値）との間で、現状の自動運転制御停止条件の数値に基づく長さで棒状のグラフの表示を行う。なお、自動運転制御停止閾値は本発明の切替閾値に該当し、手動運転準備表示開始閾値は本発明の表示開始閾値に該当する。

例えば自動運転制御停止条件をＥＣＵ使用率とした場合、ＥＣＵ使用率１００％を自動運転制御停止閾値に設定し、ＥＣＵ使用率１００％より少ない値、例えばＥＣＵ使用率８０％を手動運転準備表示開始閾値に設定して、ＥＣＵ使用率が８０％より高く１００％未満で手動運転準備表示３５を実行するように設定すればよい。
そして、上記のようにＥＣＵ使用率が８０％〜１００％で手動運転準備表示３５を実行するように設定されている場合には、ＥＣＵ使用率８０％に到達したときに図２（ｂ）に示すように、手動運転を示すマーク表示３６を表示するとともに、自動運転停止タイミング表示部３７において右側一杯に棒状のグラフが延びた状態で表示する。

図２（ｃ）に示すように、ＥＣＵ使用率が８０％より増加すると、自動運転停止タイミング表示部３７においてＥＣＵ使用率に対応して棒状のグラフを減算表示する。なお、自動運転停止タイミング表示部３７において左側一杯まで減算した状態がＥＣＵ使用率１００％に該当する。
図２（ｄ)に示すように、自動運転制御が停止するＥＣＵ使用率が１００％に到達した場合には、自動運転停止タイミング表示部３７の場所に棒状のグラフの代わりに「自動運転を停止しました。手動運転してください。」といった手動運転を促す文字表示を表示する。更に、手動運転を示すマーク表示３６において、腕の部分を赤色等の目立つ色で点灯あるいは点滅して手動運転を促すようにするとよい。

以上のように、自動運転制御が停止するＥＣＵ使用率１００％より少ない値であるＥＣＵ使用率８０％より高くなった場合に手動運転準備表示３５が行われることで、自動運転制御が停止する前に手動運転を促すことができ、ドライバが気付かずに手動運転モードに切り替わることを抑制することができる。
更に、自動運転停止タイミング表示部３７によってＥＣＵ使用率８０％から１００％を棒状のグラフで減算表示することで、ＥＣＵ使用率が８０％から増加するに伴って棒状のグラフが短くなっていき、棒状のグラフがなくなった時点でＥＣＵ使用率が１００％となって自動運転制御が停止することをドライバに認識させることができる。

なお、図２は、ＥＣＵ使用率が８０％から１００％に増加した場合のディスプレイ３０の表示の推移を示しているが、例えばＥＣＵ使用率が８０％を超えて手動運転準備表示３５を行っている際に、ＥＣＵ使用率が低下した場合には、自動運転停止タイミング表示部３７においてＥＣＵ使用率の低下に対応して棒状のグラフが増加するように表示する。そして、ＥＣＵ使用率が８０％以下になった時点で手動運転準備表示３５を中止して、車両のマーク表示３３やレーン表示３４等の自動運転表示を行う。

これにより、ＥＣＵ使用率が８０％を超えた状態で手動運転準備表示が行われたとしても、ＥＣＵ使用率が低下して自動運転制御の停止が回避される場合に、自動運転表示が再開される。
図３は、自動運転制御停止条件が複数種類設定されている場合での手動運転準備表示例を示す図である。図３（ａ）は自動運転制御停止条件が自動運転禁止エリアまでの距離の場合、図３（ｂ）は上記のように自動運転制御停止条件がＥＣＵ使用率の場合、図３（ｃ）は自動運転制御停止条件が自動運転制御ＥＣＵの温度の場合である。

自動運転制御停止条件が、自動運転禁止エリアまでの距離、自動運転制御ＥＣＵの使用率及び温度の計３種類設けられている場合には、これらの複数の条件の少なくともいずれか１つが手動運転準備表示開始閾値を超えた場合に、手動運転準備表示３５が行われる。
そして、図３（ａ）に示すように、自動運転制御停止条件が自動運転禁止エリアまでの距離である場合には、自動運転停止タイミング表示部３７の上部に例えば「キョリ」と表示する。

図３（ｂ）に示すように、自動運転制御停止条件がＥＣＵ使用率である場合には、自動運転停止タイミング表示部３７の上部に例えば「シヨウリツ」と表示する。
図３（ｃ）に示すように、自動運転制御停止条件が自動運転制御ＥＣＵの温度である場合には、自動運転停止タイミング表示部３７の上部に例えば「オンド」と表示する。
なお、複数の自動運転制御停止条件で手動運転準備表示開始閾値を超えた場合には、最も自動運転制御停止閾値に近い自動運転制御停止条件について表示すればよい。

また、自動運転制御ＥＣＵ１４に、手動運転準備表示３５が開始される手動運転準備表示開始閾値を異なる値に設定する警告レベルを設定する警告レベル設定部３９を備えるとよい。
例えば図４に示すように、自動運転制御停止条件がＥＣＵ使用率であり、警告レベルが１から３までの３段階設けられるものとした場合に、警告レベル１では手動運転準備表示開始閾値が６０％に設定され、警告レベル２では手動運転準備表示開始閾値が８０％に設定され、警告レベル３では手動運転準備表示開始閾値が９０％に設定される。即ち、警告レベル１では比較的早い段階から手動運転準備表示３５が行われ、警告レベル３では比較的遅い、即ち最も自動運転制御停止に近い段階で手動運転準備表示が行われる。

警告レベル設定部３９は、ドライバによる操作部１１の操作によって、警告レベル１、２、３のいずれかに任意に選択できるようにすればよい。
例えば、上記のように警告レベルを１から３の３段階有する場合では、ドライバが早めに手動運転準備表示３５を開始させたい場合には、操作部１１によって表示を開始する警告レベルを１に設定すればよい。ドライバが遅めに手動運転準備表示３５を開始させたい場合、例えば手動運転準備の表示が必要以上に多くて煩わしい場合には、表示を開始する警告レベルを３に設定すればよい。

これにより、ドライバの嗜好に合わせて手動運転準備の表示の開始タイミングを設定することができ、使用性の高いものとなる。
また、更に、複数の警告レベルから選択可能である場合には、手動運転準備表示３５が行われた際に、自動運転停止タイミング表示部３７において、設定されている警告レベル毎に表示態様を変更するとよい。

例えば、図４（ａ）に示すように、ＥＣＵ使用率６０％より高い場合に手動運転準備表示３５が行われる警告レベル１の場合は、自動運転停止タイミング表示部３７を白色表示にする。また、図４（ｂ）に示すように、ＥＣＵ使用率８０％より高い場合に手動運転準備表示３５が行われる警告レベル２の場合は、自動運転停止タイミング表示部３７を例えば黄色表示にする。また、図４（ｃ）に示すように、ＥＣＵ使用率９０％より高い警告レベル３の場合は、自動運転停止タイミング表示部３７を例えば赤色表示にする。なお、手動運転準備表示開始閾値が自動運転制御停止閾値に近い警告レベルであるほど、ドライバに認識し易く注意を引く色にするとよい。

これにより、ドライバが警告レベルを容易に認識することができるとともに、比較的遅いタイミングで手動運転準備表示３５を行う警告レベル３に設定されていたときに注意を引く色で自動運転停止タイミング表示部３７による表示が行われることで、手動運転準備表示３５が行われた際に迅速に手動運転の準備を促すことができる。
また、警告レベル設定部３９は、警告レベルを自動的に設定するようにしてもよい。

図５は、警告レベル設定部３９において実行する警告レベル学習制御要領を示すフローチャートの一例である。図５においては、上記のように自動運転制御停止条件をＥＣＵ使用率とし、警告レベルを１〜３に設定可能であるものとする。
警告レベル学習制御は、車両電源オン時に実行開始される。なお、警告レベル学習制御開始時には、後述するＣＯＵＮＴ値及びＯＵＴ ＣＯＵＮＴ値は０にリセットされるとともに、警告レベルは例えば１に設定される。警告レベルについては、前回に判定された警告レベルを警告レベル記憶部２３に記憶しておいて使用してもよい。

図５に示すように、始めにステップＳ１０では、現状設定されている警告レベルが３であるか否かを判別する。警告レベルが３に設定されている場合には、ステップＳ２０に進む。警告レベルが３に設定されていない場合、即ち警告レベルが１または２に設定されている場合には、ステップＳ７０に進む。
ステップＳ２０では、現状のＥＣＵ使用率が９０％より高いか否かを判別する。現状のＥＣＵ使用率が９０％より高い場合は、ステップＳ３０に進む。現状のＥＣＵ使用率が９０％以下の場合は、ステップＳ２０を繰り返す。

ステップＳ３０では、図２（ａ)に示すような自動運転表示から、図２（ｂ)に示すような手動運転準備表示３５に移行する。なお、ここでは、警告レベルが３であって現状のＥＣＵ使用率に応じた手動運転準備表示３５を行う。そして、ステップＳ４０に進む。
ステップＳ４０では、ＣＯＵＮＴ値を＋１する。そして、ステップＳ５０に進む。
ステップＳ５０では、ＥＣＵ使用率が自動運転制御停止閾値に到達して自動運転制御停止したか、あるいはＥＣＵ使用率が手動運転準備表示開始閾値以下に低下して自動運転制御停止せずに手動運転準備表示３５が中止するまで待機した上で、自動運転制御停止したか否かを判別する。自動運転制御停止した（ｏｕｔ）場合は、ステップＳ６０に進む。自動運転制御停止しなかった（ｓａｆｅ）場合は、ステップＳ１９０に進む。

ステップＳ６０では、ＯＵＴ ＣＯＵＮＴ値を＋１する。そして、、ステップＳ１９０に進む。
ステップＳ７０では、現状設定されている警告レベルが２であるか否かを判別する。警告レベルが２に設定されている場合には、ステップＳ８０に進む。警告レベルが２に設定されていない場合、即ち警告レベルが１に設定されている場合には、ステップＳ１３０に進む。

ステップＳ８０では、現状のＥＣＵ使用率が８０％より高いか否かを判別する。現状のＥＣＵ使用率が８０％より高い場合は、ステップＳ９０に進む。現状のＥＣＵ使用率が８０％以下の場合は、ステップＳ８０を繰り返す。
ステップＳ９０では、自動運転表示から手動運転準備表示３５に移行する。なお、ここでは、警告レベルが２であって現状のＥＣＵ使用率に応じた手動運転準備表示３５を行う。そして、ステップＳ１００に進む。

ステップＳ１００では、ＣＯＵＮＴ値を＋１する。そして、ステップＳ１１０に進む。
ステップＳ１１０では、ステップＳ５０のように、自動運転制御停止したかあるいは自動運転制御停止せずに手動運転準備表示３５が中止するまで待機した上で、自動運転制御停止したか否かを判別する。自動運転制御停止した（ｏｕｔ）場合は、ステップＳ１２０に進む。自動運転制御停止しなかった（ｓａｆｅ）場合は、ステップＳ１９０に進む。

ステップＳ１２０では、ＯＵＴ ＣＯＵＮＴ値を＋１する。そして、ステップＳ１９０に進む。
ステップＳ１３０では、現状設定されている警告レベルが１であると判定する。そして、ステップＳ１４０に進む。
ステップＳ１４０では、現状のＥＣＵ使用率が６０％より高いか否かを判別する。現状のＥＣＵ使用率が６０％より高い場合は、ステップＳ１５０に進む。現状のＥＣＵ使用率が６０％以下の場合は、ステップＳ１４０を繰り返す。

ステップＳ１５０では、自動運転表示から手動運転準備表示３５に移行する。なお、ここでは、警告レベルが１であって現状のＥＣＵ使用率に応じた手動運転準備表示を行う。そして、ステップＳ１６０に進む。
ステップＳ１６０では、ＣＯＵＮＴ値を＋１する。そして、ステップＳ１７０に進む。
ステップＳ１７０では、ステップＳ５０のように、自動運転制御停止したかあるいは自動運転制御停止せずに手動運転準備表示３５が中止するまで待機した上で、自動運転制御停止したか否かを判別する。自動運転制御停止した（ｏｕｔ）場合は、ステップＳ１８０に進む。自動運転制御停止しなかった（ｓａｆｅ）場合は、ステップＳ１９０に進む。

ステップＳ１８０では、ＯＵＴ ＣＯＵＮＴ値を＋１する。そして、ステップＳ１９０に進む。
ステップＳ１９０では、警告レベル判定値Ａ＝ＯＵＴ ＣＯＵＮＴ値／ＣＯＵＮＴ値の演算を行う。そして、ステップＳ２００に進む。
ステップＳ２００では、ステップＳ１９０で演算した警告レベル判定値Ａが０．１未満か否かを判別する。警告レベル判定値Ａが０．１未満の場合にはステップＳ２１０に進む。警告レベル判定値Ａが０．１以上の場合にはステップＳ２２０に進む。

ステップＳ２１０では、警告レベルを３に設定する。そして、ステップＳ１０に戻る。
ステップＳ２２０では、ステップＳ１９０で演算した警告レベル判定値Ａが０．３未満か否かを判別する。警告レベル判定値Ａが０．３未満の場合にはステップＳ２３０に進む。警告レベル判定値Ａが０．３以上の場合にはステップＳ２４０に進む。
ステップＳ２３０では、警告レベルを２に設定する。そして、ステップＳ１０に戻る。

ステップＳ２４０では、警告レベルを１に設定する。そして、ステップＳ１０に戻る。
図５に示すフローチャートは、ＥＣＵ使用率に基づく警告レベル学習制御であるが、自動運転制御停止条件が複数種類設けられている場合には、自動運転制御停止条件毎に警告レベル学習制御を並行して実行する。
例えば自動運転制御停止条件が自動運転制御ＥＣＵの温度である場合には、ステップＳ２０において自動運転制御ＥＣＵの温度が６０℃より高いか否かを判別し、ステップＳ８０において自動運転制御ＥＣＵの温度が５０℃より高いか否かを判別し、ステップＳ１４０において自動運転制御ＥＣＵの温度が４０℃より高いか否かを判別すればよい。

また、自動運転制御停止条件が自動運転禁止エリアまでの距離の場合には、警告レベル３のみとすればよい。これは、自動運転禁止エリアまでの距離は、ＥＣＵ使用率や自動運転制御ＥＣＵの温度と比べて、変動する可能性が低いためであるとともにドライバにとって嗜好の幅が狭いものであると考えられるからである。
上記のように警告レベル学習制御を行うことで、自動運転表示から手動運転準備表示３５に切り替わった回数をCOUNT値として計測するとともに、手動運転準備表示３５を行ってから自動運転制御停止した回数をOUT COUNT値として計測し、Ａ＝OUT COUNT値／COUNT値が０．１未満で警告レベル３に、０．３未満で警告レベル２に、０．３以上で警告レベル１に設定する。即ち、手動運転準備表示３５を行ってから自動運転制御停止した回数が増加するに伴って警告レベルが低くなり、早めに手動運転準備表示が行われる一方、手動運転準備表示をしてから自動運転制御停止した回数が低下するに伴って警告レベルが高くなり、遅めに手動運転準備表示が行われることになる。

以上のように、本実施形態では、ディスプレイ３０の自動運転停止タイミング表示部３７において、自動運転制御停止条件の数値に基づく棒状のグラフを、自動運転制御停止閾値に向けて減算表示するので、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えタイミングが表示される。これにより、手動運転モードへの切り替え前にドライバに切り替えタイミングを精度よく認知させることができ、自動運転と手動運転との切り替えをドライバに適切に報知して、ドライバに対し手動運転モードへの準備を適切に促すことが可能となる。

また、自動運転停止タイミング表示部３７において、自動運転制御停止条件の数値が自動運転制御停止閾値に到達する前の手動運転準備表示開始閾値から切り替えタイミングの表示が行われる。したがって、自動運転停止タイミング表示部３７において表示が開始されることで、手動運転モードへの切り替えが迫っていることをドライバに認識させることができる。

また、自動運転制御停止条件の数値が手動運転準備表示開始閾値に到達していない場合には、自動運転停止タイミング表示部３７による表示を行わないことで、過度な切り替えタイミングの表示を抑制してドライバの煩わしさを低減させることができる。
また、自動運転制御停止条件の数値が手動運転準備表示開始閾値を超えて切り替えタイミングの表示を開始してから自動運転制御停止条件の数値が自動運転制御停止閾値に到達せずに手動運転準備表示開始閾値以下に戻った場合に、自動運転停止タイミング表示部３７における切り替えタイミングの表示を中止させる。これにより、必要性が低下した注意表示を抑制してドライバの煩わしさを低減させることができる。

また、自動運転制御停止条件が複数種類設けられるとともに、自動運転制御停止閾値及び手動運転準備表示開始閾値は自動運転制御停止条件の種類毎に設けられ、複数種類の自動運転制御停止条件の数値のいずれか１つが当該自動運転制御停止条件に対応する手動運転準備表示開始閾値を超えて切り替えタイミングの表示を行った際に、自動運転停止タイミング表示部３７による切り替えタイミングの表示とともに自動運転制御停止条件の種類を表示させる。

これにより、複数種類の自動運転制御停止条件に基づいて自動運転モードと手動運転モードとの切り替えが行われ、切り替えが行われた際にその要因である自動運転制御停止条件の種類を自動運転停止タイミング表示部３７に表示させてドライバに認識させることができる。したがって、ドライバは、手動運転モードに切り替わる前に、自動運転制御停止条件に対応した対処を行うことで、手動運転モードへの切り替えを抑制し、自動運転モードを継続させることもできる。

また、自動運転制御ＥＣＵ１４は、警告レベルを設定する警告レベル設定部３９を備え、警告レベル設定部３９において設定された警告レベルに応じて、手動運転準備表示開始閾値を異なる値に設定するとともに、自動運転停止タイミング表示部３７において切り替えタイミングを示す棒状のグラフを異なる態様(色)で表示させる。
これにより、警告レベルの設定により手動運転準備表示開始閾値が異なる値に設定されるので、自動運転停止タイミング表示部３７における自動運転モードから手動運転モードへの切り替えタイミングの表示の開始を異なる時期に設定することができる。また、警告レベルに応じて自動運転停止タイミング表示部３７において切り替えタイミングが異なる態様で表示されるので、ドライバが警告レベルを容易に認知することができる。

また、警告レベル設定部３９は、自動運転制御停止条件の数値が手動運転準備表示開始閾値を超えて切り替えタイミングの表示を開始した回数と、自動運転制御停止条件の数値が手動運転準備表示開始閾値を超えてから更に自動運転制御停止閾値に到達して自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを実行した回数との比に基づいて、警告レベルを自動設定する。

これにより、切り替えタイミングの表示を開始した回数と、切り替えタイミングの表示を開始してから実際に手動運転モードに切り替わった回数との比に基づいて、警告レベルが自動設定されることで、警告レベルに対応する手動運転準備表示開始閾値を自動的に適切に設定することができる。
なお、本発明は、上記実施形態に限定するものではない。

例えば、上記実施形態では、自動運転停止タイミング表示部３７において、自動運転制御停止条件の数値に基づいて、棒状のグラフ表示を行うが、円形の表示や数値を表示してもよい。また、自動運転停止タイミング表示部３７以外のディスプレイ３０の表示態様についても適宜変更してもよい。
また、上記実施形態では、自動運転制御停止条件の数値として、自動運転制御ＥＣＵ１４の温度、自動運転制御ＥＣＵ１４の使用率、自動運転禁止エリアまでの距離を使用しているが、これらのいずれか１つあるいは任意の複数個を使用して、自動運転モードと手動運転モードとの切替え、及び手動運転準備表示の実施の判定をしてもよい。あるいは、例えば自動運転モードの連続実施時間のように、自動運転制御ＥＣＵ１４の温度、自動運転制御ＥＣＵ１４の使用率、自動運転禁止エリアまでの距離以外の数値で判定してもよい。

また、警告レベル、手動運転準備表示開始閾値及び自動運転制御停止閾値の数値についても、適宜変更してもよい。
本発明は、手動運転モードと自動運転モードとを自動的に切り替える車両において、広く適用することができる。

１ 自動運転制御システム（車両用運転支援装置）
３０ ディスプレイ（表示部）
１４ 自動運転制御ＥＣＵ（制御部）
３７ 自動運転停止タイミング表示部（切替タイミング表示部）
３９ 警告レベル設定部

Claims (7)

1. 車両の運転状態を示す運転状態値に基づいて、ドライバによる走行操作により前記車両を走行制御する手動運転モードと、前記車両の走行操作を自動制御する自動運転モードと、を自動的に切り替える車両用運転支援装置であって、
   前記ドライバに運転支援情報を表示する表示部と、
   前記自動運転モードにおいて、前記運転状態値が切替閾値に到達して前記手動運転モードに切り替える際に、当該切り替えの前に前記手動運転モードへの切り替えを前記ドライバに報知するように前記表示部を制御する制御部と、を備え、
   前記表示部は、前記自動運転モードにおいて、前記運転状態値に基づいて前記切替閾値に向けて減算表示して、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り替えタイミングを表示する切替タイミング表示部を有することを特徴とする車両用運転支援装置。
2. 前記制御部は、前記自動運転モードにおいて、前記運転状態値が前記切替閾値に到達する前の表示開始閾値から、前記切替タイミング表示部により前記切り替えタイミングを表示させることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
3. 前記制御部は、前記自動運転モードにおいて、前記運転状態値が前記表示開始閾値を超えて前記切り替えタイミングの表示を開始してから前記運転状態値が前記表示開始閾値以下に戻った場合に、前記切替タイミング表示部における前記切り替えタイミングの表示を中止させることを特徴とする請求項２に記載の車両用運転支援装置。
4. 前記運転状態値は複数種類設けられるとともに、前記切替閾値及び前記表示開始閾値は前記運転状態値の種類毎に設けられ、
   前記切替タイミング表示部は、複数種類の前記運転状態値の少なくともいずれか１つが当該運転状態値に対応する前記表示開始閾値を超えて前記切り替えタイミングの表示を行った際に、前記表示開始閾値を超えた前記運転状態値の種類を合わせて表示することを特徴とする請求項２または３に記載の車両用運転支援装置。
5. 警告レベルを設定する警告レベル設定部を備え、
   前記制御部は、前記警告レベル設定部において設定された前記警告レベルに応じて、前記表示開始閾値を異なる値に設定するとともに、前記切替タイミング表示部において前記切り替えタイミングを異なる態様で表示させることを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
6. 前記警告レベル設定部は、前記ドライバによって前記警告レベルを任意に選択可能であることを特徴とする請求項５に記載の車両用運転支援装置。
7. 前記警告レベル設定部は、前記運転状態値が前記表示開始閾値を超えて前記切り替えタイミングの表示を開始した回数と、前記運転状態値が前記表示開始閾値を超えてから更に前記切替閾値に到達して前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り替えを実行した回数との比に基づいて、前記警告レベルを自動設定することを特徴とする請求項５に記載の車両用運転支援装置。

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