CN113799708B - 车辆自动驻车方法、存储介质及驻车系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开涉及一种车辆自动驻车方法，以及信息存储介质、自动驻车系统和车辆。所述一种车辆自动驻车方法，包括以下步骤：获取车辆状态参数；检测到自动驻车启动指令；根据所述车辆状态参数确定驾驶员对于自动驻车功能激活状态的意图；根据所述驾驶员对于自动驻车功能激活状态的意图和所述车辆状态参数控制自动驻车功能的激活状态。本发明实施例的车辆自动驻车方法，是基于通过识别驾驶员意图，对自动驻车功能是否激活进行逻辑判断，一旦系统检测到自动驻车启动指令，自动驻车功能就会进入待命状态，不会被频繁激活，保证了驾驶的流畅性，使原自动驻车方案的缺陷得到有效解决。

Description

车辆自动驻车方法、存储介质及驻车系统和车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种车辆自动驻车方法，以及信息存储介质、自动驻车系统和车辆。

背景技术

现有车辆自动驻车功能主要还是通过开关开启和关闭自动驻车系统，在行驶过程中驾驶员通过踩自动踏板来激活自动驻车系统，通过踩油门来释放自动驻车系统，以国产车型为主的自动驻车系统中档位处于行驶挡位时踩停就会激活自动驻车，R档则退出自动驻车在日系车中比较多见。例如：有一部分车辆的自动驻车功能是基于ESP(ElectronicStability Program，车身电子稳定系统)，由4个轮速传感器，主缸压力传感器，偏航率传感器，制动开关以及CAN(Controller Area Network,控制器局域网络)网络整车信号实现的自动驻车功能。

现阶段自动驻车系统还无法满足用户在不同工况下的合理需要，比如在倒车入库或者在狭窄的地方掉头等此类挪车工况下，需要驾驶人自主关闭自动驻车功能，否则在此过程中，自动驻车功能被频繁激活，会大大降低驾驶的流畅性。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆自动驻车方法。

本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机存储介质。

本发明第三个目的在于提出一种自动驻车系统。

本发明第四个目的在于提出一种车辆。

为实现上述目的，本发明第一方面实施例的车辆自动驻车方法，包括以下步骤：获取车辆状态参数；检测到自动驻车启动指令；根据所述车辆状态参数确定驾驶员对于自动驻车功能激活状态的意图；根据所述驾驶员对于自动驻车功能激活状态的意图和所述车辆状态参数控制自动驻车功能的激活状态。

根据本发明实施例的车辆自动驻车方法，通过对原来自动驻车方案进入与退出条件进行补充，和目前自动驻车的方案目的相同，都是实现车辆驻车。本方法是基于通过识别驾驶员意图，对自动驻车功能是否激活进行逻辑判断，一旦系统检测到自动驻车启动指令，自动驻车功能就会进入待命状态，不会被频繁激活，保证了驾驶的流畅性，使原自动驻车方案的缺陷得到有效解决。

在本发明的一些实施例中，根据所述车辆状态参数确定驾驶员对于自动驻车激活状态的意图，包括：所述车辆状态参数满足挪车工况进入条件，确定驾驶员不期望激活自动驻车功能；或者，所述车辆状态参数不满足挪车工况进入条件，确定驾驶员有激活自动驻车功能的意图。

在本发明的一些实施例中，在检测到所述自动驻车启动指令之后，所述车辆自动驻车方法还包括：确定所述车辆状态参数满足自动驻车待命状态进入条件，则控制自动驻车系统进入待命状态。

在本发明的一些实施例中，所述自动驻车待命状态进入条件包括：检测到主驾安全带系好反馈信号；检测到主驾侧车门关闭到位反馈信号；发动机启动或者切换至OK档位。

在本发明的一些实施例中，根据所述驾驶员对于自动驻车功能激活状态的意图和所述车辆状态参数控制所述自动驻车的激活状态，包括：驾驶员有激活自动驻车功能的意图，确定所述车辆状态参数满足自动驻车工作状态进入条件，控制所述自动驻车功能激活；或者，驾驶员不期望激活自动驻车功能，则抑制所述自动驻车系统激活。

在本发明的一些实施例中，所述自动驻车工作状态进入条件包括：检测到所述自动驻车系统进入待命状态；检测到车辆处于空档或者行车档；检测到制动信号且车速为零。

在本发明的一些实施例中，所述车辆自动驻车方法还包括：确定所述车辆状态参数满足以下至少一项条件，控制所述自动驻车系统退出激活状态：检测到油门踏板操作动作；检测到车辆档位切换至驻车档位；检测到电子驻车制动系统被拉起；检测到自动驻车系统保压时间达到预设时间；检测到主驾安全带松开；检测到主驾侧车门打开信号；检测到发动机熄灭或者关闭OK档位。

在本发明的一些实施例中，所述车辆自动驻车方法还包括：确定所述车辆状态参数满足以下至少一项条件，控制所述自动驻车系统退出待命状态：检测到主驾安全带松开；检测到主驾侧车门打开信号；检测到发动机熄灭或者关闭OK档位。

在本发明的一些实施例中，所述车辆状态参数满足挪车工况进入条件包括：检测车辆从非倒车档位切换至倒车档位；检测到制动信号。

在本发明的一些实施例中，所述车辆自动驻车方法还包括：确定所述车辆状态参数满足以下至少一项条件，控制车辆退出挪车工况，并进入自动驻车待命状态：检测到车辆处于倒车档位且车速大于预设车速；检测到车辆处于行车档位且车辆大于所述预设车速；检测到自动驻车启动指令；检测到电子驻车制动系统拉起动作。

在本发明的一些实施例中，所述车辆自动驻车方法还包括：在所述挪车工况下，检测到连续两次自动驻车启动指令，控制车辆退出所述挪车工况，以及控制所述自动驻车系统退出所述自动驻车待命状态。

为实现上述目的，本发明第二方面实施例的一种非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现任一项所述的车辆自动驻车方法。

根据本发明的一种非临时性计算机存储介质，存储的指令由处理器执行的非临时性计算机可读存储介质,当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得系统能够执行一种基于车辆运行状态，其中所述状态包括电子驻车系统中所涉及到的各个部分的工作状态，包括档位状态，主驾驶车门开关和闭合状态，主驾驶安全带系好或者松开状态，制动踏板状态，发动机工作状态，车身状态，仪表状态，指示灯状态，AVH开关开启状态，传感器将信号传输到非临时计算机存储介质中时，对各部分的运转状态进行分析整合，其上存储的计算机程序运行，发送可被运行的指令给处理器。

在本发明中非临时性计算机存储介质能通过传感器实时检测车辆各部分的工作信号，及时进行反应发出可被处理器执行的指令，内部存储了主程序，对车辆的各部分状态信息有记忆性，反应迅速，能有效缩短反应时间，保障车辆自动驻车功能的智能性运行。

为实现上述目的，本发明第三方面实施例的一种自动驻车系统，包括：处理器；与所述处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器中存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行时实现任一项所述的车辆自动驻车方法。

根据本发明实施例的自动驻车系统，传感器进行车辆状态参数采集，存储器运行程序，发出能被处理器执行的指令，实现任一项所述的自动驻车方法。

为实现上述目的，本发明第四方面实施例的一种车辆，包括：车身、发动机和仪表；传感器装置，用于采集车辆状态参数；自动驻车触发装置，用于接收操作指令。

根据本发明的实施例应用至一种车辆上，无需在挪车工况下自动驻车功能频繁被激活，传感器采集车身、发动机和仪表等车辆状态参数，自动主车触发装置接收操作指令，再对车身、发动机和仪表进行控制，简化人为控制车辆操作步骤，提升便捷性。

本申请附加的方面和优将在下面的描述中给出，部分将从下面得描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例的车辆自动驻车方法的流程图；

图2是本发明另一个实施例的车辆自动驻车功能中各种状态切换的示意图；

图3是本发明一个实施例的车辆自动驻车方法控制车辆进入挪车工况的流程图；

图4是本发明一个实施例的控制车辆退出挪车工况并进入自动驻车待命状态的流程图；

图5是本发明一个实施例的自动驻车系统的框图；

图6是本发明一个实施例的车辆的框图；

图7是本发明一个实施例自动驻车功能实现的总流程图。

附图标记：

存储器011、处理器012、自动驻车系统010、车身020、发动机030、仪表040、传感器装置050、自动驻车触发装置060。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示处，其中自始至终相同或类似的元件标号表示相同或类似的元件具有相同或类似的功能的元件，参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，下面详细描述本发明的实施例。

下面结合附图描述本发明实施例的自动驻车方法、存储介质、自动驻车系统以及被应用到一种车辆中。

图1是本发明一个实施例的车辆自动驻车方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的一种车辆自动驻车方法，至少包括以下步骤S1-S4。

S1，获取车辆状态参数。

在本发明的实施例中，车辆的各种传感器模块将检测的传感器数据可以发送至车辆总线上，车辆自动驻车系统的处理器可以通过车辆的总线获取总线数据，总线数据包括车辆状态参数，例如车辆状态参数可以包括油门参数、制动踏板参数、档位参数、车门信号、安全带信号等。

S2，检测到自动驻车启动指令。

在实施例中，自动驻车启动指令可以手动发出也可以自动触发，例如，系统确定车辆状态参数满足自动驻车功能启动条件，则自动触发自当驻车启动，即自动驻车系统检测到自动驻车启动指令；或者，驾驶员操作自动驻车触发装置以发出自动驻车启动指令。

S3，根据车辆状态参数确定驾驶员对于自动驻车功能激活状态的意图。

其中，驾驶员对于自动驻车功能激活状态的意图可以理解为驾驶员想激活自动驻车功能或者想禁用自动驻车功能，例如，驾驶员触发自动驻车触发装置即为有激活自动驻车功能的意图，但是在挪车工况下，驾驶员又不想自动驻车功能激活。

在实施例中，自动驻车系统对接收到各种车辆状态参数进行分析和比对，判断出驾驶员对于自动驻车功能激活状态的意图。例如，车辆状态参数满足挪车工况进入条件，确定驾驶员不期望激活自动驻车功能；或者，车辆状态参数不满足挪车工况进入条件，确定驾驶员有激活自动驻车功能的意图。

S4，根据驾驶员对于自动驻车功能激活状态的意图和车辆状态参数控制自动驻车功能的激活状态。

在本发明实施例中，确定驾驶员期望激活自动驻车功能且车辆状态参数满足自动驻车功能相应运行状态的条件，则激活自动驻车功能，反之，若车辆状态参数不满足自动驻车功能运行状态，则也不能启动自动驻车功能。

根据本发明实施例的车辆自动驻车方法，通过根据车辆状态参数识别驾驶员对于自动驻车功能激活状态的意图，并根据驾驶员意图和车辆状态参数来控制自动驻车功能的激活状态，从而在驾驶员不期望激活自动驻车功能时例如挪车工况时，可以自动抑制自动驻车功能起作用，不会造成该功能的频繁激活，保证车辆驾驶的流畅性。

在本发明实施例，还对自动驻车功能的各个状态的进入退出条件进行了限定，并对挪车工况进行识别，下面对自动驻车功能的各个状态的进入退出条件以及其状态体现进行说明。在实施例中，还可以根据自动驻车功能的激活状态进行提示，以便于驾驶员了解当前状态。

图2是本发明另一个实施例的车辆自动驻车功能中各种状态切换的示意图。如图2所示，本发明实施例的一种车辆自动驻车系统的工作状态，可以包括自动驻车关闭状态、自动驻车待命状态和自动驻车工作状态。

对于自动驻车进入待命状态，在检测到自动驻车启动指令之后，确定车辆状态参数满足自动驻车待命状态进入条件，则控制自动驻车系统进入待命状态。

在本发明的实施例中，自动驻车待命状态进入条件可以包括：检测到主驾安全带系好反馈信号；检测到主驾侧车门关闭到位反馈信号；发动机启动或者切换至OK档位。以上三种条件全部满足自动驻车进入待命状态。

如果以上三种条件没有完全满足，只满足其中的任意两条满足任意一条或者全部不满足。例如，检测到主驾安全带系好反馈信号，发动机启动或者切换至OK档位，检测到主驾侧车门没有关闭到位反馈信号，驾驶员激活AVH按钮，由仪表文字提醒“仪表提示：自动驻车不满足打开条件：车门关上，系上安全带且发动机运转时可用”，该仪表提示时间持续5s，对应信号模式为AVH(AUTO HOLD，自动驻车)待命条件不满足提醒状态位；如果在仪表提示的五秒钟内，点火、主驾安全带、主驾车门3个条件均满足，则在驾驶员重新按下开关后，进入待命，给仪表发出报文信号：AVH待命条件满足提醒状态位，以使仪表熄灭文字提示；如果在不足5S内，条件满足下再按AVH开关，对应信号模式为AVH待命条件不满足提醒状态位，退回OFF状态。

如果以上三种条件完全满足，即传感器检检测信号为：主驾安全带系好反馈信号，发动机启动或者切换至OK档位，检测到主驾侧车门关闭到位反馈信号，驾驶员激活AVH按钮，AVH待命条件满足提醒状态位，仪表不进行文字提示，自动驻车进入待命状态。

对于自动驻车进入工作状态即激活自动驻车功能，如果驾驶员有激活自动驻车功能的意图，确定车辆状态参数满足自动驻车工作状态进入条件，控制自动驻车功能激活。

在本发明的实施例中，自动驻车工作状态进入条件可以包括：检测到自动驻车系统进入待命状态；检测到车辆处于空档或者行车档；检测到制动信号且车速为零。如果以上三个条件同时满足，系统检测出驾驶员有激活自动驻车功能的意图，确定所述车辆状态参数满足自动驻车工作状态进入条件，控制所述自动驻车功能激活。自动驻车系统进入激活状态即工作状态，车辆制动灯及高位制动灯点亮；仪表AVH指示灯绿灯亮；车辆静止，车速保持为0；AVH工作时，有溜坡再夹紧功能，冲坡到0，轻踩制动可以激活AVH，但当前制动力不够，会轻微后溜，再增压驻车。

如果满足检测到所述自动驻车系统进入待命状态，其他两个条件不完全满足，系统检测分析出驾驶员不期望激活自动驻车功能，则抑制所述自动驻车系统激活，自动驻车保持原待命状态。如果不满足检测到所述自动驻车系统进入待命状态，其他两个条件满足或者不完全满足，系统检测分析出驾驶员不期望激活自动驻车功能，则抑制所述自动驻车系统激活，自动驻车保持关闭状态。

对于自动驻车退出工作状态，在本发明的实施例中，确定所述车辆状态参数满足以下至少一项条件，控制所述自动驻车系统退出激活状态，回到待命状态：第一，检测到油门踏板操作动作，如果在一定的坡道上，需踩油门至整车扭矩达到目标扭矩，自动驻车退出工作状态，如果驾驶员踩制动，不能退出自动驻车退出工作状态。其中，自动驻车功能在工作状态时，在上坡路面，驾驶员踩制动踏板，同时踩油门踏板，自动驻车不能退出工作状态，此时制动优先，扭矩不输出。第二，检测到车辆档位切换至驻车档位，如果档位直接直接切换到停车档，EPB(Electrical Park Brake，电子驻车制动系统)会自动拉起，退出回到待命状态。第三，检测到电子驻车制动系统被拉起。第四，检测到自动驻车系统保压时间达到预设时间，预设时间为10min，在AVH工作10min后也自动拉起EPB，退出工作状态转而进入待命状态。

对于自动驻车退出待命状态，在本发明的实施例中，检测到所述自动驻车功能为待命状态，确定所述车辆状态参数满足以下至少一项条件，控制所述自动驻车系统退出待命状态。第一，在自动租车如果检测到主驾安全带松开。第二，检测到主驾侧车门打开信号。第三，检测到发动机熄灭或者关闭OK档位。控制所述自动驻车系统退出待命状态，EPB自动拉起，自动驻车功能回到关闭状态。

在一些实施例中，自动驻车功能由工作状态直接退出待命状态，回到关闭状态。例如，检测到所述自动驻车功能为激活状态，确定所述车辆状态参数满足以下至少一项条件，自动驻车功能由工作状态直接退出待命状态，回到关闭状态。

第一，检测到主驾安全带松开。第二，检测到主驾侧车门打开信号。第三，检测到发动机熄灭或者关闭OK档位。如果该三个条件满足至少一个条件，AVH由工作状态直接退出待命状态，回到仪表指示灯常灭，EPB自动拉起，回到关闭状态。

在本发明的一个实施例中，根据车辆状态参数确定驾驶员对于自动驻车激活状态的意图包括：车辆状态参数满足挪车工况进入条件，确定驾驶员不期望激活自动驻车功能；或者车辆状态参数不满足挪车工况进入条件，确定驾驶员有激活自动驻车功能的意图。

图3是本发明一个实施例的车辆自动驻车方法控制车辆进入挪车工况的流程图。图中判定条件不存在先后顺序，必须同时满足所有条件，所述车辆自动驻车方法能控制车辆进入挪车工况。根据图3所示，本发明所述车辆自动驻车方法控制车辆进入挪车工况，包括以下步骤S301-S304。

S301，车辆自动驻车功能为待命状态。

S302，判断车辆档位情况是否从非倒车档位切换至倒车档位，如果在驾驶员踩制动的情况下，档位情况由非倒车档位切换至倒车档位，所述车辆状态参数确定驾驶员对于自动驻车激活状态的意图，所述车辆状态参数满足挪车工况进入条件，确定驾驶员不期望激活自动驻车功能，则AVH处于无法激活状态，维持待命。

如果在驾驶员踩制动的情况下，档位情况没有由非倒车档位切换至倒车档位，所述车辆状态参数不满足挪车工况进入条件，则车辆不能进入挪车工况，自动驻车功能保持原状态，如果在驾驶员踩制动的情况下，档位情况没有由非倒车档位切换至倒车档位，而是始终处于倒车档位，所述车辆状态参数不满足挪车工况进入条件，该条件下车辆正处于挪车工况，则车辆不能进入挪车工况，如果驾驶员想重新进入挪车工况，需要先退出挪车工况，使所述车辆状态参数再满足挪车工况进入条件，才能重新进入挪车工况。

S303，判断系统是否检测到制动信号，如果再车辆档位情况从非倒车档位切换至倒车档位情况下，系统检测到驾驶员踩制动踏板，所述车辆状态参数确定驾驶员对于自动驻车激活状态的意图，所述车辆状态参数满足挪车工况进入条件，确定驾驶员不期望激活自动驻车功能，则AVH处于无法激活状态，维持待命。如果如果再车辆档位情况从非倒车档位切换至倒车档位情况下，系统没有检测到制动信号，则所述车辆状态参数不满足挪车工况进入条件，则车辆不能进入挪车工况，自动驻车功能保持原状态。

如果所述车辆档位情况不存在从非倒车档位切换至倒车档位且驾驶员没有踩制动踏板，挪车工况进入条件均不满足，则所述车辆状态参数不满足挪车工况进入条件，则车辆不能进入挪车工况，自动驻车功能保持原状态。

S304，以上条件同时满足情况下，所述车辆状态参数确定驾驶员对于自动驻车激活状态的意图，所述车辆状态参数满足挪车工况进入条件，确定驾驶员不期望激活自动驻车功能，则AVH处于无法激活状态，维持待命，仪表接收到报文，进入挪车工况时，发送文字提醒“进入低速挪车工况，自动驻车抑制激活”。如果以上条件不能同时满足或者均不满足，则所述车辆状态参数不满足挪车工况进入条件，则车辆不能进入挪车工况，自动驻车功能保持原状态。

在本发明的一个实施例中，所述的车辆自动驻车方法还包括：确定所述车辆状态参数满足图4中步骤S402-S405中的至少一项条件，控制车辆退出挪车工况，并进入自动驻车待命状态。

图4是本发明一个实施例的控制车辆退出挪车工况并进入自动驻车待命状态的流程图，其中，图4中判定条件不存在先后顺序，系统可以同时进行检测和判断。如图4所示，本发明实施例的控制车辆退出挪车工况，并进入自动驻车待命状态，包括以下步骤S401-S406。

S401，自动驻车功能处于挪车工况。在实施例中，车辆处于挪车工况，自动驻车功处于维持待命状态，不能正常激活。

S402，判断车辆在挪车工况条件下是否处于倒车档位且车速大于预设车速，例如预设车速为10km/h，如果车辆处于倒车档位且车速大于10km/h，则电子驻车制动系统自动拉起，车辆退出挪车工况，自动驻车功能AVH回到待命状态，可以正常激活。如果车辆处于倒车档位且车速小于或等于10km/h，述车辆仍然于挪车工况，自动驻车功处于维持待命状态，不能正常激活。

S403，判断车辆在挪车工况条件下是否处于行车档位且车辆大于所述预设车速，例如预设车速为10km/h，如果车辆处于行车档位且车速大于10km/h，则电子驻车制动系统自动拉起，车辆退出挪车工况，自动驻车功能AVH回到待命状态，可以正常激活。如果车辆处于行车档位且车速小于或等于10km/h，所述车辆仍然于挪车工况，自动驻车功处于维持待命状态，不能正常激活。

S404，判断所述车辆在挪车工况条件下是否发出自动驻车启动指令，在挪车工况期间，如果驾驶员自主按下AVH按键，系统检测确定驾驶员对于自动驻车激活状态的意图，确定驾驶员期望激活自动驻车功能，则电子驻车制动系统自动拉起，车辆退出挪车工况，自动驻车功能AVH回到待命并且AVH在满足其他条件下可以直接激活。

如果驾驶员没有按下AVH按键，系统检测确定驾驶员对于自动驻车激活状态的意图，确定驾驶员不期望激活自动驻车功能，所述车辆仍然于挪车工况，自动驻车功处于维持待命状态，不能正常激活。

S405，判断所述车辆在挪车工况条件下电子驻车制动系统是否出现拉起动作，如果系统检测到所述车辆状态参数为EPB拉起或者EPB从拉起中到拉起状态，则车辆退出挪车工况，自动驻车功能AVH回到待命状态并且AVH在满足其他条件下可以直接激活，如果不存在EPB拉起或者EPB从拉起中到拉起状态，所述车辆仍然于挪车工况，自动驻车功处于维持待命状态，不能正常激活。

S406，确定所述车辆参数满足以上至少一项条件，自动驻车功能退出挪车工况，自动驻车功能AVH回到待命状态并且AVH在满足其他条件下可以直接激活。

在本发明的实施例中还包括：在所述挪车工况下，检测到连续两次自动驻车启动指令驾驶员连续两次按下按钮，控制车辆退出挪车工况，以及控制自动驻车系统退出自动驻车待命状态。

概括来说，根据本发明实施例的自动驻车方法，对原来自动驻车方案进入退出条件进行补充，和目前自动驻车的方案目的相同，都是实现车辆自动驻车。本发明能通过识别驾驶员意图，对自动驻车功能是否激活进行逻辑判断，在驾驶员期望激活自动驻车功能时，激活该功能，实现自动驻车，在不期望激活自动驻车功能，可以抑制该功能激活，例如在挪车工况中能够保证驾驶流畅性，使原自动驻车方案的缺陷得到有效解决。

基于上面实施例的车辆自动驻车方法，本发明第二方面实施例还提出一种非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现上面实施例的车辆自动驻车方法。

下面参照附图描述根据本发明第三方面实施例的自动驻车系统。

图5是本发明一个实施例的自动驻车系统的框图，如图所示，本发明实施例的自动驻车系统010,包括：011处理器；与所述处理器通信连接的012存储器，其中，所述存储器中存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行时实现以上任一实施例所述的车辆自动驻车方法。

据本发明实施例的自动驻车系统，内部有存储器与处理器相连接，可以对车辆状态参数进行分析和比对，经程序运行，发送和处理相关指令，通过识别驾驶员意图来控制自动驻车激活状态，在驾驶员不期望激活自动驻车功能例如挪车工况时，抑制该功能的激活，保证驾驶流畅性。

图6是本发明一个实施例的车辆的框图，如图所示，在本发明实施例的车辆101,包括自动驻车系统010、车身020、发动机030、仪表040、传感器装置050、自动驻车触发装置060。

其中，传感器装置050用于采集车辆状态参数；自动驻车系统对车辆状态参数进行处理并发送指令，自动驻车触发装置060接收操作指令，启动自动驻车功能，控制车身020、发动机030、仪表040的工作状态。可以实现自动驻车。

根据本发明实施例的车辆，通过采用上面实施例的自动驻车系统，可以识别驾驶员意图，根据驾驶员意图来控制自动驻车系统的激活状态，在不期望激活自动驻车功能例如挪车工况时，可以抑制该功能激活，保证驾驶流畅性。

图7是本发明一个实施例自动驻车功能实现的总流程图，通过识别驾驶员意图的激活或抑制自动驻车功能。以下对该图中S702-S7012进行概括总结，流程图中所涉及到的车辆自动驻车功能各种状态的进入与退出条件在之前的实施例中都进行了详细的阐述。

S701,判断是否满足进入待命状态条件。

S703，若满足进入待命状态全部条件，则进入待命状态，仪表显示白色指示灯。

S702，若不能满足，由仪表文字提醒“仪表提示：自动驻车不满足打开条件：车门关上，系上安全带且发动机运转时可用”。

S704，判断是否满足进入自动驻车工作条件。自动驻车功能处于待命状态，如果想要激活自动驻车功能，即进入自动驻车工作状态，需要满足进入自动驻车工作状态的全部条件。

S705，若全部满足自动驻车工作条件，则自动驻车功能被激活。

S706，自动驻车功能被激活后即进入工作状态，此时车辆制动灯及高位制动灯点亮；仪表AVH指示灯绿灯亮；车辆静止，车速保持为0。

S707，判断是否满足退出工作状态条件，当系统检测驾驶员有退出自动驻车功能工作状态的意图时，需要满足退出工作状态条件，至少满足条件中的一条，即退出工作状态进入待命状态。

S708，判断是否满足进入挪车工况条件，必须满足进入挪车工况的全部条件。

S709，当满足进入挪车工况的全部条件时，系统检测出驾驶员不期望激活自动驻车功能，例如车辆在挪车工时可以抑制该功能激活。不能满足进入挪车工况全部条件时，自动驻车功能保持待命状态，可以被正常激活。

S7010，挪车工况时，仪表发送文字提醒“进入低速挪车工况，自动驻车抑制激活”。当系统检测驾驶员的意图为期望激活自动驻车功能，

S7011，判断是否满足退出挪车工况条件，满足至少一个条件，即可退出挪车工况，回到待命状态，自动驻车功能可以正常激活。

S7012,判断系统是否满足退出待命条件，至少满足条件中的一条件，若满足，则退出待命状态，自动驻车功能关闭。

根据本发明实施例的自动驻车功能，基于通过识别驾驶员意图，对自动驻车功能是否激活进行逻辑判断，在挪车工况中自动维持自动驻车功能保持待命状态而不被频繁激活，提高驾驶流畅性，使原自动驻车方案的缺陷得到有效解决。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种车辆自动驻车方法，其特征在于，包括：

获取车辆状态参数；

检测到自动驻车启动指令；

根据所述车辆状态参数确定驾驶员对于自动驻车功能激活状态的意图；

根据所述驾驶员对于自动驻车功能激活状态的意图和所述车辆状态参数控制自动驻车功能的激活状态；

其中，根据所述车辆状态参数确定驾驶员对于自动驻车激活状态的意图，包括：

所述车辆状态参数满足挪车工况进入条件，确定驾驶员不期望激活自动驻车功能；

或者，所述车辆状态参数不满足挪车工况进入条件，确定驾驶员有激活自动驻车功能的意图；

以及，根据所述驾驶员对于自动驻车功能激活状态的意图和所述车辆状态参数控制自动驻车功能的激活状态，包括：

驾驶员有激活自动驻车功能的意图，确定所述车辆状态参数满足自动驻车工作状态进入条件，控制所述自动驻车功能激活；

或者，确定所述车辆状态参数不满足自动驻车工作状态进入条件，则抑制自动驻车系统激活；

或者，驾驶员不期望激活自动驻车功能，则抑制所述自动驻车系统激活。

2.根据权利要求1所述的车辆自动驻车方法，其特征在于，在检测到所述自动驻车启动指令之后，所述车辆自动驻车方法还包括：

确定所述车辆状态参数满足自动驻车待命状态进入条件，则控制自动驻车系统进入待命状态。

3.根据权利要求2所述的车辆自动驻车方法，其特征在于，所述自动驻车待命状态进入条件包括：

检测到主驾安全带系好反馈信号；

检测到主驾侧车门关闭到位反馈信号；

发动机启动或者切换至OK档位。

4.根据权利要求1所述的车辆自动驻车方法，其特征在于，所述自动驻车工作状态进入条件包括：

检测到所述自动驻车系统进入待命状态；

检测到车辆处于空档或者行车档；

检测到制动信号且车速为零。

5.根据权利要求4所述的车辆自动驻车方法，其特征在于，所述车辆自动驻车方法还包括：确定所述车辆状态参数满足以下至少一项条件，控制所述自动驻车系统退出激活状态：

检测到油门踏板操作动作；

检测到车辆档位切换至驻车档位；

检测到电子驻车制动系统被拉起；

检测到自动驻车系统保压时间达到预设时间；

检测到主驾安全带松开；

检测到主驾侧车门打开信号；

检测到发动机熄灭或者关闭OK档位。

6.根据权利要求5所述的车辆自动驻车方法，其特征在于，所述车辆自动驻车方法还包括：确定所述车辆状态参数满足以下至少一项条件，控制所述自动驻车系统退出待命状态：

检测到主驾安全带松开；

检测到主驾侧车门打开信号；

检测到发动机熄灭或者关闭OK档位。

7.根据权利要求1所述的车辆自动驻车方法，其特征在于，所述车辆状态参数满足挪车工况进入条件包括：

检测车辆从非倒车档位切换至倒车档位；

检测到制动信号。

8.根据权利要求7所述的车辆自动驻车方法，其特征在于，所述车辆自动驻车方法还包括：确定所述车辆状态参数满足以下至少一项条件，控制车辆退出挪车工况，并进入自动驻车待命状态：

检测到车辆处于倒车档位且车速大于预设车速；

检测到车辆处于行车档位且车辆大于所述预设车速；

检测到自动驻车启动指令；

检测到电子驻车制动系统拉起动作。

9.根据权利要求8所述的车辆自动驻车方法，其特征在于，所述车辆自动驻车方法还包括：

在所述挪车工况下，检测到连续两次自动驻车启动指令，控制车辆退出所述挪车工况，以及控制所述自动驻车系统退出所述自动驻车待命状态。

10.根据权利要求1-9任一项所述的车辆自动驻车方法，其特征在于，所述车辆自动驻车方法还包括：根据所述自动驻车功能的激活状态进行提示。

11.一种非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-10任一项所述的车辆自动驻车方法。

12.一种自动驻车系统，其特征在于，包括：

处理器；

与所述处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器中存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行时实现权利要求1-10任一项所述的车辆自动驻车方法。

13.一种车辆，其特征在于，包括：

车身、发动机和仪表；

传感器装置，用于采集车辆状态参数；

自动驻车触发装置，用于接收操作指令；

权利要求12所述的自动驻车系统，所述自动驻车系统与所述传感器装置、所述自动驻车触发装置分别连接。