RU2664028C1 - Устройство управления троганием с места и способ управления троганием с места - Google Patents

Устройство управления троганием с места и способ управления троганием с места Download PDF

Info

Publication number
RU2664028C1
RU2664028C1 RU2018105183A RU2018105183A RU2664028C1 RU 2664028 C1 RU2664028 C1 RU 2664028C1 RU 2018105183 A RU2018105183 A RU 2018105183A RU 2018105183 A RU2018105183 A RU 2018105183A RU 2664028 C1 RU2664028 C1 RU 2664028C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
request
starting
period
question
Prior art date
Application number
RU2018105183A
Other languages
English (en)
Inventor
Такеси СУГАНО
Ясухико ТАКАЕ
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Application granted granted Critical
Publication of RU2664028C1 publication Critical patent/RU2664028C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0014—Adaptive controllers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0082—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means for initialising the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/50—Relative longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Изобретение относится к транспортным средствам (ТС). Устройство управления троганием с места ТС, следующего за находящимся впереди ТС, которое остановилось впереди рассматриваемого ТС, содержит блок обнаружения находящегося впереди ТС; блок получения информации о нем и блок обнаружения запроса водителем рассматриваемого ТС на трогание с места. Также имеется контроллер, инструктирующий рассматриваемому ТС трогаться с места следом за находящимся впереди ТС, когда период ожидания короче периода разрешения трогания с места. Блок обнаружения частоты обнаруживает число запросов трогания с места, после остановки рассматриваемого ТС. Блок настройки периода разрешения трогания с места увеличивает длительность периода разрешения трогания с места, когда число запросов трогания с места увеличивается. Повышается удобство при вождении. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 7 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
[0001] Настоящее изобретение относится к устройству управления троганием с места и способу управления троганием с места для трогания с места рассматриваемого транспортного средства следом за находящимся впереди транспортным средством, которое остановилось впереди рассматриваемого транспортного средства.
Уровень техники
[0002] Патентный документ 1 раскрывает традиционное устройство управления движением со следованием, которое задает находящееся впереди транспортное средство, за которым рассматриваемое транспортное средство должно следовать, и выполняет управление движением со следованием. В устройстве управления движением со следованием, раскрытом в патентном документе 1, если запрос трогания с места водителем сохраняется, в то время как транспортное средство остановлено в состоянии ожидания сигнала или на перегруженной дороге, управление движением со следованием инициируется, когда обнаруживается трогание с места находящегося впереди транспортного средства. С другой стороны, если трогание с места находящегося впереди транспортного средства не обнаруживается в течение предварительно определенного времени, после того как запрос трогания с места сохраняется, сохраненный запрос трогания с места стирается.
Документы уровня техники
Патентные документы
[0003] Патентный документ 1: Японский патент № 4230385
Сущность изобретения
Задача, решаемая изобретением
[0004] Однако, в традиционном устройстве управления движением со следованием, описанном выше, число раз, которое водитель выполняет запрос трогания с места, пока транспортное средство остановлено, не учитывается. Следовательно, существует проблема в том, что, если находящееся впереди транспортное средство не трогается с места своевременным образом, водителю необходимо выполнять запрос трогания с места множество раз для того, чтобы возобновлять следование за находящимся впереди транспортным средством, что причиняет неудобства водителю.
[0005] Следовательно, принимая во внимание обстоятельства, описанные выше, целью настоящего изобретения является предоставление устройства управления троганием с места и способом для этого, чтобы предотвращать причинение неудобства водителю, принимая во внимание историю водительских запросов трогания с места.
Средство достижения цели
[0006] Для того, чтобы достигать цели, описанной выше, устройство управления троганием с места и способ согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения обнаруживает находящееся впереди транспортное средство, которое остановилось впереди рассматриваемого транспортного средства, получает относительную скорость и интервал между транспортными средствами между обнаруженным находящимся впереди транспортным средством и рассматриваемым транспортным средством и обнаруживает запрос трогания с места, введенный водителем рассматриваемого транспортного средства. Затем, число раз, которое запрос трогания с места был обнаружен, после того как рассматриваемое транспортное средство остановилось, обнаруживается, и период разрешения трогания с места задается согласно обнаруженному числу раз запросов трогания с места. После этого рассматриваемому транспортному средству предоставляется возможность трогаться с места и следовать за находящимся впереди транспортным средством, когда период ожидания, который является периодом с момента, когда запрос трогания с места обнаруживается, до момента, когда, по меньшей мере, одно из относительной скорости и расстояния между транспортными средствами удовлетворяет предварительно заданному условию трогания с места, короче периода разрешения трогания с места. Кроме того, трогание с места запрещается, когда период ожидания больше или равен периоду разрешения трогания с места.
Преимущества изобретения
[0007] Согласно настоящему изобретению, поскольку период разрешения трогания с места задается, принимая во внимание число запросов трогания с места, представляется возможным отражать намерение водителя запрашивать трогание с места и предотвращать причинение неудобства водителю.
Краткое описание чертежей
[0008] Фиг. 1 - это блок-схема, иллюстрирующая конфигурацию системы управления следованием согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 2 показывает схематичную компоновку переключателей системы управления следованием согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 3 - это вид, иллюстрирующий один пример отображения посредством системы управления следованием согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 4 - это блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая процедуру обработки процесса управления троганием с места посредством устройства управления троганием с места согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 5 - это вид для объяснения способа задания периода разрешения трогания с места посредством устройства управления троганием с места согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 6 - это вид для объяснения способа задания периода разрешения трогания с места посредством устройства управления троганием с места согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 7 - это вид для объяснения способа задания периода разрешения трогания с места посредством устройства управления троганием с места согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения.
Подробное описание вариантов осуществления изобретения
[0009] Первый-третий варианты осуществления, к которым настоящее изобретение применяется, описываются ниже со ссылкой на чертежи. Во всех вариантах осуществления одинаковые компоненты обозначены одинаковыми номерами, и их подробные описания пропускаются.
[0010] Первый вариант осуществления
Конфигурация системы управления следованием
Фиг. 1 - это блок-схема, иллюстрирующая конфигурацию системы управления следованием, оборудованной устройством управления троганием с места согласно настоящему варианту осуществления. Система 100 управления следованием согласно настоящему варианту осуществления содержит переключатель 1 трогания с места, переключатель 2 отмены, переключатель 3 настройки интервала между транспортными средствами, датчик 4 расстояния между транспортными средствами/относительной скорости, датчик 5 скорости рассматриваемого транспортного средства, датчик 6 педали акселератора и датчик 8 педали тормоза, как иллюстрировано на фиг. 1. Кроме того, система 100 управления следованием содержит контроллер 10 управления следованием, устройство 11 отображения, динамик 12, контроллер 13 управления двигателем, контроллер 14 управления тормозом и контроллер 15 электрического стояночного тормоза. Контроллер 10 управления следованием содержит устройство 30 управления троганием с места.
[0011] Система 100 управления следованием содержит функцию следования с низкой скоростью и устанавливается в транспортном средстве. В настоящем варианте осуществления, если находящееся впереди транспортное средство обнаруживается на полосе движения рассматриваемого транспортного средства, когда скорость рассматриваемого транспортного средства находится в диапазоне, например, 40-100 км/ч, управление интервалом между транспортными средствами выполняется так, что время между транспортными средствами (=расстояние между транспортными средствами/относительная скорость) до находящегося впереди транспортного средства становится предварительно заданным значением для следования за находящимся впереди транспортным средством. В это время предварительно заданная скорость транспортного средства (заданная скорость транспортного средства) задается в качестве верхнего ограничения. С другой стороны, если находящееся впереди транспортное средство не обнаруживается на полосе движения рассматриваемого транспортного средства, управление скоростью транспортного средства выполняется так, что транспортное средство движется с постоянной скоростью при заданной скорости транспортного средства.
[0012] Кроме того, в функции следования с низкой скоростью, если находящееся впереди транспортное средство обнаруживается на полосе движения рассматриваемого транспортного средства, когда скорость рассматриваемого транспортного средства находится в диапазоне, например, 0-40 км/ч, управление расстоянием между транспортными средствами выполняется так, что расстояние между транспортными средствами становится расстоянием между транспортными средствами, соответствующим скорости рассматриваемого транспортного средства, при этом 40 км/ч является верхним ограничением. Затем, когда находящееся впереди транспортное средство больше не обнаруживается, управление расстоянием между транспортными средствами отменяется. Кроме того, когда находящееся впереди транспортное средство останавливается, электрический стояночный тормоз приводится в действие, после того как рассматриваемое транспортное средство останавливается, чтобы выполнять управление удержанием остановки, а когда находящееся впереди транспортное средство трогается с места, и предварительно определенный автоматический функциональный элемент для трогания с места срабатывает, выполняется автоматическое управление троганием с места.
[0013] Однако, управление следованием за находящимся впереди транспортным средством не ограничивается управлением, описанным выше. Управление следованием за находящимся впереди транспортным средством не ограничивается, пока управление выполняется, по меньшей мере, от нулевой скорости транспортного средства, управление удержанием остановки выполняется, после того как рассматриваемое транспортное средство останавливается, когда находящееся впереди транспортное средство останавливается, и автоматическое управление троганием с места выполняется, если находящееся впереди транспортное средство трогается с места, когда срабатывает предварительно определенный автоматический функциональный элемент трогания с места.
[0014] Переключатель 1 трогания с места является автоматическим функциональным элементом трогания с места, который задействуется для того, чтобы начинать автоматическое управление троганием с места, когда находящееся впереди транспортное средство трогается с места во время состояния удержания остановки. Если переключатель 1 трогания с места задействуется во время управления удержанием остановки, действием становится запрос трогания с места водителем. В настоящем варианте осуществления наличие/отсутствие запроса трогания с места, число запросов трогания с места и время с предыдущего запроса трогания с места обнаруживаются на основе выходного сигнала от переключателя 1 трогания с места, и запрос трогания с места устанавливается. Этот переключатель 1 трогания с места устанавливается в фрагменте 19a центральной подушки рулевого колеса 19, как иллюстрировано на фиг. 2.
[0015] Переключатель 2 отмены является функциональным элементом для отмены автоматического управления троганием с места и управления следованием за находящимся впереди транспортным средством и устанавливается в фрагменте 19a центральной подушки рулевого колеса 19, как иллюстрировано на фиг. 2. Переключатель 3 настройки интервала между транспортными средствами является функциональным элементом для настройки целевого интервала между транспортными средствами (времени между транспортными средствами или расстояния между транспортными средствами), и целевой интервал между транспортными средствами переключается в следующем порядке: длинный, средний и короткий, каждый раз, когда переключатель задействуется. Этот переключатель 3 настройки интервала между транспортными средствами также устанавливается в фрагменте 19a центральной подушки рулевого колеса 19, как иллюстрировано на фиг. 2.
[0016] Датчик 4 расстояния между транспортными средствами/относительной скорости измеряет расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и находящимся впереди транспортным средством и вычисляет относительную скорость, дифференцируя это измеренное значение. Различные датчики, такие как лазерный радар или радар миллиметрового диапазона, могут быть использованы для датчика 4 расстояния между транспортными средствами/относительной скорости. Датчик 5 скорости рассматриваемого транспортного средства измеряет скорость движения рассматриваемого транспортного средства из скорости колеса.
[0017] Датчик 6 педали акселератора выводит сигнал, соответствующий величине нажатия (величине срабатывания) педали 7 акселератора. Педаль 7 акселератора является автоматическим функциональным элементом для трогания с места, который приводится в действие для того, чтобы начинать автоматическое управление троганием с места, когда находящееся впереди транспортное средство трогается с места во время состояния удержания остановки, тем же образом, что и переключатель 1 трогания с места, описанный выше. Если педаль 7 акселератора задействуется во время управления для удержания остановки, действием становится запрос трогания с места водителем. В настоящем варианте осуществления наличие/отсутствие запроса трогания с места, число запросов трогания с места и время с предыдущего запроса трогания с места обнаруживаются на основе выходного сигнала от датчика 6 педали акселератора, и запрос трогания с места устанавливается.
[0018] Датчик 8 педали тормоза обнаруживает нажатие педали 9 тормоза. Когда нажатие педали 9 тормоза обнаруживается, автоматическое управление троганием с места и управление следованием за находящимся впереди транспортным средством отменяются.
[0019] Устройство 11 отображения устанавливается в приборной панели и отображает состояния автоматического управления троганием с места и управления следованием за находящимся впереди транспортным средством, а также состояние настройки интервала между транспортными средствами, как иллюстрировано на фиг. 3. Фиг. 3(a) является примером отображения во время удержания остановки. Ссылочный символ 20 на фиг. 3(a) указывает состояние настройки интервала между транспортными средствами; одна полоса указывает "короткий", две полосы указывают "средний", а три полосы указывают "длинный". Ссылочный номер 21 является меткой рассматриваемого транспортного средства. Ссылочный символ 22 является окном отображения состояния управления, которое отображает сообщения, указывающие состояние удержания остановки и состояния управления следованием за находящимся впереди транспортным средством. Фиг. 3(b) является примером отображения во время управления троганием с места. Ссылочный символ 23 является меткой находящегося впереди транспортного средства, которая должна отображаться во время автоматического управления троганием с места и во время управления следованием за находящимся впереди транспортным средством. Фиг. 3(c) является примером отображения во время управления следованием за находящимся впереди транспортным средством, а фиг. 3(d) является примером отображения непосредственно после того, как находящееся впереди транспортное средство было потеряно.
[0020] Динамик 12 выводит голосовое сообщение, представляющее различные состояния управления, и выводит предупреждающий сигнал, когда необходимо. Например, голосовое руководство "удержание остановки" предоставляется при начале управления удержанием остановки, "трогание с места" предоставляется при начале управления троганием с места, и "находящееся впереди транспортное средство потеряно" предоставляется, когда находящееся впереди транспортное средство было потеряно. Кроме того, когда водитель задействует один из переключателя 1 трогания с места, переключателя 2 отмены и переключателя 3 настройки интервала между транспортными средствами, звучит зуммерный сигнал, подтверждающий действие.
[0021] Контроллер 13 управления двигателем управляет выходной мощностью двигателя согласно команде ускорения от контроллера 10 управления следованием, а контроллер 14 управления тормозом управляет силой замедления тормоза двигателя и гидравлическим тормозом согласно команде замедления от контроллера 10 управления следованием. Контроллер 15 электрического стояночного тормоза приводит в действие электрический стояночный тормоз согласно команде удержания остановки от контроллера 10 управления следованием.
[0022] Контроллер 10 управления следованием содержит CPU 10a, память 10b и т.п. и выполняет управление удержанием остановки, автоматическое управление троганием с места, управление следованием за находящимся впереди транспортным средством, управление отображением и т.п. на основе рабочих сигналов от переключателей 1-3 и сигналов обнаружения от различных датчиков 4-6 и 8. Кроме того, контроллер 10 управления следованием управляет устройством 11 отображения, динамиком 12, контроллером 13 управления двигателем, контроллером 14 управления тормозом и контроллером 15 электрического стояночного тормоза. Память 10b хранит запись о действии и число запросов трогания с места для переключателя 1 трогания с места и педали 7 акселератора, которые являются автоматическими функциональными элементами для трогания с места, командные значения ускорения и продолжительность команды ускорения, которые являются результатом различных управляющих вычислений и т.п. Затем, контроллер 10 управления следованием содержит устройство 30 управления троганием с места.
[0023] Устройство 30 управления троганием с места используется, чтобы выполнять управление, чтобы трогать с места рассматриваемое транспортное средство, которое следует за находящимся впереди транспортным средством, которое остановилось впереди рассматриваемого транспортного средства, и содержит блок 32 обнаружения находящегося впереди транспортного средства, блок 34 получения информации о находящемся впереди транспортном средстве, блок 35 обнаружения запроса трогания с места, блок 36 определения частоты запросов трогания с места, блок 38 настройки периода разрешения трогания с места и блок 40 разрешения трогания с места.
[0024] Блок 32 обнаружения находящегося впереди транспортного средства обнаруживает находящееся впереди транспортное средство, движущееся впереди рассматриваемого транспортного средства, и находящееся впереди транспортное средство, остановившееся впереди рассматриваемого транспортного средства, выполняя управление следованием за находящимся впереди транспортным средством, предоставляемое рассматриваемому транспортному средству.
[0025] Блок 34 получения информации о находящемся впереди транспортном средстве получает информацию, относящуюся к находящемуся впереди транспортному средству, обнаруженному посредством блока 32 обнаружения находящегося впереди транспортного средства, в качестве информации о находящемся впереди транспортном средстве. В частности, блок 34 получения информации о находящемся впереди транспортном средстве получает расстояние между транспортными средствами и относительную скорость между находящимся впереди транспортным средством и рассматриваемым транспортным средством от датчика 4 расстояния между транспортными средствами/относительной скорости и сохраняет их в памяти 10b.
[0026] Блок 35 обнаружения запроса трогания с места обнаруживает запрос трогания с места, который вводится водителем рассматриваемого транспортного средства во время управления остановкой рассматриваемого транспортного средства. В частности, переключатель 1 трогания с места, который является автоматическим функциональным элементом для трогания с места, приводится в действие, блок 35 обнаружения запроса трогания с места обнаруживает наличие/отсутствие запроса трогания с места, число запросов трогания с места и время после предыдущего запроса трогания с места на основе выходного сигнала переключателя 1 трогания с места. Аналогично, когда педаль 7 акселератора, которая является автоматическим функциональным элементом для трогания с места, приводится в действие, блок 35 обнаружения запроса трогания с места обнаруживает наличие/отсутствие запроса трогания с места, число запросов трогания с места и время после предыдущего запроса трогания с места на основе выходного сигнала от датчика 6 педали акселератора. Дополнительно, блок 35 обнаружения запроса трогания с места выводит сигнал обнаружения запроса трогания с места при получении запроса трогания с места.
[0027] Блок 36 обнаружения частоты запроса трогания с места обнаруживает число раз, которое запрос трогания с места был обнаружен, после того как рассматриваемое транспортное средство остановилось. В частности, блок 36 обнаружения частоты запроса трогания с места осуществляет доступ к памяти 10b и получает запросы трогания с места, которые были обнаружены с момента, когда рассматриваемое транспортное средство остановилось, до текущего момента, чтобы определять число запросов.
[0028] Кроме того, блок 35 обнаружения запроса трогания с места выводит сигнал обнаружения запроса трогания с места при получении запроса трогания с места, и блок 38 настройки периода разрешения трогания с места, описанный ниже, выводит сигнал запрета трогания с места для запрета трогания с места рассматриваемого транспортного средства, когда период разрешения трогания с места истек. Следовательно, если сигнал запрета трогания с места не выводится, а только сигнал обнаружения запроса трогания с места выводится, блок 36 обнаружения частоты запроса трогания с места определяет, что это первый запрос трогания с места. С другой стороны, если и сигнал обнаружения запроса трогания с места, и сигнал запрета трогания с места выводятся, это определяется как второй или последующий запрос трогания с места.
[0029] Блок 38 настройки периода разрешения трогания с места задает период разрешения трогания с места с момента, когда запрос трогания с места вводится, до момента, когда трогание с места рассматриваемого транспортного средства запрещается, в соответствии с числом раз, которое запросы трогания с места обнаруживаются посредством блока 36 обнаружения частоты запросов трогания с места. В настоящем варианте осуществления период разрешения трогания с места изменяется в зависимости от того, является ли это первым запросом трогания с места или вторым или последующим запросом трогания с места. Кроме того, блок 38 настройки периода разрешения трогания с места выводит сигнал запрета трогания с места для запрета трогания с места рассматриваемого транспортного средства, когда период разрешения трогания с места истек, и прекращает сигнал запрета трогания с места, когда вводится следующий запрос трогания с места.
[0030] Блок 40 разрешения трогания с места вычисляет длительность периода ожидания, который является периодом с момента, когда запрос трогания с места обнаруживается, до момента, когда, по меньшей мере, одно из расстояния между транспортными средствами и относительной скорости, полученное посредством блока 34 получения информации о находящемся впереди транспортном средстве, удовлетворяет предварительно заданному условию трогания с места. Затем, рассматриваемому транспортному средству разрешается трогаться с места следом за находящимся впереди транспортным средством, если этот период ожидания короче продолжительности периода разрешения трогания с места, который является предварительно заданным периодом, и трогание с места запрещается, если период ожидания больше или равен периоду разрешения трогания с места. Дополнительно, блок 40 разрешения трогания с места может предоставлять возможность рассматриваемому транспортному средству трогаться с места следом за находящимся впереди транспортным средством, если, по меньшей мере, одно из расстояния между транспортными средствами и относительной скорости, полученное посредством блока 34 получения информации о находящемся впереди транспортном средстве, удовлетворяет предварительно заданному условию трогания с места, в течение периода разрешения трогания с места, заданного посредством блока 38 настройки периода разрешения трогания с места.
[0031] Устройство 30 управления троганием с места конфигурируется из электронной схемы общего назначения, которая включает в себя микрокомпьютер, микропроцессор и CPU и периферийные устройства, такие как память. Затем, выполняя конкретную программу, устройство управления троганием с места действует как блок 32 обнаружения находящегося впереди транспортного средства, блок 34 получения информации о находящемся впереди транспортном средстве, блок 35 обнаружения запроса трогания с места, блок 36 обнаружения частоты запроса трогания с места, блок 38 настройки периода разрешения трогания с места и блок 40 разрешения трогания с места, описанные выше.
[0032] Процедура процесса управления троганием с места
Далее, процедура процесса управления троганием с места посредством устройства 30 управления троганием с места согласно настоящему варианту осуществления будет описана со ссылкой на блок-схему последовательности операций на фиг. 4. На фиг. 4 будет описано действие из состояния управления удержанием остановки.
[0033] Когда рассматриваемое транспортное средство входит в состояние управления удержанием остановки на этапе S10, блок 35 обнаружения запроса трогания с места определяет, был или нет запрос трогания с места, который становится инициатором трогания с места, введен от водителя на этапе S20, как иллюстрировано на фиг. 4. Запрос трогания с места вводится водителем, задействующим переключатель 1 трогания с места или педаль 7 акселератора, которые являются автоматическими функциональными элементами для трогания с места. Если запрос трогания с места не был введен, процесс возвращается к этапу S10, и состояние управления удержанием остановки сохраняется. С другой стороны, если запрос трогания с места был введен, блок 35 обнаружения запроса трогания с места получает запрос трогания с места, который был введен, и выводит сигнал обнаружения запроса трогания с места, и процесс переходит к этапу S30. Например, если переключатель 1 трогания с места задействуется в момент времени t1, блок 35 обнаружения запроса трогания с места изменяет сигнал обнаружения запроса трогания с места с выключенного на включенный и выводит его, как иллюстрировано на фиг. 5. Этот сигнал обнаружения запроса трогания с места непрерывно выводится до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не тронется с места.
[0034] На этапе S30 блок 32 обнаружения находящегося впереди транспортного средства ищет присутствие находящегося впереди транспортного средства, задействуя датчик 4 расстояния между транспортными средствами/относительной скоростью, и обнаруживает находящееся впереди транспортное средство, которое остановилось впереди рассматриваемого транспортного средства. В это время, если используется лазерный радар, для того, чтобы избегать излучения лазерного света на пешехода, лазерный радар выключается, пока транспортное средство остановлено, и задействуется при подтверждении присутствия находящегося впереди транспортного средства. Затем, если находящееся впереди транспортное средство не может быть обнаружено, процесс переходит к этапу S40, а если находящееся впереди транспортное средство может быть обнаружено, процесс переходит к этапу S60.
[0035] На этапе S40 блок 35 обнаружения запроса трогания с места определяет, был или нет запрос трогания с места введен посредством срабатывания переключателя 1 трогания с места. Здесь, если запрос трогания с места был введен посредством срабатывания переключателя 1 трогания с места, предупреждение "не может тронуться с места, поскольку не существует находящегося впереди транспортного средства" выдается посредством устройства 11 отображения и динамика 12, и процесс возвращается к этапу S10, чтобы продолжать управление удержанием остановки. С другой стороны, если запрос трогания с места был введен не посредством переключателя 1 трогания с места, а посредством срабатывания педали 7 акселератора, процесс переходит к этапу S50.
[0036] На этапе S50 контроллер 10 управления следованием определяет, что водитель намеревается трогаться с места, даже если не существует находящееся впереди транспортное средство, отменяет управление удержанием остановки, вручную приводит в действие транспортное средство и заканчивает процесс управления троганием с места согласно настоящему варианту осуществления.
[0037] На этапе S60 блок 34 получения информации о находящемся впереди транспортном средстве получает расстояние между транспортными средствами и относительную скорость между находящимся впереди транспортным средством и рассматриваемым транспортным средством от датчика 4 расстояния между транспортными средствами/относительной скорости в качестве информации о находящемся впереди транспортном средстве.
[0038] На этапе S70 блок 36 обнаружения частоты запроса трогания с места обнаруживает число запросов трогания с места. В настоящем варианте осуществления блок 36 обнаружения частоты запроса трогания с места использует сигнал запрета трогания с места и сигнал обнаружения запроса трогания с места, описанные ниже, и определяет, является ли это первым запросом трогания с места или вторым или последующим запросом трогания с места.
[0039] Например, в момент времени t1, выводится только сигнал обнаружения запроса трогания с места, а сигнал запрета трогания с места выключен и не выводится, как иллюстрировано на фиг. 5; следовательно, определяется, что запрос трогания с места во время t1 является первым запросом трогания с места. Кроме того, во время t3, поскольку и сигнал обнаружения запроса трогания с места, и сигнал запрета трогания с места выводятся, определяется, что запрос трогания с места во время t3 является вторым или последующим запросом трогания с места.
[0040] Сигнал обнаружения запроса трогания с места непрерывно выводится с момента, когда вводится первый запрос трогания с места, до момента, когда рассматриваемое транспортное средство трогается с места, как иллюстрировано на фиг. 5. Кроме того, сигнал запрета трогания с места выводится, когда период разрешения трогания с места истек. Следовательно, если выводятся и сигнал обнаружения запроса трогания с места, и сигнал запрета трогания с места, когда вводится запрос трогания с места, может быть определено, что это второй или последующий запрос трогания с места.
[0041] На этапе S80 блок 38 настройки периода разрешения трогания с места задает период разрешения трогания с места согласно числу запросов трогания с места, обнаруженному на этапе S70. Период разрешения трогания с места является периодом с момента, когда запрос трогания с места вводится, до момента, когда трогание с места рассматриваемого транспортного средства запрещается. В настоящем варианте осуществления период разрешения трогания с места изменяется в зависимости от того, является ли это первым запросом трогания с места или вторым или последующим запросом трогания с места. Например, если это первый запрос трогания с места, период (t1-t2) разрешения трогания с места задается в 3 секунды, а если это второй или последующий запрос трогания с места, период (t3-t4, и т.д.) разрешения трогания с места устанавливается в 3+α секунд, как иллюстрировано на фиг. 5. Даже когда это третий или четвертый запрос трогания с места, период разрешения трогания с места устанавливается в 3+α секунд, тем же образом, что и второй запрос трогания с места. Поскольку намерение водителя начинать движение рассматриваемого транспортного средства больше при вводе второго или последующего запроса трогания с места, по сравнению с тем, когда вводится первый запрос трогания с места, период разрешения трогания с места задается более длительным для второго и более позднего запроса трогания с места, чтобы отражать упомянутое намерение.
[0042] На этапе S90 блок 38 настройки периода разрешения трогания с места определяет, истек или нет период разрешения трогания с места, заданный на этапе S80. Затем, например, если период разрешения трогания с места не истек, как, например, в течение времени t1-t2 на фиг. 5, процесс переходит к этапу S100.
[0043] С другой стороны, если это время после времени t2 на фиг. 5, и период разрешения трогания с места истек, блок 38 настройки периода разрешения трогания с места выводит сигнал запрета трогания с места для запрета трогания с места рассматриваемого транспортного средства в качестве флага запрета трогания с места, и процесс возвращается к этапу S10, чтобы продолжать управление удержанием остановки. Сигнал запрета трогания с места, который был выведен, прекращается, когда следующий запрос трогания с места вводится во время t3 на фиг. 5.
[0044] Кроме того, в настоящем варианте осуществления, рассматриваемому транспортному средству запрещается трогаться с места и следовать за находящимся впереди транспортным средством посредством вывода сигнала запрета трогания с места; однако, трогание с места рассматриваемого транспортного средства может быть запрещено посредством прекращения сигнала обнаружения запроса трогания с места. Например, во время t2 на фиг. 5, сигнал обнаружения запроса трогания с места может быть прекращен вместо вывода сигнала запрета трогания с места.
[0045] На этапе S100 блок 40 разрешения трогания с места определяет, было или нет удовлетворено условие трогания с места. В частности, блок 40 разрешения трогания с места определяет, удовлетворяет или нет, по меньшей мере, одно из расстояния между транспортными средствами и относительной скорости, полученное на этапе S60, предварительно заданному условию трогания с места. Если условие трогания с места удовлетворяется, процесс переходит к этапу S110, а если условие трогания с места не удовлетворяется, процесс возвращается к этапу S90, чтобы определять, истек или нет период разрешения трогания с места.
[0046] На этапе S105 блок 40 разрешения трогания с места вычисляет продолжительность периода ожидания, который является периодом с момента, когда запрос трогания с места обнаруживается, до тех пор, когда условие трогания с места удовлетворяется. Затем, рассматриваемому транспортному средству разрешается трогаться с места следом за находящимся впереди транспортным средством, если этот период ожидания короче продолжительности периода разрешения трогания с места, и процесс переходит к этапу S110. С другой стороны, трогание с места запрещается, когда период трогания с места больше или равен периоду разрешения трогания с места, и процесс возвращается к этапу S10.
[0047] На этапе S110 контроллер 10 управления следованием выполняет управление следованием за находящимся впереди транспортным средством, чтобы начинать движение рассматриваемого транспортного средства следом за находящимся впереди транспортным средством, и заканчивает процесс управления троганием с места согласно настоящему варианту осуществления.
[0048] Результаты первого варианта осуществления
Как описано выше подробно, в устройстве 30 управления троганием с места согласно настоящему варианту осуществления, период разрешения трогания с места задается согласно числу запросов трогания с места, и рассматриваемому транспортному средству разрешается трогаться с места и следовать за находящимся впереди транспортным средством, когда период ожидания короче периода разрешения трогания с места. Кроме того, трогание с места запрещается, когда период ожидания больше или равен периоду разрешения трогания с места. Поскольку период разрешения трогания с места задается, таким образом, принимая во внимание число запросов трогания с места, представляется возможным отражать намерение водителя запрашивать трогание с места и предотвращать причинение неудобства водителю.
[0049] Кроме того, в устройстве 30 управления троганием с места согласно настоящему варианту осуществления, определяется, является ли запрос трогания с места первым запросом трогания с места или вторым или последующим запросом трогания с места, и период разрешения трогания с места изменяется в зависимости от того, является ли он первым запросом трогания с места или вторым или последующим запросом трогания с места. Поскольку, таким образом, представляется возможным задавать период разрешения трогания с места, в частности, отражающий намерение водителя запрашивать трогание с места, представляется возможным предотвращать причинение неудобства водителю.
[0050] Дополнительно, в устройстве 30 управления троганием с места согласно настоящему варианту осуществления, сигнал обнаружения запроса трогания с места выводится, когда обнаруживается запрос трогания с места, и сигнал запрета трогания с места выводится, когда период разрешения трогания с места истек. Затем, если выводится только сигнал обнаружения запроса трогания с места, определяется, что запрос трогания с места является первым запросом трогания с места, а если выводятся как сигнал обнаружения запроса трогания с места, так и сигнал запрета трогания с места, он определяется как второй или последующий запрос трогания с места. Поскольку, таким образом, представляется возможным, в частности, определять, является ли запрос трогания с места первым запросом трогания с места или вторым или последующим запросом трогания с места, представляется возможным задавать период разрешения трогания с места, отражающий намерение водителя запрашивать трогание с места, и предотвращать причинение неудобства водителю.
[0051] Второй вариант осуществления
Далее, устройство управления троганием с места согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения будет описано со ссылкой на чертежи. Поскольку конфигурация системы управления следованием согласно настоящему варианту осуществления является такой же, что и в первом варианте осуществления, ее подробное описание пропускается. В первом варианте осуществления период разрешения трогания с места изменяется в зависимости от того, первый ли это запрос трогания с места или второй или последующий запрос трогания с места; однако, в настоящем варианте осуществления, период разрешения трогания с места изменяется, когда число запросов трогания с места увеличивается.
[0052] Когда переключатель 1 трогания с места или педаль 7 акселератора, которые являются автоматическими функциональными элементами для трогания с места, задействуются, блок 35 обнаружения запроса трогания с места настоящего варианта осуществления обнаруживает запрос трогания с места и сохраняет его в памяти 10b. Затем, блок 36 обнаружения частоты запроса трогания с места осуществляет доступ к памяти 10b и подсчитывает, сколько раз запрос трогания с места был выполнен, включающий в себя текущий запрос трогания с места, чтобы обнаруживать число запросов трогания с места. Затем, блок 38 настройки периода разрешения трогания с места изменяет период разрешения трогания с места, когда подсчитанное число запросов трогания с места увеличивается.
[0053] Например, если это первый запрос трогания с места, период разрешения трогания с места задается в 3 секунды, если это второй запрос трогания с места, период разрешения трогания с места устанавливается в 3+α секунд, а если это третий запрос трогания с места, период разрешения трогания с места задается в 3+β секунд, как иллюстрировано на фиг. 6. После этого период разрешения трогания с места постепенно увеличивается, когда число запросов трогания с места увеличивается. В это время период разрешения трогания с места может быть задан, например, с 10 секундами, являющимися верхним ограничением. Поскольку намерение водителя трогать с места рассматриваемое транспортное средство может рассматриваться, как становящееся больше, когда число раз, которое запрос трогания с места вводится, увеличивается, период разрешения трогания с места задается более длительным, когда число запросов трогания с места увеличивается, чтобы отражать упомянутое намерение.
[0054] Результаты второго варианта осуществления
Как описано выше подробно, в устройстве 30 управления троганием с места согласно настоящему варианту осуществления, число запросов трогания с места подсчитывается, и период разрешения трогания с места изменяется, когда число запросов трогания с места увеличивается. Поскольку, таким образом, представляется возможным задавать период разрешения трогания с места, в частности, отражающий намерение водителя запрашивать трогание с места, представляется возможным предотвращать причинение неудобства водителю.
[0055] Третий вариант осуществления
Далее, устройство управления троганием с места согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения будет описано со ссылкой на чертежи. Поскольку конфигурация системы управления следованием согласно настоящему варианту осуществления является такой же, что и в первом варианте осуществления, ее подробное описание пропускается. Настоящий вариант осуществления отличается от вышеописанных вариантов осуществления в том, что период разрешения трогания с места изменяется согласно интервалу, с которым запросы трогания с места вводятся.
[0056] Когда переключатель 1 трогания с места или педаль 7 акселератора, которые являются автоматическими функциональными элементами для трогания с места, задействуется, блок 35 обнаружения запроса трогания с места настоящего варианта осуществления обнаруживает запрос трогания с места, сравнивает запрос трогания с места с предыдущим запросом трогания с места, сохраненным в памяти 10b и обнаруживает интервал между предыдущим запросом трогания с места и текущим запросом трогания с места. Затем, блок 38 настройки периода разрешения трогания с места изменяет период разрешения трогания с места согласно интервалу, с которым запросы трогания с места вводятся.
[0057] Например, период разрешения трогания с места задается коротким, когда интервал между запросами трогания с места является длительным, и период разрешения трогания с места задается, чтобы становиться более длительным, когда интервал между запросами трогания с места становится более коротким, как иллюстрировано на фиг. 7. Поскольку намерение водителя трогать с места рассматриваемое транспортное средство может считаться сильным, если интервал между запросами трогания с места является коротким, т.е., когда запросы трогания с места часто вводятся, период разрешения трогания с места задается более длительным, когда интервал между запросами трогания с места становится более коротким, чтобы отражать упомянутое намерение.
[0058] Результаты третьего варианта осуществления
Как описано выше подробно, в устройстве 30 управления троганием с места согласно настоящему варианту осуществления, интервал, с которым водитель рассматриваемого транспортного средства вводит запросы трогания с места, обнаруживается, и период разрешения трогания с места изменяется согласно интервалу, с которым запросы трогания с места вводятся. Поскольку, таким образом, представляется возможным задавать период разрешения трогания с места, в частности, отражающий намерение водителя запрашивать трогание с места, представляется возможным предотвращать причинение неудобства водителю.
[0059] Вышеописанные варианты осуществления являются примерами настоящего изобретения. Соответственно, настоящее изобретение не ограничивается вариантами осуществления, описанными выше, и различные модификации могут быть выполнены в других формах помимо форм вышеупомянутых вариантов осуществления в такой степени, что такие изменения не находятся за пределами технических рамок настоящего изобретения.
Описания ссылочных символов
[0060] 1 Переключатель трогания с места
2 Переключатель отмены
3 Переключатель настройки интервала между транспортными средствами
4 Датчик расстояния между транспортными средствами/относительной скорости
5 Датчик скорости рассматриваемого транспортного средства
6 Датчик педали акселератора
7 Педаль акселератора
8 Датчик педали тормоза
9 Педаль тормоза
10 Контроллер управления следованием
11 Устройство отображения
12 Динамик
13 Контроллер управления двигателем
14 Контроллер управления тормозом
15 Контроллер электрического стояночного тормоза
30 Устройство управления троганием с места
32 Блок обнаружения находящегося впереди транспортного средства
34 Блок получения информации о находящемся впереди транспортном средстве
35 Блок обнаружения запроса трогания с места
36 Блок обнаружения частоты запроса трогания с места
38 Блок настройки периода разрешения трогания с места
40 Блок разрешения трогания с места
100 Система управления следованием.

Claims (27)

1. Устройство управления троганием с места для трогания с места рассматриваемого транспортного средства, следующего за находящимся впереди транспортным средством, которое остановилось впереди рассматриваемого транспортного средства, содержащее:
блок обнаружения находящегося впереди транспортного средства, который обнаруживает находящееся впереди транспортное средство, которое остановилось впереди рассматриваемого транспортного средства;
блок получения информации о находящемся впереди транспортном средстве, который получает расстояние между транспортными средствами и относительную скорость между рассматриваемым транспортным средством и находящимся впереди транспортным средством, обнаруженным посредством блока обнаружения находящегося впереди транспортного средства;
блок обнаружения запроса трогания с места, который обнаруживает запрос трогания с места, который вводится водителем рассматриваемого транспортного средства;
контроллер, который инструктирует рассматриваемому транспортному средству трогаться с места следом за находящимся впереди транспортным средством, когда период ожидания, который является периодом с момента, когда запрос трогания с места обнаруживается, до момента, когда, по меньшей мере, одно из относительной скорости и расстояния между транспортными средствами, полученное посредством блока получения информации о находящемся впереди транспортном средстве, удовлетворяет предварительно заданному условию трогания с места, короче периода разрешения трогания с места, который задается заранее;
блок обнаружения частоты запроса трогания с места, который обнаруживает число раз, при котором запрос трогания с места был обнаружен, после того как рассматриваемое транспортное средство остановилось; и
блок настройки периода разрешения трогания с места, который увеличивает длительность периода разрешения трогания с места, когда число запросов трогания с места, обнаруженное посредством блока обнаружения частоты запроса трогания с места, увеличивается.
2. Устройство управления троганием с места по п. 1, в котором
блок обнаружения частоты запроса трогания с места определяет, является или нет запрос трогания с места первым запросом трогания с места или вторым или последующим запросом трогания с места, и
блок настройки периода разрешения трогания с места изменяет период разрешения трогания с места в зависимости от того, является ли запрос трогания с места первым запросом трогания с места или вторым или последующим запросом трогания с места.
3. Устройство управления троганием с места по п. 2, в котором
блок обнаружения запроса трогания с места выводит сигнал обнаружения запроса трогания с места при обнаружении запроса трогания с места,
блок настройки периода разрешения трогания с места выводит сигнал запрета трогания с места для запрета трогания с места рассматриваемого транспортного средства, когда период разрешения трогания с места истек, и
блок обнаружения частоты запроса трогания с места определяет, что запрос трогания с места является первым запросом трогания с места, если выводится только сигнал обнаружения запроса трогания с места, и определяет, что запрос трогания с места является вторым или последующим запросом трогания с места, если выводятся и сигнал обнаружения запроса трогания с места, и сигнал запрета трогания с места.
4. Устройство управления троганием с места по п. 1, в котором
блок обнаружения частоты запроса трогания с места подсчитывает число запросов трогания с места, и
блок настройки периода разрешения трогания с места изменяет период разрешения трогания с места, когда подсчитанное число запросов трогания с места увеличивается.
5. Устройство управления троганием с места по п. 1, в котором
блок обнаружения запроса трогания с места обнаруживает интервал, с которым водитель рассматриваемого транспортного средства вводит запросы трогания с места, и
блок настройки периода разрешения трогания с места изменяет период разрешения трогания с места согласно интервалу, с которым запросы трогания с места вводятся.
6. Способ управления троганием с места, чтобы трогать с места рассматриваемое транспортное средство следом за находящимся впереди транспортным средством, которое остановилось впереди рассматриваемого транспортного средства, с помощью устройства управления троганием с места, способ управления троганием с места содержит этапы, на которых:
обнаруживают находящееся впереди транспортное средство, которое остановилось впереди рассматриваемого транспортного средства,
получают расстояние между транспортными средствами и относительную скорость между рассматриваемым транспортным средством и обнаруженным находящимся впереди транспортным средством,
обнаруживают, что находящееся впереди транспортное средство остановилось впереди рассматриваемого транспортного средства;
инструктируют рассматриваемому транспортному средству начинать следовать за находящимся впереди транспортным средством, когда период ожидания, который является периодом с момента, когда запрос трогания с места обнаруживается, до момента, когда, по меньшей мере, одно из относительной скорости и расстояния между транспортными средствами удовлетворяет предварительно заданному условию трогания с места, короче периода разрешения трогания с места, который задан заранее;
обнаруживают число раз, при котором запрос трогания с места был обнаружен, после того как рассматриваемое транспортное средство остановилось; и
увеличивают длительность периода разрешения трогания с места, когда число раз, при котором запросы трогания с места были обнаружены, увеличивается.
RU2018105183A 2015-07-14 2015-07-14 Устройство управления троганием с места и способ управления троганием с места RU2664028C1 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/070098 WO2017009940A1 (ja) 2015-07-14 2015-07-14 発進制御装置及び発進制御方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2664028C1 true RU2664028C1 (ru) 2018-08-14

Family

ID=57757116

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018105183A RU2664028C1 (ru) 2015-07-14 2015-07-14 Устройство управления троганием с места и способ управления троганием с места

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10059340B2 (ru)
EP (1) EP3323688B1 (ru)
JP (1) JP6388079B2 (ru)
KR (1) KR101921874B1 (ru)
CN (1) CN107848535B (ru)
BR (1) BR112018000737A2 (ru)
CA (1) CA2992399C (ru)
MX (1) MX364628B (ru)
RU (1) RU2664028C1 (ru)
WO (1) WO2017009940A1 (ru)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109866770A (zh) * 2019-02-28 2019-06-11 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆自适应巡航控制方法、装置、系统及汽车
JP7151566B2 (ja) 2019-03-14 2022-10-12 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
JP7012693B2 (ja) * 2019-09-24 2022-01-28 本田技研工業株式会社 情報処理装置、車両システム、情報処理方法、およびプログラム
JP7259778B2 (ja) * 2020-01-31 2023-04-18 トヨタ自動車株式会社 車両、及び自動運転システム
JP7413842B2 (ja) * 2020-02-28 2024-01-16 いすゞ自動車株式会社 運転支援装置及び運転支援方法
CN114514155A (zh) 2020-08-28 2022-05-17 日产自动车株式会社 驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置
JP7476971B2 (ja) 2020-08-28 2024-05-01 日産自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置
JP7380894B2 (ja) 2020-08-28 2023-11-15 日産自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050216168A1 (en) * 2004-03-05 2005-09-29 Honda Motor Co., Ltd. Follow running control system
JP2007069729A (ja) * 2005-09-07 2007-03-22 Nissan Motor Co Ltd 走行制御装置
RU2431577C2 (ru) * 2007-04-20 2011-10-20 Вольво Ластвагнар Аб Способ увеличения продолжительности действия автоматической функции свободного хода транспортного средства
JP2012060768A (ja) * 2010-09-08 2012-03-22 Denso Corp 発進制御装置
JP2012179936A (ja) * 2011-02-28 2012-09-20 Denso Corp アクセルペダル誤操作対応装置およびアクセルペダル誤操作対応装置用のプログラム

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2722656B2 (ja) 1989-04-29 1998-03-04 日産自動車株式会社 車両用空調装置
JPH0459449A (ja) * 1990-06-27 1992-02-26 A C Ii:Kk 自動車の前車確認警報装置
DE69322349T3 (de) * 1992-09-30 2004-06-09 Hitachi, Ltd. Informationssystem für den Fahrer eines Fahrzeuges
JP2003260957A (ja) * 2002-03-11 2003-09-16 Hitachi Ltd 車間制御システム
JP2005231491A (ja) * 2004-02-19 2005-09-02 Honda Motor Co Ltd 追従走行制御装置
US8615352B2 (en) 2010-03-30 2013-12-24 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Driving support apparatus for vehicle
JP5939130B2 (ja) 2012-10-31 2016-06-22 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN106321259B (zh) * 2016-11-24 2019-03-15 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种发动机控制方法及系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050216168A1 (en) * 2004-03-05 2005-09-29 Honda Motor Co., Ltd. Follow running control system
JP2007069729A (ja) * 2005-09-07 2007-03-22 Nissan Motor Co Ltd 走行制御装置
RU2431577C2 (ru) * 2007-04-20 2011-10-20 Вольво Ластвагнар Аб Способ увеличения продолжительности действия автоматической функции свободного хода транспортного средства
JP2012060768A (ja) * 2010-09-08 2012-03-22 Denso Corp 発進制御装置
JP2012179936A (ja) * 2011-02-28 2012-09-20 Denso Corp アクセルペダル誤操作対応装置およびアクセルペダル誤操作対応装置用のプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
EP3323688B1 (en) 2022-02-23
US20180141551A1 (en) 2018-05-24
KR101921874B1 (ko) 2018-11-23
WO2017009940A1 (ja) 2017-01-19
CN107848535A (zh) 2018-03-27
EP3323688A1 (en) 2018-05-23
CA2992399A1 (en) 2017-01-19
JPWO2017009940A1 (ja) 2018-04-12
MX364628B (es) 2019-05-03
EP3323688A4 (en) 2018-08-15
CA2992399C (en) 2018-06-05
BR112018000737A2 (pt) 2018-09-04
KR20180011341A (ko) 2018-01-31
MX2018000439A (es) 2018-05-17
CN107848535B (zh) 2019-08-20
JP6388079B2 (ja) 2018-09-12
US10059340B2 (en) 2018-08-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2664028C1 (ru) Устройство управления троганием с места и способ управления троганием с места
JP4101759B2 (ja) ストップ機能を有する速度制御器
JP6611085B2 (ja) 車両制御装置
US7425043B2 (en) Method and device for triggering an automatic emergency braking process of a vehicle
US11124188B2 (en) Adaptive speed controller for motor vehicles and method for adaptive speed control
CN106347364B (zh) 机动车中的纵向引导的驾驶员辅助系统
KR102360633B1 (ko) 운전 지원 장치
US6853903B2 (en) Method for cruise control and distance regulation in motor vehicles
US20050150701A1 (en) Cruise control system having a stop & go function
WO2018116619A1 (ja) 車両用運転者状態判定装置
CN109070892B (zh) 用于机动车的纵向调节系统
CN107810132B (zh) 机动车中的纵向引导的驾驶员辅助系统
JPH10129438A (ja) 自動制動制御装置
JP5906895B2 (ja) 追従制御装置
US11518350B2 (en) Driving assistance apparatus
US20070215401A1 (en) Cruise Control System For Motor Vehicles Having An Automatic Shutoff System
JP2008506566A (ja) 運転者への通知方法および通知装置
JP2019038363A (ja) 車両用走行制御装置
JP2007069729A (ja) 走行制御装置
JP2003252188A (ja) 車両の走行安全装置
JP2007069727A (ja) 走行制御装置
JPH10151964A (ja) 車両用追従走行制御装置
JP4369469B2 (ja) 追従走行装置
JP2007512171A (ja) 車両の長手方向の移動を制御する方法
JP2001076299A (ja) 先行車発進検出装置