KR20180011341A - 발진 제어 장치 및 발진 제어 방법 - Google Patents

발진 제어 장치 및 발진 제어 방법 Download PDF

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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명의 발진 제어 장치는, 자차량의 전방에 정차하고 있는 선행차를 검출하고, 선행차와 자차량의 사이의 차간 거리 및 상대 속도를 취득하고, 자차량의 운전자로부터 입력된 발진 요구를 검출하여, 자차량이 정차한 후의 발진 요구가 검출된 횟수를 검출한다. 그리고, 발진 요구의 횟수에 따라 발진 허가 기간을 설정하고, 발진 요구가 검출되고 나서 차간 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나가 미리 설정된 발진 조건을 충족할 때까지의 기간인 대기 기간이, 발진 허가 기간보다 짧은 경우에 자차량이 선행차에 추종하여 발진하는 것을 허가하고, 대기 기간이 발진 허가 기간 이상의 길이인 경우에는 발진을 억제한다.

Description

발진 제어 장치 및 발진 제어 방법
본 발명은 자차량의 전방에 정차하고 있는 선행차에 추종하여 자차량을 발진시키는 발진 제어 장치 및 그의 방법에 관한 것이다.
종래에는, 자차량이 추종하는 선행차를 설정하여 추종 주행 제어를 행하는 추종 주행 제어 장치로서, 특허문헌 1이 개시되어 있다. 이 특허문헌 1에 개시된 추종 주행 제어 장치에서는, 신호 대기나 정체 도로에서의 정차 중에 있어서, 운전자에 의한 발진 요구가 기억되어 있을 때, 선행차의 발진을 검지하면, 추종 주행 제어를 개시하고 있었다. 한편, 발진 요구가 기억되고 나서 소정 시간 내에 선행차의 발진이 검지되지 않는 경우에는, 기억한 발진 요구를 소거하고 있었다.
일본 특허 제4230385호 공보
그러나, 상술한 종래의 추종 주행 제어 장치에서는, 정차 중에 운전자가 발진 요구를 행한 횟수를 고려하고 있지 않았다. 그 때문에, 선행차가 좀처럼 발진하지 않는 경우에는, 선행차로의 추종을 재개하기 위해 운전자는 몇 번이나 발진 요구를 행할 필요가 있어, 운전자에게 위화감을 주게 된다고 하는 문제점이 있었다.
그래서, 본 발명은 상술한 실정에 감안하여 제안된 것이며, 운전자가 발진 요구를 행한 이력을 고려함으로써, 운전자에게 주는 위화감을 방지할 수 있는 발진 제어 장치 및 그의 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 형태에 관한 발진 제어 장치 및 그의 방법은, 자차량의 전방에 정차하고 있는 선행차를 검출하고, 검출된 선행차와 자차량의 사이의 차간 거리 및 상대 속도를 취득하고, 자차량의 운전자로부터 입력된 발진 요구를 검출한다. 그리고,
자차량이 정차한 후의 발진 요구가 검출된 횟수를 검출하고, 검출된 발진 요구의 횟수에 따라 발진 허가 기간을 설정한다. 이후, 발진 요구가 검출되고 나서 차간 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나가 미리 설정된 발진 조건을 충족할 때까지의 대기 기간이, 발진 허가 기간보다 짧은 경우에 자차량이 선행차에 추종하여 발진하는 것을 허가한다. 또한, 대기 기간이 발진 허가 기간 이상의 길이인 경우에는 발진을 억제한다.
본 발명에 따르면, 발진 요구의 횟수를 고려하여 발진 허가 기간을 설정하므로, 운전자의 발진을 요구하는 의사를 반영시킬 수 있고, 운전자에게 주는 위화감을 방지할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 추종 제어 시스템의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2는, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 추종 제어 시스템의 스위치의 배치를 도시하는 도면이다.
도 3은, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 추종 제어 시스템에 의한 표시의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4는, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 발진 제어 장치에 의한 발진 제어 처리의 처리 수순을 도시하는 흐름도이다.
도 5는, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 발진 제어 장치에 의한 발진 허가 기간의 설정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 발진 제어 장치에 의한 발진 허가 기간의 설정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 발진 제어 장치에 의한 발진 허가 기간의 설정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명을 적용한 제1 내지 제3 실시 형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 또한, 각 실시 형태를 통하여, 동일한 구성 요소에는 동일한 번호를 부여하여 상세한 설명은 생략한다.
[제1 실시 형태]
[추종 제어 시스템의 구성]
도 1은, 본 실시 형태에 관한 발진 제어 장치를 구비한 추종 제어 시스템의 구성을 도시하는 블록도이다. 도 1에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 추종 제어 시스템(100)은, 발진 스위치(1)와, 캔슬 스위치(2)와, 차간 설정 스위치(3)와, 차간 거리ㆍ상대 속도 센서(4)와, 자차속 센서(5)와, 액셀러레이터 페달 센서(6)와, 브레이크 페달 센서(8)를 구비하고 있다. 또한, 추종 제어 시스템(100)은, 추종 제어 컨트롤러(10)와, 표시 장치(11)와, 스피커(12)와, 엔진 제어 컨트롤러(13)와, 브레이크 제어 컨트롤러(14)와, 전동 파킹 브레이크 컨트롤러(15)를 구비하고 있다. 추종 제어 컨트롤러(10)는, 발진 제어 장치(30)를 구비하고 있다.
추종 제어 시스템(100)은, 저속 추종 기능을 구비하고, 차량에 탑재되어 있다. 본 실시 형태에서는, 자차속이 예를 들어 40 내지 100km/h의 범위에 있어서, 자차선 상에 선행차를 검출하였을 때에는, 선행차까지의 차간 시간(=차간 거리/상대 속도)이 미리 설정된 값이 되도록 차간 제어를 행하여 선행차에 추종 주행한다. 이때, 미리 설정한 차속(설정 차속)을 상한으로 한다. 한편, 자차선 상에 선행차가 검출되지 않았을 때에는, 차속 제어를 행하여 설정 차속으로 정속 주행한다.
또한, 저속 추종 기능에서는, 자차속이 예를 들어 0 내지 40km/h의 범위에 있어서, 자차선 상에 선행차를 검출하였을 때에는, 40km/h를 상한으로 하여 차간 거리가 자차속에 따른 차간 거리가 되도록 차간 거리 제어를 행한다. 그리고, 선행차가 검출되지 않은 상태가 되면, 차간 거리 제어를 해제한다. 또한, 선행차가 정차하였을 때에는 자차량을 정차시킨 후에 전동 파킹 브레이크를 작동시켜 정지 유지 제어를 행하고, 선행차가 발진하였을 때에는 소정의 자동 발진 조작 부재가 조작되면, 자동 발진 제어를 행한다.
단, 선행차 추종 제어에 대해서는, 상술한 제어에 한정되는 것은 아니다. 선행차 추종 제어는, 적어도 차속 0으로부터 제어를 행함과 함께, 선행차가 정차하였을 때에는 자차량을 정차시킨 후에 정지 유지 제어를 행하고, 선행차가 발진하였을 때에는 소정의 자동 발진 조작 부재가 조작되면 자동 발진 제어를 행하는 것이면 된다.
발진 스위치(1)는, 정지 유지 상태에 있어서 선행차가 발진하였을 때 자동 발진 제어를 개시시키기 위해 조작되는 자동 발진 조작 부재이다. 발진 스위치(1)가 정지 유지 제어 중에 조작되면, 그 조작은 운전자에 의한 발진 요구로 된다. 본 실시 형태에서는, 발진 스위치(1)의 출력 신호에 기초하여, 발진 요구의 유무, 발진 요구의 횟수, 전회의 발진 요구로부터의 시간이 검출되고, 발진 허가 기간이 설정된다. 이 발진 스위치(1)는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 스티어링 휠(19)의 센터 패드부(19a)에 설치된다.
캔슬 스위치(2)는, 자동 발진 제어 및 선행차 추종 제어를 해제하기 위한 조작 부재이며, 도 2에 도시하는 바와 같이 스티어링 휠(19)의 센터 패드부(19a)에 설치된다. 차간 설정 스위치(3)는, 선행차와의 목표 차간(차간 시간 또는 차간 거리)을 설정하기 위한 조작 부재이며, 조작할 때마다 목표 차간이 장, 중, 단의 순서로 전환된다. 이 차간 설정 스위치(3)도, 도 2에 도시하는 바와 같이 스티어링 휠(19)의 센터 패드부(19a)에 설치된다.
차간 거리ㆍ상대 속도 센서(4)는, 자차량과 선행차의 사이의 차간 거리를 계측하고, 이 계측값을 미분하여 상대 속도를 연산한다. 차간 거리ㆍ상대 속도 센서(4)에는 레이저 레이더나 밀리미터파 레이더 등의 다양한 센서를 사용할 수 있다. 자차속 센서(5)는 차륜속으로부터 자차량의 주행 속도를 계측한다.
액셀러레이터 페달 센서(6)는, 액셀러레이터 페달(7)의 답입량(조작량)에 따른 신호를 출력한다. 액셀러레이터 페달(7)은, 상술한 발진 스위치(1)와 마찬가지로, 정지 유지 상태에 있어서 선행차가 발진하였을 때 자동 발진 제어를 개시시키기 위해 조작되는 자동 발진 조작 부재이다. 액셀러레이터 페달(7)이 정지 유지 제어 중에 조작되면, 그 조작은 운전자에 의한 발진 요구로 된다. 본 실시 형태에서는, 액셀러레이터 페달 센서(6)의 출력 신호에 기초하여, 발진 요구의 유무, 발진 요구의 횟수, 전회의 발진 요구로부터의 시간이 검출되고, 발진 허가 기간이 설정된다.
브레이크 페달 센서(8)는, 브레이크 페달(9)의 답입을 검출한다. 브레이크 페달(9)의 답입이 검출된 경우에는 자동 발진 제어 및 선행차 추종 제어가 해제된다.
표시 장치(11)는, 인스트루먼트 패널에 설치되고, 도 3에 도시하는 바와 같이 자동 발진 제어 및 선행차 추종 제어의 상태, 차간 설정의 상태 등을 표시한다. 도 3의 (a)는, 정지 유지 중의 표시예이다. 도 3의 (a)의 부호 20은 차간 설정 상태를 나타내고, 막대 1개는 "단", 막대 2개는 "중", 막대 3개는 "장"을 나타낸다. 부호 21은 자차 마크이다. 부호 22는 제어 상태 표시 창이며, 정지 유지 상태나 선행차 추종 제어 상태를 나타내는 메시지를 표시한다. 도 3의 (b)는, 발진 제어 중의 표시예이다. 부호 23은 자동 발진 제어 중 및 선행차 추종 제어 중에 표시하는 선행차 마크이다. 도 3의 (c)는, 선행차 추종 제어 중의 표시예이며, 도 3의 (d)는 선행차를 로스트한 직후의 표시예이다.
스피커(12)는, 각종 제어 상태를 나타내는 음성을 출력함과 함께, 필요에 따라 경보를 출력한다. 예를 들어, 정지 유지 제어를 개시할 때에는 「정지 유지 중입니다」, 발진 제어를 개시할 때에는 「발진합니다」, 선행차를 놓쳤을 때에는 「선행차를 로스트하였습니다」라고 각각 음성 안내한다. 또한, 운전자가 발진 스위치(1), 캔슬 스위치(2), 차간 설정 스위치(3) 중 어느 것을 조작하면, 조작 확인의 비프음을 울린다.
엔진 제어 컨트롤러(13)는, 추종 제어 컨트롤러(10)로부터의 가속 명령에 따라 엔진 출력을 제어하고, 브레이크 제어 컨트롤러(14)는 추종 제어 컨트롤러(10)로부터의 감속 명령에 따라 엔진 브레이크나 유압 브레이크의 감속력을 제어한다. 전동 파킹 브레이크 컨트롤러(15)는, 추종 제어 컨트롤러(10)로부터의 정지 유지 명령에 따라 전동 파킹 브레이크를 작동시킨다.
추종 제어 컨트롤러(10)는, CPU(10a)나 메모리(10b) 등을 구비하고, 스위치(1 내지 3)로부터의 조작 신호와 각종 센서(4 내지 6, 8)로부터의 검출 신호에 기초하여 정지 유지 제어, 자동 발진 제어, 선행차 추종 제어, 표시 제어 등을 행한다. 또한, 추종 제어 컨트롤러(10)는, 표시 장치(11), 스피커(12), 엔진 제어 컨트롤러(13), 브레이크 제어 컨트롤러(14) 및 전동 파킹 브레이크 컨트롤러(15)를 제어한다. 메모리(10b)에는, 자동 발진 조작 부재인 발진 스위치(1)와 액셀러레이터 페달(7)의 조작 기록이나 발진 요구의 횟수, 각종 제어 연산의 결과인 가속 명령값이나 가속 명령의 계속 기간 등을 기억한다. 그리고, 추종 제어 컨트롤러(10)는, 발진 제어 장치(30)를 구비한다.
발진 제어 장치(30)는, 자차량의 전방에 정차하고 있는 선행차에 추종하여 자차량을 발진시키는 제어를 행하고, 선행차 검출부(32)와, 선행차 정보 취득부(34)와, 발진 요구 검출부(35)와, 발진 요구 횟수 검출부(36)와, 발진 허가 기간 설정부(38)와, 발진 허가부(40)를 구비하고 있다.
선행차 검출부(32)는, 자차량에 장비된 선행차 추종 제어를 실행함으로써, 자차량의 전방을 주행하고 있는 선행차나 자차량의 전방에 정차하고 있는 선행차를 검출한다.
선행차 정보 취득부(34)는, 선행차 검출부(32)에 의해 검출된 선행차에 관한 정보를 선행차 정보로서 취득한다. 구체적으로, 선행차 정보 취득부(34)는, 차간 거리ㆍ상대 속도 센서(4)로부터 선행차와 자차량의 사이의 차간 거리 및 상대 속도를 취득하여 메모리(10b)에 기억한다.
발진 요구 검출부(35)는, 자차량의 정지 제어 중에, 자차량의 운전자로부터 입력된 발진 요구를 검출한다. 구체적으로, 발진 요구 검출부(35)는, 자동 발진 조작 부재인 발진 스위치(1)가 조작되면, 발진 스위치(1)의 출력 신호에 기초하여, 발진 요구의 유무, 발진 요구의 횟수, 전회의 발진 요구로부터의 시간을 검출한다. 마찬가지로, 발진 요구 검출부(35)는, 자동 발진 조작 부재인 액셀러레이터 페달(7)이 조작되면, 액셀러레이터 페달 센서(6)로부터의 출력 신호에 기초하여, 발진 요구의 유무, 발진 요구의 횟수, 전회의 발진 요구로부터의 시간을 검출한다. 또한, 발진 요구 검출부(35)는, 발진 요구를 취득하였을 때 발진 요구 검출 신호를 출력한다.
발진 요구 횟수 검출부(36)는, 자차량이 정차한 후의 발진 요구가 검출된 횟수를 검출한다. 구체적으로, 발진 요구 횟수 검출부(36)는, 메모리(10b)에 액세스하여, 자차량이 정차하고 나서 현재까지의 동안에 검출된 발진 요구를 취득함으로써, 그 횟수를 검출한다.
또한, 발진 요구 검출부(35)는, 발진 요구를 취득하였을 때 발진 요구 검출 신호를 출력하고, 후술하는 발진 허가 기간 설정부(38)는, 발진 허가 기간이 경과하였을 때 자차량의 발진을 억제하는 발진 억제 신호를 출력한다. 그래서, 발진 요구 횟수 검출부(36)는, 발진 억제 신호가 출력되지 않고, 발진 요구 검출 신호만이 출력된 경우에는, 발진 요구가 1회째라고 판정한다. 한편, 발진 요구 검출 신호와 발진 억제 신호의 양쪽이 출력된 경우에는, 발진 요구가 2회째 이후라고 판정한다.
발진 허가 기간 설정부(38)는, 발진 요구 횟수 검출부(36)에서 검출된 발진 요구의 횟수에 따라, 발진 요구가 입력되고 나서 자차량의 발진을 억제할 때까지의 발진 허가 기간을 설정한다. 본 실시 형태에서는, 발진 요구가 1회째일 때와 2회째 이후일 때에 발진 허가 기간을 변경한다. 또한, 발진 허가 기간 설정부(38)는, 발진 허가 기간이 경과하였을 때 자차량의 발진을 억제하는 발진 억제 신호를 출력하고, 다음의 발진 요구가 입력되면 발진 억제 신호를 정지한다.
발진 허가부(40)는, 발진 요구가 검출되고 나서 선행차 정보 취득부(34)에서 취득한 차간 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나가 미리 설정된 발진 조건을 충족할 때까지의 기간인 대기 기간의 길이를 산출한다. 그리고, 이 대기 기간이 미리 설정된 기간인 발진 허가 기간의 길이보다 짧은 경우에 자차량이 선행차에 추종하여 발진하는 것을 허가하고, 대기 기간이 발진 허가 기간 이상의 길이인 경우에는 발진을 억제한다. 또한, 발진 허가부(40)는, 발진 허가 기간 설정부(38)에서 설정된 발진 허가 기간 내에, 선행차 정보 취득부(34)에서 취득한 차간 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나가 미리 설정된 발진 조건을 충족한 경우에, 자차량이 선행차에 추종하여 발진하는 것을 허가해도 된다.
또한, 발진 제어 장치(30)는, 마이크로컴퓨터, 마이크로프로세서, CPU를 포함하는 범용의 전자 회로와 메모리 등의 주변 기기로 구성되어 있다. 그리고, 특정한 프로그램을 실행함으로써, 상술한 선행차 검출부(32), 선행차 정보 취득부(34), 발진 요구 검출부(35), 발진 요구 횟수 검출부(36), 발진 허가 기간 설정부(38), 발진 허가부(40)로서 동작한다.
[발진 제어 처리의 수순]
이어서, 본 실시 형태에 관한 발진 제어 장치(30)에 의한 발진 제어 처리의 수순을 도 4의 흐름도를 참조하여 설명한다. 도 4에서는, 정지 유지 제어 상태로부터의 동작을 설명한다.
도 4에 도시하는 바와 같이, 스텝 S10에 있어서 자차량이 정지 유지 제어 상태로 되면, 스텝 S20에 있어서, 발진 요구 검출부(35)는, 발진 트리거로 되는 발진 요구가 운전자로부터 입력되었는지 여부를 판정한다. 발진 요구는, 자동 발진 조작 부재인 발진 스위치(1) 또는 액셀러레이터 페달(7)을 운전자가 조작함으로써 입력된다. 그리고, 발진 요구가 입력되지 않았을 때에는, 스텝 S10으로 복귀하여 정지 유지 제어 상태를 유지한다. 한편, 발진 요구가 입력되었을 때에는, 발진 요구 검출부(35)는, 입력된 발진 요구를 취득하고, 발진 요구 검출 신호를 출력하여 스텝 S30으로 진행한다. 예를 들어, 도 5에 도시하는 바와 같이, 시각 t1에 있어서, 발진 스위치(1)가 조작되면, 발진 요구 검출부(35)는 발진 요구 검출 신호를 OFF로부터 ON으로 구동하여 출력한다. 이 발진 요구 검출 신호는, 자차량이 발진할 때까지 계속해서 출력된다.
스텝 S30에 있어서, 선행차 검출부(32)는, 차간 거리ㆍ상대 속도 센서(4)를 작동시켜 선행차의 존재를 검색하고, 자차량의 전방에 정차하고 있는 선행차를 검출한다. 이때, 레이저 레이더를 사용하는 경우에는, 보행자에게 레이저광이 조사되는 것을 피하기 위해, 정차 중에는 레이저 레이더를 정지해 두고, 선행차의 존재를 확인할 때 작동시킨다. 그리고, 선행차를 검출하지 못한 경우에는 스텝 S40으로 진행하고, 선행차를 검출한 경우에는 스텝 S60으로 진행한다.
스텝 S40에 있어서, 발진 요구 검출부(35)는, 발진 요구가 발진 스위치(1)의 조작에 의해 입력된 것인지 여부를 판정한다. 여기서, 발진 요구가 발진 스위치(1)의 조작에 의해 입력된 경우에는, 「선행차가 없기 때문에 발진할 수 없습니다」라는 경고를, 표시 장치(11)와 스피커(12)에 의해 행하고, 스텝 S10으로 복귀하여 정지 유지 제어를 계속한다. 한편, 발진 요구가 발진 스위치(1)가 아니라 액셀러레이터 페달(7)의 조작에 의해 입력된 경우에는 스텝 S50으로 진행한다.
스텝 S50에 있어서, 추종 제어 컨트롤러(10)는, 선행차가 없어도 운전자에게 발진할 의지가 있다고 판단하여 정지 유지 제어를 해제하고, 매뉴얼 발진하여 본 실시 형태에 관한 발진 제어 처리를 종료한다.
스텝 S60에 있어서, 선행차 정보 취득부(34)는, 차간 거리ㆍ상대 속도 센서(4)로부터 선행차 정보로서 선행차와 자차량의 사이의 차간 거리와 상대 속도를 취득한다.
스텝 S70에 있어서, 발진 요구 횟수 검출부(36)는, 발진 요구의 횟수를 검출한다. 본 실시 형태에서는, 발진 요구 횟수 검출부(36)는, 후술하는 발진 억제 신호와 발진 요구 검출 신호를 사용하여, 발진 요구가 1회째인지, 2회째 이후인지를 판정한다.
예를 들어, 도 5에 도시하는 바와 같이, 시각 t1의 시점에서는, 발진 요구 검출 신호만이 출력되고, 발진 억제 신호는 OFF인 채로 출력되지 않았으므로, 시각 t1의 발진 요구는 1회째라고 판정한다. 또한, 시각 t3의 시점에서는, 발진 요구 검출 신호와 발진 억제 신호의 양쪽이 출력되었으므로, 시각 t3의 발진 요구는 2회째 이후라고 판정한다.
도 5에 도시하는 바와 같이, 발진 요구 검출 신호는, 1회째 발진 요구가 입력되고 나서 자차량이 발진할 때까지 계속해서 출력된다. 또한, 발진 억제 신호는 발진 허가 기간이 경과하였을 때 출력된다. 따라서, 발진 요구가 입력되었을 때 발진 요구 검출 신호와 발진 억제 신호의 양쪽이 출력되었으면, 2회째 이후의 발진 요구라고 판정할 수 있다.
스텝 S80에 있어서, 발진 허가 기간 설정부(38)는, 스텝 S70에서 검출된 발진 요구의 횟수에 따라, 발진 허가 기간을 설정한다. 발진 허가 기간은, 발진 요구가 입력되고 나서 자차량의 발진을 억제할 때까지의 기간이다. 본 실시 형태에서는, 발진 요구가 1회째일 때와 2회째 이후일 때에 발진 허가 기간을 변경한다. 예를 들어, 도 5에 도시하는 바와 같이, 발진 요구가 1회째인 경우에는 발진 허가 기간(t1 내지 t2)을 3초로 설정하고, 발진 요구가 2회째 이후인 경우에는 발진 허가 기간(t3 내지 t4 등)을 3+α초로 설정한다. 발진 요구가 3회째, 4회째인 경우에도 2회째와 마찬가지로 발진 허가 기간은 3+α초로 설정된다. 운전자는, 1회째 발진 요구를 입력하였을 때보다 2회째 이후에 발진 요구를 입력하였을 때 쪽이, 자차량을 발진시킬 의사가 강하므로, 그 의사를 반영시켜, 2회째 이후의 발진 허가 기간을 길게 설정한다.
스텝 S90에 있어서, 발진 허가 기간 설정부(38)는, 스텝 S80에서 설정된 발진 허가 기간이 경과하였는지 여부를 판정한다. 그리고, 예를 들어 도 5의 시각 t1 내지 t2 동안과 같이 발진 허가 기간을 경과하지 않은 경우에는, 스텝 S100으로 진행한다.
한편, 도 5의 시각 t2를 지나 발진 허가 기간을 경과한 경우에는, 발진 허가 기간 설정부(38)는, 자차량의 발진을 억제하기 위한 발진 억제 신호를 발진 금지 플래그로서 출력하고, 스텝 S10으로 복귀하여 정지 유지 제어를 계속한다. 또한, 출력된 발진 억제 신호는, 도 5의 시각 t3으로 되어 다음의 발진 요구가 입력되면 정지된다.
또한, 본 실시 형태에서는, 발진 억제 신호를 출력함으로써 자차량이 선행차에 추종하여 발진하는 것을 억제하고 있지만, 발진 요구 검출 신호를 정지함으로써 자차량의 발진을 억제해도 된다. 예를 들어, 도 5의 시각 t2에 있어서, 발진 억제 신호를 출력하는 것이 아니라, 발진 요구 검출 신호를 정지해도 된다.
스텝 S100에 있어서, 발진 허가부(40)는, 발진 조건을 충족하였는지 여부를 판정한다. 구체적으로, 발진 허가부(40)는, 스텝 S60에서 취득한 차간 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나가 미리 설정된 발진 조건을 충족하였는지 여부를 판정한다. 그리고, 발진 조건을 충족한 경우에는 스텝 S110으로 진행하고, 발진 조건을 충족하지 않은 경우에는 스텝 S90으로 복귀하여 발진 허가 기간의 경과를 판정한다.
스텝 S105에 있어서, 발진 허가부(40)는, 발진 요구가 검출되고 나서 발진 조건을 충족할 때까지의 기간인 대기 기간의 길이를 산출한다. 그리고, 이 대기 기간이 발진 허가 기간의 길이보다 짧은 경우에 자차량이 선행차에 추종하여 발진하는 것을 허가하여 스텝 S110으로 진행한다. 한편, 대기 기간이 발진 허가 기간 이상의 길이인 경우에는 발진을 억제하여 스텝 S10으로 복귀한다.
스텝 S110에 있어서, 추종 제어 컨트롤러(10)는, 선행차 추종 제어를 실행하고, 자차량을 선행차에 추종하여 발진시켜, 본 실시 형태에 관한 발진 제어 처리를 종료한다.
[제1 실시 형태의 효과]
이상 상세하게 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 발진 제어 장치(30)에서는, 발진 요구의 횟수에 따라 발진 허가 기간을 설정하고, 대기 기간이 발진 허가 기간보다 짧은 경우에 자차량이 선행차에 추종하여 발진하는 것을 허가한다. 또한, 대기 기간이 발진 허가 기간 이상의 길이인 경우에는 발진을 억제한다. 이에 의해, 발진 요구의 횟수를 고려하여 발진 허가 기간을 설정하므로, 운전자의 발진을 요구하는 의사를 반영시킬 수 있고, 운전자에게 주는 위화감을 방지할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 발진 제어 장치(30)에서는, 발진 요구가 1회째인지, 2회째 이후인지를 판정하고, 발진 요구가 1회째일 때와 2회째 이후일 때에 발진 허가 기간을 변경한다. 이에 의해, 운전자의 발진을 요구하는 의사를 구체적으로 반영시켜 발진 허가 기간을 설정할 수 있으므로, 운전자에게 주는 위화감을 방지할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 발진 제어 장치(30)에서는, 발진 요구를 검출하였을 때 발진 요구 검출 신호를 출력하고, 발진 허가 기간이 경과하였을 때 발진 억제 신호를 출력한다. 그리고, 발진 요구 검출 신호만이 출력되어 있는 경우에 발진 요구가 1회째라고 판정하고, 발진 요구 검출 신호와 발진 억제 신호의 양쪽이 출력되어 있는 경우에 발진 요구가 2회째 이후라고 판정한다. 이에 의해, 발진 요구가 1회째인지 2회째 이후인지를 구체적으로 판정할 수 있으므로, 운전자의 발진을 요구하는 의사를 반영시켜 발진 허가 기간을 설정할 수 있고, 운전자에게 주는 위화감을 방지할 수 있다.
[제2 실시 형태]
이어서, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 발진 제어 장치에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 또한, 본 실시 형태에 관한 추종 제어 시스템의 구성은 제1 실시 형태와 동일하므로, 상세한 설명은 생략한다. 제1 실시 형태에서는, 발진 요구가 1회째일 때와 2회째 이후일 때에 발진 허가 기간을 변경하였지만, 본 실시 형태에서는, 발진 요구의 횟수가 증가함에 따라 발진 허가 기간을 변경한다.
본 실시 형태의 발진 요구 검출부(35)는, 자동 발진 조작 부재인 발진 스위치(1) 또는 액셀러레이터 페달(7)이 조작되면, 발진 요구를 검출하여 메모리(10b)에 기억한다. 그리고, 발진 요구 횟수 검출부(36)는, 메모리(10b)에 액세스하여, 금회의 발진 요구가 몇회째 발진 요구인지를 카운트하여 발진 요구의 횟수를 검출한다. 그리고, 발진 허가 기간 설정부(38)는, 카운트된 발진 요구의 횟수가 증가함에 따라 발진 허가 기간을 변경한다.
예를 들어, 도 6에 도시하는 바와 같이, 발진 요구가 1회째일 때에는 발진 허가 기간을 3초로 설정하고, 발진 요구가 2회째일 때에는 발진 허가 기간을 3+α초로 설정하고, 발진 요구가 3회째일 때에는 발진 허가 기간을 3+β초로 설정한다. 이후에도 발진 요구의 횟수가 증가함에 따라, 발진 허가 기간을 서서히 길게 해 간다. 이때, 발진 허가 기간은, 예를 들어 10초를 상한으로서 설정하도록 해도 된다. 운전자는, 발진 요구를 입력한 횟수가 증가함에 따라 자차량을 발진시킬 의사가 강하다고 생각되므로, 그 의사를 반영시켜, 발진 요구의 횟수가 증가함에 따라 발진 허가 기간을 길게 설정한다.
[제2 실시 형태의 효과]
이상 상세하게 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 발진 제어 장치(30)에서는, 발진 요구의 횟수를 카운트하고, 카운트된 발진 요구의 횟수가 증가함에 따라 발진 허가 기간을 변경한다. 이에 의해, 운전자의 발진을 요구하는 의사를 구체적으로 반영시켜 발진 허가 기간을 설정할 수 있으므로, 운전자에게 주는 위화감을 방지할 수 있다.
[제3 실시 형태]
이어서, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 발진 제어 장치에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 또한, 본 실시 형태에 관한 추종 제어 시스템의 구성은 제1 실시 형태와 동일하므로, 상세한 설명은 생략한다. 본 실시 형태에서는, 발진 요구가 입력된 간격에 따라 발진 허가 기간을 변경하도록 한 것이, 상술한 실시 형태와 상이하다.
본 실시 형태의 발진 요구 검출부(35)는, 자동 발진 조작 부재인 발진 스위치(1) 또는 액셀러레이터 페달(7)이 조작되면, 발진 요구를 검출하여 메모리(10b)에 기억되어 있는 전회의 발진 요구와 비교하여, 전회의 발진 요구와 금회의 발진 요구의 사이의 간격을 검출한다. 그리고, 발진 허가 기간 설정부(38)는, 발진 요구가 입력된 간격에 따라 발진 허가 기간을 변경한다.
예를 들어, 도 7에 도시하는 바와 같이, 발진 요구의 간격이 클 때에는 발진 허가 기간을 짧게 설정하고, 발진 요구의 간격이 작아짐에 따라 발진 허가 기간이 길어지도록 설정한다. 운전자는, 발진 요구의 간격이 작은 경우, 즉 빈번하게 발진 요구를 입력하고 있는 경우에는 자차량을 발진시킬 의사가 강하다고 생각되므로, 그 의사를 반영시켜, 발진 요구의 간격이 작아짐에 따라 발진 허가 기간이 길어지도록 설정한다.
[제3 실시 형태의 효과]
이상 상세하게 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 발진 제어 장치(30)에서는, 자차량의 운전자가 발진 요구를 입력한 간격을 검출하고, 발진 요구가 입력된 간격에 따라 발진 허가 기간을 변경한다. 이에 의해, 운전자의 발진을 요구하는 의사를 구체적으로 반영시켜 발진 허가 기간을 설정할 수 있으므로, 운전자에게 주는 위화감을 방지할 수 있다.
또한, 상술한 실시 형태는 본 발명의 일례이다. 이 때문에, 본 발명은 상술한 실시 형태에 한정되지 않고, 이 실시 형태 이외의 형태라도, 본 발명에 관한 기술적 사상을 일탈하지 않는 범위라면, 설계 등에 따라 다양한 변경이 가능하다는 것은 물론이다.
1: 발진 스위치
2: 캔슬 스위치
3: 차간 설정 스위치
4: 차간 거리ㆍ상대 속도 센서
5: 자차속 센서
6: 액셀러레이터 페달 센서
7: 액셀러레이터 페달
8: 브레이크 페달 센서
9: 브레이크 페달
10: 추종 제어 컨트롤러
11: 표시 장치
12: 스피커
13: 엔진 제어 컨트롤러
14: 브레이크 제어 컨트롤러
15: 전동 파킹 브레이크 컨트롤러
30: 발진 제어 장치
32: 선행차 검출부
34: 선행차 정보 취득부
35: 발진 요구 검출부
36: 발진 요구 횟수 검출부
38: 발진 허가 기간 설정부
40: 발진 허가부
100: 추종 제어 시스템

Claims (6)

  1. 자차량의 전방에 정차하고 있는 선행차에 추종하여 자차량을 발진시키는 발진 제어 장치이며,
    상기 자차량의 전방에 정차하고 있는 선행차를 검출하는 선행차 검출부와,
    상기 선행차 검출부에 의해 검출된 상기 선행차와 상기 자차량의 사이의 차간 거리 및 상대 속도를 취득하는 선행차 정보 취득부와,
    상기 자차량의 운전자로부터 입력된 발진 요구를 검출하는 발진 요구 검출부와,
    상기 발진 요구가 검출되고 나서 상기 선행차 정보 취득부에서 취득한 상기 차간 거리 및 상기 상대 속도 중 적어도 하나가 미리 설정된 발진 조건을 충족할 때까지의 기간인 대기 기간이, 미리 설정된 기간인 발진 허가 기간보다 짧은 경우에 상기 자차량이 선행차에 추종하여 발진하는 것을 허가하고, 상기 대기 기간이 상기 발진 허가 기간 이상의 길이인 경우에는 발진을 억제하는 발진 허가부와,
    상기 자차량이 정차한 후의 상기 발진 요구가 검출된 횟수를 검출하는 발진 요구 횟수 검출부와,
    상기 발진 요구 횟수 검출부에서 검출된 상기 발진 요구의 횟수에 따라, 상기 발진 허가 기간을 설정하는 발진 허가 기간 설정부를 구비한 것을 특징으로 하는 발진 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 발진 요구 횟수 검출부는, 상기 발진 요구가 1회째인지, 2회째 이후인지를 판정하고,
    상기 발진 허가 기간 설정부는, 상기 발진 요구가 1회째일 때와 2회째 이후일 때에 상기 발진 허가 기간을 변경하는 것을 특징으로 하는 발진 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 발진 요구 검출부는, 상기 발진 요구를 검출하였을 때 발진 요구 검출 신호를 출력하고,
    상기 발진 허가 기간 설정부는, 상기 발진 허가 기간이 경과하였을 때 상기 자차량의 발진을 억제하는 발진 억제 신호를 출력하고,
    상기 발진 요구 횟수 검출부는, 상기 발진 요구 검출 신호만이 출력되어 있는 경우에 상기 발진 요구가 1회째라고 판정하고, 상기 발진 요구 검출 신호와 상기 발진 억제 신호의 양쪽이 출력되어 있는 경우에 상기 발진 요구가 2회째 이후라고 판정하는 것을 특징으로 하는 발진 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 발진 요구 횟수 검출부는, 상기 발진 요구의 횟수를 카운트하고,
    상기 발진 허가 기간 설정부는, 카운트된 상기 발진 요구의 횟수가 증가함에 따라 상기 발진 허가 기간을 변경하는 것을 특징으로 하는 발진 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 발진 요구 검출부는, 상기 자차량의 운전자가 상기 발진 요구를 입력한 간격을 검출하고,
    상기 발진 허가 기간 설정부는, 상기 발진 요구가 입력된 간격에 따라 상기 발진 허가 기간을 변경하는 것을 특징으로 하는 발진 제어 장치.
  6. 자차량의 전방에 정차하고 있는 선행차에 추종하여 자차량을 발진시키는 발진 제어 장치의 발진 제어 방법이며,
    상기 발진 제어 장치는,
    상기 자차량의 전방에 정차하고 있는 선행차를 검출하고,
    검출된 상기 선행차와 상기 자차량의 사이의 차간 거리 및 상대 속도를 취득하고,
    상기 자차량의 운전자로부터 입력된 발진 요구를 검출하고,
    상기 발진 요구가 검출되고 나서 상기 차간 거리 및 상기 상대 속도 중 적어도 하나가 미리 설정된 발진 조건을 충족할 때까지의 기간인 대기 기간이, 미리 설정된 기간인 발진 허가 기간보다 짧은 경우에 상기 자차량이 선행차에 추종하여 발진하는 것을 허가하고, 상기 대기 기간이 상기 발진 허가 기간 이상의 길이인 경우에는 발진을 억제하고,
    상기 자차량이 정차한 후의 상기 발진 요구가 검출된 횟수를 검출하고,
    검출된 상기 발진 요구의 횟수에 따라, 상기 발진 허가 기간을 설정하는 것을 특징으로 하는 발진 제어 방법.
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