JP4230385B2 - 追従走行制御装置 - Google Patents
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Description
また、上述の車両用追従走行制御装置には、例えば、交差点での信号待ちや渋滞道路での停車中において、先行車両の発進を知らせて自車両の発進を促す報知手段を備えたものもある。これにより、運転者は、道路が車両で混雑している場合でも前方注意の負担が軽減され、発進操作や停車操作を何度も繰り返す煩雑さから解放されることになる。
具体的には、先行車両の発進の検知は、先行車両を検知するためのレーダ等の信号に基づいて、先行車両との距離あるいは相対速度の変化を検出して判断するため、実際に先行車両が動き出さないと先行車両の発進を検知することができないのに対し、運転者は、前方の信号機が赤から青に変化して車両の進行が可能になったという情報を認識したり、先行車両の更に前方に停車していた先先行車両が発進したという情報を認識することができる。従って、運転者には「先行車両が今まさに発進しようとしている」と判断して自車両のブレーキをゆるめ始めるような運転が可能なため、運転者の自然な操作による車両の走行と、追従走行制御装置による追従走行との間に運転感覚の差が出てしまうことになる。
従って、運転者自身の自然な操作による車両の走行と、追従走行制御装置による追従走行との間の運転感覚の差を縮め、運転者に違和感を感じさせない追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
従って、運転者に自車両を発進させる意思があるか否かを再確認して、必ず運転者に自車両を発進させる意思がある時にだけ、発進した先行車両に追従させて円滑に自車両を発進させ、車両周囲の交通状況と運転者の指示に従って適切に自車両を走行させることができる追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
従って、運転者により発進を要求する運転操作が入力されており、自車両を発進させる意思が示されている場合には、運転者にとって既に認識されていると考えられる先行車両の発進を通知することなく、先行車両が発進すると同時に円滑に自車両を先行車両に追従させて発進させることができる追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
図1は、本発明の一実施例の追従走行制御装置を備えた車両1の斜視図であり、図2は、本発明の一実施例の追従走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図1において、本実施例の追従走行制御装置は、主にミリ波レーダ一体型ECU(Electronic Control Unit )2として構成されている。また、車両1には、車両1の走行速度を検出する車速センサ3や、車両1のヨーレートを検出するヨーレートセンサ4が備えられており、検出された走行速度やヨーレートは、ミリ波レーダ一体型ECU2(追従走行制御装置)に入力されている。
また、車両1の後部には、車両1のブレーキの作動状態を示すブレーキランプ7が設けられている。
また、車両1の運転席近傍には、追従走行制御装置の制御状態を運転者に報知するための表示部8やブザー9が設けられ、ステアリングホイール31近傍には運転者に追従走行制御装置に対する運転操作を入力させるためのスイッチ類10が設けられている。
ここで、報知処理部12は、追従走行制御装置の制御状態を運転席近傍に設けられた表示部8やブザー9を用いて運転者に報知する処理部である。
また、ブレーキ制御部14は、車両1のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ6を制御する処理部であって、ブレーキ制御部14によるブレーキアクチュエータ6の制御は、ブレーキ液圧決定部15が決定したブレーキフルードの目標液圧(目標油圧)に基づいて実行される。また、ブレーキ液圧決定部15が決定したブレーキフルードの目標液圧に基づいて、車両1の後部に設けられたブレーキランプ7が点灯制御される。
また、算出された物体情報から、車両1及び先行車両のいずれもが停止状態であることを検出する停止状態判定処理部と、同様に、算出された物体情報から、先行車両が停止状態から移動したか否かを判定し、先行車両の発進を検知する先行車両発進検知部を備えている。
次に、図面を参照して制御ステート決定部17における走行制御の状態遷移について説明する。
図4は、制御ステート決定部17における走行制御の状態遷移を示す図である。
図4において、走行制御の状態には、前述のようにA:「オフ」、B:「追従」、C:「停止保持」の3つの状態がある。ここで、A:「オフ」状態は、追従走行制御装置による走行制御が行われていない状態である。また、B:「追従」状態は、追従走行制御装置による走行制御が行われている状態である。また、C:「停止保持」状態は、車両1が追従する先行車両が停止した後、その後ろに停止した車両1が停止状態を保持している状態である。
まず、走行制御の状態がA:「オフ」状態において、車両1が追従する先行車両が検知されている時に運転者が制御開始スイッチ26を押下すると、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をA:「オフ」状態からB:「追従」状態へ遷移させる(状態遷移SE1)。
一方、走行制御の状態がB:「追従」状態において、車両1が追従する先行車両を見失うか、あるいは運転者がキャンセルスイッチ27を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をB:「追従」状態からA:「オフ」状態へ遷移させる(状態遷移SE2)。
また、走行制御の状態がC:「停止保持」状態において、運転者が発進・停止スイッチ25を押下するか、あるいはアクセルペダルを踏み込むことにより、車両1を発進させる意思を示すと共に、先行車両が発進した場合には、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をC:「停止保持」状態からB:「追従」状態へ遷移させる(状態遷移SE4)。すなわち、走行制御の状態がC:「停止保持」状態における発進・停止スイッチ25の押下は、運転者の発進の意思を表す。
また、走行制御の状態がC:「停止保持」状態において、運転者がキャンセルスイッチ27を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をC:「停止保持」状態から直接A:「オフ」状態へ遷移させる(状態遷移SE6)。
なお、走行制御の状態がC:「停止保持」状態において、先行車両の発進が検知されると、制御ステート決定部17は、報知処理部12を介して先行車両の発進を運転者に報知する(状態遷移SE7)。
なお、車両1のにじり寄り制御や、車両1が停止している停止保持状態からの走行制御については、詳細を後述する。
次に、図面を参照して制御ステート決定部17による車両1のにじり寄り制御について説明する。
図5は、停止した先行車両に対して車両1が停止する位置を示す図である。
図5に示すように、先行車両41が停止した場合、車両1は初回停止目標距離L1(例えば、L1=5[m])で停止し、その後制御ステート決定部17による制御が「停止保持」状態になる。これに対して、これ以上車両1を先行車両41へ近寄らせないミニマム停止目標距離L2(但し、L2<L1とする。例えば、L2=4[m])が規定されている。
次に、図面を参照して制御ステート決定部17による、上述の「にじり寄り制御」を含む車両1が停止している停止保持状態からの走行制御動作について説明する。
図6及び図7は、本実施例の追従走行制御装置の制御ステート決定部17による車両1が停止している停止保持状態からの走行制御動作を示すフローチャートである。制御ステート決定部17は、停止している先行車両41に追従して車両1が停止している間、図6及び図7に示す処理を定期的に起動して実行する。
もし、ステップS1において、上述のいずれの条件も成立しない場合、すなわち発進・停止スイッチ25は押されておらず、タイマも作動中でなく、更に車両1は「にじり寄り動作中」でない場合(ステップS1のNO)、制御ステート決定部17は、先行車両41の発進が検知されたか否かを確認する(ステップS2)。
また、ステップS2において、先行車両41の発進が検知された場合(ステップS2のYES)、制御ステート決定部17は、報知処理部12を介して表示部8あるいはブザー9による運転者への先行車両41の発進報知を実行する(ステップS3)。
ステップS4において、停止車間距離がミニマム停止目標距離L2以下の場合(ステップS4のNO)、制御ステート決定部17は、発進予約制御として、まず発進・停止スイッチ25が押されて、かつタイマの値が「0」であるか否かを判定する(ステップS5)。
そして、発進要求情報を記憶したら、制御ステート決定部17は、タイマを例えば2秒にセットし(ステップS7)、タイマがカウントする2秒間に先行車両41が発進するか否かを監視する。
具体的には、まず制御ステート決定部17は、タイマの値が「0」であるか否かを判定し(ステップS8)、タイマの値が「0」でなければ(ステップS8のNO)、タイマの値を減算処理してタイマのカウントを行う(ステップS9)。
もし、ステップS10において、運転者が発進・停止スイッチ25を押して停止要求を入力していない場合(ステップS10のNO)、制御ステート決定部17は、次に、先行車両41の発進が検知されたか否かを確認する(ステップS11)。
そして、制御ステート決定部17は、報知処理部12を介して先行車両41の発進を運転者に報知することなく、先行車両41に追従して車両1を発進させ、追従走行制御を開始する(ステップS13)。
そして、制御ステート決定部17は、タイマを「0」にリセットして(ステップS14)、この回の制御動作を終了する。但し、この場合は車両1が走行を開始するので、車両1が停止している停止保持状態からの走行制御動作を終了することになる。
もし、にじり寄り制御が実行されており、にじり寄り動作を開始してから車両1が所定距離L3以上動いていた場合(ステップS17のYES)、制御ステート決定部17は、ブレーキ液圧決定部15及びブレーキ制御部14を制御して停止制御を実行し、ブレーキアクチュエータ6を作動させ車両1を停止させる(ステップS18)。
また、にじり寄り制御中、制御ステート決定部17は、先行車両41の発進が検知されたか否かを確認し(ステップS20)、もし、先行車両41の発進が検知されない場合(ステップS20のNO)、制御ステート決定部17は、この回の制御動作を終了する。
そして、制御ステート決定部17は、報知処理部12を介して先行車両41の発進を運転者に報知することなく、先行車両41に追従して車両1を発進させ、追従走行制御を開始して(ステップS22)、この回の制御動作を終了する。但し、この場合も車両1が走行を開始するので、車両1が停止している停止保持状態からの走行制御動作を終了することになる。
従って、運転者自身の自然な操作による車両の走行と、追従走行制御装置による追従走行との間の運転感覚の差を縮め、運転者に違和感を感じさせない追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
11 レーダ装置(物体検知手段)
12 報知処理部(報知手段)
13 スロットル制御部(追従走行制御手段)
14 ブレーキ制御部(追従走行制御手段)
15 ブレーキ液圧決定部(追従走行制御手段)
16 ターゲット決定部(先行車両判定手段、先行車両発進検知手段)
17 制御ステート決定部(走行制御手段)
18 目標車間決定部(目標車間距離決定手段)
19 目標車速決定部(目標車速決定手段)
25 発進・停止スイッチ(運転操作検出手段)
41 先行車両
S6 発進要求記憶手段
Claims (2)
- 自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段と、
検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段と、
前記自車両と前記先行車両との間の目標車間距離を決定する目標車間距離決定手段と、
前記物体検知手段からの信号、及び前記目標車間距離に基づいて、前記自車両の目標車速を決定する目標車速決定手段と、
決定された前記目標車速に基づいて、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行制御手段と、
ステアリングホイール近傍に設けられたスイッチによる運転者の発進を要求する運転操作を検出する運転操作検出手段と、
前記先行車両の情報と前記運転操作検出手段からの信号に基づいて、自車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えた追従走行制御装置において、
前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止状態であることを判定する停止状態判定手段と、
前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止状態にある時に前記運転操作検出手段により前記運転者の発進を要求する運転操作が検出された場合、これを発進要求情報として記憶する発進要求記憶手段と、
前記物体検知手段からの信号に基づいて、前記先行車両の発進を検知する先行車両発進検知手段とを備え、
前記走行制御手段が、前記発進要求記憶手段によって前記発進要求情報が記憶されている時に、前記先行車両発進検知手段によって前記先行車両の発進が検知された場合には、前記追従走行制御手段に対する前記自車両の制御状態を変更して追従走行制御を開始すると共に、前記発進要求記憶手段によって前記発進要求情報が記憶されてから所定時間内に前記先行車両の発進が検知されない場合には、前記発進要求記憶手段によって記憶された前記発進要求情報を消去することを特徴とする追従走行制御装置。 - 前記先行車両発進検知手段からの信号に基づいて、前記先行車両の発進を前記運転者に対して報知する報知手段を備え、
前記報知手段が、前記発進要求記憶手段によって前記発進要求情報が記憶されている時に前記先行車両の発進が検知された場合には、前記先行車両の発進を前記運転者に対して報知しないことを特徴とする請求項1に記載の追従走行制御装置。
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