JP4959758B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
特に、加減速操作が頻繁に必要となる渋滞道路での走行中は、車両の走行速度を低速に維持するためにブレーキ操作を必要とする場合が多く、運転者によるブレーキ操作時間も長くなる。従って、このような場合には装置の制御を開始できるタイミングが限られてしまうため、操作性が更に悪くなるという問題がある。
従って、車両周囲の交通状況の変化に応じて行われた運転者の操作を尊重して円滑に追従走行を制御可能な走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
図1は、本発明の第1の実施例の走行制御装置を備えた車両1の斜視図であり、図2は、本実施例の走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図1において、本実施例の走行制御装置は、主にミリ波レーダ一体型ECU(Electronic Control Unit )2として構成されている。また、車両1には、車両1の走行速度を検出する車速センサ3や、車両1のヨーレートを検出するヨーレートセンサ4が備えられており、検出された走行速度やヨーレートは、ミリ波レーダ一体型ECU2(走行制御装置)に入力されている。
また、車両1の後部には、車両1のブレーキの作動状態を示すブレーキランプ7が設けられている。
また、車両1の運転席近傍には、走行制御装置の制御状態を運転者に報知するための表示部8やブザー9が設けられ、ステアリングホイール31近傍には運転者に走行制御装置に対する運転操作を入力させるためのスイッチ類10が設けられている。
ここで、報知処理部12は、走行制御装置の制御状態を運転席近傍に設けられた表示部8やブザー9を用いて運転者に報知する処理部である。
また、ブレーキ制御部14は、車両1のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ6を制御する処理部であって、ブレーキ制御部14によるブレーキアクチュエータ6の制御は、ブレーキ液圧決定部15が決定したブレーキフルードの目標液圧(目標油圧)に基づいて実行される。また、ブレーキ液圧決定部15が決定したブレーキフルードの目標液圧に基づいて、車両1の後部に設けられたブレーキランプ7が点灯制御される。
次に、図面を参照して制御ステート決定部17における走行制御の状態遷移について説明する。
図4は、制御ステート決定部17における走行制御の状態遷移を示す図である。
図4において、走行制御の状態には、前述のようにA:「オフ」、B:「追従」、C:「停止保持」の3つの状態がある。ここで、A:「オフ」状態は、走行制御装置による走行制御が行われていない状態である。また、B:「追従」状態は、走行制御装置による走行制御が行われている状態である。また、C:「停止保持」状態は、車両1が追従する先行車両が停止した後、その後ろに停止した車両1が停止状態を保持している状態である。
まず、走行制御の状態がA:「オフ」状態において、車両1が追従する先行車両が検知されている時に運転者が制御開始スイッチ26を押下すると、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をA:「オフ」状態からB:「追従」状態へ遷移させる(状態遷移SE1)。
一方、走行制御の状態がB:「追従」状態において、車両1が追従する先行車両を見失うか、あるいは運転者がキャンセルスイッチ27を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をB:「追従」状態からA:「オフ」状態へ遷移させる(状態遷移SE2)。
また、走行制御の状態がC:「停止保持」状態において、運転者が発進・停止スイッチ25を押下するか、あるいはアクセルペダルを踏み込むと、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をC:「停止保持」状態からB:「追従」状態へ遷移させる(状態遷移SE4)。
また、走行制御の状態がC:「停止保持」状態において、運転者がキャンセルスイッチ27を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をC:「停止保持」状態から直接A:「オフ」状態へ遷移させる(状態遷移SE6)。
なお、A:「オフ」状態と、B:「追従」状態あるいはC:「停止保持」状態の間の遷移の条件については、詳細を後述する。
次に、図面を参照して制御ステート決定部17による、上述のA:「オフ」状態と、B:「追従」状態あるいはC:「停止保持」状態の間の遷移の条件、すなわち追従走行制御の開始制御と終了制御について説明する。
まず、図5に示すフローチャートを参照して、追従走行制御の開始終了確認動作について説明する。図5は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部17による追従走行制御の開始終了確認動作を示すフローチャートである。制御ステート決定部17は、図5に示す処理を定期的に起動して実行する。
図5において、制御ステート決定部17は定期的に起動して、現在、先行車両に対する追従走行制御中であるか否かを判定する(ステップS1)。
もし、ステップS1において、現在、先行車両に対する追従走行制御中であった場合(ステップS1のYES)、後述する追従走行制御の終了制御を実行する(ステップS2)。
一方、ステップS1において、現在、先行車両に対する追従走行制御中でなかった場合(ステップS1のNO)、後述する追従走行制御の開始制御を実行する(ステップS3)。
次に、図6に示すフローチャートを参照して、上述の追従走行制御の終了制御について説明する。図6は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部17による追従走行制御の終了制御動作を示すフローチャートである。
図6において、まず制御ステート決定部17は、キャンセルスイッチ27が押されたか否か、あるいはブレーキスイッチ29の出力信号に基づいて、ブレーキがOFF状態(非作動状態)からON状態(作動状態)に変化したか否かを判定する(ステップS11)。
次に、図7に示すフローチャートを参照して、追従走行制御の開始制御について説明する。図7は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部17による追従走行制御の開始制御動作を示すフローチャートである。
図7において、まず制御ステート決定部17は、制御開始スイッチ26が押されたか否かを判定する(ステップS21)。
もし、ステップS21において、制御開始スイッチ26が押された場合(ステップS21のYES)、制御ステート決定部17は、ブレーキスイッチ29の出力信号に基づいて、ブレーキがON状態(作動状態)であるか否かを判定する(ステップS22)。
そして、ステップS23において、ブレーキがON状態(作動状態)からOFF状態(非作動状態)に変化した場合、制御ステート決定部17は、ブレーキスイッチ29の出力信号の立ち下がりの変化点に基づいて、先行車両に対する追従走行制御を開始し(ステップS24)、追従走行制御の開始制御動作を終了する。
また、ステップS22において、ブレーキがON状態(作動状態)ではなかった場合(ステップS22のNO)、制御ステート決定部17は、無条件に先行車両に対する追従走行制御を開始し(ステップS25)、追従走行制御の開始制御動作を終了する。
本実施例における装置構成は、第1の実施例と同一なので、ここでは説明を省略する。
また、制御ステート決定部17における走行制御の状態遷移と、追従走行制御の開始終了確認動作と、B:「追従」状態あるいはC:「停止保持」状態からA:「オフ」状態への追従走行制御の終了制御動作についても、第1の実施例の場合と同一なので、ここでは説明を省略し、制御ステート決定部17におけるA:「オフ」状態からB:「追従」状態あるいはC:「停止保持」状態への追従走行制御の開始制御動作について説明する。
図9は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部17による追従走行制御の開始制御動作を示すフローチャートである。図9に示すフローチャートは、第1の実施例で説明した図5に示す追従走行制御の開始終了確認動作の開始制御動作として実行される。
図9において、まず制御ステート決定部17は、制御開始スイッチ26が押されたか否かを判定する(ステップS31)。
もし、ステップS31において、制御開始スイッチ26が押された場合(ステップS31のYES)、制御ステート決定部17は、先行車両に対する追従走行制御を開始する(ステップS32)。
そして、ステップS33において、ブレーキがON状態(作動状態)であった場合(ステップS33のYES)、制御ステート決定部17は、スロットル制御部13が出力するスロットル開度を全閉状態(=0)に保持するように、目標車速決定部19を介してスロットル制御部13に指示する(ステップS34)。
更に、制御ステート決定部17は、ブレーキがON状態(作動状態)からOFF状態(非作動状態)に変化したか否かを判定する(ステップS35)。
また、ステップS33において、ブレーキがON状態(作動状態)ではなかった場合(ステップS33のNO)、先行車両に対する追従走行制御を開始した制御ステート決定部17は、追従走行制御を実行したまま追従走行制御の開始制御動作を終了する。
更に、ステップS35において、まだブレーキがON状態(作動状態)で、ブレーキがON状態(作動状態)からOFF状態(非作動状態)に変化しない場合(ステップS35のNO)、制御ステート決定部17は、スロットル開度を全閉状態(=0)に保持したまま追従走行制御の開始制御動作を終了する。
3車速センサ(車速検出手段)
11レーダ装置(物体検知手段)
13スロットル制御部(追従走行制御手段)
14ブレーキ制御部(追従走行制御手段)
15ブレーキ液圧決定部(追従走行制御手段)
16ターゲット決定部(先行車両判定手段)
17制御ステート決定部(追従走行中止手段)
18目標車間決定部(目標車間距離決定手段)
19目標車速決定部(目標車速決定手段)
26制御開始スイッチ(追従意思検出手段)
29ブレーキスイッチ(ブレーキ操作検出手段)
S34、S36スロットル開度制御手段
Claims (1)
- 自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段と、
検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段と、
前記自車両と前記先行車両との間の目標車間距離を決定する目標車間距離決定手段と、
前記物体検知手段からの信号、及び前記目標車間距離に基づいて、前記自車両の目標車速を決定する目標車速決定手段と、
決定された前記目標車速、及び前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行制御手段と、
運転者によるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
前記追従走行制御手段による前記追従走行を制御中に前記ブレーキ操作検出手段からの信号に基づいて、前記先行車両に対する追従走行制御を中止する追従走行中止手段とを備えた走行制御装置において、
前記運転者による追従走行制御を要求する操作を検出する追従意思検出手段を備え、
車両が停止中で且つ、前記ブレーキ操作検出手段による前記運転者のブレーキ操作検出中に、前記追従意思決定手段により追従走行制御を要求する操作が入力された場合には、前記走行制御手段が、該運転者によるブレーキ操作検出中からブレーキ非操作状態に変化した時に追従走行制御を開始する
ことを特徴とする走行制御装置。
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