JP2017144817A - 先行車追従走行制御装置および先行車追従走行制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき状況において、無条件に先行車追従走行を継続することがなく、ドライバが意図しない目的地へ自車が向かってしまうことを防止することができる先行車追従走行制御装置を得る。
【解決手段】先行車追従走行条件の成立により、先行車に追従走行するよう、自車の車速および操舵量を制御する先行車追従走行を実行する先行車追従走行実行部と、先行車追従走行の実行中に、先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき継続判断状況が生じたことを検出する状況検出部と、を備え、先行車追従走行実行部は、状況検出部で継続判断状況が生じたことが検出された場合に、先行車追従走行を終了する。
【選択図】図３

Description

この発明は、ドライバの運転負荷を軽減するために、先行車に追従走行するよう、自車の車速および操舵量を制御する先行車追従走行制御装置および先行車追従走行制御方法に関する。

従来から、特に道路渋滞時におけるドライバの運転負荷を軽減するために、先行車に追従走行するよう、自車の車速および操舵量を制御する走行制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

この走行制御装置は、緩速走行モード時において、ドライバによるハンドル操作がない場合に、ブレーキの踏み込みがないときの車速が所定の値になるようスロットル弁を駆動してエンジン出力を調整し、かつハンドル駆動装置を制御して先行車の進行方向と同一方向に自車の進行方向を制御するとともに、ハンドル操作されると緩速走行モードを解除し、障害物検出装置が自車の前方所定距離以内に障害物を検出したときは、ブレーキを制御して車両を停止させるものである。

すなわち、この走行制御装置では、例えば道路渋滞に遭遇した際に、ドライバが所定のスイッチをオンすれば、自車はその時点での先行車をターゲットにして追従走行を開始し、ドライバは、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作から解放される。

その後、ドライバがスイッチをオフしたり、ブレーキ操作やハンドル操作等の所定の操作を行ったりすれば、先行車追従走行は終了し、ドライバ自身がアクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作を行う通常運転状態に戻るようになっている。

特公平７−５５６２８号公報 特開２０００−３１８４８５号公報

しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。すなわち、特許文献１に記載された走行制御装置では、先行車追従走行を開始した後、先行車追従走行の終了が、ドライバの操作を起点にして決定されている。

そのため、先行車追従走行中にドライバがぼんやりしていると、本来先行車追従走行を終了するべきタイミングで終了することができず、最終目的地が異なる先行車への追従走行を継続してしまい、ドライバが意図しない目的地へ自車が向かってしまうという問題がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき状況において、無条件に先行車追従走行を継続することがなく、ドライバが意図しない目的地へ自車が向かってしまうことを防止することができる先行車追従走行制御装置および先行車追従走行制御方法を得ることを目的とする。

この発明に係る先行車追従走行制御装置は、先行車追従走行条件の成立により、先行車に追従走行するよう、自車の車速および操舵量を制御する先行車追従走行を実行する先行車追従走行実行部と、先行車追従走行の実行中に、先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき継続判断状況が生じたことを検出する状況検出部と、を備え、先行車追従走行実行部は、状況検出部からの出力に基づいて、先行車追従走行を継続するか終了するかを決定するものである。

また、この発明に係る先行車追従走行制御方法は、先行車追従走行条件の成立により、先行車に追従走行するよう、自車の車速および操舵量を制御する先行車追従走行を実行する先行車追従走行実行ステップと、先行車追従走行の実行中に、先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき継続判断状況が生じたことを検出する状況検出ステップと、状況検出ステップにおける検出結果に基づいて、先行車追従走行を継続するか終了するかを決定する決定ステップと、を有するものである。

この発明に係る先行車追従走行制御装置および先行車追従走行制御方法によれば、先行車追従走行条件の成立により、先行車に追従走行するよう、自車の車速および操舵量を制御する先行車追従走行の実行中に、先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき継続判断状況が生じたことを検出し、検出結果に基づいて、先行車追従走行を継続するか終了するかを決定する。
そのため、先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき状況において、無条件に先行車追従走行を継続することがなく、ドライバが意図しない目的地へ自車が向かってしまうことを防止することができる。

この発明の実施の形態１に係る先行車追従走行制御装置を示すブロック構成図である。 この発明の実施の形態１に係る先行車追従走行制御装置の状況検出部における進行ルート違いの検出方法を例示する説明図である。 この発明の実施の形態１に係る先行車追従走行制御装置の処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係る先行車追従走行制御装置を示すブロック構成図である。 この発明の実施の形態２に係る先行車追従走行制御装置の処理を示すフローチャートである。

以下、この発明に係る先行車追従走行制御装置および先行車追従走行制御方法の好適な実施の形態につき図面を用いて説明するが、各図において同一、または相当する部分については、同一符号を付して説明する。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る先行車追従走行制御装置を示すブロック構成図である。図１において、先行車追従走行制御装置１００は、先行車追従走行実行部１０、状況検出部２０およびカーナビゲーション部３０を備えている。

先行車追従走行実行部１０は、先行車追従走行条件が成立した場合に、例えば特許文献２に記載されているように、先行車に追従走行するよう、自車の車速および操舵量を制御する先行車追従走行を実行する。ここで、先行車追従走行条件は、例えばドライバが先行車追従走行を開始したい場合に、自車にあらかじめ設けられた図示しないスイッチをオンしたときに成立する。

先行車追従走行実行部１０は、先行車検出部１１、自車速検出部１２、目標車速目標操舵量演算部１３、車速制御部１４および操舵量制御部１５を有している。ここで、先行車追従走行実行部１０は、演算処理を実行するＣＰＵとプログラムを格納したメモリとを有するマイクロプロセッサで構成され、先行車追従走行実行部１０を構成する各ブロックは、メモリにソフトウェアとして記憶されている。

先行車検出部１１は、レーダやカメラを用いて、自車に対する先行車の前方向および横方向の相対位置、並びに相対速度を検出する。自車速検出部１２は、車速センサ等を用いて、自車の車速を検出する。目標車速目標操舵量演算部１３は、先行車検出部１１および自車速検出部１２の出力から、先行車に追従走行するための目標車速および目標操舵量を演算する。

車速制御部１４は、目標車速目標操舵量演算部１３で演算された目標車速に自車の車速が一致するよう、駆動機構に対する指令を出力し、自車の車速を制御する。操舵量制御部１５は、目標車速目標操舵量演算部１３で演算された目標操舵量に自車の操舵量が一致するよう、操舵機構に対する指令を出力し、自車の操舵量を制御する。

また、状況検出部２０は、先行車追従走行の実行中に、先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき継続判断状況が生じたことを検出する。このとき、状況検出部２０は、カーナビゲーション部３０の出力から、継続判断状況が生じたことを検出する。カーナビゲーション部３０は、自車位置情報、および自車にあらかじめ設定された設定ルート情報を出力する。

具体的には、状況検出部２０は、カーナビゲーション部３０の出力から、現在の先行車に追従することによる今後の予想ルートと、自車にあらかじめ設定された設定ルートとの間に差異が生じた場合に、継続判断状況が生じたことを検出する。以下、予想ルートと設定ルートとの間に差異が生じたことを、進行ルート違いと称する。

なお、進行ルート違いであるか否かを検出する方法として、例えば図２に示されるように、自車位置座標値と自車の設定ルート座標値との差があらかじめ設定された設定値以上になった場合に、進行ルート違いとして検出することが考えられる。また、図２において、カーナビゲーション部３０の出力から先行車の位置は分からないが、自車と先行車との位置関係を説明するために参考として記載している。

ここで、先行車追従走行実行部１０は、状況検出部２０で継続判断状況が生じたことが検出された場合、すなわち状況検出部２０から進行ルート違い検出結果が入力された場合に、先行車追従走行を終了する。

以下、図３のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態１に係る先行車追従走行制御装置の処理について説明する。なお、図３のフローチャートは、ドライバが先行車追従走行を開始するために、自車にあらかじめ設けられた上述のスイッチをオンしたときに開始される。

まず、先行車追従走行実行部１０は、先行車追従走行を実行する（ステップＳ１０）。なお、ステップＳ１０は、例えば特許文献２に記載された処理と同様なので、詳細な説明を省略して簡単に説明する。

最初に、先行車検出部１１は、自車に対する先行車の前方向および横方向の相対位置、並びに相対速度を検出する（ステップＳ１０Ａ）。
続いて、自車速検出部１２は、自車の車速を検出する（ステップＳ１０Ｂ）。

次に、目標車速目標操舵量演算部１３は、先行車検出部１１および自車速検出部１２の出力から、先行車に追従走行するための目標車速および目標操舵量を演算する（ステップＳ１０Ｃ）。

続いて、車速制御部１４は、目標車速目標操舵量演算部１３で演算された目標車速に自車の車速が一致するよう、駆動機構に対する指令を出力し、自車の車速を制御する（ステップＳ１０Ｄ）。

次に、操舵量制御部１５は、目標車速目標操舵量演算部１３で演算された目標操舵量に自車の操舵量が一致するよう、操舵機構に対する指令を出力し、自車の操舵量を制御する（ステップＳ１０Ｅ）。

続いて、状況検出部２０は、カーナビゲーション部３０から自車位置情報および設定ルート情報を取得し（ステップＳ２０）、進行ルート違いであるか否かを検出する（ステップＳ３０）。

次に、先行車追従走行実行部１０は、状況検出部２０で継続判断状況が生じたことが検出されたか否か、すなわち状況検出部２０から進行ルート違い検出結果が入力されたか否かを判定する（ステップＳ４０）。

ステップＳ４０において、進行ルート違い検出結果が入力されていない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、先行車追従走行実行部１０は、特許文献２に記載されているように、ドライバがスイッチのオフや、ブレーキ操作、ハンドル操作等のあらかじめ定められた操作を行ったか否かを判定する（ステップＳ５０）。

ステップＳ５０において、ドライバがあらかじめ定められた操作を行っていない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、ステップＳ１０に移行して、先行車追従走行実行部１０は、先行車追従走行を継続する。

一方、ステップＳ４０において、進行ルート違い検出結果が入力された（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合、またはステップＳ５０において、ドライバがあらかじめ定められた操作を行った（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、先行車追従走行実行部１０は、先行車追従走行を終了して（ステップＳ６０）、図３の処理を終了する。

このように、現在の先行車に追従することによる今後の予想ルートと、自車にあらかじめ設定された設定ルートとの間に差異が生じた場合に、先行車追従走行を終了するようにしたので、たとえドライバがぼんやりしていても、ドライバが意図しない目的地へ自車が向かってしまうことがない。

以上のように、実施の形態１によれば、状況検出部は、先行車追従走行条件の成立により、先行車に追従走行するよう、自車の車速および操舵量を制御する先行車追従走行の実行中に、先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき継続判断状況が生じたことを検出し、先行車追従走行実行部は、状況検出部からの出力に基づいて、先行車追従走行を継続するか終了するかを決定する。
また、先行車追従走行実行部は、状況検出部で継続判断状況が生じたことが検出された場合に、先行車追従走行を終了する。
そのため、先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき状況において、無条件に先行車追従走行を継続することがなく、ドライバが意図しない目的地へ自車が向かってしまうことを防止することができる。
すなわち、ドライバにとって使い勝手のよい先行車追従走行制御装置を提供することができる。

実施の形態２．
図４は、この発明の実施の形態２に係る先行車追従走行制御装置を示すブロック構成図である。図４において、先行車追従走行制御装置１００Ａは、先行車追従走行実行部１０Ａ、状況検出部２０Ａ、カーナビゲーション部３０Ａおよびドライバ意思確認部４０Ａを備えている。

先行車追従走行実行部１０Ａは、上述した実施の形態１と同様に、先行車追従走行条件が成立した場合に、先行車に追従走行するよう、自車の車速および操舵量を制御する先行車追従走行を実行する。なお、先行車追従走行実行部１０Ａの構成は、図１に示したものと同様なので、説明を省略する。

また、状況検出部２０Ａは、先行車追従走行の実行中に、先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき継続判断状況が生じたことを検出する。このとき、状況検出部２０Ａは、カーナビゲーション部３０Ａの出力から、継続判断状況が生じたことを検出する。カーナビゲーション部３０Ａは、前方道路情報を出力する。

具体的には、状況検出部２０Ａは、カーナビゲーション部３０Ａの出力から、自車の前方のあらかじめ設定された距離内に道路分岐がある場合に、継続判断状況が生じたことを検出する。

また、ドライバ意思確認部４０Ａは、状況検出部２０Ａで継続判断状況が生じたことが検出された場合、すなわち状況検出部２０Ａから道路分岐検出結果が入力された場合に、先行車追従走行を継続するか否かについてドライバの意思を確認する。

なお、ドライバの意思を確認する方法として、例えば先行車追従走行を継続するか否かを決定するよう、タッチパネル式の表示装置を用いてドライバに通知するとともに、ドライバから回答を得ることが考えられる。

ここで、先行車追従走行実行部１０Ａは、ドライバ意思確認部４０Ａから先行車追従走行を継続するという意思確認結果が入力された場合には、先行車追従走行を継続し、先行車追従走行を継続しないという意思確認結果が入力された場合には、先行車追従走行を終了する。

以下、図５のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態２に係る先行車追従走行制御装置の処理について説明する。なお、図５のフローチャートは、ドライバが先行車追従走行を開始するために、自車にあらかじめ設けられた上述のスイッチをオンしたときに開始される。

まず、先行車追従走行実行部１０Ａは、先行車追従走行を実行する（ステップＳ１０）。なお、ステップＳ１０は、上述した実施の形態１と同様なので、説明を省略する。

続いて、状況検出部２０Ａは、カーナビゲーション部３０Ａから前方道路情報を取得し（ステップＳ７０）、自車の前方のあらかじめ設定された距離内に道路分岐があるか否かを検出する（ステップＳ８０）。

次に、ドライバ意思確認部４０Ａは、状況検出部２０Ａで継続判断状況が生じたことが検出されたか否か、すなわち状況検出部２０Ａから道路分岐検出結果が入力されたか否かを判定する（ステップＳ９０）。

ステップＳ９０において、道路分岐検出結果が入力された（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、ドライバ意思確認部４０Ａは、先行車追従走行を継続するか否かについてドライバの意思を確認する（ステップＳ１００）。

続いて、先行車追従走行実行部１０Ａは、ドライバ意思確認部４０Ａから先行車追従走行を継続するという意思確認結果が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。

ステップＳ１１０において、ドライバ意思確認部４０Ａから先行車追従走行を継続するという意思確認結果が入力された（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合、またはステップＳ９０において、道路分岐検出結果が入力されていない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、先行車追従走行実行部１０Ａは、特許文献２に記載されているように、ドライバがスイッチのオフや、ブレーキ操作、ハンドル操作等のあらかじめ定められた操作を行ったか否かを判定する（ステップＳ５０）。

ステップＳ５０において、ドライバがあらかじめ定められた操作を行っていない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、ステップＳ１０に移行して、先行車追従走行実行部１０Ａは、先行車追従走行を継続する。

一方、ステップＳ１１０において、ドライバ意思確認部４０Ａから先行車追従走行を継続しないという意思確認結果が入力された（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合、またはステップＳ５０において、ドライバがあらかじめ定められた操作を行った（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、先行車追従走行実行部１０Ａは、先行車追従走行を終了して（ステップＳ６０）、図５の処理を終了する。

このように、自車の前方のあらかじめ設定された距離内に道路分岐がある場合に、先行車追従走行を継続するか否かについてドライバ意思を確認し、確認結果に基づいて先行車追従走行を継続または終了するようにしたので、ドライバが意図しない目的地へ自車が向かってしまうことがない。

以上のように、実施の形態２によれば、状況検出部は、先行車追従走行条件の成立により、先行車に追従走行するよう、自車の車速および操舵量を制御する先行車追従走行の実行中に、先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき継続判断状況が生じたことを検出し、先行車追従走行実行部は、状況検出部からの出力に基づいて、先行車追従走行を継続するか終了するかを決定する。
また、ドライバ意思確認部は、状況検出部で継続判断状況が生じたことが検出された場合に、先行車追従走行を継続するか否かをドライバに確認し、先行車追従走行実行部は、ドライバ意思確認部からの出力に基づいて、先行車追従走行を継続するか終了するかを決定する。
そのため、先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき状況において、無条件に先行車追従走行を継続することがなく、ドライバが意図しない目的地へ自車が向かってしまうことを防止することができる。
すなわち、ドライバにとって使い勝手のよい先行車追従走行制御装置を提供することができる。

なお、上記実施の形態２では、ドライバ意思の確認結果に基づいて先行車追従走行を継続または終了するようにしたが、ドライバが居眠り状態に陥ってしまった等によりドライバ意思が確認できない場合には、先行車追従走行実行部１０Ａが自車を停車させれば、意図しない目的地へ自車が向かってしまうことがない。また、このとき、先行車追従走行実行部１０Ａが後続車への注意を喚起するために、ハザードランプを点滅させるとよい。

また、上記実施の形態２では、タッチパネル式の表示装置を用いてドライバに通知するとともに、ドライバから回答を得るようにしたが、ドライバ意思の確認方法はこれに限定されるものではなく、自車にあらかじめ設けられたスイッチの押下や、自車にあらかじめ設けられたマイク等の音声入力部に対する音声入力によるものであってもよい。また、例えばアクセルペダルの踏み込みを先行車追従走行の継続の意思表示とし、ブレーキペダルの踏み込みを先行車追従走行の終了の意思表示として用いてもよい。

なお、先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき継続判断状況として、上記実施の形態１では、現在の先行車に追従することによる今後の予想ルートと、自車にあらかじめ設定された設定ルートとの間に差異が生じたことを挙げ、上記実施の形態２では、自車の前方のあらかじめ設定された距離内に道路分岐があることを挙げたが、継続判断状況は、これらの場合に限定されない。

例えば、先行車が走行レーンの境界を示す路面ライン上に達したこと、先行車がウインカーを点滅させたこと等も、先行車が進路を変える予兆であるため、継続判断状況としてよい。なお、先行車が走行レーンの境界を示す路面ライン上に達したことや先行車がウインカーを点滅させたことは、前方カメラを用いた公知の手法により容易に検出することができる。

また、先行車があらかじめ設定された時間以上停車を継続したこと等は、現在の先行車への追従走行を継続しても目的地に到着できない可能性があることを示しているため、継続判断状況としてよい。なお、先行車があらかじめ設定された時間以上停車を継続したことは、前方カメラやレーダを用いた公知の手法により容易に検出することができる。

さらに、自車のドライバの脇見や覚醒低下を検出したことは、先行車追従走行中に不測の事態が生じた場合に、ドライバ操作による危険回避を行うことができないことを示しているため、継続判断状況としてよい。なお、自車のドライバの脇見や覚醒低下を検出することは、ドライバ監視カメラを用いた公知の手法により容易に行うことができる。

１０、１０Ａ 先行車追従走行実行部、１１ 先行車検出部、１２ 自車速検出部、１３ 目標車速目標操舵量演算部、１４ 車速制御部、１５ 操舵量制御部、２０、２０Ａ 状況検出部、３０、３０Ａ カーナビゲーション部、４０Ａ ドライバ意思確認部、１００、１００Ａ 先行車追従走行制御装置。

この発明に係る先行車追従走行制御装置は、先行車追従走行条件の成立により、先行車に追従走行するよう、自車の車速および操舵量を制御する先行車追従走行を実行する先行車追従走行実行部と、先行車追従走行の実行中に、先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき継続判断状況が生じたことを検出する状況検出部と、を備え、先行車追従走行実行部は、状況検出部からの出力に基づいて、先行車追従走行を継続するか終了するかを決定するものであり、継続判断状況は、現在の先行車に追従することによる今後の予想ルートと、自車にあらかじめ設定された設定ルートとの間に差異が生じたことであるものである。

また、この発明に係る先行車追従走行制御方法は、先行車追従走行条件の成立により、先行車に追従走行するよう、自車の車速および操舵量を制御する先行車追従走行を実行する先行車追従走行実行ステップと、先行車追従走行の実行中に、先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき継続判断状況が生じたことを検出する状況検出ステップと、状況検出ステップにおける検出結果に基づいて、先行車追従走行を継続するか終了するかを決定する決定ステップと、を有し、継続判断状況は、現在の先行車に追従することによる今後の予想ルートと、自車にあらかじめ設定された設定ルートとの間に差異が生じたことである。

Claims (16)

1. 先行車追従走行条件の成立により、先行車に追従走行するよう、自車の車速および操舵量を制御する先行車追従走行を実行する先行車追従走行実行部と、
   前記先行車追従走行の実行中に、前記先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき継続判断状況が生じたことを検出する状況検出部と、を備え、
   前記先行車追従走行実行部は、前記状況検出部からの出力に基づいて、前記先行車追従走行を継続するか終了するかを決定する
   先行車追従走行制御装置。
2. 前記先行車追従走行実行部は、前記状況検出部で前記継続判断状況が生じたことが検出された場合に、前記先行車追従走行を終了する
   請求項１に記載の先行車追従走行制御装置。
3. 前記状況検出部で前記継続判断状況が生じたことが検出された場合に、前記先行車追従走行を継続するか否かをドライバに確認するドライバ意思確認部をさらに備え、
   前記先行車追従走行実行部は、前記ドライバ意思確認部からの出力に基づいて、前記先行車追従走行を継続するか終了するかを決定する
   請求項１に記載の先行車追従走行制御装置。
4. 前記ドライバ意思確認部において、前記ドライバの意思が確認できない場合に、前記先行車追従走行実行部は、前記自車を停車させる
   請求項３に記載の先行車追従走行制御装置。
5. 前記先行車追従走行実行部は、前記自車を停車させる際に、前記自車のハザードランプを点滅させる
   請求項４に記載の先行車追従走行制御装置。
6. 前記ドライバ意思確認部は、前記自車にあらかじめ設けられたスイッチが押下されたことを、前記先行車追従走行を継続する旨のドライバの意思表示であるとする
   請求項３から請求項５までの何れか１項に記載の先行車追従走行制御装置。
7. 前記ドライバ意思確認部は、前記自車にあらかじめ設けられた音声入力部に対する音声入力がされたことを、前記先行車追従走行を継続する旨のドライバの意思表示であるとする
   請求項３から請求項５までの何れか１項に記載の先行車追従走行制御装置。
8. 前記ドライバ意思確認部は、前記自車のアクセルペダルが踏み込まれたことを、前記先行車追従走行を継続する旨のドライバの意思表示であるとする
   請求項３から請求項５までの何れか１項に記載の先行車追従走行制御装置。
9. 前記ドライバ意思確認部は、前記自車のブレーキペダルが踏み込まれたことを、前記先行車追従走行を終了する旨のドライバの意思表示であるとする
   請求項３から請求項５までの何れか１項に記載の先行車追従走行制御装置。
10. 前記継続判断状況は、現在の先行車に追従することによる今後の予想ルートと、前記自車にあらかじめ設定された設定ルートとの間に差異が生じたことである
    請求項１から請求項９までの何れか１項に記載の先行車追従走行制御装置。
11. 前記継続判断状況は、前記自車の前方のあらかじめ設定された距離内に道路分岐を検出したことである
    請求項１から請求項９までの何れか１項に記載の先行車追従走行制御装置。
12. 前記継続判断状況は、先行車が走行レーンの境界を示す路面ライン上に達したことである
    請求項１から請求項９までの何れか１項に記載の先行車追従走行制御装置。
13. 前記継続判断状況は、先行車がウインカーを点滅させたことである
    請求項１から請求項９までの何れか１項に記載の先行車追従走行制御装置。
14. 前記継続判断状況は、先行車があらかじめ設定された時間以上停車を継続したことである
    請求項１から請求項９までの何れか１項に記載の先行車追従走行制御装置。
15. 前記継続判断状況は、自車ドライバの脇見および覚醒低下の少なくとも一方を検出したことである
    請求項１から請求項９までの何れか１項に記載の先行車追従走行制御装置。
16. 先行車追従走行条件の成立により、先行車に追従走行するよう、自車の車速および操舵量を制御する先行車追従走行を実行する先行車追従走行実行ステップと、
    前記先行車追従走行の実行中に、前記先行車追従走行を継続するか否かを判断すべき継続判断状況が生じたことを検出する状況検出ステップと、
    前記状況検出ステップにおける検出結果に基づいて、前記先行車追従走行を継続するか終了するかを決定する決定ステップと、
    を有する先行車追従走行制御方法。

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