JP5565136B2 - 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 - Google Patents
運転操作支援装置及び運転操作支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5565136B2 JP5565136B2 JP2010144806A JP2010144806A JP5565136B2 JP 5565136 B2 JP5565136 B2 JP 5565136B2 JP 2010144806 A JP2010144806 A JP 2010144806A JP 2010144806 A JP2010144806 A JP 2010144806A JP 5565136 B2 JP5565136 B2 JP 5565136B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- avoidance
- control
- intervention
- accelerator
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
「第1実施形態」
(構成)
図1は、本発明の実施形態にかかる運転支援装置が適用された車両を模式的に説明した図である。
自車両MMには制動装置が搭載されている。制動装置は、ブレーキペダル1、電動ブースタ2、マスターシリンダ3、ホイールシリンダ4を備える。ブレーキペダル1は、運転者によって操作(例えば、踏込み操作)される。電動ブースタ2は、ブレーキペダル1に入力された運転者の踏込み力を電力によって倍力する。マスターシリンダ3は、電動ブースタ2によって倍力された入力を、制動液圧に変換する。そして、マスターシリンダ3によって昇圧された制動液圧は、個々の車輪に対応して設けられたホイールシリンダ4に供給される。個々の車輪には、例えば、ブレーキパッド、キャリパ及びディスクロータを主体に構成された周知の油圧式ブレーキ機構が設けられている。そして、個々の車輪における制動力は、ホイールシリンダ4に供給される制動液圧を制御することにより調整される。
また自車両MMには、メインコントローラが搭載されている。
メインコントロールユニット30は、運転操作支援装置を統括的に制御する機能を担っており、例えばCPU、ROM、RAM、I/Oインタフェースを主体に構成されたマイクロコンピュータを用いて構成されている。本実施形態との関係において、メインコントロールユニット30は、障害物への近接を回避すべく、必要に応じて、ブレーキコントロールユニット5及びステアコントロールユニット7を制御することにより、自車両MMの回避操作を支援する。このメインコントロールユニット30には、外界及び車両に関する各種の情報を検出するセンサ等からの検出信号が入力する。
外界環境検出手段41は、車両前方の障害物や道路環境を検出する。本実施形態の外界環境検出手段41は、レーザレーダ20及びカメラ21を備える。
車速センサ25は、自車両MMの車速を検出する。ヨーレートセンサ26は、車両の重心を通る鉛直軸回りの回転角(ヨー角)の単位時間当たりの変化量、即ち、ヨー角速度を検出する。加速度センサ27は、車両に発生している前後及び横方向の加速度を検出する。
回避経路算出手段46は、回避制御実施判定手段45によって近接回避のための制御を実施すると判定された場合に、自車両MMに対する障害物との相対位置や相対速度に基づいて、障害物を回避するために必要な経路を算出する。
回避のための上記制動制御及び操作制御の具体的な処理は、公知の制御を採用すればよい。
回避制御解除判定手段50は、基本構成である図3に示すように、障害物回避完了判定手段51と、アクセル介入検出手段52と、車両状態安定判定手段53と、制動制御・操舵制御解除タイミング決定手段54と、を備える。
「第1のアクセル操作介入検出」
まず、アクセル開度によりアクセル操作介入を検出する場合の例について説明する。
運転者が行うアクセル操作によって、アクセル開度Aoが閾値A1以上である状態を検出し、その閾値A1以上のアクセル開度Aoの継続時間taを検出する。そして、検出した継続時間taが、予め設定した継続時間の閾値Ta以上となった判定された場合に、アクセル介入であると検出する(図5(a)参照)。
次に、アクセル開速度によりアクセル操作介入を検出する場合の例について説明する。
運転者が行うアクセル操作によって、アクセル開速度Vaが閾値A2以上である状態を検出し、その閾値A2以上のアクセル開速度Vaの継続時間tvを検出する。そして、検出した継続時間tvが継続時間の閾値Tv以上となったと判定した場合に、アクセル介入であると検出する(図5(b)参照)。
車両状態安定判定手段53で行う、3つの判定の例を次に説明する。車両状態安定判定手段53は、以下に説明する3つの判定の少なくとも一つを使用して判定する。
第1の判定例は、実操舵角による判定の例である。この第1の判定例は、実操舵角の変化に基づき、図6(a)に示すように、実操舵角の変化の1周期が終了し、且つ実操舵角が0度となる地点を、車両状態が安定した地点と判定する。
第2の判定例は、目標操舵角による判定の例である。この第2の判定例は、目標操舵角の変化に基づき、図6(a)に示すように、目標操舵角の変化の1周期が終了し、且つ目標操舵角が0度となる地点を、車両状態が安定した地点と判定する。
第3の判定例は、実操舵角と目標操舵角の偏差を用いて判定する例である。この第3の判定例では、図7のように、実操舵角と目標操舵角との偏差を連続的に求め、その求めた操舵角偏差が予め設定した閾値A3以下である状態が継続している時間t0を検出する。そして、図7(b)のように、その検出した継続時間t0が予め設定した閾値Th以上となった場合に、車両状態が安定した地点と判定する。
ステップS101では、回避制御実施判定手段45により、操舵制御と制動制御の回避制御を実施すると判定して、操舵制御及び制動制御の両方の制御を作動するとする。
次に、本実施形態の運転操作支援装置の動作例について説明する。
外界環境検出手段41は、予め設定された制御サイクルで自車両走行方向前方の障害物を検出する。また車両状態検出手段43が予め設定された制御サイクルで自車両状態を検出する。そして、緊急回避状況判定手段44は、外界環境検出手段41及び車両状態検出手段43からの情報に基づき、自車両MMが障害物に対して緊急回避状況であるかを検出する。
(1)緊急回避状況判定手段44は、外界環境検出手段41が検出した障害物と車両状態検出手段43が検出した自車両状態とに基づき、障害物に対し自車両MMが緊急回避状況であるか否かを判定する。操舵・制動制御回避手段は、緊急回避状況判定手段44が緊急回避状況と判定すると、緊急回避のための制御として操舵制御及び制動制御の少なくとも一方の制御によって、障害物を回避する制御を実施する。障害物回避完了判定手段51は、外界環境検出手段41が検出した障害物と車両状態検出手段43が検出した自車両状態に基づき、自車両MMが障害物回避を完了したか否かを判定する。車両状態安定判定手段53は、車両状態検出手段43が検出した自車両状態に基づき自車両MMの車両状態が安定しているか否かを判定する。アクセル介入検出手段52は、運転者による意図的なアクセル操作介入を検出する。回避制御解除判定手段50は、障害物回避完了判定手段51が障害物の回避が完了と判定し且つ車両状態安定判定手段53が車両状態が安定したと判定すると、緊急回避のための制御を解除する。
次に、第2実施形態について図面を参照して説明する。なお、上記第1実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
本実施形態の基本構成は、上記第1実施形態と同様である。
但し、緊急回避のための制御に対する終了処理である回避制御解除判定手段50の一部が異なる。
そして、ステップS111では、制御開始後、障害物回避完了判定手段51に基づき障害物回避が完了したか否かを判定する。回避が完了していなければS110に戻る。一方、回避が完了していれば、ステップS112へ移行する。
ステップS113では、運転者状態判定手段55により運転者は緊急回避に対し平常状態か否かを判定する。運転者が平常状態であると判定された場合にはS114へ移行し、S114では、制動制御を解除した後にステップS117に移行する。
本実施形態では、緊急回避の制御として制動制御と操舵制御とが選択されている場合に、障害物回避完了判定手段51が、自車両MMが障害物回避を完了したと判定すると、解除待機モードに移行する。
(1)運転者状態判定手段55は、運転者の緊急回避に対する精神状態を判定する。 上記回避制御解除判定手段は、運転者状態判定手段55によって運転者が運転行動を続ける上で平常な状態ではないと判定している状況で、上記アクセル介入検出手段52によりアクセル介入が検出された場合は、上記制動制御の解除を抑制する。
次に、第3実施形態について図面を参照して説明する。なお、上記第1及び第2実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
本実施形態の基本構成は、上記第1実施形態と同様である。
但し、緊急回避のための制御に対する終了処理である回避制御解除判定手段50が異なる。
ステップS120は、回避制御実施判定手段45により、操舵制御と制動制御の回避制御を実施すると判定された状態で、操舵制御と制動制御が作動しているとする。
ステップS121では、制御開始後、障害物回避完了判定手段51に基づき障害物回避が完了したか否かを検出する。障害物回避が完了していなければS120に戻る。一方、障害物回避が完了した場合には、ステップS122に移行する。
ステップS125では、車両状態安定判定手段53における車両状態の安定判定基準を緩やかにして、126へ移行する。
本実施形態では、回避前方走行可能判定手段56により回避方向前方に自車両MMが安全に走行可能なスペースがあると判定された場合には、回避方向前方に自車両MMが安全に走行可能なスペースが無いと判定した場合に比べて、車両状態安定判定基準を緩やかにする。
(1)回避前方走行可能判定手段56は、外界環境検出手段41の検出に基づき、自車両MMの回避方向前方に自車両MMが安全に走行可能なスペースがあるか否かを判定する。そして、回避前方走行可能判定手段56により回避方向前方に自車両MMが安全に走行可能なスペースがあると判定された場合、自車両MMが安全に走行可能なスペースが無いと判定した場合に比べて、車両状態安定判定手段53における車両状態の安定判定基準を車両状態が安定している方向に移動する。
次に、第4実施形態について図面を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
但し、緊急回避のための制御に対する終了処理である回避制御解除判定手段50が異なる。
ステップS130では、回避制御実施判定手段45により、操舵制御と制動制御の回避制御を実施すると判定された状態で、操舵制御と制動制御が作動しているとする。
ステップS133では、制動制御を解除してステップS134に移行する。ステップS134では、操舵介入検出手段57により操舵介入が検出されたか否かを判定する。操舵介入が検出されなかった場合は操舵制御継続状態でステップS136へ移行する。一方、操舵介入を検出した場合にはステップS135に移行する。
ステップS136では、車両状態安定判定手段53により、車両が安定状態にあるか否かを判定する。自車両MMが安定状態ではないと判定された場合にはステップS137へ移行する。自車両MMが安定状態であると判定した場合にはステップS138に移行する。
ステップS138では、操舵制御を解除していなければ操舵制御を解除する。同様に、制動制御を解除していなければ制動制御を解除する。
まず、ステップS140は、予め定められたアクセル介入条件を設定する。例えば、アクセル開速度の閾値Vaを初期値Z1として、その閾値Z1以上のアクセル開速度が継続する時間の閾値である継続時間の介入閾値Tvを初期値ZTと設定する。
ステップS142では、回避制御開始後において、運転者操作状態検出手段42により、アクセル開度があるか否かを検出する。アクセル開度が無い、即ち、アクセルを踏んでいない状況であればステップS143へ移行する。一方、ステップS142において、アクセル開度が有ると判定された場合にはステップS144へ移行する。ステップS144は、アクセル開度が有る場合に、閾値の設定変更をする。
アクセル開速度の閾値Vaであれば、現在のZ1から所定値αだけ減じたものを新たに閾値Z1として設定する。また継続時間の介入閾値ZTに関しては、現在のZTに所定値βを加算したものを新たに閾値ZTとして設定する。このように、閾値変更はZ1またはZTの少なくともいずれか1つを変更する。設定変更を終えるとステップS143へ移行する。
ステップS146は、アクセル介入有りと判定するものである。そして、ステップS147へ進み、ステップS147で制動制御を解除する。その後ステップS148に移行する。
アクセル介入検出手段52によりアクセル介入が検出された後、該車両状態安定判定手段53により車両状態が安定したと判定される前に、該操舵介入検出手段57により操舵介入が検出された場合に、その時点で操舵制御を解除する。
(1)操舵介入検出手段57は、運転者による意図的な操舵介入を検出する。上記回避制御解除判定手段は、アクセル介入検出手段52によりアクセル介入が検出された後、車両状態安定判定手段53により車両状態が安定したと判定される前に、操舵介入検出手段57により操舵介入が検出されると、操舵制御を解除する。
これによって、回避中に運転者が無意識でアクセルを踏み続けている状況か否かというアクセル操作状況に応じて、アクセル介入基準を変更出来る。この結果、回避中のアクセル状況により、アクセル介入操作で解除しにくいといったことが起こりにくく、運転者の違和感を低減するようにできる。
7 ステアコントロールユニット(操舵制御手段)
20 レーザレーダ(外界環境検出手段)
21 カメラ(外界環境検出手段)
22 アクセルペダルセンサ(運転者操作状態検出手段)
23 ブレーキペダルセンサ(運転者操作状態検出手段)
24 操舵角センサ(運転者操作状態検出手段)
25 車速センサ(車両状態検出手段)
26 ヨーレートセンサ(車両状態検出手段)
27 加速度センサ(車両状態検出手段)
30 メインコントロールユニット
41 外界環境検出手段
42 運転者操作状態検出手段
43 車両状態検出手段
44 緊急回避状況判定手段
45 回避制御実施判定手段
46 回避経路算出手段
47 回避操作特定手段
48 回避制御選択手段
49 回避制御支援量算出手段
50 回避制御解除判定手段
51 障害物回避完了判定手段
52 アクセル介入検出手段
53 車両状態安定判定手段
54 制動制御・操舵制御解除タイミング決定手段
55 運転者状態判定手段
56 回避前方走行可能判定手段
57 操舵介入検出手段
Claims (6)
- 少なくとも障害物を検出する外界環境検出手段と、自車両状態を検出する車両状態検出手段と、
外界環境検出手段が検出した障害物と車両状態検出手段が検出した自車両状態とに基づき、障害物に対し自車両が緊急回避状況であるか否かを判定する緊急回避状況判定手段と、
緊急回避状況判定手段が緊急回避状況と判定すると、緊急回避のための制御として操舵制御及び制動制御の両方の制御によって障害物を回避する制御を実施する操舵・制動制御回避手段と、
外界環境検出手段が検出した障害物と車両状態検出手段が検出した自車両状態に基づき、自車両が障害物回避を完了したか否かを判定する障害物回避完了判定手段と、
車両状態検出手段が検出した自車両状態に基づき自車両の車両状態が安定しているか否かを判定する車両状態安定判定手段と、
運転者によるアクセル操作介入を検出するアクセル介入検出手段と、
障害物回避完了判定手段が障害物の回避が完了と判定し且つ車両状態安定判定手段が車両状態が安定したと判定すると、緊急回避のための制御を解除する回避制御解除判定手段と、を備え、
上記回避制御解除判定手段は、緊急回避のための制御として操舵制御及び制動制御の両方の制御が実行された場合に、障害物回避完了判定手段により障害物の回避が完了したと判定した後であって車両状態安定判定手段が車両状態が安定したと判定する前に、アクセル介入検出手段がアクセル介入を検出したら、制動制御の解除を行うことを特徴とする運転操作支援装置。 - 運転者の緊急回避に対する精神状態を判定する運転者状態判定手段を有し、
上記回避制御解除判定手段は、運転者状態判定手段によって運転者が運転行動を続ける上で平常な状態ではないと判定しているときに、上記アクセル介入検出手段がアクセル介入を検出した場合には、上記制動制御の解除を抑制することを特徴とする請求項1に記載した運転操作支援装置。 - 外界環境検出手段の検出に基づき、自車両の回避方向前方に自車両が安全に走行可能なスペースがあるか否かを判定する回避前方走行可能判定手段を有し、
回避前方走行可能判定手段により回避方向前方に自車両が安全に走行可能なスペースがあると判定された場合、自車両が安全に走行可能なスペースが無いと判定した場合に比べて、車両状態安定判定手段における車両状態の安定判定基準を車両状態が安定している方向に移動することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載した運転操作支援装置。 - 運転者による意図的な操舵介入を検出する操舵介入検出手段を有し、
上記回避制御解除判定手段は、アクセル介入検出手段によりアクセル介入が検出された後、車両状態安定判定手段により車両状態が安定したと判定される前に、操舵介入検出手段により操舵介入が検出されると、操舵制御の解除を行うことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載した運転操作支援装置。 - 上記アクセル介入検出手段は、予め設定した閾値以上のアクセル開速度の継続時間が予め設定した介入閾値以上の場合にアクセル介入と検出し、
上記アクセル開速度の閾値及び上記介入閾値の少なくとも一方を、アクセル介入が検出される直前のアクセル開度状態に応じて変更するアクセル介入閾値変更手段を備え、
上記アクセル介入閾値変更手段は、上記直前のアクセル開度状態がアクセル開度が有る状態と判定した場合、上記アクセル開速度の閾値については、当該閾値が小さくなる方向に変更し、上記介入閾値については当該介入閾値が大きくなる方向に変更することを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載した運転操作支援装置。 - 障害物に対し自車両が緊急回避状況であると判定すると、緊急回避のための制御として操舵制御及び制動制御の両方の制御を行い、
自車両が障害物回避を完了したと判定すると、緊急回避のための制御の解除待機モードに移行し、その後、自車両の車両状態が安定したと判定すると上記緊急回避のための制御を解除し、
緊急回避のための制御として操舵制御及び制動制御の両方が実行された場合に、上記解除待機モード中且つ自車両の車両状態が安定したと判定する前に、運転者による意図的なアクセル操作介入を検出すると、制動制御を操舵制御より先に解除することを特徴とする運転操作支援方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010144806A JP5565136B2 (ja) | 2010-06-25 | 2010-06-25 | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010144806A JP5565136B2 (ja) | 2010-06-25 | 2010-06-25 | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012006505A JP2012006505A (ja) | 2012-01-12 |
JP5565136B2 true JP5565136B2 (ja) | 2014-08-06 |
Family
ID=45537572
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010144806A Active JP5565136B2 (ja) | 2010-06-25 | 2010-06-25 | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5565136B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5572657B2 (ja) * | 2012-03-29 | 2014-08-13 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP6033811B2 (ja) * | 2014-05-19 | 2016-11-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP6582936B2 (ja) * | 2015-12-01 | 2019-10-02 | 株式会社デンソー | 経路生成装置、自動走行制御システム |
JP6579014B2 (ja) | 2016-03-29 | 2019-09-25 | 株式会社デンソー | 自動ブレーキ制御装置及びコンピュータプログラム |
KR102591203B1 (ko) * | 2016-09-20 | 2023-10-20 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
JP6473735B2 (ja) * | 2016-12-19 | 2019-02-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP7112216B2 (ja) * | 2018-03-09 | 2022-08-03 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御システム |
JP7553885B2 (ja) | 2021-01-20 | 2024-09-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2024074445A (ja) * | 2022-11-21 | 2024-05-31 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4254821B2 (ja) * | 2006-08-15 | 2009-04-15 | トヨタ自動車株式会社 | 制動制御装置 |
JP4973413B2 (ja) * | 2007-03-22 | 2012-07-11 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置および走行支援方法 |
JP5309582B2 (ja) * | 2007-05-11 | 2013-10-09 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
JP5195295B2 (ja) * | 2008-10-30 | 2013-05-08 | 日産自動車株式会社 | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 |
-
2010
- 2010-06-25 JP JP2010144806A patent/JP5565136B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012006505A (ja) | 2012-01-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5565136B2 (ja) | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 | |
EP3608190B1 (en) | Vehicle driving assist apparatus | |
JP5783204B2 (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
JP6056975B2 (ja) | 車両用操舵制御装置および車両用操舵制御方法 | |
JP5609320B2 (ja) | 障害物回避支援装置及び障害物回避支援方法 | |
JP4757148B2 (ja) | 車両の接触回避支援装置 | |
WO2010013542A1 (ja) | 車両制御装置 | |
US20180370546A1 (en) | Pedal System for a Vehicle Designed to Be Driven in an at Least Partly Automated Manner | |
JP2008273521A (ja) | 移動体の自動運転装置 | |
WO2014155615A1 (ja) | 衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法 | |
JP2012016964A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP6637553B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2010179843A (ja) | 運転操作支援装置および運転操作支援方法 | |
JP2022513741A (ja) | 二輪車両で自律制動を実行するための方法および装置 | |
JP2007038766A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2008265722A (ja) | 走行支援装置および走行支援方法 | |
JP2009051349A (ja) | 走行支援装置および走行支援方法 | |
JP6372663B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
US9187037B2 (en) | Stop lamp switch abnormality detecting device | |
JP2010280276A (ja) | 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法 | |
JP2007168641A (ja) | 可変舵角操舵装置及びその方法、並びにその可変舵角操舵装置を搭載した自動車 | |
JP2017144817A (ja) | 先行車追従走行制御装置および先行車追従走行制御方法 | |
JP5018583B2 (ja) | 車線内走行支援装置 | |
JP2005231490A (ja) | 追従走行制御装置 | |
JP2011136628A (ja) | 車両制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130424 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140408 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140424 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140520 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140602 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5565136 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |