CN110576858B - 车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质。车辆控制装置(44)具有检测部(60)和控制部(64)，其中，所述检测部(60)根据周边信息来检测其他车辆(102)；所述控制部(64)以跟随前方行驶车辆即第一其他车辆(102a)的行驶的方式来控制本车辆(10)的行驶，并且所述控制部(64)根据第一其他车辆的前进方向和与第一其他车辆不同的第二其他车辆(102c)的前进方向一致的情况，来继续进行使本车辆的行驶跟随第一其他车辆的行驶的控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法和程序。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2005-138762号中公开一种按以下方式来进行对前方行驶车辆的跟随控制的行驶控制装置。即，当正在跟随的前方行驶车辆没有从基准白线沿横向移动设定值以上时，判定为本车辆的前进方向与前方行驶车辆的前进方向一致，从而继续当前的跟随控制。另一方面，当正在跟随的前方行驶车辆从基准白线沿横向移动设定值以上时，判定为朝分支方向行进的前方行驶车辆的前进方向与直行的本车辆的前进方向不一致，从而中断对前方行驶车辆的跟随控制。

发明内容

然而，在日本发明专利公开公报特开2005-138762号所记载的行驶控制装置中，由于仅仅根据基准白线与前方行驶车辆在横向上的距离来进行判定，因此不一定能良好地控制对前方行驶车辆的跟随控制的继续和中断。

本发明的目的在于，提供一种能更好地控制本车辆的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法和程序。

本发明的一方式所涉及的车辆控制装置具有检测部和控制部，其中，所述检测部根据周边信息来检测其他车辆；所述控制部以跟随前方行驶车辆即第一其他车辆的行驶的方式来控制本车辆的行驶，并且所述控制部根据所述第一其他车辆的前进方向和与所述第一其他车辆不同的第二其他车辆的前进方向一致的情况，来继续进行使所述本车辆的行驶跟随所述第一其他车辆的行驶的控制。

本发明的另一方式所涉及的车辆控制方法具有以下步骤：根据周边信息来检测其他车辆的步骤；和以跟随作为前方行驶车辆的第一其他车辆的行驶的方式来控制本车辆的行驶的步骤，在该步骤中，根据所述第一其他车辆的前进方向和与所述第一其他车辆不同的第二其他车辆的前进方向一致的情况，继续使所述本车辆的行驶跟随所述第一其他车辆的行驶的控制。

本发明的又一方式所涉及的程序使计算机执行以下的步骤：根据周边信息来检测其他车辆的步骤；和以跟随作为前方行驶车辆的第一其他车辆的行驶的方式来控制本车辆的行驶的步骤，在该步骤中，根据所述第一其他车辆的前进方向和与所述第一其他车辆不同的第二其他车辆的前进方向一致的情况，继续使所述本车辆的行驶跟随所述第一其他车辆的行驶的控制。

根据本发明，能够提供一种能更好地控制本车辆的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法和程序。

根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。

附图说明

图1是表示具备一实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的框图。

图2是表示行驶状态的例子的图。

图3是表示行驶状态的例子的图。

图4是表示前方行驶车辆处于车道变更中的情况的例子的图。

图5是表示前方行驶车辆处于朝向分支路行驶中的情况的例子的图。

图6是表示一实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。

图7是表示一实施方式的变形例1所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。

图8是表示一实施方式的变形例2所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。

图9是表示一实施方式的变形例3所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法和程序详细进行说明。

[一实施方式]

参照附图对一实施方式所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法和程序进行说明。图1是表示具备本实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的框图。

在车辆(本车辆)10中具备行驶辅助系统12、驱动力控制系统14、制动力控制系统16、EPS系统(电动助力转向系统)18和车速传感器20。

在行驶辅助系统12中具备行驶辅助ECU(行驶辅助电子控制装置、车辆控制装置)44。

行驶辅助系统12对本车辆10周围出现的各种周边物体(检测物体)100和车道标识线112进行检测。另外，设当一般对车道标识线进行说明时使用标记112，当对各条车道标识线进行说明时使用标记112L1、112L2、112R1、112R2(参照图2)。作为周边物体100，例如可列举出作为除本车辆10以外的车辆的其他车辆102。另外，设当一般对其他车辆进行说明时使用标记102，当对各台其他车辆进行说明时使用标记102a～102c(参照图2)。此外，作为周边物体100，可列举出路边设施114、116(参照图5)、未图示的行人等。作为路边设施114、116，例如可列举出护栏、墙壁等。行驶辅助系统12根据周边物体100和车道标识线112来辅助车辆10的行驶。

在驱动力控制系统14中具备驱动ECU30。驱动力控制系统14执行车辆10的驱动力控制。驱动ECU30通过控制未图示的发动机等来控制车辆10的驱动力。在本实施方式中进行的驱动力控制中包括自动巡航控制。自动巡航控制为以使车速V与目标车速一致的方式使车辆10行驶的控制。

在制动力控制系统16中具备制动ECU32。制动力控制系统16执行车辆10的制动力控制。制动ECU32通过控制未图示的制动机构等来控制车辆10的制动力。

在EPS系统18中具备EPS ECU34。EPS系统18执行操舵辅助控制。EPS ECU34通过控制电动助力转向装置的结构要素等，对驾驶员的操舵进行辅助。作为电动助力转向装置的结构要素，可列举出未图示的电动马达、未图示的转矩传感器、未图示的舵角传感器等。

车速传感器20检测车辆10的车速。车速传感器20将作为表示车速的信息的车速信息Sv供给至行驶辅助系统12等。

在行驶辅助系统12中还具备摄像头(拍摄部)40。作为由摄像头40获取到的信息的摄像头信息Sc被从摄像头40供给至行驶辅助ECU44。在摄像头信息Sc中包括由摄像头40获取到的图像(拍摄图像)。摄像头信息Sc与后述的雷达信息Sr相辅相承，构成本车辆10的周边信息。另外，由摄像头40检测出的检测物体100被称为摄像头物体目标。

在图1中图示出一台摄像头40，但也可以具备多台摄像头40。例如，可以通过左右对称地配置两台摄像头40来构成立体摄像头。摄像头40例如每秒获取15帧以上的图像。在此，例如由摄像头40每秒获取30帧的图像。摄像头40既可以为获取黑白图像的黑白摄像头，也可以为获取彩色图像的彩色摄像头。此外，摄像头40既可以获取可见光区域的图像，又可以获取红外线区域的图像。摄像头40例如配置于车辆10的车厢内的前方部分的车宽方向的中心部。更具体而言，摄像头40被配置于后视镜的周边。另外，也可以在车辆10的前部保险杠部的车宽方向的中心部配置摄像头40。

在行驶辅助系统12中还具备雷达42。雷达42向车辆10的外部发送发射波Wt，且接收发射波Wt中被检测物体100反射而返回的反射波Wr。作为发射波Wt，例如能够使用电磁波等，更具体而言，能够使用毫米波等。如上所述，检测物体100为未图示的行人、墙壁、其他车辆102等。雷达42根据反射波Wr等生成雷达信息(反射波信号)Sr。雷达42将雷达信息Sr供给至行驶辅助ECU44。另外，将由雷达42检测出的检测物体100称为雷达物体目标。

在图1中图示出一台雷达42，但也可以为具备多台雷达42。雷达42例如配置于车辆10的前侧。例如，在前保险杠、前格栅等配置雷达42。也可以将雷达42配置于车辆10的后侧。例如，也可以在后保险杠、后格栅等配置雷达42。此外，也可以在车辆10的侧方配置雷达42。例如，也可以在前保险杠的侧方配置雷达42。雷达42并不限定于毫米波雷达。例如，也可以将激光雷达、超声波传感器等用作雷达42。

行驶辅助ECU44负责行驶辅助系统12的整体控制。在行驶辅助ECU44中具备运算部52和存储部54。

摄像头信息Sc和雷达信息Sr被供给至行驶辅助ECU44。行驶辅助ECU44经由通信线(信号线)56与驱动ECU30、制动ECU32、以及EPS ECU34进行通信。在行驶辅助ECU44中具备未图示的输入输出部。在输入输出部中具备将模拟信号转换为数字信号的未图示的A/D转换部。

运算部(计算机)52例如由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)构成。运算部52使用摄像头信息Sc、雷达信息Sr和车速信息Sv进行规定的运算处理。运算部52根据运算处理的结果，生成分别向驱动ECU30、制动ECU32和EPS ECU34供给的信号。

在运算部52中具备其他车辆识别部(检测部)60、车道识别部(行驶车道识别部、检测部)62和行驶辅助部(控制部)64。其他车辆识别部60、车道识别部62和行驶辅助部64通过由运算部52执行存储于存储部54的程序来实现。该程序也可以不被存储于存储部54。例如，也可以经由未图示的无线通信装置从外部来供给该程序。作为无线通信装置，例如可列举出移动电话、智能手机等。

在其他车辆识别部60中具备摄像头信息处理部70、雷达信息处理部72和判定部73。摄像头信息处理部70根据摄像头信息Sc来识别其他车辆102。摄像头信息处理部70例如通过进行图案匹配来识别其他车辆102。雷达信息处理部72根据雷达信息Sr来识别包括其他车辆102的检测物体100的大小、相对速度等。判定部73根据由摄像头信息处理部70进行的处理的结果和由雷达信息处理部72进行的处理的结果，能够判定其他车辆102的位置、种类等。即，判定部73根据摄像头物体目标和雷达物体目标，能够判定其他车辆102的位置、种类等。

作为其他车辆102的位置L，例如能够使用其他车辆102的行驶轨迹的一部分。更具体而言，例如使用规定时间内的其他车辆102的行驶轨迹作为其他车辆102的位置L。在对其他车辆102的位置L进行说明时使用标记L，在对其他车辆102a～102c的各个位置进行说明时使用标记La～Lc。例如，使用由规定时间内的其他车辆102的行驶轨迹得到的平均位置作为该其他车辆102的位置L。另外，在上述中，以将由规定时间内的其他车辆102的行驶轨迹得到的平均位置作为该其他车辆102的位置L的情况为例子进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以将其他车辆102的后端的中心位置作为其他车辆102的位置L。

判定部73判定除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向与前方行驶车辆102a的前进方向是否一致。该判定例如根据前方行驶车辆102a相对于除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102在车道宽度方向上的相对速度是否小于阈值来判定。在计算前方行驶车辆102a相对于除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102在车道宽度方向上的相对速度时，使用前方行驶车辆102a的位置La和除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的位置L。在前方行驶车辆102a相对于除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102在车道宽度方向上的相对速度小于阈值的情况下，判定部73按以下这样进行判定。即，在这样的情况下，判定部73判定为除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向与前方行驶车辆102a的前进方向一致。在前方行驶车辆102a相对于除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102在车道宽度方向上的相对速度为阈值以上的情况下，判定部73按以下这样进行判定。即，在这样的情况下，判定部73判定为除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向与前方行驶车辆102a的前进方向不一致。

判定除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向与前方行驶车辆102a的前进方向是否一致的方法并不限定于上述这样的方法。例如，也可以根据除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102与前方行驶车辆102a在车道宽度方向上的距离，来判定除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向与前方行驶车辆102a的前进方向是否一致。即，一般而言，大部分情况下车辆试图在该车辆正在行驶的车道110的大致中央行驶。因此，大部分的情况下其他车辆102的长度方向的中心线的位置位于该其他车辆102正在行驶的车道110的长度方向的中心线附近。此外，大部分情况下彼此相邻的车道110的车道宽度本质上相等。因此，大部分情况下分别在彼此相邻的车道110上行驶的其他车辆102在车道宽度方向上的距离与本车道110C的车道宽度相等。因此，在分别在彼此相邻的车道110上行驶的其他车辆102在车道宽度方向上的距离与本车道110C的车道宽度的差分小于阈值的情况下，能够判定为这些其他车辆102的前进方向彼此一致。这样，根据除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102与前方行驶车辆102a在车道宽度方向上的距离，能够判定除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向与前方行驶车辆102a的前进方向是否一致。

在车道识别部62中具备摄像头信息处理部74和判定部76。摄像头信息处理部74根据摄像头信息Sc来检测车道标识线112。摄像头信息处理部74在检测车道标识线112时例如使用图案匹配。判定部76根据由其他车辆识别部60获取到的关于其他车辆102的信息和车道标识线112，来判定本车辆10行驶的车道(行驶车道)即本车道110C的位置。另外，在一般对车道进行说明时使用标记110，在对各条车道进行说明时使用标记110L1、110C、110R1(参照图2)。

行驶辅助部64根据由其他车辆识别部60供给的其他车辆102的信息(其他车辆信息)和被车道识别部62识别出的车道110的信息(车道信息、行驶车道信息)来进行车辆10的行驶辅助。行驶辅助例如执行LKAS(车道保持辅助系统)控制和RDM(道路偏离缓解)控制。在LKAS控制中，例如以使本车辆10行驶在车道110C的中央的方式来辅助转向操作，从而减轻驾驶负荷。在LKAS控制中，行驶辅助部64例如以使本车辆10行驶在本车道110C的中央的方式来向EPS ECU34输出转向舵角的指令。LKAS控制也可以与上述自动巡航控制组合使用。在RDM控制中，当本车辆10试图偏离车道110C时或者已偏离车道110C时，对制动和转向进行控制，据此抑制本车辆10从本车道110C偏离的情况。在RDM控制时，行驶辅助部64为了防止本车辆10从车道110C偏离而向制动ECU32输出制动指令，并且向EPS ECU34输出转向舵角的指令。

存储部54包括未图示的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)和未图示的ROM(Read Only Memory：只读存储器)。摄像头信息Sc、雷达信息Sr、用于各种运算处理的数据等例如被保存于RAM。程序、表格、图等例如被存储于ROM。

图2是表示行驶状态的例子的图。在图2所示的例子中，本车辆10、前方行驶车辆102a、和前前方行驶车辆102b正在本车道110C上行驶。前方行驶车辆是指正在本车辆10的正前方行驶的其他车辆。前前方行驶车辆是指正在前方行驶车辆102a的正前方行驶的其他车辆。在图2所示的例子中，其他车辆102c正在与本车道110C的左侧相邻的车道(相邻车道)110L1上行驶。此外，在图2所示的例子中，其他车辆102并未在与本车道110C的右侧相邻的车道(相邻车道)110R1上行驶。

车道识别部62根据位于本车辆10的左右的车道标识线112L1、112R1来确定本车道110C的位置。

在图2所示的例子中，前方行驶车辆102a保持在本车辆10正在行驶的车道110C内行驶。此外，在图2所示的例子中，前前方行驶车辆102b也保持在本车辆10正在行驶的车道110C内行驶。因此，在图2所示的例子中，前方行驶车辆102a的前进方向与前前方行驶车辆102b的前进方向一致。因此，前前方行驶车辆102b相对于前方行驶车辆102a在车道宽度方向上的相对速度小于阈值。此外，在图2所示的例子中，其他车辆102c保持在位于本车道110C的左侧的相邻车道110L1内行驶。因此，在图2所示的例子中，前方行驶车辆102a的前进方向与其他车辆102c的前进方向一致。因此，在图2所示的例子中，其他车辆102c相对于前方行驶车辆102a在车道宽度方向上的相对速度小于阈值。这样，在图2所示的例子中，其他车辆102相对于前方行驶车辆102a在车道宽度方向上的相对速度小于阈值。

当本车辆10经图2所示的状态继续行驶时，有可能到达在本车辆10的左右无法检测出车道标识线112L1、112R1的位置。图3表示本车辆10到达在本车辆10的左右无法检测出车道标识线112L1、112R1的位置的情况。例如，在本车辆10到达车道标识线112L1、112R1磨损严重的位置的情况下，无法在本车辆10的左右检测出车道标识线112L1、112R1。此外，在本车辆10接近十字路口附近的情况下也无法在本车辆10的左右检测出车道标识线112L1、112R1。当无法检测出本车辆10的左车道标识线112L1、右车道标识线112R1时，无法根据本车辆10的左车道标识线112L1、右车道标识线112R1来判定本车道110C的位置。在这样的情况下，判定部76无法将表示本车道110C的位置的信息供给至行驶辅助部64。在这样的情况下，行驶辅助部64以跟随前方行驶车辆102a的行驶的方式来控制本车辆10的行驶。另外，在此，以当在本车辆10的左右无法检测出车道标识线112L1、112R1时跟随前方行驶车辆102a的行驶的方式来控制本车辆10的行驶的情况为例子进行说明，但并不限定于此。在本车辆10的左右能检测出车道标识线112L1、112R1的情况下，也可以以跟随前方行驶车辆102a的行驶的方式来控制本车辆10的行驶。

前方行驶车辆102a不一定保持在本车辆10行驶的车道110C内行驶。例如，有时前方行驶车辆102a会进行车道变更。图4是表示前方行驶车辆102a处于车道变更中的状态的图。当在这样的情况下仍继续使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制时，就会连本车辆10也与前方行驶车辆102a同样进行车道变更。此外，还有时前方行驶车辆102a从主车道朝向分支车道(分支路)进行行进道路变更。图5是表示前方行驶车辆102a从主车道110M正在朝分支车道110D行驶的状态的图。当在这样的情况下仍继续使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制时，就连本车辆10也与前方行驶车辆102a同样朝向分支车道110D进行行驶。在这样的情况下，优选为中断使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制，而保持使本车辆10在本车道110C内行驶。因此，在本实施方式中，行驶辅助部64在前方行驶车辆102a的前进方向与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向不一致的情况下中断使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制。

图6是表示本实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。在步骤S1中，判定部76判定在本车辆10的左右是否存在车道标识线112L1、112R1。当在本车辆10的左右存在车道标识线112L1、112R1时(在步骤S1中为“是”)，转移至步骤S6。当在本车辆10的左右不存在车道标识线112L1、112R1时(在步骤S1中为“否”)，转移至步骤S2。

在步骤S2中，判定部73判定是否存在前方行驶车辆102a。根据摄像头信息Sc和雷达信息Sr来判定前方行驶车辆102a有无存在。另外，也可以根据摄像头信息Sc和雷达信息Sr中的任一种来判定前方行驶车辆102a有无存在。在存在前方行驶车辆102a的情况下(在步骤S2中为“是”)，转移至步骤S3。在不存在前方行驶车辆102a的情况下(在步骤S2中为“否”)，转移至步骤S8。

在步骤S3中，判定部73判定是否存在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102。在存在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的情况下(在步骤S3中为“是”)，转移至步骤S4。在不存在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的情况下(在步骤S3中为“否”)，转移至步骤S8。

在步骤S4中，判定部73判定前方行驶车辆102a的前进方向与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向是否一致。在存在多台除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的情况下，判定除前方行驶车辆102a以外的多台其他车辆102中任意的其他车辆102的前进方向与前方行驶车辆102a的前进方向是否一致即可。在如图2所示的例子中，例如判定前方行驶车辆102a的前进方向与其他车辆102b的前进方向是否一致即可。此外，也可以判定前方行驶车辆102a的前进方向与其他车辆102c的前进方向是否一致。此外，也可以判定除前方行驶车辆102a以外的多台其他车辆102b、102c的前进方向的平均方向与前方行驶车辆102a的前进方向是否一致。在前方行驶车辆102a的前进方向与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向一致的情况下(在步骤S4中为“是”)，转移至步骤S5。在前方行驶车辆102a的前进方向与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向不一致的情况下(在步骤S4中为“否”)，转移至步骤S7。

在步骤S5中，行驶辅助部64继续进行使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a行驶的控制。

在步骤S6中，行驶辅助部64根据本车辆10的左右的车道标识线112L1、112R1来控制本车辆10。即，行驶辅助部64进行控制以使本车辆10在由左车道标识线112L1、右车道标识线112R1划分出的本车道110C上行驶。

在步骤S7中，行驶辅助部64中断使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a行驶的控制。在该情况下，由行驶辅助部64执行以本车道110C的位置未被正确地检测出的情况为前提的行驶辅助。

在步骤S8中，运算部52执行错误时处理。在该情况下，由行驶辅助部64执行以本车道110C的位置未被正确地检测出的情况为前提的行驶辅助。这样，图6所示的处理结束。

这样，根据本实施方式，根据前方行驶车辆102a的前进方向与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向一致的情况，继续使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制。在前方行驶车辆102a的前进方向与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向不一致的情况下，中断使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制。根据本实施方式，由于考虑到除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的动作，因此能更好地进行使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制的继续和中断。因此，根据本实施方式，能更好地控制本车辆10的行驶。

(变形例1)

参照图7对本实施方式的变形例1所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法和程序进行说明。

本变形例所涉及的车辆控制装置还根据前方行驶车辆102a的前进方向与主车道110M的路边设施114的设置方向一致的情况，继续使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制。

在本变形例中，判定部73判定前方行驶车辆102a的前进方向是否与主车道110M的路边设施114的设置方向一致。在前方行驶车辆102a的前进方向与主车道110M的路边设施114的设置方向一致的情况下，认为前方行驶车辆102a正在主车道110M上行驶。在尽管前方行驶车辆102a正在主车道110M上行驶，但前方行驶车辆102a的前进方向与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向不一致的情况下，认为会发生以下现象。即，认为除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102正在进行行进道路变更等。因此，在本变形例中，在前方行驶车辆102a的前进方向与主车道110M的路边设施114的设置方向一致的情况下，继续使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制。

图7是表示本变形例所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。步骤S1～S4与使用图6而在上面所述的步骤S1～S4相同，因此省略说明。在前方行驶车辆102a的前进方向与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向一致的情况下(在步骤S4中为“是”)，转移至步骤S11。在前方行驶车辆102a的前进方向与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向不一致的情况下(在步骤S4中为“否”)，转移至步骤S7。

在步骤S11中，判定部73判定前方行驶车辆102a的前进方向是否与主车道110M的路边设施114的设置方向一致。作为路边设施114，如上所述，例如可列举出护栏、墙壁等。在前方行驶车辆102a的前进方向与主车道110M的路边设施114的设置方向一致的情况下(在步骤S11中为“是”)，转移至步骤S5。在前方行驶车辆102a的前进方向与主车道110M的路边设施114的设置方向不一致的情况下(在步骤S11中为“否”)，转移至步骤S7。

步骤S5～S8与使用图6而在上面所述的步骤S5～S8相同，因此省略说明。这样，图7所示的处理结束。

这样，也可以还根据前方行驶车辆102a的前进方向与主车道110M的路边设施114的设置方向一致的情况，继续使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制。在前方行驶车辆102a与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102同样地进行了行进道路变更等的情况下，前方行驶车辆102a的前进方向能与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向一致。但是，根据本变形例，在前方行驶车辆102a的前进方向与主车道110M的路边设施114的设置方向不一致的情况下，中断使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制。因此，根据本变形例，能够防止在前方行驶车辆102a与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102同样地进行了行进道路变更等的情况下，本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的情况。因此，根据本变形例，能更好地控制本车辆10的行驶。

(变形例2)

参照图8对本实施方式的变形例2所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法和程序进行说明。

本变形例所涉及的车辆控制装置还根据前方行驶车辆102a的前进方向与分支车道110D的路边设施116的设置方向一致的情况，中断使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制。

在本变形例中，判定部73判定前方行驶车辆102a的前进方向是否与分支车道110D的路边设施116的设置方向一致。作为分支车道110D的路边设施116，可列举出护栏、墙壁等。在前方行驶车辆102a的前进方向与分支车道110D的路边设施116的设置方向一致的情况下，认为前方行驶车辆102a正在朝分支车道110D行驶。因此，在本变形例中，在前方行驶车辆102a的前进方向与分支车道110D的路边设施116的设置方向一致的情况下，中断使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制。

图8是表示本变形例所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。步骤S1～S4与使用图6而在上面所述的步骤S1～S4相同，因此省略说明。在前方行驶车辆102a的前进方向与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向一致的情况下(在步骤S4中为“是”)，转移至步骤S5。在前方行驶车辆102a的前进方向与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向不一致的情况下(在步骤S4中为“否”)，转移至步骤S21。

在步骤S21中，判定部73判定前方行驶车辆102a的前进方向是否与分支车道110D的路边设施116的设置方向一致。在前方行驶车辆102a的前进方向与分支车道110D的路边设施116的设置方向一致的情况下(在步骤S21中为“是”)，转移至步骤S7。在前方行驶车辆102a的前进方向与分支车道110D的路边设施116的设置方向不一致的情况下(在步骤S21中为“否”)，转移至步骤S5。

步骤S5～S8与使用图6而在上面所述的步骤S5～S8相同，因此省略说明。这样，图8所示的处理结束。

这样，也可以根据前方行驶车辆102a的前进方向与分支车道110D的路边设施114的设置方向一致的情况，中断使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制。在前方行驶车辆102a在本车道110C内行驶，且除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102进行了行进道路变更等的情况下，使前方行驶车辆102a的前进方向与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的前进方向变得不一致。但是，根据本变形例，在前方行驶车辆102a的前进方向与分支车道110D的路边设施116的设置方向不一致的情况下，不中断使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的处理。因此，根据本变形例，能够防止在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102进行了行进道路变更等的情况下中断本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制。因此，根据本变形例，能更好地控制本车辆10的行驶。

(变形例3)

参照图9对本实施方式的变形例3所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法和程序进行说明。

本变形例所涉及的车辆控制装置在前方行驶车辆(第一其他车辆)102a的前进方向与除前方行驶车辆102a以外的其他车辆(第二其他车辆)102c的前进方向不一致的情况下还进行以下处理。第二其他车辆102c为，既不是第一其他车辆(前方行驶车辆)102a也不是第三其他车辆(前前方行驶车辆即在前方行驶车辆的前方行驶的车辆)102b的其他车辆102。在本变形例中，判定第二其他车辆102c的前进方向与前前方行驶车辆(第三其他车辆)102b的前进方向是否一致。并且，在第二其他车辆102c的前进方向与前前方行驶车辆(第三其他车辆)102b的前进方向一致的情况下，执行使本车辆10的行驶跟随前前方行驶车辆(第三其他车辆)102b的行驶的控制。

图9是表示本变形例所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。步骤S1～S4与使用图6而在上面所述的步骤S1～S4相同，因此省略说明。在前方行驶车辆(第一其他车辆)102a的前进方向与第二其他车辆102c的前进方向一致的情况下(在步骤S4中为“是”)，转移至步骤S5。在前方行驶车辆(第一其他车辆)102a的前进方向与第二其他车辆102c的前进方向不一致的情况下(在步骤S4中为“否”)，转移至步骤S7。另外，第二其他车辆并不限定于其他车辆102c。第二其他车辆只要为既不是前方行驶车辆102a也不是前前方行驶车辆102b的其他车辆102即可。

步骤S5～S8与使用图6而在上面所述的步骤S5～S8相同，因此省略说明。在步骤S7完成时，转移至步骤S31。

在步骤S31中，判定部73判定是否存在前前方行驶车辆(第三其他车辆)102b。在存在前前方行驶车辆(第三其他车辆)102b的情况下(在步骤S31中为“是”)，转移至步骤S32。另一方面，在不存在前前方行驶车辆(第三其他车辆)102b的情况下(在步骤S31中为“否”)，图9所示的处理结束。在该情况下，由行驶辅助部64执行以本车道110C的位置未被正确地检测出的情况为前提的行驶辅助。

在步骤S32中，判定部73判定第二其他车辆102c的前进方向是否与前前方行驶车辆(第三其他车辆)102b的前进方向一致。在第二其他车辆102c的前进方向与前前方行驶车辆(第三其他车辆)102b的前进方向一致的情况下(在步骤S32中为“是”)，转移至步骤S33。在第二其他车辆102c的前进方向与前前方行驶车辆(第三其他车辆)102b的前进方向不一致的情况下(在步骤S32中为“否”)，图9所示的处理结束。在该情况下，由行驶辅助部64执行以本车道110C的位置未被正确地检测出的情况为前提的行驶辅助。

在步骤S33中，行驶辅助部64执行使本车辆10的行驶跟随前前方行驶车辆(第三其他车辆)102b的行驶的控制。这样，图9所示的处理结束。

这样，在本变形例中，在前方行驶车辆(第一其他车辆)102a的前进方向与第二其他车辆102c的前进方向不一致的情况下，还进行以下处理。即，判定第二其他车辆102c的前进方向与前前方行驶车辆(第三其他车辆)102b的前进方向是否一致。并且，在第二其他车辆102c的前进方向与前前方行驶车辆(第三其他车辆)102b的前进方向一致的情况下，执行使本车辆10的行驶跟随前前方行驶车辆(第三其他车辆)102b的行驶的控制。根据本变形例，即使在中断使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆(第一其他车辆)102a的行驶的控制的情况下，也能执行使本车辆10的行驶跟随前前方行驶车辆(第三其他车辆)102b的行驶的控制。因此，根据本变形例，能更好地控制本车辆10的行驶。

[变形实施方式]

并不限于上述实施方式，还能够进行各种变形。

例如，在上述实施方式中，假设道路的白线(实线和虚线)为车道标识线112，但并不限定于此。例如，车道标识线112可以为黄线、道钉(Botts Dots)、反光道钉等。此外，车道标识线112也可以为护栏。此外，车道标识线112也可以为在距护栏规定距离的位置处配置的假想的标识。

上述实施方式如以下这样总结。

车辆控制装置(44)具有：检测部(60)，其根据周边信息来检测其他车辆(102)；和控制部(64)，其以跟随作为前方行驶车辆的第一其他车辆(102a)的行驶的方式来控制本车辆(10)的行驶，并且，所述控制部(64)根据所述第一其他车辆的前进方向和与所述第一其他车辆不同的第二其他车辆(102c)的前进方向一致的情况，继续使所述本车辆的行驶跟随所述第一其他车辆的行驶的控制。根据这样的构成，在第一其他车辆的前进方向与第二其他车辆的前进方向一致的情况下，继续使本车辆的行驶跟随第一其他车辆的行驶的控制。另一方面，在第一其他车辆的前进方向与第二其他车辆的前进方向不一致的情况下，中断使本车辆的行驶跟随第一其他车辆的行驶的控制。因此，根据这样的构成，由于考虑到第二其他车辆的动作，因此能更好地进行使本车辆的行驶跟随第一其他车辆的行驶的控制的继续和中断。因此，根据这样的构成，能更好地控制本车辆的行驶。

也可以为：所述控制部根据所述第一其他车辆相对于所述第二其他车辆在车道宽度方向上的相对速度小于阈值的情况，判定为所述第一其他车辆的所述前进方向与所述第二其他车辆的所述前进方向一致。

也可以为：所述控制部根据所述第一其他车辆与所述第二其他车辆在车道宽度方向上的距离，判定为所述第一其他车辆的所述前进方向与所述第二其他车辆的所述前进方向一致。

也可以为：所述控制部还根据所述第一其他车辆的所述前进方向与主车道(110M)的路边设施(114)的设置方向一致的情况，继续使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制。在第一其他车辆与第二其他车辆同样地进行了行进道路变更等的情况下，第一其他车辆的前进方向能与第二其他车辆的前进方向一致。但是，根据这样的构成，在第一其他车辆的前进方向与主车道的路边设施的设置方向不一致的情况下，中断使本车辆的行驶跟随第一其他车辆的行驶的控制。因此，根据这样的构成，能够防止在第一其他车辆与第二其他车辆同样地进行了行进道路变更等的情况下本车辆的行驶跟随第一其他车辆的行驶。因此，根据这样的构成，能更好地控制本车辆的行驶。

也可以为：所述控制部根据所述第一其他车辆的所述前进方向与分支车道(110D)的路边设施(116)的设置方向一致的情况，中断使所述本车辆的行驶跟随所述第一其他车辆的行驶的控制。在第一其他车辆在本车道内行驶且第二其他车辆进行了行进道路变更等的情况下，第一其他车辆的前进方向与第二其他车辆的前进方向变得不一致。但是，根据这样的构成，在第一其他车辆的前进方向与分支车道的路边设施的设置方向不一致的情况下，不中断使本车辆的行驶跟随第一其他车辆的行驶的处理。因此，根据这样的构成，能够防止在第二其他车辆进行了行进道路变更等的情况下中断使本车辆的行驶跟随第一其他车辆的行驶的控制。因此，根据这样的构成，能更好地控制本车辆的行驶。

也可以为：在所述第一其他车辆的所述前进方向与所述第二其他车辆的所述前进方向不一致，且作为前前方行驶车辆的第三其他车辆(102b)的前进方向与所述第二其他车辆的所述前进方向一致的情况下，所述控制部以使所述本车辆的行驶跟随所述第三其他车辆的行驶的方式进行控制。根据这样的构成，即使在中断使本车辆的行驶跟随第一其他车辆的行驶的控制的情况下，也能执行使本车辆的行驶跟随第三其他车辆的行驶的控制。因此，根据这样的构成，能更好地控制本车辆的行驶。

车辆控制方法具有：根据周边信息来检测其他车辆的步骤(S2、S3)；和以跟随作为前方行驶车辆的第一其他车辆的行驶的方式来控制本车辆的行驶的步骤(S4、S5)，在该步骤中，根据所述第一其他车辆的前进方向和与所述第一其他车辆不同的第二其他车辆的前进方向一致的情况，继续使所述本车辆的行驶跟随所述第一其他车辆的行驶的控制。

程序使计算机执行以下步骤：根据周边信息来检测其他车辆的步骤；和以跟随作为前方行驶车辆的第一其他车辆的行驶的方式来控制本车辆的行驶的步骤，在该步骤中，根据所述第一其他车辆的前进方向和与所述第一其他车辆不同的第二其他车辆的前进方向一致的情况，继续使所述本车辆的行驶跟随所述第一其他车辆的行驶的控制。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，

具有检测部和控制部，其中，

所述检测部根据周边信息来检测其他车辆；

所述控制部以跟随前方行驶车辆即第一其他车辆的行驶的方式来控制本车辆的行驶，并且在从检测到车道标识线的状态转变为无法检测到所述车道标识线的状态的情况下，所述控制部根据在检测到所述车道标识线时前进方向与所述本车辆一致的所述第一其他车辆的前进方向、和在检测到所述车道标识线时前进方向与所述本车辆一致的第二其他车辆的前进方向一致的情况，来继续进行使所述本车辆的行驶跟随所述第一其他车辆的行驶的控制，

所述第二其他车辆是指：既不是所述第一其他车辆也不是正在所述第一其他车辆的正前方行驶的其他车辆即第三其他车辆的其他车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部根据所述第一其他车辆相对于所述第二其他车辆在车道宽度方向上的相对速度小于阈值的情况，判定为所述第一其他车辆的所述前进方向与所述第二其他车辆的所述前进方向一致。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部根据所述第一其他车辆与所述第二其他车辆在车道宽度方向上的距离，判定为所述第一其他车辆的所述前进方向与所述第二其他车辆的所述前进方向一致。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部还根据所述第一其他车辆的所述前进方向与主车道的路边设施的设置方向一致的情况，来继续进行使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部根据所述第一其他车辆的所述前进方向与分支车道的路边设施的设置方向一致的情况，来中断使所述本车辆的行驶跟随所述第一其他车辆的行驶的控制。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第一其他车辆的所述前进方向与所述第二其他车辆的所述前进方向不一致，且所述第三其他车辆的前进方向与所述第二其他车辆的所述前进方向一致的情况下，所述控制部以跟随所述第三其他车辆的行驶的方式来控制所述本车辆的行驶。

7.一种车辆控制方法，具有：

根据周边信息来检测其他车辆的步骤；和

以跟随前方行驶车辆即第一其他车辆的行驶的方式来控制本车辆的行驶的步骤，在该步骤中，在从检测到车道标识线的状态转变为无法检测到所述车道标识线的状态的情况下，根据在检测到所述车道标识线时前进方向与所述本车辆一致的所述第一其他车辆的前进方向、和在检测到所述车道标识线时前进方向与所述本车辆一致的第二其他车辆的前进方向一致的情况，来继续进行使所述本车辆的行驶跟随所述第一其他车辆的行驶的控制，

所述第二其他车辆是指：既不是所述第一其他车辆也不是正在所述第一其他车辆的正前方行驶的其他车辆即第三其他车辆的其他车辆。

8.一种计算机可读记录介质，其保存有程序，

所述程序用于使计算机执行以下步骤：

根据周边信息来检测其他车辆的步骤；和

以跟随前方行驶车辆即第一其他车辆的行驶的方式来控制本车辆的行驶的步骤，在该步骤中，在从检测到车道标识线的状态转变为无法检测到所述车道标识线的状态的情况下，根据在检测到所述车道标识线时前进方向与所述本车辆一致的所述第一其他车辆的前进方向、和在检测到所述车道标识线时前进方向与所述本车辆一致的第二其他车辆的前进方向一致的情况来继续进行使所述本车辆的行驶跟随所述第一其他车辆的行驶的控制，

所述第二其他车辆是指：既不是所述第一其他车辆也不是正在所述第一其他车辆的正前方行驶的其他车辆即第三其他车辆的其他车辆。

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