CN110550027B - 车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质。车辆控制装置具有控制部(64)，所述控制部(64)根据多台其他车辆(102)的位置来判定本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)是否被检测部(60、62)正确地检测出，并且所述控制部(64)根据在多台其他车辆中存在第一距离(D)小于阈值的其他车辆的情况，判定为本车辆行驶路线的位置被检测部正确地检测出而进行本车辆的控制，其中所述第一距离(D)是本车辆行驶路线的位置和与其他车辆的位置(L)对应的位置(L’)在车辆行驶路线宽度方向上的距离。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法和程序。
背景技术
现有技术中提出有以下一种车道(lane)分界线检测装置，其考虑前方行驶车辆的位置来对本车辆行驶的行驶车道即本车辆行驶路线的车道分界线(车道标识线)进行检测(日本发明专利公开公报特开2010-170255号)。通过不仅考虑车道分界线本身，还考虑前方行驶车辆的位置，能够提高车道分界线的检测精度。
发明内容
然而，在日本发明专利公开公报特开2010-170255号所记载的车道分界线检测装置中，存在不一定能正确检测出本车辆行驶路线的车道标识线的担忧。例如，可能认为在前方车辆驶车辆处于车辆行驶路线变更状态等情况下无法正确检测出本车辆行驶路线的车道标识线。若无法正确检测出本车辆行驶路线的车道标识线，则无法良好地控制本车辆的行驶。
本发明的目的在于，提供一种能更好地控制本车辆的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法和程序。
本发明一方式所涉及的车辆控制装置具有检测部和控制部，其中，所述检测部根据周边信息来检测车辆行驶路线的位置和其他车辆的位置；所述控制部根据多台所述其他车辆的位置来判定本车辆正在行驶的所述车辆行驶路线即本车辆行驶路线的位置是否被所述检测部正确地检测出，并且所述控制部根据在多台所述其他车辆中存在第一距离小于阈值的所述其他车辆的情况，判定为所述本车辆行驶路线的所述位置被所述检测部正确地检测出而进行所述本车辆的控制，其中所述第一距离是所述本车辆行驶路线的所述位置和与所述其他车辆的位置对应的位置在车辆行驶路线宽度方向上的距离。
本发明的另一方式所涉及的车辆控制方法具有以下步骤：根据周边信息来检测车辆行驶路线的位置和其他车辆的位置的步骤；根据多台所述其他车辆的位置来判定本车辆正在行驶的所述车辆行驶路线即本车辆行驶路线的位置是否被正确地检测出的步骤，在该步骤中，根据在多台所述其他车辆中存在第一距离小于阈值的所述其他车辆的情况，判定为所述本车辆行驶路线的所述位置被正确地检测出而进行所述本车辆的控制，其中所述第一距离是所述本车辆行驶路线的所述位置和与所述其他车辆的位置对应的位置在车辆行驶路线宽度方向上的距离。
本发明的又一方式所涉及的程序为用于使计算机执行以下步骤的程序：根据周边信息来检测车辆行驶路线的位置和其他车辆的位置的步骤；根据多台所述其他车辆的位置来判定作为本车辆正在行驶的所述车辆行驶路线即本车辆行驶路线的位置是否被正确地检测出的步骤，在该步骤中，根据在多台所述其他车辆中存在第一距离小于阈值的所述其他车辆的情况，判定为所述本车辆行驶路线的所述位置被正确地检测出而进行所述本车辆的控制，其中所述第一距离是所述本车辆行驶路线的所述位置和与所述其他车辆的位置对应的位置在车辆行驶路线宽度方向上的距离。
根据本发明，能够提供一种能更好地控制本车辆的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法和程序。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示具备一实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的框图。
图2是表示行驶状态的例子的图。
图3是表示前方行驶车辆处于车辆行驶路线变更状态的情况的例子的图。
图4是表示前方行驶车辆处于朝向岔路行驶状态的情况的例子的图。
图5是表示一实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
图6是表示一实施方式的变形例1所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
图7是表示一实施方式的变形例2所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
图8是表示一实施方式的变形例3所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式，且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法和程序详细进行说明。
[一实施方式]
使用附图对一实施方式所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法和程序进行说明。图1是表示具备本实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的框图。
在车辆(本车辆)10中具备：行驶辅助系统12、驱动力控制系统14、制动力控制系统16、EPS系统(电动助力转向系统)18和车速传感器20。
在行驶辅助系统12中具备行驶辅助ECU(行驶辅助电子控制装置、车辆控制装置)44。
行驶辅助系统12对本车辆10的周围出现的各种周边物体(检测物体)100和车道标识线112进行检测。此外，设当一般对车道标识线进行说明时使用标记112，当对各个车道标识线进行说明时使用标记112L1、112L2、112R1、112R2(参照图2)。作为周边物体100，例如可列举出作为本车辆10以外的车辆的其他车辆102。另外，设当一般对其他车辆进行说明时使用标记102，当对各个其他车辆进行说明时使用标记102a～102e(参照图2)。在其他车辆102中包括前方行驶车辆102a。前方行驶车辆102a为正在本车辆10的正前方行驶的车辆。在前方行驶车辆102a例如已进行车辆行驶路线变更的情况下，在此之前在前方行驶车辆102a的正前方行驶的其他车辆102b即前前方行驶车辆成为前方行驶车辆。此外，作为周边物体100，可列举出未图示的行人、墙壁等。行驶辅助系统12根据周边物体100和车道标识线112来辅助车辆10的行驶。
在驱动力控制系统14中具备驱动ECU30。驱动力控制系统14执行车辆10的驱动力控制。驱动ECU30通过控制未图示的发动机等，对车辆10的驱动力进行控制。在本实施方式中进行的驱动力控制包括自动巡航控制。自动巡航控制为以使车速V与目标车速一致的方式使车辆10行驶的控制。
在制动力控制系统16中具备制动ECU32。制动力控制系统16执行车辆10的制动力控制。制动ECU32通过控制未图示的制动机构等来对车辆10的制动力进行控制。
在EPS系统18中具备EPS ECU34。EPS系统18执行操舵辅助控制。EPS ECU34通过控制电动助力转向装置的结构要素等，对驾驶员的操舵进行辅助。作为电动助力转向装置的结构要素，可列举出未图示的电动马达、未图示的转矩传感器、未图示的舵角传感器等。
车速传感器20检测车辆10的车速。车速传感器20将作为表示车速的信息的车速信息Sv供给至行驶辅助系统12等。
在行驶辅助系统12中还具备摄像头(拍摄部)40。作为由摄像头40获取到的信息的摄像头信息Sc被从摄像头40供给至行驶辅助ECU44。在摄像头信息Sc中包括由摄像头40获取到的图像(拍摄图像)。摄像头信息Sc与后述的雷达信息Sr相辅相承，构成本车辆10的周边信息。另外，由摄像头40检测出的检测物体100被称为摄像头物体目标。
在图1中图示出一台摄像头40，但也可以为具备多台摄像头40。例如，可以通过左右对称地配置两台摄像头40来构成立体摄像头。摄像头40例如获取每秒15帧以上的图像。在此，例如由摄像头40获取每秒30帧的图像。摄像头40可以为获取黑白图像的黑白摄像头，也可以为获取彩色图像的彩色摄像头。此外，摄像头40可以获取可见光区域的图像，也可以获取红外线区域的图像。摄像头40例如配置于车辆10的车厢内的前方部分的车宽方向的中心部。更具体而言，摄像头40被配置于后视镜的周边。另外，也可以为在车辆10的前部保险杠部的车宽方向的中心部配置摄像头40。
在行驶辅助系统12中还具备雷达42。雷达42向车辆10的外部发送发射波Wt，且接收发射波Wt中被检测物体100反射而返回的反射波Wr。作为发射波Wt，例如能够使用电磁波等，更具体而言，能够使用毫米波等。如上所述，检测物体100为未图示的行人、墙壁、其他车辆102等。雷达42根据反射波Wr等而生成雷达信息(反射波信号)Sr。雷达42将雷达信息Sr供给至行驶辅助ECU44。另外，将由雷达42检测出的检测物体100称为雷达物体目标。
在图1中图示出一台雷达42，但也可以为具备多台雷达42。雷达42例如配置于车辆10的前侧。例如，在前保险杠、前格栅等配置雷达42。也可以将雷达42配置于车辆10的后侧。例如，也可以为在后保险杠、后格栅等配置雷达42。此外，也可以在车辆10的侧方配置雷达42。例如，也可以为在前保险杠的侧方配置雷达42。雷达42并不限定于毫米波雷达。例如，也可以将激光雷达、超声波传感器等用作雷达42。
行驶辅助ECU44负责行驶辅助系统12的整体控制。在行驶辅助ECU44中具备运算部52和存储部54。
摄像头信息Sc和雷达信息Sr被供给至行驶辅助ECU44。行驶辅助ECU44经由通信线56与驱动ECU30、制动ECU32、和EPS ECU34进行通信。在行驶辅助ECU44中具备未图示的输入输出部。在输入输出部中具备将模拟信号转换为数字信号的未图示的A/D转换部。
运算部(计算机)52例如由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)构成。运算部52使用摄像头信息Sc、雷达信息Sr和车速信息Sv进行规定的运算处理。运算部52根据运算处理的结果，生成分别向驱动ECU30、制动ECU32和EPS ECU34供给的信号。
在运算部52中具备其他车辆识别部(检测部)60、车辆行驶路线识别部(行驶车道识别部、检测部)62和行驶辅助部(控制部)64。其他车辆识别部60、车辆行驶路线识别部62和行驶辅助部64通过由运算部52执行存储于存储部54的程序来实现。该程序也可以不被存储于存储部54。例如，也可以为经由未图示的无线通信装置从外部来供给该程序。作为无线通信装置，例如可列举出移动电话、智能手机等。
在其他车辆识别部60中具备摄像头信息处理部70和雷达信息处理部72。摄像头信息处理部70根据摄像头信息Sc来识别其他车辆102。摄像头信息处理部70例如通过进行图案匹配来识别其他车辆102。雷达信息处理部72根据雷达信息Sr来识别包括其他车辆102的检测物体100的大小、相对速度等。通过组合由摄像头信息处理部70进行的处理和由雷达信息处理部72进行的处理，能够识别其他车辆102的位置、种类等。即，根据摄像头物体目标和雷达物体目标，能够识别其他车辆102的位置、种类等。其他车辆102的位置能够为其他车辆102的长度方向的中心线上的任意位置，但并不限定于此。更具体而言，可以使其他车辆102的位置为其他车辆102的后端的中心位置，但并不限定于此。
在车辆行驶路线识别部62中具备摄像头信息处理部74和判定部76。摄像头信息处理部74根据摄像头信息Sc来检测车道标识线112。摄像头信息处理部74在检测车道标识线112时例如使用图案匹配。判定部76根据由其他车辆识别部60获取到的关于其他车辆102的信息和车道标识线112，来判定作为本车辆10行驶的行驶车道的本车辆行驶路线110C的位置。另外，设当一般对车辆行驶路线进行说明时使用标记110，当对各个车辆行驶路线进行说明时使用标记110L1、110C、110R1(参照图2)。
行驶辅助部64根据由其他车辆识别部60供给的其他车辆102的信息(其他车辆信息)和由车辆行驶路线识别部62识别出的车辆行驶路线110的信息(车辆行驶路线信息、行驶车道信息)，来进行车辆10的行驶辅助。行驶辅助例如包括LKAS(Lane KeepingAssistance System：车道保持辅助系统)控制和RDM(Road Departure Mitigation：道路偏离缓解)控制中的至少任一种。
存储部54包括未图示的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)和未图示的ROM(Read Only Memory：只读存储器)。摄像头信息Sc、雷达信息Sr、用于各种运算处理的数据等例如被保存于RAM。程序、表格、图等例如被存储于ROM。
图2是表示行驶状态的例子的图。在此，以本车辆10、其他车辆(前方行驶车辆)102a和其他车辆(前前方行驶车辆即在前方行驶车辆的正前方行驶的车辆)102b正在相同车辆行驶路线110C上行驶的情况为例子进行说明。此外，在此，以其他车辆102c正在与本车辆行驶路线110C的左侧相邻的车辆行驶路线(相邻车辆行驶路线)110L1上行驶的情况为例子进行说明。此外，在此，以其他车辆102d、102e正在与本车辆行驶路线110C的右侧相邻的车辆行驶路线(相邻车辆行驶路线)110R1上行驶的情况为例子进行说明。此外，在此，以车辆行驶路线110的宽度、即车辆行驶路线宽度(车道宽度)WL彼此相等的情况为例子进行说明。
车辆行驶路线识别部62根据位于本车辆10的左右的车道标识线112L1、112R1来确定本车辆行驶路线110C。车辆行驶路线识别部62根据车道标识线112L1、112R1来确定位于车道标识线112L1、112R1之间的基准线Lref，所述车道标识线112L1、112R1位于本车辆10的左右。基准线Lref为距车道标识线112L1、112R1的距离彼此相等的中心线。在此，以基准线Lref的位置为本车辆行驶路线110C的位置的情况为例进行说明。车辆行驶路线识别部62可以确定构成基准线Lref的多个基准位置。此外，可以将从中心线向左或者向右偏移规定距离的线作为基准线Lref。
判定部76判定本车辆行驶路线110C的位置Lref和与其他车辆102的位置L对应的位置L’在车辆行驶路线宽度方向上的距离即第一距离(偏离)D是否小于阈值。当一般对第一距离进行说明时使用标记D，当对各个第一距离进行说明时使用标记Da～De。当对其他车辆102的位置L进行说明时使用标记L，当对其他车辆102a～102e的各个位置进行说明时使用标记La～Le。当一般对与其他车辆102的位置L对应的位置进行说明时使用标记L’，当对与其他车辆102a～102e的位置对应的各个位置进行说明时使用标记La’～Le’。
与其他车辆102的位置L对应的位置L’是指使其他车辆102的位置移动本车辆行驶路线110C的位置Lref与其他车辆102正在行驶的车辆行驶路线110的位置在车辆行驶路线宽度方向上的距离之后的位置。在此，以距位于车辆行驶路线110的左右的车道标识线112的距离彼此相等的中心线的位置为车辆行驶路线110的位置的情况为例进行说明。使位置L移动的方向为从其他车辆102正在行驶的车辆行驶路线110的位置朝向本车辆行驶路线110C的位置Lref的方向。作为其他车辆102的位置L，例如能够使用其他车辆102的行驶轨迹的一部分。更具体而言，例如使用规定时间内的其他车辆102的行驶轨迹来作其他车辆102的位置L。例如，使用根据规定时间内的其他车辆102的行驶轨迹得到的平均位置来作为其他车辆102的位置L。这样，与其他车辆102的位置L对应的位置L’为使其他车辆102的位置L按与其他车辆102的位置对应的移动量移动后的位置。在本车辆10的行驶轨迹Lm与其他车辆102的行驶轨迹L大致平行的情况下，第一距离D小于阈值。本车辆10的行驶轨迹Lm能够设为本车辆10的长度方向的中心线上的任意位置的轨迹，但并不限定于此。本车辆10的位置也能够为本车辆10的后端的中心位置，但并不限定于此。
在图2所示的例子中，前方行驶车辆102a和前前方行驶车辆102b正在行驶的车辆行驶路线110C与本车辆10正在行驶的车辆行驶路线110C相同。在该情况下，移动量变为0，与其他车辆102a、102b的位置La、Lb对应的各个位置La’、Lb’与其他车辆102a、102b的各个位置La、Lb相同。由判定部76来判定本车辆行驶路线110C的位置Lref和与前方行驶车辆102a的位置La对应的位置La’在车辆行驶路线宽度方向上的距离即第一距离Da是否小于阈值。第一距离Da小于阈值意思是指，前方行驶车辆102a按与本车辆10的行驶轨迹Lm大致相同的行驶轨迹正在本车辆行驶路线110C上行驶。此外，由判定部76来判定本车辆行驶路线110C的位置Lref和与前前方行驶车辆102b的位置Lb对应的位置Lb’在车辆行驶路线宽度方向上的距离即第一距离Db是否小于阈值。第一距离Db小于阈值意思是指，前前方行驶车辆102b按与本车辆10的行驶轨迹Lm大致相同的行驶轨迹正在本车辆行驶路线110C上行驶。
此外，在图2所示的例子中，其他车辆102c正在行驶的车辆行驶路线110L1与本车辆行驶路线110C的左侧相邻。在该情况下，移动量变为车辆行驶路线宽度WL。与其他车辆102c的位置Lc对应的位置Lc’是指使其他车辆102c的位置Lc移动车辆行驶路线宽度WL的量之后的位置。使位置Lc移动的方向为从其他车辆102c正在行驶的车辆行驶路线110L1的位置朝向本车辆行驶路线110C的位置Lref的方向。由判定部76来判定本车辆行驶路线110C的位置Lref和与其他车辆102c的位置Lc对应的位置Lc’在车辆行驶路线宽度方向上的距离即第一距离Dc是否小于阈值。第一距离Dc小于阈值意思是指，其他车辆102c正在相邻车辆行驶路线110L1上与本车辆10大致平行地行驶。
此外，在图2所示的例子中，其他车辆102d、102e正在行驶的车辆行驶路线110R1为与本车辆行驶路线110C的右侧相邻的车辆行驶路线110R1。在该情况下，移动量变为车辆行驶路线宽度WL。与其他车辆102d、102e的位置Ld、Le对应的各个位置Ld’、Le’为使其他车辆102d、102e的位置Ld、Le移动车辆行驶路线宽度WL的量之后的位置。使位置Ld、Le移动的方向为从其他车辆102d、102e正在行驶的车辆行驶路线110R1的位置朝向本车辆行驶路线110C的位置Lref的方向。由判定部76来判定本车辆行驶路线110C的位置Lref和与其他车辆102d的位置Ld对应的位置Ld’在车辆行驶路线宽度方向上的距离即第一距离Dd是否小于阈值。第一距离Dd小于阈值意思是指，其他车辆102d正在相邻车辆行驶路线110R1上与本车辆10大致平行地行驶。此外，由判定部76来判定本车辆行驶路线110C的位置Lref和与其他车辆102e的位置Le对应的位置Le’在车辆行驶路线宽度方向上的距离即第一距离De是否小于阈值。第一距离De小于阈值意思是指，其他车辆102e正在相邻车辆行驶路线110R1上与本车辆10大致平行地行驶。
判定部76在本车辆行驶路线110C的位置Lref和与前方行驶车辆102a的位置La对应的位置La’之间的第一距离Da小于阈值的情况下进行以下这样的处理。即，在这样的情况下，判定部76判定为本车辆行驶路线110C的位置Lref被正确地检测出。在判定为本车辆行驶路线110C的位置Lref被车辆行驶路线识别部62正确地检测出的情况下，行驶辅助部64进行以下这样的处理。即，在这样的情况下，行驶辅助部64以使本车辆10在被车辆行驶路线识别部62识别出的车辆行驶路线110C上行驶的方式进行控制。
图3是表示前方行驶车辆处于车辆行驶路线变更状态的情况的例子的图。在前方行驶车辆102a处于车辆行驶路线变更状态的情况下，本车辆行驶路线110C的位置Lref和与前方行驶车辆102a的位置La对应的位置La’之间的第一距离Da达到或超过阈值。
图4是表示前方行驶车辆处于朝向岔路行驶状态的情况的例子的图。在前方行驶车辆102a处于朝向岔路(分支车辆行驶路线)110D行驶状态的情况下，本车辆行驶路线110C的位置Lref和与前方行驶车辆102a的位置La对应的位置La’之间的第一距离Da达到或超过阈值。
判定部76在本车辆行驶路线110C的位置Lref和与前方行驶车辆102a的位置La对应的位置La’之间的第一距离Da达到或超过阈值的情况下，进行以下这样的处理。判定部76例如判定本车辆行驶路线110C的位置Lref和与前前方行驶车辆102b的位置Lb对应的位置Lb’之间的第一距离Db是否小于阈值。在本车辆行驶路线110C的位置Lref和与前前方行驶车辆102b的位置Lb对应的位置Lb’之间的第一距离Db小于阈值的情况下，判定部76进行以下这样的处理。即，判定部76在这样的情况下判定为，本车辆行驶路线110C的位置Lref被正确地检测出。在判定为本车辆行驶路线110C的位置Lref被正确地检测出的情况下，行驶辅助部64以使本车辆10在被车辆行驶路线识别部62识别出的车辆行驶路线110C上行驶的方式进行控制。
在不存在前前方行驶车辆102b的情况下，判定部76进行以下这样的处理。此外，在本车辆行驶路线110C的位置Lref和与前前方行驶车辆102b的位置Lb对应的位置Lb’之间的第一距离Db达到或超过阈值的情况下，判定部76也进行以下这样的处理。即，判定部76判定与在相邻车辆行驶路线110L1、110R1上行驶的其他车辆102相关的第一距离D是否小于阈值。在第一距离D小于阈值的其他车辆102正在相邻车辆行驶路线110L1、110R1上行驶的情况下，判定部76判定为本车辆行驶路线110C的位置Lref被正确地检测出。在判定为本车辆行驶路线110C的位置Lref被正确地检测出的情况下，行驶辅助部64以使本车辆10在被车辆行驶路线识别部62识别出的车辆行驶路线110C上行驶的方式进行控制。
图5是表示本实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。在步骤S1中，判定是否存在其他车辆102。雷达信息处理部72根据雷达信息Sr来判定是否存在其他车辆102。摄像头信息处理部70根据摄像头信息Sc来判定是否存在其他车辆102。根据摄像头信息Sc和雷达信息Sr来判定有无存在其他车辆102。另外，也可以为根据摄像头信息Sc和雷达信息Sr中的任一种来判定有无存在其他车辆102。在判定出存在其他车辆102的情况下(在步骤S1中为“是”)，转移至步骤S2。在判定出不存在其他车辆102的情况下(在步骤S1中为“否”)，转移至步骤S12。
在步骤S2中，摄像头信息处理部74根据摄像头信息Sc检测车道标识线112。在存在左右的车道标识线112L1、112R1的情况下(在步骤S2中为“是”)，转移至步骤S3。在仅存在左右的车道标识线112L1、112R1中的一方的情况下(在步骤S2中为“否”)，转移至步骤S12。在左右的车道标识线112L1、112R1的两方均不存在的情况下(在步骤S2中为“否”)，转移至步骤S12。
在步骤S3中，车辆行驶路线识别部62计算左右的车道标识线112L1、112R1之间的距离，即车辆行驶路线宽度WL(参照图2)。例如，本车辆10前方的规定区域内的车道标识线112L1、112R1之间的距离为车辆行驶路线宽度WL。在此之后，转移至步骤S4。
在步骤S4中，车辆行驶路线识别部62根据车辆行驶路线宽度WL计算阈值。在此之后，转移至步骤S5。
在步骤S5中，其他车辆识别部60判定是否存在前方行驶车辆102a。在存在前方行驶车辆102a的情况下(在步骤S5中为“是”)，转移至步骤S6。在不存在前方行驶车辆102a的情况下(在步骤S5中为“否”)，转移至步骤S12。
在步骤S6中，判定部76进行以下这样的处理。即，判定部76判定本车辆行驶路线110C的位置Lref和与前方行驶车辆102a的位置La对应的位置La’在车辆行驶路线宽度方向上的距离即第一距离Da是否小于阈值。这样，判定部76判定与前方行驶车辆102a相关的第一距离Da是否小于阈值。在与前方行驶车辆102a相关的第一距离Da小于阈值的情况下(在步骤S6中为“是”)，转移至步骤S11。在与前方行驶车辆102a相关的第一距离Da达到或超过阈值的情况下(在步骤S6中为“否”)，转移至步骤S7。
在步骤S7中，其他车辆识别部60判定是否存在前前方行驶车辆102b。在存在前前方行驶车辆102b的情况下(在步骤S7中为“是”)，转移至步骤S8。在不存在前前方行驶车辆102b的情况下(在步骤S7中为“否”)，转移至步骤S9。
在步骤S8中，判定部76进行以下这样的处理。即，判定部76判定本车辆行驶路线110C的位置Lref和与前前方行驶车辆102b的位置Lb对应的位置Lb’在车辆行驶路线宽度方向上的距离即第一距离Db是否小于阈值。这样，判定部76判定与前前方行驶车辆102b相关的第一距离Db是否小于阈值。在与前前方行驶车辆102b相关的第一距离Db小于阈值的情况下(在步骤S8中为“是”)，转移至步骤S11。在与前前方行驶车辆102b相关的第一距离Db达到或超过阈值的情况下(在步骤S8中为“否”)，转移至步骤S9。
在步骤S9中，其他车辆识别部60判定在相邻车辆行驶路线110L1、110R1是否存在其他车辆102。当在相邻车辆行驶路线110L1、110R1存在其他车辆102时(在步骤S9中为“是”)，转移至步骤S10。当在相邻车辆行驶路线110L1、110R1不存在其他车辆102时(在步骤S9中为“否”)，转移至步骤S12。
在步骤S10中，判定部76判定在相邻车辆行驶路线110L1、110R1是否存在第一距离D小于阈值的其他车辆102。当在相邻车辆行驶路线110L1、110R1存在第一距离D小于阈值的其他车辆102时(在步骤S10中为“是”)，转移至步骤S11。当在相邻车辆行驶路线110L1、110R1上不存在第一距离D小于阈值的其他车辆102时(在步骤S10中为“否”)，转移至步骤S12。
在步骤S11中，判定部76判定为本车辆行驶路线110C的位置Lref被正确地检测出。在判定为本车辆行驶路线110C的位置Lref被正确地检测出的情况下，行驶辅助部64进行以下这样的处理。即，在这样的情况下，行驶辅助部64以使本车辆10在被车辆行驶路线识别部62识别出的车辆行驶路线110C上行驶的方式进行控制。根据被车辆行驶路线识别部62识别出的车道标识线112L1、112R1等来控制车辆10的动作。具体而言，行驶辅助部64执行LKAS控制和RDM控制。在LKAS控制中，例如以使本车辆10在车辆行驶路线110C的中央行驶的方式来辅助操舵操作，从而减轻驾驶负荷。在LKAS控制中，行驶辅助部64例如以使本车辆10在车辆行驶路线110的中央行驶的方式来向EPS ECU34输出转向舵角的指令。LKAS控制也可以与上述自动巡航控制组合而使用。在RDM控制中，当本车辆10试图偏离车辆行驶路线110C时或者已偏离车辆行驶路线110C时，对制动和转向进行控制，据此抑制本车辆10从车辆行驶路线110C偏离的情况。在RDM控制时，行驶辅助部64为了防止本车辆10从车辆行驶路线110C偏离而向制动ECU32输出制动指令，并且向EPS ECU34输出转向舵角的指令。
在步骤S12中，运算部52执行错误时处理。在该情况下，由行驶辅助部64执行以本车辆行驶路线110C的位置Lref未被正确地检测出的情况为前提的行驶辅助。这样，图5所示的处理结束。
这样，根据本实施方式，根据多台其他车辆102的位置L，判定本车辆行驶路线110C的位置Lref是否被正确地检测出。具体而言，根据在多台其他车辆102中存在第一距离D小于阈值的其他车辆102的情况，判定为本车辆行驶路线110C的位置Lref被正确地检测出而控制本车辆10。在前方行驶车辆102a处于车辆行驶路线变更状态的情况下，与前方行驶车辆102a相关的第一距离D达到或超过阈值。此外，在前方行驶车辆102a朝岔路行驶的情况下，与前方行驶车辆102a相关的第一距离D也达到或超过阈值。在这样的情况下，根据本实施方式，根据在多台其他车辆102中存在第一距离D小于阈值的其他车辆102的情况，也能够判定为本车辆行驶路线110C的位置Lref被正确地检测出。因此，根据本实施方式，即使在前方行驶车辆102a处于车辆行驶路线变更状态的情况、正朝岔路行驶的情况下，也能良好地控制本车辆10的行驶。
(变形例1)
使用图6对本实施方式的变形例1所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法和程序进行说明。图6是表示本变形例所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
由于步骤S1～S6与使用图5在上面所述的步骤S1～S6相同，因此省略说明。在与前方行驶车辆102a相关的第一距离Da小于阈值的情况下(在步骤S6中为“是”)，转移至步骤S11。在与前方行驶车辆102a相关的第一距离Da达到或超过阈值的情况下(在步骤S6中为“否”)，转移至步骤S21。
在步骤S21中，其他车辆识别部60判定是否存在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102。在存在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的情况下(在步骤S21中为“是”)，转移至步骤S22。在不存在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的情况下(在步骤S21中为“否”)，转移至步骤S12。
在步骤S22中，判定部76判定在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102中是否存在第一距离D小于阈值的其他车辆102。当在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102中存在第一距离D小于阈值的其他车辆102时(在步骤S22中为“是”)，转移至步骤S11。当在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102中不存在第一距离D小于阈值的其他车辆102时(在步骤S22中为“否”)，转移至步骤S12。
由于步骤S11～S12与使用图5而在上面所述的步骤S11～S12相同，因此省略说明。这样，图6所示的处理结束。
这样，当在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102中存在第一距离D小于阈值的其他车辆102的情况下，也可以判定为本车辆行驶路线110C的位置Lref被正确地检测出。通过本变形例，也可以良好地控制本车辆10的行驶。
(变形例2)
使用图7对本实施方式的变形例2所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法和程序进行说明。图7是表示本变形例所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
由于步骤S1～S6与使用图5在上面所述的步骤S1～S6相同，因此省略说明。在与前方行驶车辆102a相关的第一距离Da小于阈值的情况下(在步骤S6中为“是”)，转移至步骤S11。在与前方行驶车辆102a相关的第一距离Da达到或超过阈值的情况下(在步骤S6中为“否”)，转移至步骤S31。
在步骤S31中，其他车辆识别部60判定是否存在多台除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102。在存在多台除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的情况下(在步骤S31中为“是”)，转移至步骤S32。在不存在多台除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的情况下(在步骤S31中为“否”)，转移至步骤S12。
在步骤S32中，判定部76判定在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102中是否存在多台第一距离D小于阈值的其他车辆102。当在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102中存在多台第一距离D小于阈值的其他车辆102时(在步骤S32中为“是”)，转移至步骤S11。当在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102中不存在多台第一距离D小于阈值的其他车辆102时(在步骤S32中为“否”)，转移至步骤S12。
由于步骤S11～S12与使用图5在上面所述的步骤S11～S12相同，因此省略说明。这样，图7所示的处理结束。
这样，当在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102中存在多台第一距离D小于阈值的其他车辆102时，也可以判定为本车辆行驶路线110C的位置Lref被正确地检测出。通过本变形例，也可以良好地控制本车辆10的行驶。
(变形例3)
使用图8对本实施方式的变形例3所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法和程序进行说明。图8是表示本变形例所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
由于步骤S1～S6与使用图5在上面所述的步骤S1～S6相同，因此省略说明。在与前方行驶车辆102a相关的第一距离Da小于阈值的情况下(在步骤S6中为“是”)，转移至步骤S11。在与前方行驶车辆102a相关的第一距离Da达到或超过阈值的情况下(在步骤S6中为“否”)，转移至步骤S41。
在步骤S41中，其他车辆识别部60判定是否存在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102。在存在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的情况下(在步骤S41中为“是”)，转移至步骤S42。在不存在除前方行驶车辆102a以外的其他车辆102的情况下(在步骤S41中为“否”)，转移至步骤S12。
在步骤S42中，判定部76判定第一距离D小于阈值的其他车辆102的数量是否比第一距离D达到或超过阈值的其他车辆102的数量多。在第一距离D小于阈值的其他车辆102的数量比第一距离D达到或超过阈值的其他车辆102的数量多的情况下(在步骤S42中为“是”)，转移至步骤S11。在第一距离D小于阈值的其他车辆102的数量在第一距离D达到或超过阈值的其他车辆102的数量以下的情况下(在步骤S42中为“否”)，转移至步骤S12。
由于步骤S11～S12与使用图5在上面所述的步骤S11～S12相同，因此省略说明。这样，图8所示的处理结束。
这样，在第一距离D小于阈值的其他车辆102的数量比第一距离D达到或超过阈值的其他车辆102的数量多的情况下，也可以判定为本车辆行驶路线110C的位置Lref被正确地检测出。通过本变形例，也可以良好地控制本车辆10的行驶。
[变形实施方式]
并不限于上述实施方式，还能够进行各种变形。
例如，在上述实施方式中，单独地判定第一距离D是否小于阈值，但并不限定于此。也可以判定多台第一距离D的平均值是否小于阈值。例如，当与前方行驶车辆102a相关的第一距离Da达到或超过阈值时，在除了前方行驶车辆102a以外还检测出其他车辆102b～102e的情况下，进行以下这样的处理。即，判定与其他车辆102b～102e的每一个相关的第一距离Db～De的平均值是否小于阈值。并且，也可以为在第一距离Db～De的平均值小于阈值的情况下，判定为存在第一距离D小于阈值的其他车辆102。另一方面，也可以为在第一距离Db～De的平均值达到或超过阈值的情况下，判定为不存在第一距离D小于阈值的其他车辆102。
此外，在上述实施方式中，假设道路的白线(实线和虚线)作为车道标识线112，但并不限定于此。例如，车道标识线112也可以为黄线、道钉(Botts Dots)、反光道钉等。此外，车道标识线112也可以为护栏。此外，车道标识线112也可以为配置在距护栏规定距离的位置的假想标识。
此外，在上述实施方式中，通过使其他车辆102的位置L按与其他车辆102的位置对应的移动量进行移动，求出与其他车辆102的位置L对应的位置L’。然后，判定本车辆行驶路线110C的位置Lref和与前方行驶车辆102的位置L对应的位置L’之间的第一距离D是否小于阈值。但是，用于判定是否存在第一距离D小于阈值的其他车辆102的处理并不限定于这样的处理。例如，也可以使用与其他车辆102的位置对应的阈值。换言之，也可以按照其他车辆102的位置对阈值进行修正。具体而言，例如，在其他车辆102位于相邻车辆行驶路线110R1、110L1的情况下，只要在阈值上加上1车辆行驶路线的宽度WL相应的值即可。并且，在其他车辆102的位置L与本车辆行驶路线110C的位置Lref之间的距离在阈值的范围内的情况下，也可以判定为该其他车辆102为第一距离D小于阈值的其他车辆。
此外，在上述实施方式中，以根据第一距离D是否小于阈值来判定是否存在第一距离D小于阈值的其他车辆102的情况为例进行说明，但并不限定于此。例如，也可以为根据其他车辆102行驶的车辆行驶路线110的中心线与该其他车辆102的行驶轨迹所成的角度，来判定该其他车辆102是否为第一距离D小于阈值的其他车辆。例如，也可以为在其他车辆102行驶的车辆行驶路线110的中心线与该其他车辆102的行驶轨迹所成的角度小于规定值的情况下，将该其他车辆102判定为是第一距离D小于阈值的其他车辆。另一方面，也可以为在其他车辆102行驶的车辆行驶路线110的中心线与该其他车辆102的行驶轨迹所成的角度为规定值以上的情况下，将该其他车辆102判定为是第一距离D达到或超过阈值的其他车辆。此外，也可以根据车辆行驶路线宽度方向上的其他车辆102的速度，判定是否存在第一距离D小于阈值的其他车辆102。例如，也可以将车辆行驶路线宽度方向上的速度小于规定值(阈值)的其他车辆102判定为是第一距离D小于阈值的其他车辆。另一方面，也可以将车辆行驶路线宽度方向上的速度为规定值(阈值)以上的其他车辆102判定为是第一距离D达到或超过阈值的其他车辆。换言之，也可以根据由其他车辆102的行驶轨迹得到的时间序列的位置变化，判定该其他车辆102是否为第一距离D达到或超过阈值的其他车辆。
上述实施方式如以下这样总结。
车辆控制装置(44)具有检测部(60、62)和控制部(64)，所述检测部(60、62)根据周边信息来检测车辆行驶路线(110)的位置和其他车辆(102)的位置(L)；所述控制部(64)根据多台其他车辆(102)的位置来判定本车辆(10)正在行驶的车辆行驶路线即本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)是否被检测部(60、62)正确地检测出，并且，所述控制部(64)根据在多台其他车辆(102)中存在第一距离(D)小于阈值的其他车辆(102)的情况，判定为本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)被检测部(60、62)正确地检测出而进行本车辆(10)的控制，其中所述第一距离(D)是本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)和与其他车辆(102)的位置(L)对应的位置(L’)在车辆行驶路线宽度方向上的距离。根据这样的构成，根据多台其他车辆(102)的位置(L)来判定本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)是否被检测部(60、62)正确地检测出。因此，根据这样的构成，能够良好地检测本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)，并且能够良好地控制本车辆(10)的行驶。
也可以为：与其他车辆(102)的位置(L)对应的位置(L’)是是指：使其他车辆(102)的位置(L)从其他车辆(102)正在行驶的车辆行驶路线(110)的位置朝向本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)移动本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)与其他车辆(102)正在行驶的车辆行驶路线(110)的位置在车辆行驶路线宽度方向上的距离的量之后的位置。根据这样的构成，良好地判定出本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)是否被检测部(60、62)正确地检测出。因此，根据这样的构成，可以良好地控制本车辆(10)的行驶。
也可以为：第一距离(D)小于阈值的其他车辆(102)的行驶轨迹(L)与本车辆(10)的行驶轨迹(Lm)平行。
也可以为：即使在多台其他车辆(102)中存在第一距离(D)达到或超过阈值的其他车辆(102)的情况下，当在多台其他车辆(102)中存在第一距离(D)小于阈值的其他车辆(102)时，控制部(64)也判定为本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)被检测部(60、62)正确地检测出而进行本车辆(10)的控制。根据这样的构成，即使在多台其他车辆(102)中存在第一距离(D)达到或超过阈值的其他车辆(102)的情况下，也能够良好地检测本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)。因此，根据这样的构成，能够良好地控制本车辆(10)的行驶。
也可以为：即使在第一距离(D)达到或超过阈值的其他车辆(102)为前方行驶车辆(102a)的情况下，当多台其他车辆(102)中存在第一距离(D)小于阈值的其他车辆(102)时，控制部(64)也判定为本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)被检测部(60、62)正确地检测出而进行本车辆(10)的控制。根据这样的构成，即使在前方行驶车辆(102a)处于车辆行驶路线变更状态等情况下，也能够良好地控制本车辆(10)的行驶。根据这样的构成，即使在前方行驶车辆(102a)处于车辆行驶路线变更状态等情况下，也能够良好地检测出本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)。因此，根据这样的构成，能够良好地控制本车辆(10)的行驶。
第一距离(D)小于阈值的其他车辆(102)为前前方行驶车辆(102b)。根据这样的构成，即使在前方行驶车辆(102a)处于车辆行驶路线变更状态等情况下，也能够良好地检测本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)。因此，根据这样的构成，能够良好地控制本车辆(10)的行驶。
也可以为：第一距离(D)小于阈值的其他车辆(102)是正在与本车辆行驶路线(110C)相邻的车辆行驶路线(110L1、110R1)上行驶的其他车辆(102)。根据这样的构成，即使在不仅前方行驶车辆(102a)而且前前方行驶车辆(102b)也处于车辆行驶路线变更状态等情况下，也能够良好地检测本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)。因此，根据这样的构成，能够良好地控制本车辆(10)的行驶。
也可以为：第一距离(D)达到或超过阈值的其他车辆(102)是处于车辆行驶路线变更状态的其他车辆(102)。根据这样的构成，即使在其他车辆(102)处于车辆行驶路线变更状态的情况下，也能够良好地检测本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)。因此，根据这样的构成，能够良好地控制本车辆(10)的行驶。
也可以为：第一距离(D)达到或超过阈值的其他车辆(102)是正朝向岔路(110D)行驶的其他车辆(102)。根据这样的构成，即使在其他车辆(102)正朝向岔路(110D)行驶的情况下，也能够良好地检测本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)。因此，根据这样的构成，能够良好地控制本车辆(10)的行驶。
也可以为：在存在多台第一距离(D)小于阈值的其他车辆(102)的情况下，控制部(64)判定为本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)被检测部(60、62)正确地检测出而进行本车辆(10)的控制。根据这样的构成，能够提高本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)是否被正确地检测出的判定的可靠性。因此，根据这样的构成，能够更好地控制本车辆(10)的行驶。
也可以为：在第一距离(D)小于阈值的其他车辆(102)的数量比第一距离(D)达到或超过阈值的其他车辆(102)的数量多的情况下，控制部(64)判定为本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)被检测部(60、62)正确地检测出而进行本车辆(10)的控制。根据这样的构成，能够提高本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)是否被正确地检测出的判定的可靠性。因此，根据这样的构成，能够更好地控制本车辆(10)的行驶。
车辆控制方法具有以下步骤：根据周边信息来检测车辆行驶路线(110)的位置和其他车辆(102)的位置的步骤(S1、S2)；根据多台其他车辆(102)的位置(L)来判定本车辆(10)正在行驶的车辆行驶路线即本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)是否被正确地检测出的步骤(S11)，在该步骤(S11)中，根据在多台其他车辆(102)中存在第一距离(D)小于阈值的其他车辆(102)的情况，判定为本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)被正确地检测出而进行本车辆(10)的控制，其中所述第一距离(D)是本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)和与其他车辆(102)的位置(L)对应的位置(L’)在车辆行驶路线宽度方向上的距离。
程序使计算机执行以下步骤：根据周边信息来检测车辆行驶路线(110)的位置和其他车辆(102)的位置的步骤(S1、S2)；根据多台其他车辆(102)的位置(L)来判定本车辆(10)正在行驶的车辆行驶路线即本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)是否被正确地检测出的步骤(S11)，在该步骤(S11)中，根据在多台其他车辆(102)中存在第一距离(D)小于阈值的其他车辆(102)的情况，判定为本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)被正确地检测出而进行本车辆(10)的控制，其中所述第一距离(D)是本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)和与其他车辆(102)的位置(L)对应的位置(L’)在车辆行驶路线宽度方向上的距离。

Claims (13)

1.一种车辆控制装置(44)，其特征在于，
具有检测部(60、62)和控制部，其中，
所述检测部(60、62)根据周边信息来检测车辆行驶路线(110)的位置和其他车辆(102)的位置(L)；
所述控制部根据多台所述其他车辆的位置来判定本车辆(10)正在行驶的所述车辆行驶路线即本车辆行驶路线(110C)的位置(Lref)是否被所述检测部正确地检测出，并且，所述控制部根据在多台所述其他车辆中存在第一距离(D)小于阈值的其他车辆的情况，判定为所述本车辆行驶路线的位置(Lref)被所述检测部正确地检测出而进行所述本车辆的控制，其中所述第一距离(D)是指所述本车辆行驶路线的位置和与所述其他车辆的位置对应的位置(L’)在车辆行驶路线宽度方向上的距离。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
与所述其他车辆的位置对应的位置是指使所述其他车辆的位置从所述其他车辆正在行驶的所述车辆行驶路线的位置朝向所述本车辆行驶路线的位置移动所述本车辆行驶路线的位置与所述其他车辆正在行驶的所述车辆行驶路线的位置在所述车辆行驶路线宽度方向上的距离之后的位置。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第一距离小于所述阈值的其他车辆的行驶轨迹(L)与所述本车辆的行驶轨迹(Lm)平行。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
即使在多台所述其他车辆中存在所述第一距离达到或超过所述阈值的其他车辆的情况下，当在多台所述其他车辆中存在所述第一距离小于所述阈值的其他车辆时，所述控制部也判定为所述本车辆行驶路线的位置被所述检测部正确地检测出而进行所述本车辆的控制。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
即使在所述第一距离达到或超过所述阈值的其他车辆为前方行驶车辆(102a)的情况下，当在多台所述其他车辆中存在所述第一距离小于所述阈值的其他车辆时，所述控制部也判定为所述本车辆行驶路线的位置被所述检测部正确地检测出而进行所述本车辆的控制。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第一距离小于所述阈值的其他车辆为位于所述前方行驶车辆(102a)的前方的行驶车辆(102b)。
7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第一距离小于所述阈值的其他车辆是正在与所述本车辆行驶路线相邻的车辆行驶路线(110L1、110R1)上行驶的其他车辆。
8.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第一距离达到或超过所述阈值的其他车辆是正在进行车辆行驶路线变更的其他车辆。
9.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第一距离达到或超过所述阈值的其他车辆是正在朝向岔路(110D)行驶的其他车辆。
10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在存在多台所述第一距离小于所述阈值的其他车辆的情况下，所述控制部判定为所述本车辆行驶路线的位置被所述检测部正确地检测出而进行所述本车辆的控制。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述第一距离小于所述阈值的其他车辆的数量比所述第一距离达到或超过所述阈值的其他车辆的数量多的情况下，所述控制部判定为所述本车辆行驶路线的位置被所述检测部正确地检测出而进行所述本车辆的控制。
12.一种车辆控制方法，具有：
根据周边信息来检测车辆行驶路线的位置和其他车辆的位置的步骤(S1、S2)；
根据多台所述其他车辆的位置来判定本车辆正在行驶的所述车辆行驶路线即本车辆行驶路线的位置是否被正确地检测出的步骤(S11)，在该步骤(S11)中，根据在多台所述其他车辆中存在第一距离小于阈值的其他车辆的情况，判定为所述本车辆行驶路线的位置被正确地检测出而进行所述本车辆的控制，其中所述第一距离是指所述本车辆行驶路线的位置和与所述其他车辆的位置对应的位置在车辆行驶路线宽度方向上的距离。
13.一种保存有程序的计算机可读取的记录介质，所述程序用于使计算机执行以下步骤：
根据周边信息来检测车辆行驶路线的位置和其他车辆的位置的步骤；
根据多台所述其他车辆的位置来判定本车辆正在行驶的所述车辆行驶路线即本车辆行驶路线的位置是否被正确地检测出的步骤，在该步骤中，根据在多台所述其他车辆中存在第一距离小于阈值的其他车辆的情况，判定为所述本车辆行驶路线的位置被正确地检测出而进行所述本车辆的控制，其中所述第一距离是指所述本车辆行驶路线的位置和与所述其他车辆的位置对应的位置在车辆行驶路线宽度方向上的距离。
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