JPH06171391A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
- Publication number
- JPH06171391A JPH06171391A JP32401692A JP32401692A JPH06171391A JP H06171391 A JPH06171391 A JP H06171391A JP 32401692 A JP32401692 A JP 32401692A JP 32401692 A JP32401692 A JP 32401692A JP H06171391 A JPH06171391 A JP H06171391A
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- Japan
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- driver
- alarm
- vehicle
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- traveling
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 定速走行あるいは追従走行などの自動走行シ
ステムと運転者の覚醒度が低下した場合に警報を発する
警報システムを組み合わせ、自動走行中に運転者の覚醒
度が低い場合であっても安全な走行を可能とする。 【構成】 居眠り・走路逸脱検出センサ１２は検出され
た操舵角のパターンを監視し、その周波数が一定の特徴
を持つことによって運転者の覚醒度を評価する。運転者
の覚醒度が所定レベル以下であると判定された場合、警
報器１４に警報信号を供給して運転者に警報を与える。
また、車速センサ１６からの車速信号に基づきＥＣＵ１
８は自車の車速を設定された車速に維持すべくスロット
ルを制御する。警報を発生した回数がＥＣＵ１８内のカ
ウンタでカウントされ、カウント値が所定値以上となっ
た場合にはＥＣＵ１８内のＣＰＵは定速走行制御動作を
停止し、システム作動スイッチがＯＮされても制御動作
を禁止する。
ステムと運転者の覚醒度が低下した場合に警報を発する
警報システムを組み合わせ、自動走行中に運転者の覚醒
度が低い場合であっても安全な走行を可能とする。 【構成】 居眠り・走路逸脱検出センサ１２は検出され
た操舵角のパターンを監視し、その周波数が一定の特徴
を持つことによって運転者の覚醒度を評価する。運転者
の覚醒度が所定レベル以下であると判定された場合、警
報器１４に警報信号を供給して運転者に警報を与える。
また、車速センサ１６からの車速信号に基づきＥＣＵ１
８は自車の車速を設定された車速に維持すべくスロット
ルを制御する。警報を発生した回数がＥＣＵ１８内のカ
ウンタでカウントされ、カウント値が所定値以上となっ
た場合にはＥＣＵ１８内のＣＰＵは定速走行制御動作を
停止し、システム作動スイッチがＯＮされても制御動作
を禁止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、特
に居眠り運転の防止に関する。
に居眠り運転の防止に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作の低減及び
安全性向上を図るべく種々の装置が開発され、いくつか
の装置は実用化され車両に搭載されている。
安全性向上を図るべく種々の装置が開発され、いくつか
の装置は実用化され車両に搭載されている。
【０００３】運転操作の低減の観点からは、設定された
速度で自車を走行させる定速走行装置や、先行車との車
間距離を安全な距離に維持しつつ先行車に追従する追従
走行装置等が開発されている。
速度で自車を走行させる定速走行装置や、先行車との車
間距離を安全な距離に維持しつつ先行車に追従する追従
走行装置等が開発されている。
【０００４】一方、安全性向上の観点からは、例えば、
特開平２−２４１８３９号公報に示されているように、
路面に投光した光の反射量が走行区分帯表示線において
表示線のない路面に比し顕著であることを利用し、反射
光量の大小に応じて作動、不作動するセンサを有する検
出器を車両に搭載するとともにセンサの作動によって発
信された信号を受信して作動する警報器を運転席に設
け、斜行によって自車が走行区分帯表示線に異常接近し
たときの反射光の増量または変化量を検出して警報を発
し、居眠り運転の際の斜行による事故の発生を未然に防
止する構成が提案されている。
特開平２−２４１８３９号公報に示されているように、
路面に投光した光の反射量が走行区分帯表示線において
表示線のない路面に比し顕著であることを利用し、反射
光量の大小に応じて作動、不作動するセンサを有する検
出器を車両に搭載するとともにセンサの作動によって発
信された信号を受信して作動する警報器を運転席に設
け、斜行によって自車が走行区分帯表示線に異常接近し
たときの反射光の増量または変化量を検出して警報を発
し、居眠り運転の際の斜行による事故の発生を未然に防
止する構成が提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ここで、定速走行装置
ないし自動追従走行装置が作動中は運転者はハンドル操
作のみを行えばよいので、一般に運転者の緊張度は緩和
され、覚醒度が低下しやすい状況である。従って、定速
走行装置ないし自動追従走行装置と上記警報システムを
組み合わせ、運転者に覚醒を促しつつ自動走行を行うシ
ステムが考えられるが、単に自動走行中に運転者の覚醒
度が低下する度に警報を与える構成では、特に自動走行
中は覚醒度が低下しやすい状況であることを考えると必
ずしも十分でない。すなわち、何度警報を与えても運転
者の覚醒度が高くならない場合に自動走行を続行するこ
とは、適切なハンドル操作を期待できない状況では適当
ではない。
ないし自動追従走行装置が作動中は運転者はハンドル操
作のみを行えばよいので、一般に運転者の緊張度は緩和
され、覚醒度が低下しやすい状況である。従って、定速
走行装置ないし自動追従走行装置と上記警報システムを
組み合わせ、運転者に覚醒を促しつつ自動走行を行うシ
ステムが考えられるが、単に自動走行中に運転者の覚醒
度が低下する度に警報を与える構成では、特に自動走行
中は覚醒度が低下しやすい状況であることを考えると必
ずしも十分でない。すなわち、何度警報を与えても運転
者の覚醒度が高くならない場合に自動走行を続行するこ
とは、適切なハンドル操作を期待できない状況では適当
ではない。
【０００６】本発明は上記従来技術の課題に鑑みなされ
たものであり、その目的は定速走行あるいは追従走行な
どの自動走行システムと運転者の覚醒度が低下した場合
に警報を発する警報システムを組み合わせ、自動走行中
に運転者の覚醒度が低い場合であっても安全な走行を可
能とする車両用走行制御装置を提供することにある。
たものであり、その目的は定速走行あるいは追従走行な
どの自動走行システムと運転者の覚醒度が低下した場合
に警報を発する警報システムを組み合わせ、自動走行中
に運転者の覚醒度が低い場合であっても安全な走行を可
能とする車両用走行制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は車速を制御することにより自動走行する制
御手段を備える車両用走行制御装置であって、運転者の
覚醒度を認識する認識手段と、認識された覚醒度が所定
レベル以下となった場合に運転者に覚醒を促す警報手段
と、前記警報手段が作動した回数をカウントする計数手
段と、前記回数が所定値以上となった場合に前記制御手
段の作動を禁止する禁止手段と、運転者が所定の復帰操
作を行ったことを検出して前記制御装置の作動禁止を解
除する復帰手段とを有することを特徴とする。
に、本発明は車速を制御することにより自動走行する制
御手段を備える車両用走行制御装置であって、運転者の
覚醒度を認識する認識手段と、認識された覚醒度が所定
レベル以下となった場合に運転者に覚醒を促す警報手段
と、前記警報手段が作動した回数をカウントする計数手
段と、前記回数が所定値以上となった場合に前記制御手
段の作動を禁止する禁止手段と、運転者が所定の復帰操
作を行ったことを検出して前記制御装置の作動禁止を解
除する復帰手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
【作用】前述したように、車速を制御することにより定
速走行あるいは追従走行を行う自動走行中は運転者の覚
醒度が低下しやすい状況にある。そこで、本発明では、
運転者の覚醒度が低下した、すなわち所定レベル以下と
なった時に警報を発する警報手段の作動回数を計数手段
でカウントし、カウント値が所定値以上となった場合に
は自動走行を続行を継続することは適当でないとして定
速走行あるいは追従走行を行う制御装置の作動を禁止す
るものである。
速走行あるいは追従走行を行う自動走行中は運転者の覚
醒度が低下しやすい状況にある。そこで、本発明では、
運転者の覚醒度が低下した、すなわち所定レベル以下と
なった時に警報を発する警報手段の作動回数を計数手段
でカウントし、カウント値が所定値以上となった場合に
は自動走行を続行を継続することは適当でないとして定
速走行あるいは追従走行を行う制御装置の作動を禁止す
るものである。
【０００９】これにより、運転者の覚醒度が著しく低い
場合には自動走行が行われないので、危険を未然に防止
することができる。
場合には自動走行が行われないので、危険を未然に防止
することができる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明にかかる車両
用走行制御装置の好適な実施例を説明する。
用走行制御装置の好適な実施例を説明する。
【００１１】図１には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。操舵角センサ１０からの操舵角信号は居眠り
・走路逸脱検出センサ１２に供給される。居眠り・走路
逸脱検出センサ１２は検出された操舵角のパターンを監
視し、その周波数が一定の特徴を持つことによって運転
者の覚醒度を評価する。なお、操舵角のパターンから居
眠りを検出する構成は、例えば特開昭５５−１５２６２
５号公報に開示されている。また、覚醒度低下により走
路を逸脱したか否かは、ＣＣＤカメラ等を搭載して走路
を撮影し、走行区分帯表示線を検出することにより検出
できる。居眠り・走路逸脱検出センサ１２には警報器１
４が連動しており、運転者の覚醒度が所定レベル以下で
あると判定された場合、すなわち操舵パターンから評価
された覚醒度が所定レベル以下である場合、あるいは所
定量走路を逸脱した場合には運転席に設けられた警報器
１４に警報信号を供給して運転者に警報を与える。
れている。操舵角センサ１０からの操舵角信号は居眠り
・走路逸脱検出センサ１２に供給される。居眠り・走路
逸脱検出センサ１２は検出された操舵角のパターンを監
視し、その周波数が一定の特徴を持つことによって運転
者の覚醒度を評価する。なお、操舵角のパターンから居
眠りを検出する構成は、例えば特開昭５５−１５２６２
５号公報に開示されている。また、覚醒度低下により走
路を逸脱したか否かは、ＣＣＤカメラ等を搭載して走路
を撮影し、走行区分帯表示線を検出することにより検出
できる。居眠り・走路逸脱検出センサ１２には警報器１
４が連動しており、運転者の覚醒度が所定レベル以下で
あると判定された場合、すなわち操舵パターンから評価
された覚醒度が所定レベル以下である場合、あるいは所
定量走路を逸脱した場合には運転席に設けられた警報器
１４に警報信号を供給して運転者に警報を与える。
【００１２】一方、車速センサ１６からの車速信号に基
づき自車の車速を設定された車速に維持すべくスロット
ルを制御する定速走行用電子制御装置ＥＣＵ１８が搭載
されており、図示しないシステム作動スイッチＯＮによ
り作動を開始すると、設定車速で自車を定速走行させ
る。
づき自車の車速を設定された車速に維持すべくスロット
ルを制御する定速走行用電子制御装置ＥＣＵ１８が搭載
されており、図示しないシステム作動スイッチＯＮによ
り作動を開始すると、設定車速で自車を定速走行させ
る。
【００１３】ここで、居眠り・走路逸脱検出センサ１２
から出力される警報信号ＤＧはこのＥＣＵ１８にも供給
され、警報を発生した回数がＥＣＵ１８内のカウンタで
カウントされる。そして、カウント値が所定値（後述す
るように、本実施例では３回）以上となった場合にはＥ
ＣＵ１８内のＣＰＵは定速走行制御動作を停止し、シス
テム作動スイッチがＯＮされても制御動作を禁止する。
そして、一旦制御動作が禁止された場合は、運転者が所
定の復帰操作、本実施例ではイグニッションＩＧスイッ
チ２０からのＯＦＦ信号の供給、が行われない限り復帰
しない構成である。
から出力される警報信号ＤＧはこのＥＣＵ１８にも供給
され、警報を発生した回数がＥＣＵ１８内のカウンタで
カウントされる。そして、カウント値が所定値（後述す
るように、本実施例では３回）以上となった場合にはＥ
ＣＵ１８内のＣＰＵは定速走行制御動作を停止し、シス
テム作動スイッチがＯＮされても制御動作を禁止する。
そして、一旦制御動作が禁止された場合は、運転者が所
定の復帰操作、本実施例ではイグニッションＩＧスイッ
チ２０からのＯＦＦ信号の供給、が行われない限り復帰
しない構成である。
【００１４】なお、このように定速走行だけでなく、先
行車との車間距離を維持しつつ追従する追従走行と警報
システムを組み合わせることも可能である。図２には追
従走行を行う場合のシステム構成ブロック図が示されて
いる。図１と異なる点は、車間距離センサ２２で検出さ
れた車間距離データが車間距離保持演算器２４に供給さ
れ、さらに追従走行用電子制御装置１９に供給される点
である。ここで、車間距離センサ２２は、レーザレーダ
やミリ波レーダ等で構成され、また、車間距離保持演算
器２４は車間距離センサ２２からの車間距離データ及び
車速センサ１６からの車速データに基づき安全な車間距
離を維持するための車速制御量を算出する演算器であ
る。そして、追従走行用ＥＣＵ１９は、車間距離保持演
算器２４からの制御信号及び車速センサ１６からの車速
信号に基づきスロットルないしブレーキを制御して追従
走行を行うとともに、前述の定速走行用ＥＣＵ１８と同
様に居眠り・走路逸脱検出センサからの警報信号ＤＧを
入力し、警報回数が所定値以上となった場合にはその制
御動作を禁止する。
行車との車間距離を維持しつつ追従する追従走行と警報
システムを組み合わせることも可能である。図２には追
従走行を行う場合のシステム構成ブロック図が示されて
いる。図１と異なる点は、車間距離センサ２２で検出さ
れた車間距離データが車間距離保持演算器２４に供給さ
れ、さらに追従走行用電子制御装置１９に供給される点
である。ここで、車間距離センサ２２は、レーザレーダ
やミリ波レーダ等で構成され、また、車間距離保持演算
器２４は車間距離センサ２２からの車間距離データ及び
車速センサ１６からの車速データに基づき安全な車間距
離を維持するための車速制御量を算出する演算器であ
る。そして、追従走行用ＥＣＵ１９は、車間距離保持演
算器２４からの制御信号及び車速センサ１６からの車速
信号に基づきスロットルないしブレーキを制御して追従
走行を行うとともに、前述の定速走行用ＥＣＵ１８と同
様に居眠り・走路逸脱検出センサからの警報信号ＤＧを
入力し、警報回数が所定値以上となった場合にはその制
御動作を禁止する。
【００１５】以下、図３ないし図４の処理フローチャー
トを用いて本実施例の動作をより詳細に説明する。
トを用いて本実施例の動作をより詳細に説明する。
【００１６】自車に乗り込み、ＩＧスイッチをＯＮした
時点では、制御不能用フラグＩＧ−Ｃ−ＦＬＡＧと制御
カットカウンタＣＯＵＮＴはイニシャル値０である。シ
ステムスイッチがＯＮされて定速走行制御または追従走
行制御がＥＣＵ１８またはＥＣＵ１９にて開始されると
（Ｓ２０１）、居眠り・走路逸脱検出センサ１２からの
検出割り込みルーチンが受付可能となる。図４には居眠
り・走路逸脱割り込みルーチンが示されており、Ｓ１０
１で居眠り・走路逸脱が検出されると、Ｓ１０２で制御
カットフラグＣＵＴ−ＦＬＡＧが１にセットされる。従
って、ＣＵＴ−ＦＬＡＧが１か否かを判定することによ
り、警報が発生したか否かが検出される（Ｓ２０２）。
ＣＵＴ−ＦＬＡＧが０である場合には、次に制御不能用
フラグＩＧ−Ｃ−ＦＬＡＧの値が判定される（Ｓ２０
３）。ＩＧ−Ｃ−ＦＬＡＧが０である場合には、何等異
常がないので、定速走行（クルーズコントロール）また
は追従走行（車間距離制御）が続行される（Ｓ２０
４）。
時点では、制御不能用フラグＩＧ−Ｃ−ＦＬＡＧと制御
カットカウンタＣＯＵＮＴはイニシャル値０である。シ
ステムスイッチがＯＮされて定速走行制御または追従走
行制御がＥＣＵ１８またはＥＣＵ１９にて開始されると
（Ｓ２０１）、居眠り・走路逸脱検出センサ１２からの
検出割り込みルーチンが受付可能となる。図４には居眠
り・走路逸脱割り込みルーチンが示されており、Ｓ１０
１で居眠り・走路逸脱が検出されると、Ｓ１０２で制御
カットフラグＣＵＴ−ＦＬＡＧが１にセットされる。従
って、ＣＵＴ−ＦＬＡＧが１か否かを判定することによ
り、警報が発生したか否かが検出される（Ｓ２０２）。
ＣＵＴ−ＦＬＡＧが０である場合には、次に制御不能用
フラグＩＧ−Ｃ−ＦＬＡＧの値が判定される（Ｓ２０
３）。ＩＧ−Ｃ−ＦＬＡＧが０である場合には、何等異
常がないので、定速走行（クルーズコントロール）また
は追従走行（車間距離制御）が続行される（Ｓ２０
４）。
【００１７】一方、ＣＵＴ−ＦＬＡＧが１である場合、
すなわち、運転者の覚醒度が低く警報が発生した場合に
は、制御カットカウンタＣＯＵＮＴを１だけインクリメ
ントし（Ｓ２０６）、定速走行（クルーズコントロー
ル）または追従走行（車間距離制御）が一旦中止される
（Ｓ２０７）。このように自動走行制御を一旦中止する
のは、警報の実効性を担保するためである。そして、制
御カットカウンタＣＯＵＮＴが３より大か否かが判定さ
れる（Ｓ２０８）。３以下である場合には警報のメッセ
ージを表示して自動走行が停止した理由を運転者に報知
するとともに、カットフラグＣＵＴ−ＦＬＡＧを０にセ
ットして運転者のシステムスイッチＯＮ操作により再び
自動走行が開始される（Ｓ２１０）。
すなわち、運転者の覚醒度が低く警報が発生した場合に
は、制御カットカウンタＣＯＵＮＴを１だけインクリメ
ントし（Ｓ２０６）、定速走行（クルーズコントロー
ル）または追従走行（車間距離制御）が一旦中止される
（Ｓ２０７）。このように自動走行制御を一旦中止する
のは、警報の実効性を担保するためである。そして、制
御カットカウンタＣＯＵＮＴが３より大か否かが判定さ
れる（Ｓ２０８）。３以下である場合には警報のメッセ
ージを表示して自動走行が停止した理由を運転者に報知
するとともに、カットフラグＣＵＴ−ＦＬＡＧを０にセ
ットして運転者のシステムスイッチＯＮ操作により再び
自動走行が開始される（Ｓ２１０）。
【００１８】運転者の覚醒度が著しく低く、警報の発生
回数が３回を越えた場合には、このＳ２０８にてＹＥＳ
と判定され、自動走行中止のメッセージを表示してＣＵ
Ｔ−ＦＬＡＧを０にセットするとともに、制御不能用フ
ラグＩＧ−Ｃ−ＦＬＡＧを１にセットする。すると、前
述のＳ２０３にて１と判定されることになり、自動走行
制御が禁止され、しかるべき操作を行わなければ自動走
行に復帰しない旨のメッセージが運転者に報知され、定
速走行または追従走行が禁止される（Ｓ２０５）。
回数が３回を越えた場合には、このＳ２０８にてＹＥＳ
と判定され、自動走行中止のメッセージを表示してＣＵ
Ｔ−ＦＬＡＧを０にセットするとともに、制御不能用フ
ラグＩＧ−Ｃ−ＦＬＡＧを１にセットする。すると、前
述のＳ２０３にて１と判定されることになり、自動走行
制御が禁止され、しかるべき操作を行わなければ自動走
行に復帰しない旨のメッセージが運転者に報知され、定
速走行または追従走行が禁止される（Ｓ２０５）。
【００１９】この場合、運転者が所定の操作を行わない
限り、制御不能用フラグＩＧ−Ｃ−ＦＬＡＧは１のまま
であり、従って自動走行には復帰しないことになる。所
定の操作とは、本実施例では運転者が運転状態から一度
離れる行為であり、 （ａ）車速＝０かつＩＧスイッチＯＦＦ （ｂ）車速＝０かつＩＧスイッチＯＦＦかつドア開 （ｃ）キーをＩＧスイッチから引き抜く （ｄ）車速＝０の時間が所定以上経過 のいずれかの行為を意味する。従ってＥＣＵ１８または
ＥＣＵ１９は車速センサ１６からの車速信号及びＩＧス
イッチ２０からのＯＦＦ信号を入力した場合のみ、制御
不能用フラグＩＧ−Ｃ−ＦＬＡＧを０にセットして禁止
状態を解除する。
限り、制御不能用フラグＩＧ−Ｃ−ＦＬＡＧは１のまま
であり、従って自動走行には復帰しないことになる。所
定の操作とは、本実施例では運転者が運転状態から一度
離れる行為であり、 （ａ）車速＝０かつＩＧスイッチＯＦＦ （ｂ）車速＝０かつＩＧスイッチＯＦＦかつドア開 （ｃ）キーをＩＧスイッチから引き抜く （ｄ）車速＝０の時間が所定以上経過 のいずれかの行為を意味する。従ってＥＣＵ１８または
ＥＣＵ１９は車速センサ１６からの車速信号及びＩＧス
イッチ２０からのＯＦＦ信号を入力した場合のみ、制御
不能用フラグＩＧ−Ｃ−ＦＬＡＧを０にセットして禁止
状態を解除する。
【００２０】このように、本実施例では覚醒度が低下し
た場合に運転者に与える警報の回数が３回を越えた場合
に自動走行を行うのは不適当と判断して自動走行を禁止
するものであり、これにより運転者は所定の行為を余儀
なくされ、従ってより安全な走行が保証されることにな
る。
た場合に運転者に与える警報の回数が３回を越えた場合
に自動走行を行うのは不適当と判断して自動走行を禁止
するものであり、これにより運転者は所定の行為を余儀
なくされ、従ってより安全な走行が保証されることにな
る。
【００２１】なお、本実施例では警報発生回数が所定回
数以上となった場合に自動走行を禁止するとしたが、も
ちろん、所定時間内の警報発生回数が所定回数以上とな
った場合に自動走行を禁止する構成としてもよい。
数以上となった場合に自動走行を禁止するとしたが、も
ちろん、所定時間内の警報発生回数が所定回数以上とな
った場合に自動走行を禁止する構成としてもよい。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明にかかる車
両用走行制御装置によれば、定速走行あるいは追従走行
などの自動走行システムと運転者の覚醒度が低下した場
合に警報を発する警報システムを組み合わせ、自動走行
中に運転者の覚醒度が低い場合であっても安全な走行が
可能となる。
両用走行制御装置によれば、定速走行あるいは追従走行
などの自動走行システムと運転者の覚醒度が低下した場
合に警報を発する警報システムを組み合わせ、自動走行
中に運転者の覚醒度が低い場合であっても安全な走行が
可能となる。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】本発明の他の実施例の構成ブロック図である。
【図３】実施例の処理フローチャートである。
【図４】実施例の処理フローチャートである。
１０ 操舵角センサ １２ 居眠り・走路逸脱検出センサ １４ 警報器 １６ 車速センサ １８ 定速走行用ＥＣＵ １９ 追従走行用ＥＣＵ ２０ ＩＧスイッチ ２２ 車間距離センサ ２４ 車間距離保持演算器
Claims (1)
- 【請求項１】 車速を制御することにより自動走行する
制御手段を備える車両用走行制御装置であって、 運転者の覚醒度を認識する認識手段と、 認識された覚醒度が所定レベル以下となった場合に運転
者に覚醒を促す警報手段と、 前記警報手段が作動した回数をカウントする計数手段
と、 前記回数が所定値以上となった場合に前記制御手段の作
動を禁止する禁止手段と、 運転者が所定の復帰操作を行ったことを検出して前記制
御装置の作動禁止を解除する復帰手段と、 を有することを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32401692A JPH06171391A (ja) | 1992-12-03 | 1992-12-03 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32401692A JPH06171391A (ja) | 1992-12-03 | 1992-12-03 | 車両用走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06171391A true JPH06171391A (ja) | 1994-06-21 |
Family
ID=18161202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32401692A Pending JPH06171391A (ja) | 1992-12-03 | 1992-12-03 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06171391A (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08268287A (ja) * | 1995-03-30 | 1996-10-15 | Mitsubishi Motors Corp | 覚醒度低下警告装置 |
| JPH10166895A (ja) * | 1996-12-09 | 1998-06-23 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用追従走行制御装置 |
| JP2009101714A (ja) * | 2007-10-19 | 2009-05-14 | Toyota Central R&D Labs Inc | 運転走行支援装置 |
| JP2013039891A (ja) * | 2011-08-19 | 2013-02-28 | Daimler Ag | 自動走行制御装置 |
| JP2017027180A (ja) * | 2015-07-17 | 2017-02-02 | 日産自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
| JP2017030578A (ja) * | 2015-08-02 | 2017-02-09 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置、自動運転制御方法 |
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