JPH06231394A - 車間距離警報装置 - Google Patents
車間距離警報装置Info
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- JPH06231394A JPH06231394A JP1465293A JP1465293A JPH06231394A JP H06231394 A JPH06231394 A JP H06231394A JP 1465293 A JP1465293 A JP 1465293A JP 1465293 A JP1465293 A JP 1465293A JP H06231394 A JPH06231394 A JP H06231394A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明は、不必要な警報発生を抑制した車
間距離警報装置を得る。 【構成】 車速Ｖ及び車間距離Ｄに基づいて安全車間距
離Ｄｏを演算する安全車間距離演算手段５２と、車間距
離に基づいて同一の先行車両を判定する先行車両判定手
段５３と、先行車両判定手段の判定結果Ｈに応答して安
全車間距離を減少方向に変更する安全車間距離変更手段
５４と、車間距離と安全車間距離Ｄｏ′とを比較して警
報信号Ａを生成する警報判定手段５５とを有し、先行車
両判定手段は、車間距離の経時変化が第１の所定値より
小さいときに同一の先行車両を示す判定結果を生成し、
警報判定手段は、車間距離が安全車間距離より短くなっ
たときに警報信号を生成すると共に、車間距離が安全車
間距離よりも第２の所定値以上長くなるまで警報信号を
解除しないようにし、警報信号の断続を抑制する。
間距離警報装置を得る。 【構成】 車速Ｖ及び車間距離Ｄに基づいて安全車間距
離Ｄｏを演算する安全車間距離演算手段５２と、車間距
離に基づいて同一の先行車両を判定する先行車両判定手
段５３と、先行車両判定手段の判定結果Ｈに応答して安
全車間距離を減少方向に変更する安全車間距離変更手段
５４と、車間距離と安全車間距離Ｄｏ′とを比較して警
報信号Ａを生成する警報判定手段５５とを有し、先行車
両判定手段は、車間距離の経時変化が第１の所定値より
小さいときに同一の先行車両を示す判定結果を生成し、
警報判定手段は、車間距離が安全車間距離より短くなっ
たときに警報信号を生成すると共に、車間距離が安全車
間距離よりも第２の所定値以上長くなるまで警報信号を
解除しないようにし、警報信号の断続を抑制する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両に搭載された送
信手段及び受信手段並びに制御手段を有し、送受信信号
に基づいて演算された先行車両との車間距離が安全車間
距離より短くなったときに運転者に警報を発生する車間
距離警報装置に関し、特に不必要な警報の発生を抑制し
た車間距離警報装置に関するものである。
信手段及び受信手段並びに制御手段を有し、送受信信号
に基づいて演算された先行車両との車間距離が安全車間
距離より短くなったときに運転者に警報を発生する車間
距離警報装置に関し、特に不必要な警報の発生を抑制し
た車間距離警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は例えば特公平3−16680号公報に記
載された従来の車間距離警報装置を示すブロック図であ
る。図において、１は自車両の前方に向けて電磁波Ｑを
送信する送信手段、２は先行車両により反射された電磁
波Ｑの反射波Ｒを受信する受信手段、３は電磁波Ｑの送
信タイミングと反射波Ｒの受信タイミングとの伝播遅延
時間に基づいて自車両と先行車両との車間距離Ｄを演算
する車間距離演算手段、４は自車両の車速Ｖを検出する
車速検出手段、５は送信手段１を駆動すると共に車速Ｖ
及び車間距離Ｄに基づいて警報信号Ａを生成する制御手
段、６は警報信号Ａにより駆動される警報手段である。
載された従来の車間距離警報装置を示すブロック図であ
る。図において、１は自車両の前方に向けて電磁波Ｑを
送信する送信手段、２は先行車両により反射された電磁
波Ｑの反射波Ｒを受信する受信手段、３は電磁波Ｑの送
信タイミングと反射波Ｒの受信タイミングとの伝播遅延
時間に基づいて自車両と先行車両との車間距離Ｄを演算
する車間距離演算手段、４は自車両の車速Ｖを検出する
車速検出手段、５は送信手段１を駆動すると共に車速Ｖ
及び車間距離Ｄに基づいて警報信号Ａを生成する制御手
段、６は警報信号Ａにより駆動される警報手段である。
【０００３】制御手段５は、送信手段１を駆動する送信
駆動手段と、車速Ｖ及び車間距離Ｄに基づいて安全車間
距離Ｄｏを演算する安全車間距離演算手段と、車間距離
Ｄが安全車間距離Ｄｏよりも短くなったときに警報信号
Ａを生成する警報判定手段とを有している。
駆動手段と、車速Ｖ及び車間距離Ｄに基づいて安全車間
距離Ｄｏを演算する安全車間距離演算手段と、車間距離
Ｄが安全車間距離Ｄｏよりも短くなったときに警報信号
Ａを生成する警報判定手段とを有している。
【０００４】次に、図４に示した従来の車間距離警報装
置の動作について説明する。まず、走行中の車両に搭載
された制御手段５内の送信駆動手段は、送信手段１を駆
動すると共に、送信手段１に対する駆動信号の送信タイ
ミングを車間距離演算手段３に入力する。
置の動作について説明する。まず、走行中の車両に搭載
された制御手段５内の送信駆動手段は、送信手段１を駆
動すると共に、送信手段１に対する駆動信号の送信タイ
ミングを車間距離演算手段３に入力する。
【０００５】送信手段１は、レーダ装置用の電波やレー
ザ光等の電磁波Ｑを前方の被測定物体（図示せず）に向
けて送信し、受信手段２は、被測定物体からの反射波Ｒ
を受信して車間距離演算手段３に入力する。
ザ光等の電磁波Ｑを前方の被測定物体（図示せず）に向
けて送信し、受信手段２は、被測定物体からの反射波Ｒ
を受信して車間距離演算手段３に入力する。
【０００６】車間距離演算手段３は、電磁波Ｑの送信タ
イミングと反射波Ｒの受信タイミングとの伝播遅延時間
をカウンタにより計測し、この伝播遅延時間に基づいて
自車両と先行車両との間の車間距離Ｄを演算する。例え
ば、車間距離Ｄ［ｍ］は、電磁波の速度を光速(＝３×1
08ｍ）とすれば、以下のように演算される。
イミングと反射波Ｒの受信タイミングとの伝播遅延時間
をカウンタにより計測し、この伝播遅延時間に基づいて
自車両と先行車両との間の車間距離Ｄを演算する。例え
ば、車間距離Ｄ［ｍ］は、電磁波の速度を光速(＝３×1
08ｍ）とすれば、以下のように演算される。
【０００７】 Ｄ＝３×108／２（ｔ2−ｔ1） …(１)
【０００８】但し、(１)式において、ｔ1は電磁波Ｑの
送信時刻（送信タイミング）、ｔ2は反射波Ｒの受信時
刻（受信タイミング）である。こうして演算された車間
距離Ｄは、制御手段５に入力される。又、車速検出手段
４で検出された自車両の車速Ｖは、制御手段５に入力さ
れる。
送信時刻（送信タイミング）、ｔ2は反射波Ｒの受信時
刻（受信タイミング）である。こうして演算された車間
距離Ｄは、制御手段５に入力される。又、車速検出手段
４で検出された自車両の車速Ｖは、制御手段５に入力さ
れる。
【０００９】制御手段５内の安全車間距離演算手段は、
車速Ｖと車間距離Ｄ又は車間距離Ｄの経時変化との関係
から、急ブレーキ時に先行車両に追突しない程度の安全
車間距離Ｄｏを演算する。例えば、車速Ｖが高速を示す
場合には比較的長い安全車間距離Ｄｏを設定し、逆に低
速を示す場合には比較的短い安全車間距離Ｄｏを設定
し、車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｏよりも短くなると警
報信号Ａを生成する。
車速Ｖと車間距離Ｄ又は車間距離Ｄの経時変化との関係
から、急ブレーキ時に先行車両に追突しない程度の安全
車間距離Ｄｏを演算する。例えば、車速Ｖが高速を示す
場合には比較的長い安全車間距離Ｄｏを設定し、逆に低
速を示す場合には比較的短い安全車間距離Ｄｏを設定
し、車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｏよりも短くなると警
報信号Ａを生成する。
【００１０】これにより、警報手段６は、安全車間距離
Ｄｏより車間距離Ｄが短くなった場合に、運転者に対し
て危険を報知するための警報を発生する。警報手段６
は、音声的又は視覚的な任意の公知手段で報知すること
ができる。
Ｄｏより車間距離Ｄが短くなった場合に、運転者に対し
て危険を報知するための警報を発生する。警報手段６
は、音声的又は視覚的な任意の公知手段で報知すること
ができる。
【００１１】尚、安全車間距離Ｄｏは、例えば特公平3
−77560号公報に記載されているように、以下の式で演
算される。
−77560号公報に記載されているように、以下の式で演
算される。
【００１２】 Ｄｏ＝Ｖ・ｔｄ＋Ｖｒ（２Ｖ−Ｖｒ）／２α …(２)
【００１３】但し、(２)式において、ｔｄは警報手段６
の報知駆動からブレーキを踏むまでの反応遅れ時間、Ｖ
ｒは自車両と先行車両との間の相対速度、αはブレーキ
時の減速度である。尚、相対速度Ｖｒは車間距離Ｄの変
化率と自車両の車速Ｖとから演算することができる。
の報知駆動からブレーキを踏むまでの反応遅れ時間、Ｖ
ｒは自車両と先行車両との間の相対速度、αはブレーキ
時の減速度である。尚、相対速度Ｖｒは車間距離Ｄの変
化率と自車両の車速Ｖとから演算することができる。
【００１４】(２)式のように、警報判定用の安全車間距
離Ｄｏは、自車両の車速Ｖと自車両と先行車両との間の
相対速度Ｖｒ(車間距離Ｄの変化率)とにより変更され
る。図５は車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］と安全車間距離Ｄｏ
［ｍ］との関係を示す特性図であり、実線は相対速度Ｖ
ｒが０［ｋｍ／ｈ］の場合の特性曲線、破線は相対速度
Ｖｒが20［ｋｍ／ｈ］の場合の特性曲線を示す。
離Ｄｏは、自車両の車速Ｖと自車両と先行車両との間の
相対速度Ｖｒ(車間距離Ｄの変化率)とにより変更され
る。図５は車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］と安全車間距離Ｄｏ
［ｍ］との関係を示す特性図であり、実線は相対速度Ｖ
ｒが０［ｋｍ／ｈ］の場合の特性曲線、破線は相対速度
Ｖｒが20［ｋｍ／ｈ］の場合の特性曲線を示す。
【００１５】図５において、例えば、相対速度Ｖｒが20
ｋｍ（破線）であって、自車両が車速Ｖ＝100kｍで走行
し、先行車両が80ｋｍで走行している場合を想定する
と、点ａで示すように、安全車間距離Ｄｏは60ｍとな
り、車間距離Ｄが60ｍ未満になると警報信号Ａが発生す
る。一方、相対速度Ｖｒが０ｋｍ（実線）の場合は、車
速Ｖが100kｍであっても、安全車間距離Ｄｏは30ｍ程度
となり、警報信号Ａは発生しにくくなる。
ｋｍ（破線）であって、自車両が車速Ｖ＝100kｍで走行
し、先行車両が80ｋｍで走行している場合を想定する
と、点ａで示すように、安全車間距離Ｄｏは60ｍとな
り、車間距離Ｄが60ｍ未満になると警報信号Ａが発生す
る。一方、相対速度Ｖｒが０ｋｍ（実線）の場合は、車
速Ｖが100kｍであっても、安全車間距離Ｄｏは30ｍ程度
となり、警報信号Ａは発生しにくくなる。
【００１６】しかしながら、実際の車両走行において、
所定車速及び所定車間距離で走行し続けると、同一の先
行車両に関する警報信号Ａの断続が発生し、運転者にと
っては不必要なわずらわしい警報駆動となってしまう。
所定車速及び所定車間距離で走行し続けると、同一の先
行車両に関する警報信号Ａの断続が発生し、運転者にと
っては不必要なわずらわしい警報駆動となってしまう。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】従来の車間距離警報装
置は以上のように、車間距離Ｄが同一の先行車両に対す
るものであるか否かを判定していないので、車間距離Ｄ
が安全車間距離Ｄｏの前後で変動した場合に、安全車間
距離Ｄｏより短くなる毎に警報信号Ａが断続的に発生し
てしまう。従って、警報手段６を不必要に断続駆動する
ため、運転者が運転に集中できなくなり、注意力が散漫
になってかえって危険をもたらすおそれがあるという問
題点があった。
置は以上のように、車間距離Ｄが同一の先行車両に対す
るものであるか否かを判定していないので、車間距離Ｄ
が安全車間距離Ｄｏの前後で変動した場合に、安全車間
距離Ｄｏより短くなる毎に警報信号Ａが断続的に発生し
てしまう。従って、警報手段６を不必要に断続駆動する
ため、運転者が運転に集中できなくなり、注意力が散漫
になってかえって危険をもたらすおそれがあるという問
題点があった。
【００１８】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、不必要な警報の発生を抑制した
車間距離警報装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、不必要な警報の発生を抑制した
車間距離警報装置を得ることを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車間距離警報装置は、自車両の前方に向けて電磁波を
送信する送信手段と、先行車両により反射された電磁波
の反射波を受信する受信手段と、電磁波の送信タイミン
グと反射波の受信タイミングとの伝播遅延時間に基づい
て自車両と先行車両との車間距離を演算する車間距離演
算手段と、自車両の車速を検出する車速検出手段と、送
信手段を駆動すると共に車速及び車間距離に基づいて警
報信号を生成する制御手段と、警報信号により駆動され
る警報手段とを備え、制御手段は、車速及び車間距離に
基づいて安全車間距離を演算する安全車間距離演算手段
と、車間距離に基づいて同一の先行車両を判定する先行
車両判定手段と、先行車両判定手段の判定結果に応答し
て安全車間距離を減少方向に変更する安全車間距離変更
手段と、車間距離と安全車間距離とを比較して警報信号
を生成する警報判定手段とを有し、先行車両判定手段
は、車間距離の経時変化が第１の所定値より小さいとき
に同一の先行車両を示す判定結果を生成し、警報判定手
段は、車間距離が安全車間距離より短くなったときに警
報信号を生成すると共に、車間距離が安全車間距離より
も第２の所定値以上長くなるまで警報信号を解除しない
ようにしたものである。
る車間距離警報装置は、自車両の前方に向けて電磁波を
送信する送信手段と、先行車両により反射された電磁波
の反射波を受信する受信手段と、電磁波の送信タイミン
グと反射波の受信タイミングとの伝播遅延時間に基づい
て自車両と先行車両との車間距離を演算する車間距離演
算手段と、自車両の車速を検出する車速検出手段と、送
信手段を駆動すると共に車速及び車間距離に基づいて警
報信号を生成する制御手段と、警報信号により駆動され
る警報手段とを備え、制御手段は、車速及び車間距離に
基づいて安全車間距離を演算する安全車間距離演算手段
と、車間距離に基づいて同一の先行車両を判定する先行
車両判定手段と、先行車両判定手段の判定結果に応答し
て安全車間距離を減少方向に変更する安全車間距離変更
手段と、車間距離と安全車間距離とを比較して警報信号
を生成する警報判定手段とを有し、先行車両判定手段
は、車間距離の経時変化が第１の所定値より小さいとき
に同一の先行車両を示す判定結果を生成し、警報判定手
段は、車間距離が安全車間距離より短くなったときに警
報信号を生成すると共に、車間距離が安全車間距離より
も第２の所定値以上長くなるまで警報信号を解除しない
ようにしたものである。
【００２０】この発明の請求項２に係る車間距離警報装
置は、請求項１において、先行車両判定手段は、警報信
号に応答して判定結果を生成し、安全車間距離変更手段
は、警報信号が生成された後で、判定結果が生成された
ときに安全車間距離を変更するようにしたものである。
置は、請求項１において、先行車両判定手段は、警報信
号に応答して判定結果を生成し、安全車間距離変更手段
は、警報信号が生成された後で、判定結果が生成された
ときに安全車間距離を変更するようにしたものである。
【００２１】
【作用】この発明の請求項１においては、車速と車間距
離又は車間距離変化率とに基づいて演算設定された安全
車間距離を、同一の先行車両と判定された場合に短く変
更し、警報信号の発生を抑制する。又、警報信号が発生
した後は、ヒステリシスを持たせて解除されにくくし、
警報信号の断続を抑制する。
離又は車間距離変化率とに基づいて演算設定された安全
車間距離を、同一の先行車両と判定された場合に短く変
更し、警報信号の発生を抑制する。又、警報信号が発生
した後は、ヒステリシスを持たせて解除されにくくし、
警報信号の断続を抑制する。
【００２２】又、この発明の請求項２においては、一旦
警報信号が得られてから同一の先行車両の判定を有効に
し、同一の先行車両の認識を確実にする。
警報信号が得られてから同一の先行車両の判定を有効に
し、同一の先行車両の認識を確実にする。
【００２３】
実施例１．以下、この発明の実施例１を図について説明
する。図１はこの発明の実施例１を示すブロック図であ
り、１〜４及び６は前述と同様のものである。又、5Aは
制御手段５に対応している。制御手段5Aは、以下の51〜
55の要素により構成されている。
する。図１はこの発明の実施例１を示すブロック図であ
り、１〜４及び６は前述と同様のものである。又、5Aは
制御手段５に対応している。制御手段5Aは、以下の51〜
55の要素により構成されている。
【００２４】51は送信手段１に対する駆動信号を生成す
る送信駆動手段、52は車速Ｖ及び車間距離Ｄに基づいて
安全車間距離Ｄｏを演算する安全車間距離演算手段、53
は車間距離Ｄに基づいて同一の先行車両を判定する先行
車両判定手段、54は先行車両判定手段53からの判定結果
Ｈに応答して安全車間距離Ｄｏを減少方向に変更する安
全車間距離変更手段、車間距離Ｄと変更後の安全車間距
離Ｄｏ′とを比較して警報信号Ａを生成する警報判定手
段である。
る送信駆動手段、52は車速Ｖ及び車間距離Ｄに基づいて
安全車間距離Ｄｏを演算する安全車間距離演算手段、53
は車間距離Ｄに基づいて同一の先行車両を判定する先行
車両判定手段、54は先行車両判定手段53からの判定結果
Ｈに応答して安全車間距離Ｄｏを減少方向に変更する安
全車間距離変更手段、車間距離Ｄと変更後の安全車間距
離Ｄｏ′とを比較して警報信号Ａを生成する警報判定手
段である。
【００２５】先行車両判定手段53は、車間距離Ｄの経時
変化が第１の所定値より小さいときに同一の先行車両を
示す判定結果Ｈを生成する。又、警報判定手段55は、車
間距離Ｄが安全車間距離Ｄｏ′より短くなったときに警
報信号Ａを生成すると共に、車間距離Ｄが安全車間距離
Ｄｏ′よりも第２の所定値以上長くなるまで警報信号Ａ
を解除しないようになっている。
変化が第１の所定値より小さいときに同一の先行車両を
示す判定結果Ｈを生成する。又、警報判定手段55は、車
間距離Ｄが安全車間距離Ｄｏ′より短くなったときに警
報信号Ａを生成すると共に、車間距離Ｄが安全車間距離
Ｄｏ′よりも第２の所定値以上長くなるまで警報信号Ａ
を解除しないようになっている。
【００２６】図２は車間距離Ｄに対する警報信号Ａの生
成状態を示す説明図であり、例えば車速Ｖ＝100kｍで走
行中に相対速度Ｖｒが20ｋｍ（図５の点ａ参照）である
場合を示し、変更前の安全車間距離Ｄｏは60ｍに設定さ
れている。又、図２において、実線は安全車間距離Ｄｏ
に基づく警報信号Ａのオンオフ動作を示し、破線は変更
後の安全車間距離Ｄｏ′に基づく警報信号Ａのオンオフ
動作を示す。
成状態を示す説明図であり、例えば車速Ｖ＝100kｍで走
行中に相対速度Ｖｒが20ｋｍ（図５の点ａ参照）である
場合を示し、変更前の安全車間距離Ｄｏは60ｍに設定さ
れている。又、図２において、実線は安全車間距離Ｄｏ
に基づく警報信号Ａのオンオフ動作を示し、破線は変更
後の安全車間距離Ｄｏ′に基づく警報信号Ａのオンオフ
動作を示す。
【００２７】次に、図２を参照しながら、図１に示した
この発明の実施例１の動作について説明する。この場
合、制御手段5Aは、先行車両判定手段53及び安全車間距
離変更手段54が追加され、且つ、警報判定手段55がヒス
テリシス動作する点のみが前述の制御手段５と異なり、
他の要素の動作は前述と同様である。
この発明の実施例１の動作について説明する。この場
合、制御手段5Aは、先行車両判定手段53及び安全車間距
離変更手段54が追加され、且つ、警報判定手段55がヒス
テリシス動作する点のみが前述の制御手段５と異なり、
他の要素の動作は前述と同様である。
【００２８】先行車両判定手段53は、単位演算時間（例
えば、0.1秒程度）当りの車間距離Ｄの変化率から１秒当
りの経時変化を演算し、経時変化を第１の所定値（例え
ば、±５ｍ／秒）と比較する。そして、もし車間距離Ｄ
の経時変化が第１の所定値より小さい場合には、検出中
の先行車両が同一であると判定し、同一の先行車両を示
す判定結果Ｈを安全車間距離変更手段54に入力する。
えば、0.1秒程度）当りの車間距離Ｄの変化率から１秒当
りの経時変化を演算し、経時変化を第１の所定値（例え
ば、±５ｍ／秒）と比較する。そして、もし車間距離Ｄ
の経時変化が第１の所定値より小さい場合には、検出中
の先行車両が同一であると判定し、同一の先行車両を示
す判定結果Ｈを安全車間距離変更手段54に入力する。
【００２９】安全車間距離変更手段54は、判定結果Ｈに
応答して安全車間距離Ｄｏを短い値Ｄｏ′に変更する。
その後、判定結果Ｈが得られなくなれば、変更前の安全
車間距離Ｄｏに復帰させる。例えば、数10ｍの車間距離
に位置する先行車両が車線を変更して自車両の走行車線
と干渉しなくなった場合、反射波Ｒが受信されなくなる
ため、車間距離Ｄの経時変化は数10ｍ程度となり判定結
果Ｈは生成されなくなる。
応答して安全車間距離Ｄｏを短い値Ｄｏ′に変更する。
その後、判定結果Ｈが得られなくなれば、変更前の安全
車間距離Ｄｏに復帰させる。例えば、数10ｍの車間距離
に位置する先行車両が車線を変更して自車両の走行車線
と干渉しなくなった場合、反射波Ｒが受信されなくなる
ため、車間距離Ｄの経時変化は数10ｍ程度となり判定結
果Ｈは生成されなくなる。
【００３０】警報判定手段55は、車間距離Ｄと安全車間
距離Ｄｏ又は変更後の安全車間距離Ｄｏ′とを比較し、
車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｏ′よりも短くなると警報
信号Ａを生成する。その後、車間距離Ｄが安全車間距離
Ｄｏ′よりも第２の所定値以上長くなるまで警報信号Ａ
を解除しない。
距離Ｄｏ又は変更後の安全車間距離Ｄｏ′とを比較し、
車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｏ′よりも短くなると警報
信号Ａを生成する。その後、車間距離Ｄが安全車間距離
Ｄｏ′よりも第２の所定値以上長くなるまで警報信号Ａ
を解除しない。
【００３１】例えば、自車両が100kｍで走行中の場合、
先行車両との相対速度Ｖｒが20ｋｍであれば、図５内の
点ａのように、安全車間距離Ｄｏは60ｍと設定される。
このとき、先行車両判定手段53から同一の先行車両を示
す判定結果Ｈが生成されていなければ、安全車間距離変
更手段54は安全車間距離Ｄｏをそのまま警報判定手段55
に入力する。従って、図２の実線で示すように、警報判
定手段55は、車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｏ（＝60ｍ）
より短くなった時点で、警報信号Ａをオン（生成）す
る。
先行車両との相対速度Ｖｒが20ｋｍであれば、図５内の
点ａのように、安全車間距離Ｄｏは60ｍと設定される。
このとき、先行車両判定手段53から同一の先行車両を示
す判定結果Ｈが生成されていなければ、安全車間距離変
更手段54は安全車間距離Ｄｏをそのまま警報判定手段55
に入力する。従って、図２の実線で示すように、警報判
定手段55は、車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｏ（＝60ｍ）
より短くなった時点で、警報信号Ａをオン（生成）す
る。
【００３２】その後、運転者がブレーキを操作するなど
により、車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｏよりも長くなっ
たとしても、第２の所定値（例えば、４ｍ）以上長くな
るまで警報信号Ａは生成され続ける。即ち、図２の実線
のように、車間距離Ｄが64ｍに達した時点で警報信号Ａ
は生成されなくなってオフとなる。第２の所定値は、警
報信号Ａの断続（チャタリング）を防止するためのヒス
テリシスとして、任意の値に設定され得る。
により、車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｏよりも長くなっ
たとしても、第２の所定値（例えば、４ｍ）以上長くな
るまで警報信号Ａは生成され続ける。即ち、図２の実線
のように、車間距離Ｄが64ｍに達した時点で警報信号Ａ
は生成されなくなってオフとなる。第２の所定値は、警
報信号Ａの断続（チャタリング）を防止するためのヒス
テリシスとして、任意の値に設定され得る。
【００３３】一方、車間距離Ｄの経時変化が第１の所定
値（±５ｍ／秒）以内であって、先行車両判定手段53か
ら同一の先行車両であることを示す判定結果Ｈが生成さ
れた場合、安全車間距離Ｄｏを例えば８ｍだけ短く変更
した安全車間距離Ｄｏ′を設定する。
値（±５ｍ／秒）以内であって、先行車両判定手段53か
ら同一の先行車両であることを示す判定結果Ｈが生成さ
れた場合、安全車間距離Ｄｏを例えば８ｍだけ短く変更
した安全車間距離Ｄｏ′を設定する。
【００３４】従って、図２の破線で示すように変更後の
安全車間距離Ｄｏ′は52ｍとなり、警報判定手段55は、
車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｏ′（＝52ｍ）より短くな
った時点で警報信号Ａを生成（オン）する。又、この場
合、第２の所定値（ヒステリシス）は５ｍに設定され、
車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｏ′より５ｍ以上長くなっ
て57ｍに達した時点で警報信号Ａがオフとなる。
安全車間距離Ｄｏ′は52ｍとなり、警報判定手段55は、
車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｏ′（＝52ｍ）より短くな
った時点で警報信号Ａを生成（オン）する。又、この場
合、第２の所定値（ヒステリシス）は５ｍに設定され、
車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｏ′より５ｍ以上長くなっ
て57ｍに達した時点で警報信号Ａがオフとなる。
【００３５】このように、警報信号Ａをオフさせる車間
距離判定値にヒステリシスを持たせると共に、同一の先
行車両を判定したときに安全車間距離Ｄｏを減少方向に
変更することにより、同一の先行車両に対する警報信号
Ａの不必要な駆動を抑制することができ、警報手段６の
断続により運転者の注意力が散漫になるのを防止するこ
とができる。
距離判定値にヒステリシスを持たせると共に、同一の先
行車両を判定したときに安全車間距離Ｄｏを減少方向に
変更することにより、同一の先行車両に対する警報信号
Ａの不必要な駆動を抑制することができ、警報手段６の
断続により運転者の注意力が散漫になるのを防止するこ
とができる。
【００３６】実施例２．尚、上記実施例１では、警報信
号Ａの有無にかかわらず、常に先行車両判定手段53が同
一の先行車両を判定するようにしたが、先行車両との車
間距離Ｄが遠隔すぎる場合には判定結果Ｈの信頼性が低
いため、車間距離Ｄがある程度短くなった時点で判定す
ることが望ましい。
号Ａの有無にかかわらず、常に先行車両判定手段53が同
一の先行車両を判定するようにしたが、先行車両との車
間距離Ｄが遠隔すぎる場合には判定結果Ｈの信頼性が低
いため、車間距離Ｄがある程度短くなった時点で判定す
ることが望ましい。
【００３７】図３はこの発明の実施例２（請求項２に対
応）を示すブロック図であり、先行車両判定手段53Ａ
が、警報信号Ａに応答して判定結果Ｈを生成するように
なっている。この場合、先行車両判定手段53Ａは、一旦
警報信号Ａが発生した後で有効となり、判定結果Ｈを安
全車間距離変更手段54に入力する。
応）を示すブロック図であり、先行車両判定手段53Ａ
が、警報信号Ａに応答して判定結果Ｈを生成するように
なっている。この場合、先行車両判定手段53Ａは、一旦
警報信号Ａが発生した後で有効となり、判定結果Ｈを安
全車間距離変更手段54に入力する。
【００３８】従って、安全車間距離変更手段54は、警報
信号Ａが生成された後で、判定結果Ｈが生成されたとき
に動作し、安全車間距離Ｄｏを減少方向に変更する。こ
れにより、遠隔位置に存在する先行車両に対しては同一
の先行車両か否かを判定せず、一旦警報信号Ａが生成さ
れた後の近接位置の先行車両に対してのみ、同一の先行
車両であるかを確実に判定して認識することができる。
信号Ａが生成された後で、判定結果Ｈが生成されたとき
に動作し、安全車間距離Ｄｏを減少方向に変更する。こ
れにより、遠隔位置に存在する先行車両に対しては同一
の先行車両か否かを判定せず、一旦警報信号Ａが生成さ
れた後の近接位置の先行車両に対してのみ、同一の先行
車両であるかを確実に判定して認識することができる。
【００３９】実施例３．尚、上記実施例２では、警報信
号Ａを先行車両判定手段53Ａに入力したが、安全車間距
離変更手段54に入力してもよい。この場合、安全車間距
離変更手段54は、警報信号Ａが入力された後の判定結果
Ｈに応答することになる。
号Ａを先行車両判定手段53Ａに入力したが、安全車間距
離変更手段54に入力してもよい。この場合、安全車間距
離変更手段54は、警報信号Ａが入力された後の判定結果
Ｈに応答することになる。
【００４０】
【発明の効果】以上のようにこの発明の請求項１によれ
ば、自車両の前方に向けて電磁波を送信する送信手段
と、先行車両により反射された電磁波の反射波を受信す
る受信手段と、電磁波の送信タイミングと反射波の受信
タイミングとの伝播遅延時間に基づいて自車両と先行車
両との車間距離を演算する車間距離演算手段と、自車両
の車速を検出する車速検出手段と、送信手段を駆動する
と共に車速及び車間距離に基づいて警報信号を生成する
制御手段と、警報信号により駆動される警報手段とを備
え、制御手段は、車速及び車間距離に基づいて安全車間
距離を演算する安全車間距離演算手段と、車間距離に基
づいて同一の先行車両を判定する先行車両判定手段と、
先行車両判定手段の判定結果に応答して安全車間距離を
減少方向に変更する安全車間距離変更手段と、車間距離
と安全車間距離とを比較して警報信号を生成する警報判
定手段とを有し、先行車両判定手段は、車間距離の経時
変化が第１の所定値より小さいときに同一の先行車両を
示す判定結果を生成し、警報判定手段は、車間距離が安
全車間距離より短くなったときに警報信号を生成すると
共に、車間距離が安全車間距離よりも第２の所定値以上
長くなるまで警報信号を解除しないようにし、警報信号
の断続を抑制するようにしたので、不必要な警報の発生
を抑制した車間距離警報装置が得られる効果がある。
ば、自車両の前方に向けて電磁波を送信する送信手段
と、先行車両により反射された電磁波の反射波を受信す
る受信手段と、電磁波の送信タイミングと反射波の受信
タイミングとの伝播遅延時間に基づいて自車両と先行車
両との車間距離を演算する車間距離演算手段と、自車両
の車速を検出する車速検出手段と、送信手段を駆動する
と共に車速及び車間距離に基づいて警報信号を生成する
制御手段と、警報信号により駆動される警報手段とを備
え、制御手段は、車速及び車間距離に基づいて安全車間
距離を演算する安全車間距離演算手段と、車間距離に基
づいて同一の先行車両を判定する先行車両判定手段と、
先行車両判定手段の判定結果に応答して安全車間距離を
減少方向に変更する安全車間距離変更手段と、車間距離
と安全車間距離とを比較して警報信号を生成する警報判
定手段とを有し、先行車両判定手段は、車間距離の経時
変化が第１の所定値より小さいときに同一の先行車両を
示す判定結果を生成し、警報判定手段は、車間距離が安
全車間距離より短くなったときに警報信号を生成すると
共に、車間距離が安全車間距離よりも第２の所定値以上
長くなるまで警報信号を解除しないようにし、警報信号
の断続を抑制するようにしたので、不必要な警報の発生
を抑制した車間距離警報装置が得られる効果がある。
【００４１】又、この発明の請求項２によれば、請求項
１において、先行車両判定手段は、警報信号に応答して
判定結果を生成し、安全車間距離変更手段は、警報信号
が生成された後で、判定結果が生成されたときに安全車
間距離を変更するようにしたので、不必要な警報の発生
を抑制すると共に同一の先行車両の認識を確実にした車
間距離警報装置が得られる効果がある。
１において、先行車両判定手段は、警報信号に応答して
判定結果を生成し、安全車間距離変更手段は、警報信号
が生成された後で、判定結果が生成されたときに安全車
間距離を変更するようにしたので、不必要な警報の発生
を抑制すると共に同一の先行車両の認識を確実にした車
間距離警報装置が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例１を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施例１による警報信号の生成動作
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図３】この発明の実施例２を示すブロック図である。
【図４】従来の車間距離警報装置を示すブロック図であ
る。
る。
【図５】一般的な安全車間距離の演算設定状態を示す特
性図である。
性図である。
１ 送信手段 ２ 受信手段 ３ 車間距離演算手段 ４ 車速検出手段 ５Ａ、５Ｂ 制御手段 ５２ 安全車間距離演算手段 ５３、５３Ａ 先行車両判定手段 ５４ 安全車間距離変更手段 ５５ 警報判定手段 ６ 警報手段 Ａ 警報信号 Ｄ 車間距離 Ｄｏ 安全車間距離 Ｄｏ′ 変更後の安全車間距離 Ｈ 判定結果 Ｑ 電磁波 Ｒ 反射波 Ｖ 車速
Claims (2)
- 【請求項１】 自車両の前方に向けて電磁波を送信する
送信手段と、 先行車両により反射された前記電磁波の反射波を受信す
る受信手段と、 前記電磁波の送信タイミングと前記反射波の受信タイミ
ングとの伝播遅延時間に基づいて前記自車両と前記先行
車両との車間距離を演算する車間距離演算手段と、 前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、 前記送信手段を駆動すると共に前記車速及び前記車間距
離に基づいて警報信号を生成する制御手段と、 前記警報信号により駆動される警報手段とを備えた車間
距離警報装置において、 前記制御手段は、 前記車速及び前記車間距離に基づいて安全車間距離を演
算する安全車間距離演算手段と、 前記車間距離に基づいて同一の先行車両を判定する先行
車両判定手段と、 前記先行車両判定手段の判定結果に応答して前記安全車
間距離を減少方向に変更する安全車間距離変更手段と、 前記車間距離と前記安全車間距離とを比較して前記警報
信号を生成する警報判定手段とを有し、 前記先行車両判定手段は、前記車間距離の経時変化が第
１の所定値より小さいときに同一の先行車両を示す前記
判定結果を生成し、 前記警報判定手段は、前記車間距離が前記安全車間距離
より短くなったときに前記警報信号を生成すると共に、
前記車間距離が前記安全車間距離よりも第２の所定値以
上長くなるまで前記警報信号を解除しないことを特徴と
する車間距離警報装置。 - 【請求項２】 前記先行車両判定手段は、前記警報信号
に応答して前記判定結果を生成し、前記安全車間距離変
更手段は、前記警報信号が生成された後で、前記判定結
果が生成されたときに前記安全車間距離を変更すること
を特徴とする請求項１の車間距離警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1465293A JPH06231394A (ja) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | 車間距離警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1465293A JPH06231394A (ja) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | 車間距離警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06231394A true JPH06231394A (ja) | 1994-08-19 |
Family
ID=11867141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1465293A Pending JPH06231394A (ja) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | 車間距離警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06231394A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002120596A (ja) * | 2000-10-17 | 2002-04-23 | Honda Motor Co Ltd | オートクルーズ装置 |
| JP2008123112A (ja) * | 2006-11-09 | 2008-05-29 | Toyota Motor Corp | 車両警告システム、車両警告方法 |
| JP2010044632A (ja) * | 2008-08-14 | 2010-02-25 | Yupiteru Corp | 車両用警報装置 |
| JP2012216176A (ja) * | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Denso Corp | 運転者支援装置 |
| JP2014160338A (ja) * | 2013-02-19 | 2014-09-04 | Isuzu Motors Ltd | 運転支援装置 |
-
1993
- 1993-02-01 JP JP1465293A patent/JPH06231394A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002120596A (ja) * | 2000-10-17 | 2002-04-23 | Honda Motor Co Ltd | オートクルーズ装置 |
| JP2008123112A (ja) * | 2006-11-09 | 2008-05-29 | Toyota Motor Corp | 車両警告システム、車両警告方法 |
| JP2010044632A (ja) * | 2008-08-14 | 2010-02-25 | Yupiteru Corp | 車両用警報装置 |
| JP2012216176A (ja) * | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Denso Corp | 運転者支援装置 |
| JP2014160338A (ja) * | 2013-02-19 | 2014-09-04 | Isuzu Motors Ltd | 運転支援装置 |
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