JP2008123112A - 車両警告システム、車両警告方法 - Google Patents

Abstract

【課題】種々の運転支援装置による警告内容を運転者が確認できる車両警告システム及び車両警告方法を提供すること。
【解決手段】図３を参照して説明する。監視領域Ａにおいては自車両の周辺及び運転者の少なくとも一方を監視する監視センサ１１ａ等と、監視センサ１１ａからの信号に基づいて自車両の危険有無を判断する危険判断手段１１〜２１が危険状態と判断した場合（警告領域Ｂ）に運転者に警告する警告手段２、３、４と、危険状態が解消した後（事後インフォメーション領域Ｃ）に警告の警告内容を運転者に通知する警告内容通知手段２ａと、を有することを特徴とする。
【選択図】図３

Description

本発明は、警告により車両の運転者を支援する車両警告システム及び車両警告方法に関し、特に、警告内容を運転者に通知可能な車両警告システム及び車両警告方法に関する。

車両制御の電子化が進み走行中に運転者の運転を支援する種々の制御が可能となっている。例えば、車両の走行中に障害物を検知する運転支援装置や走行レーンの維持を支援する運転支援装置が車載されていて、障害物が検出された場合や車線逸脱のおそれが検出された場合にはそれぞれに割り付けられた警報音が吹鳴され、また、コンビネーションメータの警告ランプが点灯する。

したがって、運転者は警報音や警告ランプにより何らかの運転支援装置が作動したことを認識できるが、車両のどの方向に障害物が検出されたかや車線逸脱の可能性があるかを人工的に割り付けた警報音から運転者が連想するのは困難とされる。そこで、障害物の方向を感知し得る態様で警報音を吹鳴すると共に、障害物の映像を運転者に強調表示する障害物確認装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１記載の障害物確認装置は、運転者の周囲に複数のスピーカを配設し、障害物を仮想音源として、仮想音源の方向および自車までの距離を表すように、各スピーカから警報音の音量及び遅延時間を制御する。
特開平９−７１１９８号公報

しかしながら、特許文献１記載の障害物確認装置のように障害物の方向を知らせても警報の内容を運転者に知らせるには十分でない。特許文献１では、危険予知時に障害物の方向から警報音が吹鳴されるが、警報音は危険な状態（パニック状態）でのみ吹鳴されるものであるため、警報音が吹鳴している状態では運転者はどのような危険があるかを把握することは困難である。

また、車載される運転支援装置は上述した障害物の検知装置や車線逸脱検知装置以外にもＡＢＳ（Antilock Brake System）装置など多岐にわたりさらに今後も増大することが予想され、これら運転支援装置はそれぞれが車両の状況を検知して必要な場合に作動するものである。このため、運転支援装置の警告中に、対応して設けられたランプを点灯しまた警報音を吹鳴するのみでは、どのような運転支援が提供されたかを運転者が把握することは困難である。また、運転支援装置が正常に作動して警報音等が吹鳴しても運転者がその原因を理解できなければ不満が募り、ひいては運転支援装置に対する信頼の低下をもたらすおそれがある。

本発明は、上記課題に鑑み、種々の運転支援装置による警告内容を運転者が確認できる車両警告システム及び車両警告方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、自車両の周辺及び運転者の少なくとも一方を監視する監視センサ（例えば、１１ａ、１２ａ、１３ａ、１８ａ、１９ａ、２０ａ）と、監視センサからの信号に基づいて自車両の危険有無を判断する危険判断手段（例えば、ＬＫＡ装置１１等）と、危険判断手段により危険状態と判断された場合に運転者に警告する警告手段と、危険状態が解消した後に警告の警告内容を運転者に通知する警告内容通知手段と、を有することを特徴とする車両警告システムを提供する。

本発明によれば、危険状態が解消した後に警告内容を通知するので、運転者は余裕を持って警告内容を確認することができる。

また、本発明の一形態において、警告内容通知手段は、危険状態が解消した後、所定時間に渡って警告を継続する、ことを特徴とする。

本発明によれば、危険状態が解消した後も警告が継続されるので、運転者は余裕を持って警告内容を確認することができる。

また、本発明の一形態において、警告内容通知手段は、危険状態が解消した時にいったん警告を停止し、所定時間経過後に警告内容を通知する、ことを特徴とする。

本発明によれば、いったん警告が停止することで運転者は危険状態が解消したことを認識でき、所定時間経過後に警告内容を通知することで運転者は余裕を持って警告内容を確認することができる。

また、本発明の一形態において、警告内容を表示するための警告内容出力指示手段を有し、警告内容通知手段は、警告内容出力指示手段が操作された場合、警告内容を運転者に通知する、ことを特徴とする。

本発明によれば、警告内容出力指示手段が操作された場合に警告内容が通知されるので、運転者の好みに応じて警告内容を通知することができる。

また、本発明の一形態において、警告内容を記憶する警告内容記憶手段を有し、危険状態が解消してから所定時間経過後に、警告内容出力指示手段が操作された場合、警告内容通知手段は、警告内容記憶手段に記憶された警告内容を運転者に通知する、ことを特徴とする。

本発明によれば、運転者が警告内容を確認する余裕がある場合に警告内容を通知することができ、運転者がより確実に警告内容を確認できる。

また、本発明の一形態において、警告は音声によるものであることを特徴とする。

本発明によれば、運転者は視線移動することなく音声により警告を認識することができる。

また、本発明の一形態において、警告は表示によるものであることを特徴とする。

本発明によれば、運転者は視覚により警告を認識することができる。

また、本発明の一形態において、警告内容通知手段は、危険状態が解消した後の警告内容を、危険解消前の表示の表示色と異なる色で表示して通知する、ことを特徴とする。

本発明によれば、表示色が変わることで運転者は危険状態が解消したことを認識でき、異なる色で警告が継続するため運転者は余裕を持って警告内容を確認することができる。

また、本発明の一形態において、警告内容通知手段は、危険解消前の警告に加え、危険状態が解消した後の警告内容を、危険解消前の表示と重畳して表示して通知する、ことを特徴とする。

本発明によれば、警告の表示と警告内容が重畳して表示されるので、運転者は警告に対応づけて警告内容を確実に確認することができる。

種々の運転支援装置による警告内容を運転者が確認できる車両警告システム及び車両警告方法を提供することができる。

以下、本発明の実施するための最良の形態を、実施例を挙げて図面を参照しながら説明する。

図１は、車両警告システム１０のブロック図の一例を示す。なお、車両警告システム１０は、運転支援装置１のいずれか一つとメータＥＣＵ２、コンビネーションメータ３及びスピーカ４を備えていてればよい。

左側の運転支援装置１は後述するように予め定められた状況になるとウォーニング要求をメータＥＣＵ（Electronic Control Unit）２に送信する。メータＥＣＵ２はコンビネーションメータ３の対応するランプを点灯したり液晶などの表示装置に作動した運転支援装置１のマークなどを表示すると共に（以下、点灯又は表示のように視覚による警告を単に視覚警告という）、運転支援装置に対応づけられた警報音をスピーカ４から吹鳴する（以下、警報音のように聴覚による警告を聴覚警告という）。また、シートやステアリングを振動させるなど体感警告する場合もある。

メータＥＣＵ２はウォーニング要求が送信されている間、視覚警告、聴覚警告及び体感警告の少なくともいずれかを出力し、ウォーニング要求が送信されなくなると、出力した視覚警告、聴覚警告又は体感警告を停止する。なお、視覚警告、聴覚警告及び体感警告を区別しない場合、単に警告という場合がある。

本実施例の車両警告システム１０は、運転支援装置１からウォーニング要求が停止した後に、出力した視覚警告、聴覚警告又は体感警告の警告内容を運転者に通知する。警告内容の通知は、メッセージの表示又は音声出力によることが好適となるが、視覚警告、聴覚警告又は体感警告そのものであっても運転者が警告内容を確認できればそれが警告内容となる。また、警告とは、必ずしも危険回避を促すものに限らず運転者に快適な走行をもたらすための注意喚起など含むものである。

以下、視覚警告、聴覚警告又は体感警告の警告内容を表示することを警告内容表示、警告内容を音声出力することを警告内容音声という。これらにより運転者は、視覚警告、聴覚警告又は体感警告が何のための警告であったのか確実に認識することができる。

メータＥＣＵ２はプログラムを実行するＣＰＵ、プログラムを記憶したＲＯＭ、データやプログラムを一時的に記憶するＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）、データを入力及び出力する入出力インターフェイス、他のＥＣＵと通信する通信部がバスを介して接続されたマイコンとして構成される。ＣＰＵがプログラムを実行することで警告内容通知手段２ａが実現される。

まず、視覚警告及び警告内容表示が表示されるコンビネーションメータ３について説明する。図２は、運転席前方のインストルメントパネルに設けられたコンビネーションメータ３の一例を示す図である。

コンビネーションメータ３は、例えば、エンジン冷却水の温度をステッパモータにより駆動される針が指示する水温メータ３２、同様に残燃料ゲージにより検出した残燃料を表示する残燃料メータ３３、車速を表示するスピードメータ３７、エンジン回転数を表示するタコメータ３５等を有する。オド／トリップメータ３１は、オドメータとトリップメータを同位置に切り替えて表示する液晶表示装置であり、また、現在のシフトポジション（Ｎ、Ｄ、Ｐ、Ｒ）を表示することができる。クロック３６は現在の時刻を液晶に表示する。

ＡＢＳランプ３８及びスリップランプ３９は運転支援装置１の視覚警告により点灯するランプの一例である。ＡＢＳランプ３８は、ＡＢＳ（Antilock Brake System）が作動した際に点灯し、スリップランプ３９はＴＲＣ（Traction Control）又はＥＳＣ（Electronic Stability Control）が作動した際に点灯する。

中央に設けられたマルチインフォメーションディスプレイ（以下、ＭＩＤという）３４は、液晶によるドットマトリクス表示が可能で、各種のインフォメーションを数字、文字などのデジタル量又は記号やマーク等のアナログ量で表示する。運転支援装置１の作動状態に応じて所定の視覚警告がＭＩＤ３４に表示される。

警告内容表示は同様にＭＩＤ３４や、ナビゲーションシステムの提供する液晶ディスプレイやＨＵＤ（Head Up Display）等に表示される。また、聴覚警告や警告内容音声は、オーディオシステムやナビゲーションシステムのスピーカ４から出力される。

以下、運転支援装置１の視覚警告、聴覚警告及び体感警告の出力及び停止のタイミングについて簡単に説明するが、これら運転支援装置１は一例に過ぎず、本実施例の車両警告システム１０は運転支援のために何らかの警告を出力する全ての運転支援装置１に適用可能である。

図３（ａ）は、レーンキーピングアシスト（以下、ＬＫＡ）装置１１の視覚警告、聴覚警告又は体感警告、並びに、警告内容表示のタイミングの一例を示す図である。

ＬＫＡ装置１１は、車両前方を撮影するカメラ１１ａにより撮影された画像データから走行レーンを区切る白線を検出し、左右の白線の略中央に定めた目標走行線に沿って走行するように運転者のステアリング操作をアシストする。

ＬＫＡ装置１１は、所定範囲の車速において白線が正常に認識されている場合、車線逸脱監視状態になる。図３（ａ）では、警告前領域Ａが車線逸脱の監視状態である。車線逸脱の監視状態において、ＬＫＡ装置１１が車速と車線前の距離に基づき所定時間後（例えば、１秒後）に車線を逸脱すると予測した場合、ウォーニング要求をメータＥＣＵ２に送出する。メータＥＣＵ２は、ウォーニング要求を受信する警告領域Ｂの間、
・コンビネーションメータ３へ視覚警告の表示、
・スピーカ４へ聴覚警告の出力
・シート等を振動するなど体感警告の出力
の少なくともいずれか１つを出力し、車両が車線逸脱を回避しウォーニング要求が受信されなくなるとこれら警告を停止する。

そして、本実施例の車両警告システム１０は、ウォーニング要求が受信されなくなると警告内容表示として例えば「車線の逸脱が予測されました」をＭＩＤ３４に表示する。警告内容通知手段２ａは、事後インフォメーション領域Ｃとして示す予め定めた時間、警告内容表示を継続して表示しながら徐々に輝度を低減しフェードアウトするように消去する。なお、事後インフォメーション領域Ｃは、運転車が警告内容を確認するための時間であるので例えば数秒である。

したがって、運転者は車線の逸脱が回避され余裕ができた状態で警告内容表示を認識することができるので、視覚警告、聴覚警告又は体感警告の警告内容を確認することができる。

レーンデパーチャウォーニング（以下、ＬＤＷ）装置１２は、ＬＫＡ装置１１のうち特に車線逸脱が予測される場合に警告する装置をいう。すなわち、ＬＫＡ装置１１では目標走行線を走行するように電動パワーステアリングに操舵トルクをアシストするが、ＬＤＷ装置１２は操舵トルクのアシストまでは制御しない（してもよい）。したがって、本実施例の車両警告システム１０においてはＬＫＡ装置１１の一形態であり、図３（ａ）で説明したように事後インフォメーション領域Ｃの間、警告内容表示が継続して表示される。

なお、ＬＤＷ装置１２では、車速センサから検出した車幅方向への車速と例えばドアミラーに備えられたカメラ１２ａが検出する白線までの距離に応じて警告を出力する。

図３（ｂ）は、ブラインドスポットデパーチャ（以下、ＢＳＤ）装置１３の視覚警告、聴覚警告又は体感警告、並びに、警告内容表示のタイミングの一例を示す図である。

ＢＳＤ装置１３は、主にドアミラーの死角に存在する他車両を車両の斜め後方や側方を撮影するカメラ又はレーダ若しくはソナー等のセンサ１３ａにより検出し、ウィンカがオンにされた場合や衝突するおそれが生じた場合に警告する装置である。

ＢＳＤ装置１３は、所定範囲の車速において死角の障害物を検出するセンサ１３ａが作動している場合に監視状態になる。図３（ｂ）の警告前状態Ａでは、自車両ＡのＢＳＤ装置１３が隣接した走行レーンのやや後方を走行する他車両Ｂを検出している。

警告前状態Ａにおいて、ＢＳＤ装置１３が車速と他車両Ｂとの距離に基づき所定時間後（例えば、数秒後）に他車両Ｂと衝突すると予測した場合、又は、ウィンカのオンが検出された場合、ウォーニング要求をメータＥＣＵ２に送出する。メータＥＣＵ２は、ウォーニング要求を受信している警告領域Ｂの間、警告を出力し、衝突のおそれがなくなりウォーニング要求が受信されなくなると警告を停止する。

そして、本実施例の車両警告システム１０は、ウォーニング要求が受信されなくなると、警告内容表示として例えば「後側方車両（ＢＳＤ）が作動しました」をＭＩＤ３４に表示する。警告内容通知手段２ａは、事後インフォメーション領域Ｃの間、メータＥＣＵ２は警告内容表示を継続して表示しながら徐々にフェードアウトして消去する。

したがって、運転者は死角の他車両との衝突が回避され余裕ができた状態で警告内容表示を認識することができるので、警告内容を確認することができる。

図４（ａ）は、ＶＤＩＭ（Vehicle Dynamics Integrated Management）装置１７の視覚警告、聴覚警告又は体感警告、並びに、警告内容表示のタイミングの一例を示す図である。

ＶＤＩＭ装置１７は、ＡＢＳ装置１４、ＴＲＣ装置１５及びＥＳＣ１６を統合的に最適制御して車両挙動を安定かつ効率的に制御する。なお、本実施例ではＶＤＩＭ装置１７として説明するが、ＡＢＳ装置１４、ＴＲＣ装置１５及びＥＳＣ装置１６が個別に作動してもよい。また、ステアリング操作の最適制御を含めてＶＤＩＭ装置１７としてもよい。

ＡＢＳ装置１４は、各輪の車速を検出し各輪の車輪速度のうち、最も回転速度の大きい車輪速に対するその他の車輪の車輪速の割合をスリップ率として求め、何れかの車輪のスリップ率が、ＡＢＳ制御開始の基準値よりも大きくなると（ＡＢＳ制御の開始条件が成立すると）、ＡＢＳ制御の終了条件が成立するまで、当該車輪について制動スリップ率が所定の範囲内になるよう、油圧回路の圧力弁をアクチュエータにより制御してホイルシリンダ内の圧力を増減する。

また、ＴＲＣ装置１５は同様に駆動輪のスリップ率を求め、発信時や加速時に駆動輪のスリップが発生した場合、各輪のホイルシリンダ圧及びエンジンスロットルの開度を適宜制御することで、発進時や加速時の駆動輪のスリップを低減する。

また、ＥＳＣ装置１６は、コーナなどを走行中に車両の横滑りを防止する装置である。ＥＳＣ装置１６は車両の車幅方向の加速度、運転者の操舵角をそれぞれ検出し、操舵角と横加速度の値に基づき、操舵角に比べ車体の向きがオーバーステアと判断するとコーナ外側の前輪のホイルシリンダ圧を増大させ、逆にアンダーステアと判断した場合は、スロットル開度を低下させると共にコーナ内側の後輪のホイルシリンダ圧を増大させる。

ＶＤＩＭ装置１７は、これらを独立して作動させるのでなく、アクセル開度やブレーキ操作、ステアリング操作量等から運転者の求める挙動を予測し、それに近づけるよう早い段階から各輪のホイルシリンダ圧、スロットル開度、電動パワーステアリング等を制御して、車両挙動を安定的に制御する。なお、ＶＤＩＭ装置１７を作動するための各手段が特許請求の範囲における監視センサに相当する。

ＶＤＩＭ装置１７は、例えばイグニションがオンになり車速センサや加速度センサ等が正常に作動している場合に作動可能となる。図４（ａ）の警告前状態Ａでは、常にアクセル開度やブレーキ操作、ステアリング操作量等から運転者の求める挙動を予測している。

警告前状態Ａにおいて、ＶＤＩＭ装置１７が、所定以上の制御量で車両（例えば、ホイルシリンダ圧やスロットル開度等）を制御した場合、ウォーニング要求をメータＥＣＵ２に送出する。メータＥＣＵ２は、ウォーニング要求を受信している警告領域Ｂの間、警告を出力し、所定以上の制御が終了しウォーニング要求が受信されなくなると警告を停止する。

そして、本実施例の車両警告システム１０は、ウォーニング要求が受信されなくなると警告内容表示として例えば「車両の挙動不安定警報（ＶＤＩＭ）が作動しました」をＭＩＤ３４に表示する。警告内容通知手段２ａは、事後インフォメーション領域Ｃの間、メータＥＣＵ２は警告内容表示を継続して表示しながら徐々にフェードアウトして消去する。

したがって、運転者は横加速度や速度等が低下して余裕ができた状態で警告内容表示を認識することができるので、警告内容を確認することができる。

図４（ｂ）はＰＣＳ（Pre−Crash Safety System）装置１８の視覚警告、聴覚警告又は体感警告、並びに、警告内容表示のタイミングの一例を示す図である。

ＰＣＳ装置１８は、車両前方及び後方の障害物を検知するミリ波レーダ１８ａ、車両前方を撮影するステレオカメラを有し、これら障害物との相対距離や相対速度（ＴＴＣ（Time To Collision））により検出された障害物との衝突可能性の大きさに応じて衝突を未然に防ぎまた衝突時の衝撃を軽減するように車両を制御する。

例えば、障害物との衝突の可能性が予測された場合は視覚警告及び聴覚警告を行い、衝突の可能性が高い場合には制動力のアシスト等を行い衝突時の衝撃を軽減し、また、衝突が不可避であると予測された場合は急制動及びシートベルトの巻き取り等を行い衝突時の衝撃を軽減すると共に乗員を保護する。後方からの衝突が予測された場合にはヘッドレストを乗員の頭部の直前まで移動することで頸部にかかる負担を和らげる。

また、運転者の顔を撮影する顔カメラを例えばステアリングコラムに備え、運転者が正面を向いていない状態で障害物との衝突を予測した場合、ＰＣＳ装置１８は正面を向いているよりも早いタイミングで聴覚警告を行い、また、車両を制動する。

ＰＣＳ装置１８は、例えばイグニションがオンになりミリ波レーダ１８ａやステレオカメラ、車速センサ等が正常に作動している場合に作動可能となる。図４（ｂ）の警告前状態Ａでは、ミリ波レーダが前方の障害物４１を検出すると共に、車速に基づきＴＴＣを算出している。

警告前状態Ａにおいて、ＰＣＳ装置１８が障害物４１との衝突の可能性を予測すると、ウォーニング要求をメータＥＣＵ２に送出する。メータＥＣＵ２は、コンビネーションメータ３への視覚警告の表示、聴覚警告及び体感警告少なくともいずれかを出力し、衝突の危険性がなくなりウォーニング要求が受信されなくなると警告を停止する。

そして、本実施例の車両警告システム１０は、ウォーニング要求が受信されなくなると警告内容表示として例えば「衝突警報（ＰＣＳ）が作動しました」をＭＩＤ３４に表示する。警告内容通知手段２ａは事後インフォメーション領域Ｃの間、警告内容表示を継続して表示しながら徐々にフェードアウトして消去する。

したがって、運転者は障害物４１を回避して余裕ができた状態で警告内容表示を認識することができるので、警告内容を確認することができる。

なお、先行車両との車間距離制御や定速走行制御を行うＡＡＣ（Adaptive Cruise Control）装置が先行車両との衝突の危険性を検出する場合があるが、この場合の車両警告システム１０の作動はＰＣＳ装置１８と同様である。

図５（ａ）は居眠り検知装置１９の視覚警告、聴覚警告又は体感警告、並びに、警告内容表示のタイミングの一例を示す図である。

居眠り検知装置１９は、運転者の顔を撮影する顔カメラ１９ａを例えばステアリングコラムに備え、顔画像から運転者の目の開度を検出して閉眼状態が所定時間以上継続した場合や、体温や心拍数、皮膚電位などから運転者が居眠りしていると検知した場合、聴覚警告や体感警告を出力する。

居眠り検知装置１９は、例えばイグニションがオンになり顔カメラ１９ａが正常に作動している場合に作動可能となる。図５（ａ）の警告前状態Ａでは、所定のサイクル時間毎に運転者の顔画像から閉眼しているか否かを検出し、閉眼状態が継続する場合には閉眼時間を計測している。

警告前状態Ａにおいて、居眠り検知装置１９は閉眼時間が継続して所定時間以上になると、ウォーニング要求をメータＥＣＵ２に送出する。メータＥＣＵ２は、ウォーニング要求を受信している警告領域Ｂの間、警告を出力し、開眼が検知されウォーニング要求が受信されなくなると警告を停止する。

そして、本実施例の車両警告システム１０は、ウォーニング要求が受信されなくなると警告内容表示として例えば「居眠りを検知しました」をＭＩＤ３４に表示する。警告内容通知手段２ａは事後インフォメーション領域Ｃの間、警告内容表示を継続して表示しながら徐々にフェードアウトして消去する。

したがって、運転者は居眠り状態から覚醒し余裕ができた状態で警告内容表示を認識することができるので、警告内容を確認することができる。

脇見検知装置２０は、運転者の顔を撮影する顔カメラ２０ａを例えばステアリングコラムに備え顔画像の対称性やその他の頭部向きを検知するセンサにより、正面方向に対する運転者の顔向き角度を検出する。

脇見検知装置２０は居眠り検知装置１９と同様に、脇見が所定時間以上継続して検知された場合、聴覚警告又は体感警告を出力し、脇見が検知されなくなったら警告を停止すると共に、事後インフォメーション領域Ｃの間、警告内容表示を継続してＭＩＤ３４に表示する。

図５（ｂ）は電動スタビライザ装置２１の視覚警告、聴覚警告又は体感警告、並びに、警告内容表示のタイミングの一例を示す図である。

電動スタビライザ装置２１は、車両前輪及び後輪のスタビライザバーに設けられたアクチュエータを駆動して、車両の旋回走行中にスタビライザバーの作用により適切なロールモーメントを外部から付与し、車体のロール運動を低減または抑制するようにスタビライザのねじり力を可変制御するものである。

電動スタビライザ装置２１は、例えばイグニションがオンになり車速センサや横加速度センサが正常に作動している場合に作動可能となる。図５（ｂ）の警告前状態Ａの直線走行では、車両に横加速度が生じないため電動スタビライザ装置２１は作動しない。なお、車速センサや横加速度センサ等が特許請求の範囲における監視センサに相当する。

カーブに侵入して、所定以上の横加速度が検知されると電動スタビライザ装置２１は、ウォーニング要求をメータＥＣＵ２に送出する。メータＥＣＵ２は、カーブ走行中（警告領域Ｂの間）継続してウォーニング要求を受信するため、警告領域Ｂの間、警告を出力し、所定以上の横加速度が検知されなくなりウォーニング要求が受信されなくなると警告を停止する。

そして、本実施例の車両警告システム１０は、ウォーニング要求が受信されなくなると、警告内容表示として例えば「電動スタビライザ装置が作動しました」をＭＩＤ３４に表示する。警告内容通知手段２ａは、事後インフォメーション領域Ｃの間、警告内容表示を継続して表示しながら徐々にフェードアウトして消去する。

したがって、運転者はカーブを通過して余裕ができた状態で警告内容表示を認識することができるので、警告内容を確認することができる。電動スタビライザ装置２１は作動時間が比較的短いがカーブの乗り心地に影響を与えるものであるため、作動後にその内容を表示すると運転者にとって便利である。

図６は、車両警告システム１０が事後インフォメーション領域Ｃにおいて警告内容表示を行う制御手順のフローチャート図である。図６のフローチャート図はいずれかの運転支援装置１が作動可能となるとスタートする。

各運転支援装置１はそれぞれの判定基準に従い走行中、警告が必要であるか否かの判定を繰り返す（Ｓ１）。

いずれかの運転支援装置１が警告が必要であると判定しウォーニング要求をメータＥＣＵ２に送出すると（Ｓ１のＹＥＳ）、メータＥＣＵ２はウォーニング要求を送出した運転支援装置１及び状況に対応する視覚警告、聴覚警告及び体感警告少なくともいずれかを出力する（Ｓ２）。これにより、車両警告システム１０は図３〜５の警告領域Ｂの状態となる。

メータＥＣＵ２は、いずれかの運転支援装置１が継続して警告が必要であると判定しているか否か（ウォーニング要求が継続して受信されか否か）に応じて（Ｓ３）、ウォーニング要求が継続して受信される場合には（Ｓ３のＹＥＳ）、視覚警告、聴覚警告及び体感警告の少なくともいずれかの出力を継続する（Ｓ２）。

そして、運転支援装置１が警告が必要であると判定しなくなると（Ｓ３のＮＯ）、警告内容通知手段２ａは警告内容表示をＭＩＤ３４に出力する（Ｓ４）。これにより、車両警告システム１０は図３〜５の事後インフォメーション領域Ｃの状態となる。

警告内容通知手段２ａは予め定めた時間が経過するか又は距離を走行すると徐々に警告内容表示の輝度を低減しフェードアウトするように警告内容表示を消去する（Ｓ５）。なお、警告内容表示を消去する場合、事後インフォメーション領域Ｃの時間又は走行距離が経過したらフェードアウトすることなく即座に消去してもよい。

〔事後インフォメーション領域Ｃの警告内容の通知例〕
ところで、これまでは事後インフォメーション領域Ｃにおいて警告内容を警告内容表示（メッセージの表示）により通知したが、通知は警告内容を乗員に知らせるものであればよい。

図７は事後インフォメーション領域Ｃにおいて警告内容を通知する形態のいくつかの変形例を示す。形態１はこれまで説明したように、事後インフォメーション領域Ｃにおいて警告内容表示の出力により通知するものである。

形態２は、警告領域Ｂにおいて少なくともマークの点灯などの視覚警告による警告を含み、事後インフォメーション領域Ｃでは警告領域Ｂと異なる色により視覚警告するものである。例えば、警告領域Ｂでは警告性の高い赤色で点灯し事後インフォメーション領域Ｃでは青色で点灯する。乗員は色が変わることで警告状態が回避されたことを認識でき、回避された後も継続して視覚警告のマークが点灯するので警告内容を確認することができる。また、表示色でなく、警告領域Ｂでは継続して点灯していたものを事後インフォメーション領域Ｃでは点滅するようにして、運転者が警告状態が回避されたこと及び警告内容を確認できるようにしてもよい。

形態３は、事後インフォメーション領域Ｃにおいて警告内容音声を出力するものである。警告内容音声は、例えば「衝突警報（ＰＣＳ）が作動しました」など警告内容を音声によって出力するものである。警告内容音声の出力により警告内容表示と同様に、運転者は警告状態が回避されたこと及び警告内容を確認できる。また、音声により通知することで、運転者がコンビネーションメータ３を見なくても警告内容を通知できるので、確実に警告内容を認識させることができる。

形態４は、事後インフォメーション領域Ｃにおいて警告内容表示及び警告内容音声を共に出力するものである。表示と音声により通知することで、運転者により確実に警告内容を認識させることができる。

形態５は、事後インフォメーション領域Ｃにおいていずれかが出力された視覚警告、聴覚警告及び体感警告を継続して出力すると共に、警告内容表示を出力するものである。警告が視覚警告の場合、事後インフォメーション領域Ｃの視覚警告の点灯色は警告領域Ｂと同じであってもよいし、形態２のように変えてもよく、また、警告領域Ｂでは継続して点灯していたものを事後インフォメーション領域Ｃでは点滅してもよい。警告領域Ｂから継続して警告を出力することに加え、警告内容表示が時間的に重畳して出力されるので、運転者は警告内容表示による警告内容を例えば視覚警告と対応づけて確実に認識することができる。

形態６は、事後インフォメーション領域Ｃにおいていずれかが出力された視覚警告、聴覚警告及び体感警告を継続して出力すると共に、警告内容音声を出力するものである。警告が視覚警告の場合、視覚警告の色は警告領域Ｂと同じであってもよいし、形態２のように変えてもよく、また、警告領域Ｂでは継続して点灯していたものを事後インフォメーション領域Ｃでは点滅してもよい。警告領域Ｂから継続して警告を出力することに加え、警告内容音声が時間的に重畳して出力されるので、運転者は警告内容音声による警告内容を例えば視覚警告と対応づけて確実に認識することができる。

形態７は、事後インフォメーション領域Ｃにおいていずれかが出力された視覚警告、聴覚警告及び体感警告を継続して出力すると共に、警告内容表示及び警告内容音声を出力するものである。警告が視覚警告の場合、視覚警告の色は警告領域Ｂと同じであってもよいし、形態２のように変えてもよく、また、警告領域Ｂでは継続して点灯していたものを事後インフォメーション領域Ｃでは点滅してもよい。警告領域Ｂから継続して警告を出力することに加え、警告内容表示と警告内容音声が時間的に重畳して出力されるので、運転者は警告内容を確実に認識することができる。

形態８は、ウォーニング要求がなくなり警告領域Ｂの警告が停止された後、所定時間経過後に、警告領域Ｂと同じ警告の出力、警告内容表示及び警告内容音声、の少なくともいずれかを出力するものである。警告内容通知手段２ａはウォーニング要求が受信されなくなると、所定時間の経過を待って、例えば「先ほどの警告は障害物の衝突が予測されたためです」等をＭＩＤ３４に表示する。運転者は、警告領域Ｂの警告の停止により警告状態が回避されたことを認識でき、余裕ができた状態で、警告領域Ｂと同じ警告、警告内容表示及び警告内容音声のいずれかにより警告内容を認識することができる。

〔警告前領域Ａにおける警告予告表示〕
形態１ないし８ではいずれも、運転支援装置１がウォーニング要求を出力した以降からのみ警告内容を通知したが、さらに、運転支援装置１が作動しそうな場合には警告前領域Ａにおいて警告予告を運転者に通知してもよい。

図８は、運転支援装置１が通知する警告予告を説明するための図である。例えば、運転支援装置１は、ウォーニング要求を出力するよりも早いタイミング（例えば、数秒前）で警告予告情報をメータＥＣＵ２に送出する。警告内容通知手段２ａは警告予告情報を受信すると、警告予告表示を徐々に輝度を上げるなどしてフェードインしながらＭＩＤ３４等に表示する。

例えば、図８では、ＰＣＳ装置１８が障害物４１を検知している場合を示すが、警告領域Ｂに入る前に「衝突警報（ＰＣＳ）が作動しそうです」という警告予告表示がフェードインするように表示され、警告領域Ｂに入る頃に警告予告がない場合と同程度の輝度になるように表示される。したがって、運転者は運転支援装置１が作動する前から警告内容を予測できるので、警告領域Ｂにおいて警告される内容を確実に認識することができる。なお、警告予告表示は、運転支援装置１の全てに適用可能であり、また、図７のどの形態と組み合わせてもよい。

以上のように、本実施例によれば、運転支援装置１が提供する警告の警告内容を警告すべき状態が回避された後に運転者に報知することで、運転者は余裕ができた状態で警告内容を認識するので確実に警告内容を確認することができる。

実施例１では、警告状態が回避されると自動的に種々の形態で警告内容が運転者に通知されたが、運転者がこのような通知を好まない又は通知がなくとも警告内容を把握している場合がある。そこで、本実施例では、運転者による警告内容の通知操作が検出された場合に警告内容を通知する車両警告システム１０について説明する。

図９は、本実施例の車両警告システム１０のブロック図の一例を示す。なお、図９において図１と同一構成部分には同一の符号を付しその説明は省略する。図９では、警告内容出力指示手段５がコンビネーションメータ３に接続されており、また、メータＥＣＵ２が警告内容記憶手段２ｂを有する。

警告内容出力指示手段５は、メータＥＣＵ２の警告内容通知手段２ａに乗員の指示を入力するための例えばボタンや音声入力装置である。警告内容記憶手段２ｂはフラッシュメモリ、ＨＤＤ又はＲＡＭ等で構成され、運転支援装置１がウォーニング要求を出力した際の警告内容を例えば時間や場所に対応づけて記憶する記憶手段である。警告内容通知手段２ａは、運転支援装置１からウォーニング要求を受信すると警告内容を警告内容記憶手段２ｂに記憶し、警告内容出力指示手段５が操作されると所定の方法で警告内容を出力する。このように運転者の操作により警告内容を通知することで、運転者の好みに応じて警告内容を通知することができる。

図１０は、運転支援装置１の一例としてＰＣＳ装置１８の視覚警告、聴覚警告又は体感警告、並びに、警告内容表示のタイミングの一例を示す図である。警告前状態Ａにおいて、ＰＣＳ装置１８はミリ波レーダにより前方の障害物４１を検出すると共に、車速に基づきＴＴＣを算出している。

警告前状態Ａにおいて、ＰＣＳ装置１８が障害物４１との衝突の可能性を予測すると、ウォーニング要求をメータＥＣＵ２に送出する。メータＥＣＵ２は、ウォーニング要求を受信する警告領域Ｂの間、
・コンビネーションメータ３へ視覚警告の表示、
・スピーカ４へ聴覚警告の出力
・シート等を振動するなど体感警告の出力
の少なくともいずれか１つを出力し、車両が車線逸脱を回避しウォーニング要求が受信されなくなるとこれら警告を停止する。

また、警告内容通知手段２ａは警告内容を時刻や場所と対応づけて警告内容記憶手段２ｂに記憶する。車両の場所は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星を利用してナビゲーションシステムが保持する位置情報を用いる。

本実施例の車両警告システム１０は、ウォーニング要求が受信されなくなると、例えば警告内容出力指示手段５を点灯するなどして、警告内容を通知可能であることを運転者に知らせる。運転者が警告内容出力指示手段５を操作すると、警告内容通知手段２ａは警告内容記憶手段２ｂから最も新しい警告内容を抽出し、警告内容表示を例えばＭＩＤ３４に出力する。そして、警告内容通知手段２ａは警告内容表示を継続して表示しながら徐々に輝度を下げフェードアウトして出力を停止する。

図１１は、車両警告システム１０が警告内容指示手段５の操作により警告内容表示を行う制御手順のフローチャート図である。図１１のフローチャート図はいずれかの運転支援装置１が作動可能となるとスタートする。

各運転支援装置１はそれぞれの判定基準に従い走行中、警告が必要であるか否かの判定を繰り返す（Ｓ１）。

いずれかの運転支援装置１が警告が必要であると判定しウォーニング要求をメータＥＣＵ２に送出すると（Ｓ１のＹＥＳ）、メータＥＣＵ２はウォーニング要求を送出した運転支援装置１及び状況に対応する視覚警告、聴覚警告及び体感警告の少なくともいずれかを出力する（Ｓ２）。これにより、車両警告システム１０は図３〜５の警告領域Ｂの状態となる。

メータＥＣＵ２は、いずれかの運転支援装置１から継続してウォーニング要求が受信されるか否かを判定し（Ｓ３）、ウォーニング要求が継続して受信される場合には（Ｓ３のＹＥＳ）、視覚警告、聴覚警告及び体感警告の少なくともいずれかの出力を継続する（Ｓ２）。

そして、運転支援装置１からウォーニング要求が受信されなくなると（Ｓ３のＮＯ）、メータＥＣＵ２は警告内容を警告内容記憶手段２ｂに記憶し（Ｓ１０）、警告内容指示手段５（ボタン）を点灯する（Ｓ２０）。これにより、運転者に警告内容指示手段５を操作することで警告内容が通知可能であることを知らせる。

メータＥＣＵ２は、警告内容指示手段５の操作があるか否かを判定し（Ｓ３０）、操作されない場合（Ｓ３０のＮＯ）、警告領域Ｂを通過してから所定時間が経過するまで（Ｓ４０）、警告内容指示手段５の点灯を継続する。

警告領域Ｂを通過してから所定時間が経過するまでに警告内容指示手段５が操作されない場合（Ｓ４０のＹＥＳ）、メータＥＣＵ２は警告内容指示手段５を消灯する（Ｓ５０）。なお、警告内容指示手段５が消灯しても、警告内容指示手段５を操作することで警告内容がＭＩＤ３４に表示される。

警告内容指示手段５が操作された場合（Ｓ３０のＹＥＳ）、警告内容通知手段２ａは警告内容表示をＭＩＤ３４に出力する（Ｓ４）。そして、メータＥＣＵ２は予め定めた時間が経過するか又は距離を走行すると徐々に警告内容表示の輝度を低減しフェードアウトするように消去する（Ｓ５）。なお、警告内容指示手段５が操作される度に、過去の警告内容が新しい順にＭＩＤ３４に表示される。

したがって、運転者は自らが警告内容を確認したい場合に警告内容出力指示手段５を操作して警告内容を出力すればよいので、煩わしく感じさせることを防止できると共に確実に警報の内容を確認することができる。

警告内容出力指示手段５が操作された場合の出力は、警告内容表示でもよいし、警告内容音声でもよく、双方を出力してもよい。また、警告領域Ｂの警告を再現してもよい。また、警告領域Ｂの警告内容を再現すると共に、警告内容表示及び警告内容音声の少なくとも一方を出力してもよい。

ところで、何らかの警告が出力された直後に警告内容指示手段５を運転者が操作した場合には、運転者は時間経過が短いため先ほどの警告の警告内容を容易に確認することができる。しかしながら、警告からしばらく時間がたってから警告内容指示手段５を操作した場合、運転者は通知された警告内容を確認してもどのような状況で警告されたかを把握する（思い出す）ことが困難になる。そこで、警告内容を時刻や場所により特定して通知することが好適となる。

図１２（ａ）は、警告内容指示手段５を操作して表示される過去の警告内容の履歴一覧を示す。警告内容通知手段２ａは警告内容指示手段５の操作を検知すると、警告内容記憶手段２ｂから所定数の警告内容を抽出しその履歴を例えばナビゲーションシステムの表示装置に表示する。図１２（ａ）では、日時に対応づけて警告内容、場所、及び、警告を再現する再現ボタンが表示されている。運転者は日時と場所によりどのような状況で警告が出力されたかを認識でき、また、その警告内容を確認することができる。さらに、再現ボタンを操作すれば、その時の警告（視覚警告、聴覚警告、体感警告）を再現することができ、警告内容と警告を結びつけて把握することができる。

なお、このように表示装置に表示するのでなく、過去の警告内容を順に音声により出力指定もよい。メータＥＣＵ２は例えば新しい順に、「○月○日○時○分、○県○町にて衝突警報（ＰＣＳ）が作動しました。」のように、日時、警告内容及び場所を音声により出力する。

また、警告内容が場所に対応づけて警告内容記憶手段２ｂに記憶されている場合、警告が出力された場所を地図上に表示してもよい。図１２（ｂ）は、警告が出力された場所を表示した地図の一例を示す。図１２（ｂ）のＡ地点では「衝突警報（ＰＣＳ）作動」と、Ｂ地点では「車線逸脱予測」と、Ｃ地点では「居眠り（閉眼）検知」と、それぞれ表示されている。運転者は、地図上に表示された警告の履歴を見ることでより警告が出力された状況を把握しやすくなる。図１２（ｂ）の地図表示は図１２（ａ）と切り替えて表示可能とすることが好適であり、この場合、運転者は地図で表示される警告内容を履歴一覧にて確認することができる。

以上のように、本実施例の車両警告システム１０によれば、運転者の操作により警告内容を通知するので運転者の好みに応じて警告内容を出力することができ、煩わしさを防止すると共に確実に警告内容を通知することができる。

車両警告システムのブロック図の一例である。 運転席前方のインストルメントパネルに設けられたコンビネーションメータの一例を示す図である。 ＬＫＡ装置又はＢＳＤ装置の視覚警告、聴覚警告又は体感警告、並びに、警告内容表示のタイミングの一例を示す図である。 ＶＤＩＭ装置又はＰＣＳ装置の視覚警告、聴覚警告又は体感警告、並びに、警告内容表示のタイミングの一例を示す図である。 居眠り検知装置又は電動スタビライザ装置の視覚警告、聴覚警告又は体感警告、並びに、警告内容表示のタイミングの一例を示す図である。 車両警告システムが事後インフォメーション領域Ｃにおいて警告内容表示を行う制御手順のフローチャート図である。 事後インフォメーション領域Ｃにおいて警告内容を通知する形態の変形例を示す図である。 運転支援装置１が通知する警告予告を説明するための図である。 車両警告システムのブロック図の一例である。 ＬＫＡ装置の視覚警告、聴覚警告又は体感警告、並びに、警告内容表示のタイミングの一例を示す図である。 車両警告システムが警告内容指示手段の操作により警告内容表示を行う制御手順のフローチャート図である。 警告内容指示手段を操作して表示される過去の警告内容の履歴一覧の一例を示す図である。

符号の説明

１ 運転支援装置
２ メータＥＣＵ（警告手段）
２ａ 警告内容通知手段
２ｂ 警告内容記憶手段
３ コンビネーションメータ（警告手段）
４ スピーカ（警告手段）
５ 警告内容出力指示手段
１０ 車両警告システム
１１ ＬＫＡ装置（危険判断手段）
１１ａ、１２ａ、１３ａ、１８ａ、１９ａ、２０ａ 監視センサ
１２ ＬＤＷ装置（危険判断手段）
１３ ＢＳＤ装置（危険判断手段）
１４ ＡＢＳ装置（危険判断手段）
１５ ＴＲＣ装置（危険判断手段）
１６ ＥＳＣ装置（危険判断手段）
１７ ＶＤＩＭ装置（危険判断手段）
１８ ＰＣＳ装置（危険判断手段）
１９ 居眠り検知装置（危険判断手段）
２０ 脇見検知装置（危険判断手段）
２１ 電動スタビライザ装置（危険判断手段）

Claims (10)

1. 自車両の周辺及び運転者の少なくとも一方を監視する監視センサと、
   前記監視センサからの信号に基づいて自車両の危険有無を判断する危険判断手段と、
   前記危険判断手段により危険状態と判断された場合に運転者に警告する警告手段と、
   前記危険状態が解消した後に前記警告の警告内容を運転者に通知する警告内容通知手段と、
   を有することを特徴とする車両警告システム。
2. 前記警告内容通知手段は、前記危険状態が解消した後、所定時間に渡って前記警告を継続する、
   ことを特徴とする請求項１記載の車両警告システム。
3. 前記警告内容通知手段は、前記危険状態が解消した時にいったん前記警告を停止し、所定時間経過後に前記警告内容を通知する、
   ことを特徴とする請求項１記載の車両警告システム。
4. 前記警告内容を表示するための警告内容出力指示手段を有し、
   前記警告内容通知手段は、前記警告内容出力指示手段が操作された場合、前記警告内容を運転者に通知する、
   ことを特徴とする請求項１記載の車両警告システム。
5. 前記警告内容を記憶する警告内容記憶手段を有し、
   前記危険状態が解消してから所定時間経過後に、前記警告内容出力指示手段が操作された場合、前記警告内容通知手段は、前記警告内容記憶手段に記憶された前記警告内容を運転者に通知する、
   ことを特徴とする請求項４記載の車両警告システム。
6. 前記警告は、音声によるものであることを特徴とする請求項１ないし５いずれか記載の車両警告システム。
7. 前記警告は、表示によるものであることを特徴とする請求項１ないし５いずれか記載の車両警告システム。
8. 前記警告内容通知手段は、前記危険状態が解消した後の前記警告内容を、危険解消前の前記表示の表示色と異なる色で表示して通知する、
   ことを特徴とする請求項７記載の車両警告システム。
9. 前記警告内容通知手段は、危険解消前の前記警告に加え、前記危険状態が解消した後の前記警告内容を、危険解消前の前記表示と重畳して表示して通知する、
   ことを特徴とする請求項７記載の車両警告システム。
10. 自車両の危険状態を乗員に警告する車両警告方法において、
    自車両の周辺及び運転者の少なくとも一方を監視する監視センサからの信号に基づいて自車両の危険有無を判断する危険判断ステップと、
    危険状態と判断された場合に運転者に警告する警告ステップと、
    前記危険状態が解消した後に前記警告の警告内容を運転者に通知する警告内容通知ステップと、
    を有することを特徴とする車両警告方法。

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