JP2003034205A

JP2003034205A - 走行支援装置

Info

Publication number: JP2003034205A
Application number: JP2001221950A
Authority: JP
Inventors: Kunihito Sato; 国仁佐藤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2001-07-23
Filing date: 2001-07-23
Publication date: 2003-02-04
Anticipated expiration: 2021-07-23
Also published as: JP5129909B2

Abstract

(57)【要約】【課題】運転操作の支援解除を十分に認識させ、支援
解除に伴う不都合を防止する走行支援装置を提供するこ
と。【解決手段】車両を運転する運転者の支援設定により
運転者の運転操作を支援する走行支援装置であって、運
転操作の支援解除条件が成立したときにその支援解除を
報知し（Ｓ１６）、運転者による所定の操作に基づいて
運転者が支援解除を認識しているか否かを判断し（Ｓ１
８）、運転者が支援解除を認識していないと判断された
ときに支援解除の認識を促進させる（Ｓ２０）。これに
より、運転者に運転支援が解除されたことを確実に認識
させ、支援解除時における運転操作の遅れなどの不具合
を防止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の運転操作を
支援し、その支援を解除したときに報知を行う走行支援
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、特開平９−５０５８２号公報に記
載されるように、前方車両の状況に応じて車速を設定速
度に制御する追従走行装置などの車両操作補助装置の状
態を検出し、スピードメータなどに車両操作補助装置の
状態を表示する自動車用表示装置が知られている。

【０００３】この自動車用表示装置は、アナログ表示タ
イプでは指針表示部、デジタル表示タイプでは数字表示
部を輝度や色彩など変化により表示変更可能として、車
両操作補助装置の状態を確認しやすくしようとするもの
である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両の
運転中に運転者がスピードメータに常に注意を払ってい
るわけではないため、上述した装置にあっては、運転者
が車両操作補助装置の状態変化を認識できないおそれが
ある。また、運転者が車両操作補助装置の状態変化を一
度認識した場合でも、それを忘却したり、操作補助を再
セットしたと思い込む場合がある。このような場合、運
転者は、車両操作補助装置の操作補助や操作支援を期待
して運転し、違和感を感じたり、操作遅れを生ずるおそ
れがある。

【０００５】そこで本発明は、このような問題点を解決
するためになされたものであって、運転操作の支援解除
を十分に認識させ、支援解除に伴う不都合を防止する走
行支援装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】すなわち、本発明に係る
走行支援装置は、車両を運転する運転者の支援設定によ
り運転者の運転操作を支援する走行支援装置において、
運転操作の支援解除を報知する報知手段と、運転者によ
る所定の操作に基づいて運転者が支援解除を認識してい
るか否かを判断する認識判断手段と、認識判断手段によ
り運転者が支援解除を認識していないと判断された場合
に支援解除の認識を促進させる認識促進手段とを備えた
ことを特徴とする。

【０００７】また本発明に係る走行支援装置は、前述の
報知手段が光、音、振動などの報知媒体の発生により能
動的に報知を行うことを特徴とする。

【０００８】また本発明に係る走行支援装置は、前述の
認識促進手段が運転者が支援解除を認識するまで支援解
除の報知を行うことを特徴とする。

【０００９】また本発明に係る走行支援装置は、前述の
所定の操作が支援解除スイッチの操作であることを特徴
とする。

【００１０】また本発明に係る走行支援装置は、前述の
所定の操作が運転者による音声入力であることを特徴と
する。

【００１１】また本発明に係る走行支援装置は、運転操
作の支援として運転者の操舵操作の支援を行うものであ
って、所定の操作が運転者による操舵操作であることを
特徴とする。

【００１２】また本発明に係る走行支援装置は、運転操
作の支援として運転者の加減速操作の支援を行うもので
あって、所定の操作が運転者による加減速操作であるこ
とを特徴とする。

【００１３】また本発明に係る走行支援装置は、運転操
作の支援として運転者の操舵操作及び加減速操作の支援
を行うものであって、所定の操作が運転者による操舵操
作又は加減速操作であることを特徴とする。

【００１４】これらの発明によれば、運転操作の支援が
解除されたときにそれを報知し、その支援解除が認識さ
れていないときにその認識を促進させることにより、車
両の運転者に対し支援解除を確実に認識させることがで
き、運転者の誤認識による運転操作の遅れを防止でき
る。

【００１５】また、光や音などの報知媒体を発生させて
能動的に報知を行うことにより、運転者に支援解除を効
果的に認識させることができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に基づき、本発明
の種々の実施形態について説明する。尚、各図において
同一要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略す
る。また、図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一
致していない。

【００１７】図１に本実施形態に係る走行支援装置の構
成図を示す。

【００１８】本実施形態に係る走行支援装置１は、車両
に搭載され、その車両を運転する運転者の支援設定によ
り運転者の運転操作を支援するものである。走行支援装
置１は、運転操作の支援として、例えば、加減速操作の
支援、操舵操作の支援などを行う。

【００１９】加減速操作を支援するものとして、車間距
離維持支援、追従走行支援、定速走行支援などを行うも
のに適用することができる。車間距離維持支援は、運転
者の加減速操作の過不足などを補って車両側で加減速制
御を行い、前後の車両との車間を所定距離に維持するも
のである。また、追従走行支援は、道路渋滞などの際に
運転者の加減速操作の過不足などを補って車両側で加減
速制御を行い、前の車両の走行に追従して走行させるも
のである。定速走行支援は、運転者の加減速操作なしに
車両の速度を一定速度に維持し走行させるものである。

【００２０】また、操舵操作を支援するものとして、車
線維持支援、アクティブフロントステアリング支援など
を行うものに適用することができる。車線維持支援は、
運転者の操舵操作の過不足などを補って車両側で操舵制
御を行い、走行レーンにおける車両の走行位置を所定位
置に維持するものである。アクティブフロントステアリ
ング支援は、運転者の操舵操作の過不足などを補って車
両側で操舵制御を行い、ハンドルの操舵角から推定され
るヨーレイトとなるように操舵輪の切れ角を制御するも
のである。

【００２１】更に、加減速操作及び操舵操作を支援する
ものとして、自動駐車支援などを行うものに適用するこ
とができる。自動駐車支援は、車両側で操舵制御及び加
減速制御を行い、所定の駐車位置に車両を走行誘導する
ものである。

【００２２】なお、走行支援装置１は、運転者の支援設
定により運転者の運転操作を支援するものであり、運転
者の支援設定なく、常時運転操作を支援するものを含ま
ない。

【００２３】図１に示すように、走行支援装置１は、電
子制御装置であるＥＣＵ（Electronic Control Unit）
２を備えている。ＥＣＵ２は、装置全体の制御を行うも
のであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回
路、出力信号回路、電源回路などにより構成され、支援
制御ルーチンを含む各種の制御ルーチンが記憶されてい
る。

【００２４】走行支援装置１には、センサ部３０が設け
られている。センサ部３０は、車両の速度、舵角、位置
などの車両状態を検出する車両状態検出手段であり、Ｅ
ＣＵ２に接続されており、検出信号をＥＣＵ２に出力す
る。

【００２５】このセンサ部３０は、運転操作の支援の種
類に応じて各種のセンサが設置される。例えば、車間距
離維持支援、追従支援又は定速走行支援を行う場合、自
車速を検出する車速センサ、他車との距離及び相対速度
を検出するセンサ、前後方向の加速度を検出する加速度
センサ、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ、
スロットル開度を検出するスロットル開度センサなどが
設置される。

【００２６】また、車線維持支援を行う場合、道路の中
央又は路側の白線などのガイドラインを検出するガイド
ラインセンサ、操舵角を検出する操舵角センサ、操舵ト
ルクを検出する操舵トルクセンサ、自車速を検出する車
速センサ、横方向の加速度を検出する横加速度センサな
どが設置される。また、アクティブフロントステアリン
グ支援を行う場合、ヨー角速度を検出するヨーレイトセ
ンサ、操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサ、自車速を検出する車速センサ
などが設置される。

【００２７】また、自動駐車支援を行う場合、自車速を
検出する車速センサ、撮影カメラなど駐車位置や車両周
囲状況などを検出するセンサ、アクセル開度を検出する
アクセル開度センサ、スロットル開度を検出するスロッ
トル開度センサ、操舵角を検出する操舵角センサ、操舵
トルクを検出する操舵トルクセンサ、自車速を検出する
車速センサなどが設置される。

【００２８】走行支援装置１には、支援スイッチ４０が
設けられている。支援スイッチ４０は、運転操作の支援
を開始又は解除させるスイッチであり、運転操作の支援
設定手段又は運転操作の支援解除手段として機能する。
支援スイッチ４０は、ＥＣＵ２に接続されている。この
支援スイッチ４０がオンされることにより、支援開始条
件が成立し、運転操作の支援モードとなる。また、支援
スイッチ４０がオフされることにより、支援解除条件が
成立し、運転操作の支援モードが解除される。

【００２９】なお、支援開始条件は、支援スイッチ４０
がオンされる場合のほか、運転者の音声入力などその他
の操作、指示又は車両搭載機器の作動等であってもよ
い。また、支援解除条件は、支援スイッチ４０がオフさ
れる場合のほか、運転者の音声入力などその他の操作、
指示又は車両搭載機器の作動等であってもよい。

【００３０】ＥＣＵ２には、支援部５０が接続されてい
る。支援部５０は、運転者の運転操作の過不足などを補
って加減速制御、操舵制御などを行うものである。例え
ば、車間距離維持支援、追従走行支援、定速走行支援な
どを行うものでは、電子スロットルなどを作動させて車
両の走行駆動力を制御する駆動制御用ＥＣＵ、制動用ア
クチュエータなどを作動させて車両の制動量を制御する
制動制御用ＥＣＵなどが該当する。

【００３１】また、車線維持支援、アクティブフロント
ステアリング支援などを行うものでは、操舵用アクチュ
エータなどを作動させて車両の操舵制御を行う操舵制御
用ＥＣＵが該当する。

【００３２】更に、自動駐車支援などを行うものでは、
駆動制御用ＥＣＵ、制動制御用ＥＣＵ、操舵制御用ＥＣ
Ｕなどが支援部５０に該当する。

【００３３】ＥＣＵ２には、報知部６０が接続されてい
る。報知部６０は、運転操作の支援が解除されたときに
その支援解除を運転者に報知する報知手段であり、ま
た、支援解除が認識されていないときにその認識を促進
させる認識促進手段としても機能するものである。

【００３４】報知部６０は、光、音、振動などの報知媒
体を通じて運転者に報知を行う。例えば、報知部６０と
してスピーカやブザーなどが用いられ、音を報知媒体と
して運転者の聴覚を通じて運転操作の支援解除が報知さ
れる。この場合、信号音や音声の出力により報知が行わ
れる。また、報知部６０としてＬＣＤ、ＬＥＤ、ランプ
などの表示体や発光体が用いられ、光を報知媒体として
運転者の視覚を通じて運転操作の支援解除が報知され
る。また、報知部６０として振動機などの振動体が用い
られ、振動を報知媒体として運転者の触覚を通じて運転
操作の支援解除が報知される。

【００３５】なお、報知部６０としては、光、音、振動
を報知媒体とするものを単独で用いてもよいし、複数組
み合わせて用いてもよい。

【００３６】次に、本実施形態に係る走行支援装置の動
作について説明する。

【００３７】図２は、本実施形態に係る走行支援装置１
における運転操作の支援処理に関するフローチャートで
ある。

【００３８】図２のＳ１０に示すように、運転操作の支
援開始条件が成立したか否かが判断される。支援開始条
件の成立は、例えば、支援スイッチ４０がオンされてい
るか否かに基づいて判断される。支援スイッチ４０がオ
ンされ、支援開始条件が成立したと判断されたときに
は、Ｓ１２に移行する。一方、支援スイッチ４０がオン
されておらず、支援開始条件が成立していないと判断さ
れたときには、制御処理を終了する。

【００３９】Ｓ１２では、支援制御が行われる。支援制
御は、運転者の運転操作の過不足やタイミングズレなど
がある場合に運転操作の支援を行う処理である。すなわ
ち、センサ部３０の検出信号に基づき、車間距離維持支
援、追従支援、車線維持支援、アクティブフロントステ
アリング支援又は自動駐車支援などについて運転操作の
支援が必要か否かが判断され、支援部５０に適宜制御信
号が出力され運転操作の支援が行われる。

【００４０】そして、Ｓ１４に移行し、運転操作の支援
解除条件が成立したか否かが判断される。支援解除条件
の成立は、例えば、支援スイッチ４０がオフされている
か否かに基づいて判断される。支援スイッチ４０がオフ
され、支援解除条件が成立したと判断されたときには、
Ｓ１６に移行する。一方、支援スイッチ４０がオフされ
ておらず、支援解除条件が成立していないと判断された
ときには、Ｓ１２に戻る。

【００４１】Ｓ１６では、報知処理が行われる。報知処
理は、運転者に対し運転操作の支援が解除されたことを
報知する処理である。例えば、スピーカから所定の信号
音を連続的又は断続的に発生させたり、「支援システム
が解除されました」などの音声を発生せたりして、支援
解除が報知される。また、ＬＣＤなどに「支援システム
ＯＦＦ」を表示させたり、ＬＥＤやランプなどの発光体
を点灯又は点滅させたりして、支援解除を報知してもよ
い。更に、振動体を振動させたりして、支援解除を報知
してもよい。

【００４２】この報知処理においては、光、音、振動な
どの報知媒体を発生させることにより能動的に報知を行
うことが望ましい。この場合、支援解除に伴い報知媒体
の消灯、消音、振動停止などを行う場合と比べ、積極的
に報知媒体を発生させることにより支援解除をより強く
認識させることが可能となる。

【００４３】また、報知処理として、支援解除の直後に
「支援システムが解除されました」という音声により報
知を行い、その後所定の時間間隔でその音声を所定回数
繰り返し出力するものであってもよい。例えば、支援解
除の直後に「支援システムが解除されました」という音
声により報知を行った後、１分間隔で支援解除の旨の音
声を３回繰り返し出力する。

【００４４】そして、Ｓ１８に移行し、運転者による所
定の操作に基づいて、運転者が支援解除を認識している
か否かが判断される。例えば、解除認識スイッチ（図示
なし）のオン、支援スイッチ４０のオンなどの所定の操
作があった場合に運転者が支援解除を認識していると判
断し、Ｓ１６の報知処理の開始時から一定時間の間にそ
れらの操作がない場合に運転者が支援解除を認識してい
ないと判断する。

【００４５】この場合、所定の操作としては、スイッチ
操作に限られず、それ以外の操作であってもよい。例え
ば、運転者の音声入力により、支援解除の認識を判断し
てもよい。

【００４６】また、所定の操作としては、車両の走行状
況に応じた必要な運転操作であってもよい。例えば、車
間距離維持支援又は追従支援を行う場合において、支援
解除後に運転者による必要な加減速操作がされている場
合に運転者が支援解除を認識していると判断し、その必
要な加減速操作がされていない場合に運転者が支援解除
を認識していないと判断する。

【００４７】車線維持支援又はアクティブフロントステ
アリング支援を行う場合において、支援解除後に運転者
による必要な操舵操作がされている場合に運転者が支援
解除を認識していると判断し、その必要な操舵操作がさ
れていない場合に運転者が支援解除を認識していないと
判断する。

【００４８】自動駐車支援を行う場合において、支援解
除後に運転者による必要な加減速操作又は操舵操作のい
ずれかがされている場合に運転者が支援解除を認識して
いると判断し、その必要な加減速操作及び操舵操作のい
ずれもされていない場合に運転者が支援解除を認識して
いないと判断する。

【００４９】Ｓ１８にて運転者が支援解除を認識してい
ないと判断されたときには、Ｓ２０に移行し、認識促進
処理が行われる。認識促進処理は、光、音、振動などの
報知媒体を介して運転者に対し運転操作の支援が解除さ
れたことを報知し、その認識を促進する処理である。こ
の認識促進処理は、前述のＳ１６の報知処理と同様に行
われる。

【００５０】また、認識促進処理として、報知媒体を通
じた報知と共に、弱い減速度でブレーキをかけ続ける制
動制御を行ってもよい。また、報知媒体を通じた報知と
共に、スロットルを開けないでクリープ状態とする駆動
制御を行ってもよい。この場合、運転操作を通じて支援
解除が認識されるため、支援解除の認識を効果的に促進
することができる。

【００５１】一方、Ｓ１８にて運転者が支援解除を認識
していると判断されたときには、Ｓ２２に移行し、報知
解除処理が行われる。報知解除処理は、報知処理及び認
識促進処理を終了する処理である。この報知解除処理
後、制御処理を終了する。

【００５２】次に、本実施形態に係る走行支援装置を追
従走行支援に適用した場合について説明する。

【００５３】図３は、本実施形態に係る走行支援装置１
を追従走行支援に適用した場合の構成図である。

【００５４】図３に示すように、走行支援装置１には、
センサ部として、車速センサ３１、車間距離センサ３
２、アクセル開度センサ３３、スロットル開度センサ３
４が設けられている。車速センサ３１は、自車両の走行
速度を検出する車速検出手段であり、例えば、車輪速セ
ンサが用いられる。車間距離センサ３２は、自車両の前
を走行する車両との間の距離を検出する車間距離検出手
段であり、例えば、レーザ式レーダ、電波式レーダなど
が用いられる。アクセル開度センサ３３は、アクセルペ
ダルの踏み込み量を検出するものである。スロットル開
度センサ３４は、スロットルバルブの開き量、すなわち
スロットル開度を検出するものである。

【００５５】また、支援部として、駆動制御部５１、制
動制御部５２が設けられている。駆動制御部５１は、Ｅ
ＣＵ２の制御信号を受けて車両の駆動力を制御するもの
であり、例えば駆動制御用ＥＣＵが用いられる。制動制
御部５２は、ＥＣＵ２の制御信号を受けて車両の制動力
を制御するものであり、例えば制動制御用ＥＣＵが用い
られる。

【００５６】図４は、図３の走行支援装置１における追
従走行支援のフローチャートである。

【００５７】図４のＳ１００に示すように、運転操作の
支援開始条件が成立したか否かが判断される。支援開始
条件が成立していないと判断されたときには、制御処理
を終了する。一方、支援開始条件が成立したと判断され
たときには、自車速度、車間距離の読み込みが行われる
（Ｓ１０２）。自車速度の読み込みは、車速センサ３１
の出力信号に基づいて行われる。車間距離の読み込み
は、車間距離センサ３２の出力信号に基づいて行われ
る。なお、Ｓ１００の支援開始条件成立の判断は、図２
のＳ１０の支援開始条件成立の判断と同様に行われる。

【００５８】そして、Ｓ１０４に移行し、自車両の前を
走行する先行車両との相対速度の演算が行われる。この
相対速度の演算は、車間距離の時間変化、即ち車間距離
の微分値に基づいて行われる。そして、Ｓ１０６に移行
し、追従走行制御が行われる。追従走行制御は、車間距
離、相対速度などに基づいて駆動制御及び制動制御を行
い、前の先行車両に追従して走行させる制御処理であ
る。

【００５９】そして、Ｓ１０８に移行し、運転操作の支
援解除条件が成立したか否かが判断される。支援開始条
件が成立したと判断されたときには、Ｓ１１０に移行す
る。一方、支援解除条件が成立していないと判断された
ときには、Ｓ１０２に戻る。

【００６０】Ｓ１１０では、報知処理が行われる。報知
処理は、運転者に対し追従走行支援が解除されたことを
報知する処理である。そして、Ｓ１１２に移行し、運転
者による所定の操作に基づいて、運転者が支援解除を認
識しているか否かが判断される。運転者が支援解除を認
識していないと判断されたときには、Ｓ１１４に移行
し、認識促進処理が行われる。一方、運転者が支援解除
を認識していると判断されたときには、報知解除処理が
行われる（Ｓ１１６）。報知解除処理後、制御処理を終
了する。

【００６１】なお、Ｓ１０８〜Ｓ１１６の支援解除条件
成立判断、報知処理、支援解除認識判断、認識促進処理
及び報知解除処理は、図２のＳ１４〜Ｓ２２の支援解除
条件成立判断、報知処理、支援解除認識判断、認識促進
処理及び報知解除処理と同様に行われる。

【００６２】次に、本実施形態に係る走行支援装置を車
線維持支援に適用した場合について説明する。

【００６３】図５は、本実施形態に係る走行支援装置１
を車線維持支援に適用した場合の構成図である。

【００６４】図５に示すように、走行支援装置１には、
センサ部として、ガイドラインセンサ３５、操舵角セン
サ３６、操舵トルクセンサ３７が設けられている。ガイ
ドラインセンサ３５は、道路の中央もしくは路側の白線
又は追い越し禁止の黄色線などのガイドラインを検出す
るガイドライン検出手段であり、例えば、自車両の前方
を撮影するカメラなどが用いられる。操舵角センサ３６
は、操舵角を検出する操舵角検出手段である。操舵トル
クセンサ３７は、操舵トルクを検出する操舵トルク検出
手段である。

【００６５】また、支援部として、操舵制御部５３が設
けられている。操舵制御部５３は、ＥＣＵ２の制御信号
を受けて操舵アクチュエータを作動させ車両の操舵を制
御するものであり、例えば操舵制御用ＥＣＵが用いられ
る。

【００６６】図６は、図５の走行支援装置１における車
線維持支援のフローチャートである。

【００６７】図６のＳ２００に示すように、運転操作の
支援開始条件が成立したか否かが判断される。支援開始
条件が成立していないと判断されたときには、制御処理
を終了する。一方、支援開始条件が成立したと判断され
たときには、ガイドラインデータの読み込みが行われる
（Ｓ２０２）。ガイドラインデータの読み込みは、ガイ
ドラインセンサ３５の出力信号に基づいて行われる。な
お、Ｓ２００の支援開始条件成立の判断は、図２のＳ１
０における支援開始条件成立の判断と同様に行われる。

【００６８】そして、Ｓ２０４に移行し、車線維持制御
が行われる。車線維持制御は、ガイドラインデータから
走行レーンにおける車両の位置を検出し、その検出位置
に基づいて操舵トルクを調整し、車両を走行レーンの中
央で走行させる制御処理である。

【００６９】そして、Ｓ２０８に移行し、運転操作の支
援解除条件が成立したか否かが判断される。支援開始条
件が成立したと判断されたときには、Ｓ２１０に移行す
る。一方、支援解除条件が成立していないと判断された
ときには、Ｓ２０２に戻る。

【００７０】Ｓ２１０では、報知処理が行われる。報知
処理は、運転者に対し追従走行支援が解除されたことを
報知する処理である。そして、Ｓ２１２に移行し、運転
者による所定の操作に基づいて、運転者が支援解除を認
識しているか否かが判断される。運転者が支援解除を認
識していないと判断されたときには、Ｓ２１４に移行
し、認識促進処理が行われる。一方、運転者が支援解除
を認識していると判断されたときには、報知解除処理が
行われる（Ｓ２１６）。報知解除処理後、制御処理を終
了する。

【００７１】なお、Ｓ２０８〜Ｓ２１６の支援解除条件
成立判断、報知処理、支援解除認識判断、認識促進処理
及び報知解除処理は、図２のＳ１４〜Ｓ２２の支援解除
条件成立判断、報知処理、支援解除認識判断、認識促進
処理及び報知解除処理と同様に行われる。

【００７２】以上のように、本実施形態に係る走行支援
装置によれば、運転操作の支援が解除されたときにそれ
旨を車両の運転手を報知し、その支援解除が認識されて
いないときにその認識を促進させることにより、運転者
に対し支援解除を確実に認識させることができ、運転者
の誤認識による運転操作の遅れを防止できる。

【００７３】また、光や音などの報知媒体を発生させて
能動的に報知を行うことにより、運転者に支援解除を効
果的に認識させることができる。

【００７４】なお、本実施形態では、支援制御中におい
て支援解除条件の成立したときに支援解除の報知を行う
場合（図２のＳ１４、Ｓ１６等）について説明したが、
本発明に係る走行支援装置はそのようなものに限られる
ものではなく、支援解除されるとき又は支援解除されて
いるときにその支援解除の旨を報知するものであれば、
例えば、車両の始動発進時に支援解除されているときに
（ノーマルＯＦＦ）支援解除の報知を行うものなどであ
ってもよい。

【００７５】また、本実施形態では、運転操作の支援と
して車間距離維持支援、追従走行支援、車線維持支援及
びアクティブフロントステアリング支援を行う走行支援
装置について説明したが、本発明に係る走行支援装置は
このようなものに限られるものではなく、その他の運転
操作の支援を行うものに適用することもできる。

【００７６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、運
転操作の支援が解除されたときに車両の運転者にそれ旨
を報知し、その支援解除が認識されていないときにその
認識を促進させることにより、運転者に対し支援解除を
確実に認識させることができ、運転者の誤認識による運
転操作の遅れを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る走行支援装置の構成図
である。

【図２】図１の走行支援装置の動作を示すフローチャー
トである。

【図３】図１の走行支援装置を追従走行支援に適用した
場合の構成図である。

【図４】図３の走行支援装置の動作を示すフローチャー
トである。

【図５】図１の走行支援装置を車線維持支援に適用した
場合の構成図である。

【図６】図５の走行支援装置の動作を示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１…走行支援装置、２…ＥＣＵ、３０…センサ部、４０
…支援スイッチ、５０…支援部、６０…報知部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｃ３０１ＤＧ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ // Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 103:00 103:00 109:00 109:00 111:00 111:00 113:00 113:00 119:00 119:00 137:00 137:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC20 CC21 DA03 DA15 DA24 DA25 DA29 DA33 DA77 DA84 DA88 DA92 EA01 EB01 EB04 EB16 FF01 FF07 GG01 3D044 AA11 AA21 AA24 AA35 AB01 AC03 AC15 AC26 AC31 AC56 AC59 AD04 AD12 AE01 AE21 3G093 AA01 BA04 BA13 BA23 BA24 CB12 DA06 DB05 DB16 DB18 EA09 EC01 FA04 5H180 AA01 LL01 LL07 LL08 LL09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両を運転する運転者の支援設定により
前記運転者の運転操作を支援する走行支援装置におい
て、前記運転操作の支援解除を報知する報知手段と、前記運転者による所定の操作に基づいて前記運転者が支
援解除を認識しているか否かを判断する認識判断手段
と、前記認識判断手段により前記運転者が前記支援解除を認
識していないと判断された場合に、前記支援解除の認識
を促進させる認識促進手段と、を備えたことを特徴とす
る走行支援装置。
【請求項２】前記報知手段は、報知媒体の発生により
能動的に報知を行うことを特徴とする請求項１に記載の
走行支援装置。
【請求項３】前記認識促進手段は、前記運転者が前記
支援解除を認識するまで支援解除の報知を行うことを特
徴とする請求項１又は２に記載の走行支援装置。
【請求項４】前記所定の操作は、支援解除スイッチの
操作であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに
記載の走行支援装置。
【請求項５】前記所定の操作は、前記運転者による音
声入力であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか
に記載の走行支援装置。
【請求項６】前記運転操作の支援として前記運転者の
操舵操作の支援を行うものであって、前記所定の操作が前記運転者による操舵操作であるこ
と、を特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の走行
支援装置。
【請求項７】前記運転操作の支援として前記運転者の
加減速操作の支援を行うものであって、前記所定の操作が前記運転者による加減速操作であるこ
と、を特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の走行
支援装置。
【請求項８】前記運転操作の支援として前記運転者の
操舵操作及び加減速操作の支援を行うものであって、前記所定の操作が前記運転者による操舵操作又は加減速
操作であること、を特徴とする請求項１〜３のいずれか
に記載の走行支援装置。