JP2002307976A

JP2002307976A - 走行支援装置

Info

Publication number: JP2002307976A
Application number: JP2001118524A
Authority: JP
Inventors: Jiyun Sakukawa; 純佐久川; Katsuhiko Iwasaki; 克彦岩▲崎▼
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2001-04-17
Filing date: 2001-04-17
Publication date: 2002-10-23

Abstract

(57)【要約】【課題】周囲状況に応じた適切な車線変更が行える走
行支援装置を提供すること。【解決手段】車線変更を行う車両Ａの運転者の運転操
作を支援する走行支援装置であって、道路１０の前方に
信号機１０ａなどがあり車両走行が制限されているとき
に、車線変更を完了すべき距離ＬTを検出し、その車線
変更完了距離ＬTに基づいて車線変更が可能か否かを判
断し、その判断結果に応じて運転者の運転操作を支援す
る。これにより、車両走行に制限がある場合でも、その
状況に応じて適切な車線変更が行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の運転操作を
支援する走行支援装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の運転操作を支援する装置と
して、特開平９−３０１２１０号公報に記載されるよう
に、車両を自動走行させる装置であって、車両の操舵を
制御し車線変更を行う走行制御装置が知られている。こ
の走行制御装置は、道路上の車線を区画する白線を認識
してレーン追従制御により自動走行を行い、側方危険度
が前方危険度より低いときにサイン・コサインの時間関
数として操舵角を制御する一周期サイン操舵制御を行
い、車線変更を円滑かつ安定して実行しようとするもの
である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この走
行制御装置にあっては、車両が適切な車線変更を行えな
いおそれがある。例えば、車線変更する際、道路前方に
信号機や交差点などがあり車両走行が所定の距離で制限
されている場合がある。このような場合、所定の距離内
で車線変更を完了しなければならない。このため、他車
との関係で車線変更可能であっても、道路状況に応じた
車線変更を行わなければ、走行制限により車線変更しき
れないなど不適切な車線変更となるおそれがある。

【０００４】そこで本発明は、このような問題点を解決
するためになされたものであって、道路状況に応じ適切
な車線変更が行える走行支援装置を提供することを目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】すなわち、本発明に係る
走行支援装置は、車線変更を行う車両の運転者の運転操
作を支援する走行支援装置において、道路前方において
車両走行が制限されているときに車線変更を完了すべき
距離を検出し、その車線変更を完了すべき距離に基づい
て車線変更について運転者の運転操作を支援することを
特徴とする。

【０００６】また本発明に係る走行支援装置は、車線変
更を完了すべき距離に基づいて車線変更可否の判断基準
値を設定又は変更することを特徴とする。

【０００７】また本発明に係る走行支援装置は、車線変
更を完了すべき距離に基づいて車線変更が可能か否かを
判断し、その判断結果に基づいて車線変更について運転
者の運転操作を支援することを特徴とする。

【０００８】これらの発明によれば、道路前方に信号
機、交差点、車線減少などが存在し車両の走行が制限さ
れているときにその走行制限に対して車線変更を完了す
べき距離が検出され、その車線変更を完了すべき距離に
基づいて車線変更可否判断や車線変更の支援についての
判断基準値の設定変更などが行われるため、車両走行が
制限される場合でも、車線変更を完了すべき距離を考慮
して適切な車線変更が行える。

【０００９】また本発明に係る走行支援装置は、他の車
両が走行する隣りの車線へ車線変更を行うときに運転者
の運転操作を支援する走行支援装置であって、他の車両
の車速及び車線変更を完了すべき距離に基づいて車線変
更が可能か否かを判断し、その判断結果に基づいて車線
変更について運転者による運転操作を支援することを特
徴とする。

【００１０】また本発明に係る走行支援装置は、他の車
両との自車との車速差に基づいて車線変更が可能か否か
を判断することを特徴とする。

【００１１】これらの発明によれば、車線変更を完了す
べき距離と隣りの車線を走行する他車の車速又は他車と
自車との車速差とに基づいて車線変更の可否が判断され
るため、道路状況及び交通状況に応じた適切な車線変更
が可能となる。また、車線変更の可否判断において、隣
りの車線を走行する他車の車速又は他車と自車との車速
差を考慮することにより、車線変更先の車両の流れに対
応した車線変更が可能となる。

【００１２】また本発明に係る走行支援装置は、車線変
更を完了すべき距離に基づいて車線変更の支援について
の制御基準値を設定又は変更することを特徴とする。

【００１３】また本発明に係る走行支援装置は、車線変
更を完了すべき距離に基づいて加速度目標値を設定し運
転者の加速度操作を支援することを特徴とする。

【００１４】また本発明に係る走行支援装置は、車両の
加速度が加速度目標値となるように加速度制御を行うこ
とを特徴とする。

【００１５】また本発明に係る走行支援装置は、車両の
加速度が加速度目標値となるように運転者に対し加速度
操作の指示を与えることを特徴とする。

【００１６】これらの発明によれば、車線変更を完了す
べき距離に基づいて制御基準値である加速度目標値や操
舵速度などが設定又は変更され運転者の車線変更の運転
操作が支援されるため、車線変更を完了すべき距離に応
じて車両の加減速や操舵などが行われ、適切な車線変更
が可能となる。

【００１７】更に本発明に係る走行支援装置は、隣りの
車線を走行する車両の間に割り込んで車線変更するとき
に、その車線変更を行う車両の運転者の運転操作を支援
する走行支援装置であって、隣りの車線を走行する車両
間の距離を検出し、その車両間の距離に基づいて車線変
更が可能か否かを判断し、その判断結果に基づき車線変
更が可能でないと判断されたときに隣りの車線における
他の車両間の距離を検出し、その他の車両間の距離に基
づいて車線変更が可能か否かを判断することを特徴とす
る。

【００１８】この発明によれば、隣りの車線を走行する
車両の間に割り込んで車線変更するときにそれらの車間
距離が検出され車線変更が可能か否かが判断されるた
め、無理な車線変更を回避しつつ、周囲の状況に応じた
適切な車線変更が行える。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に基づき、本発明
の種々の実施形態について説明する。尚、各図において
同一要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略す
る。また、図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一
致していない。

【００２０】（第一実施形態）図１に本実施形態に係る
走行支援装置の構成図を示す。

【００２１】図１に示すように、本実施形態に係る走行
支援装置１は、車両に搭載され、その車両を運転する運
転者の運転操作の支援を行う装置である。走行支援装置
１は、電子制御装置であるＥＣＵ（Electronic Control
Unit）２を備えている。ＥＣＵ２は、装置全体の制御
を行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入
力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成さ
れ、走行支援制御ルーチンを含む各種の制御ルーチンが
記憶されている。

【００２２】走行支援装置１には、車速センサ３が設け
られている。車速センサ３は、運転者が運転する自車両
の速度を検出する自車速検出手段であり、例えば車輪速
センサが用いられる。車速センサ３は、ＥＣＵ２に接続
されており、ＥＣＵ２に出力信号を出力する。ＥＣＵ２
では、車速センサ３の出力信号に基づいて自車両の速
度、即ち車速ＶAを算出する。

【００２３】なお、自車両の車速ＶAを検出する自車速
検出手段としては、車速センサ３のほか、自車両の位置
データを微分処理して自車速ＶAを演算するものであっ
てもよい。

【００２４】走行支援装置１には、車両検出センサ４が
設けられている。車両検出センサ４は、自車両以外の他
の車両について、自車両に対する相対位置及び相対速度
を取得するための他車情報検出手段であり、例えばカメ
ラ、レーザ式レーダ、電波式レーダなどが用いられる。
車両検出センサ４として、カメラを用いた場合には、他
の車両を撮影した画像データに基づいて自車両に対する
相対位置、相対距離が演算される。そして、その相対位
置を微分処理することにより自車両に対する相対速度が
演算される。

【００２５】また、レーザ式レーダを用いた場合には、
レーダの出力信号に基づいて他の車両までの相対距離が
算出される。そして、その相対距離に基づいて他の車両
の相対位置が演算され、その相対位置を微分処理するこ
とにより自車両に対する相対速度が演算される。

【００２６】更に、電波式レーダを用いた場合には、レ
ーダの出力信号に基づいて他の車両の相対速度が算出さ
れる。そして、その相対速度を積分処理することによ
り、他の車両の相対距離及び相対位置が演算される。

【００２７】なお、他車情報検出手段としては、自車両
に対する他の車両の相対位置及び相対速度が演算等によ
り取得できるものであれば、カメラ、レーザ式レーダ、
電波式レーダ以外のものであってもよい。

【００２８】走行支援装置１には、道路状況検出センサ
９が設けられている。道路状況検出センサ９は、車両が
走行する道路の状況を検出する道路状況検出手段であ
り、例えば、道路を撮影するカメラが用いられる。この
場合、道路状況検出センサ９により自車両が走行する道
路の前方が撮影され、その撮影画像データに基づいて道
路前方にある信号機、交差点、車線数減少、道路工事な
どの車線変更を制限する事象が認識される。そして、撮
影画像データに基づいて、信号機などの存在に起因して
自車両の現在地点から車線変更を完了すべき距離、即ち
車線変更完了距離ＬTが演算される。

【００２９】なお、道路状況検出センサ９としては、信
号機や車線数減少などの車線変更を制限する事象を認識
できるものであれば、レーザ式レーダ、電波式レーダな
どカメラ以外のものであってもよい。また、道路状況検
出センサ９は、装置の低コスト化などの観点から、車両
検出センサ４として用いたカメラなどを併用することが
望ましい。

【００３０】走行支援装置１には、ＨＭＩ（ヒューマン
・マシン・インターフェース）５が設けられている。Ｈ
ＭＩ５としては、運転者などの装置使用者の操作入力に
用いられるスイッチ等や装置１の出力に用いられるＬＥ
Ｄ、ＬＣＤ、スピーカ等が該当する。

【００３１】また、走行支援装置１には、ＨＭＩ５の一
部として、支援スイッチ５ａが設けられている。支援ス
イッチ５ａは、車線変更する際の運転支援モードを開始
させ又は解除させるためのスイッチである。支援スイッ
チ５ａがオンされることにより、車線変更支援開始条件
が成立し、車両が車線変更の運転操作の支援モードとな
る。また、支援スイッチ５ａがオフされることにより、
車線変更支援解除条件が成立し、車両が車線変更の運転
操作の支援モードが解除される。

【００３２】なお、車線変更支援開始条件は、支援スイ
ッチ５ａがオンされる場合のほか、ウインカ操作、運転
者の音声入力などその他の操作、指示又は車両搭載機器
の作動等であってもよい。また、車線変更支援解除条件
は、支援スイッチ５ａがオフされる場合のほか、ウイン
カのオフ、運転者の音声入力などその他の操作、指示又
は車両搭載機器の作動等であってもよい。

【００３３】ＥＣＵ２には、駆動制御部６が接続されて
いる。駆動制御部６は、車両の走行駆動力を制御する駆
動制御手段であり、ＥＣＵ２の制御信号を受けて電子ス
ロットルなどを作動させ車両の駆動制御を行う。駆動制
御部６としては、例えば車両に搭載される駆動制御ＥＣ
Ｕが用いられる。

【００３４】ＥＣＵ２には、制動制御部７が接続されて
いる。制動制御部７は、車両の制動量を制御する制動制
御手段であり、ＥＣＵ２の制御信号を受けて制動用アク
チュエータなどを作動させて車両の制動制御を行う。制
動制御部７としては、例えば車両に搭載される制動制御
ＥＣＵが用いられる。

【００３５】ＥＣＵ２には、操舵制御部８が接続されて
いる。操舵制御部８は、車両の操舵量を制御する操舵制
御手段であり、ＥＣＵ２の制御信号を受けて操舵用アク
チュエータなどを作動させて車両の操舵制御を行う。操
舵制御部８としては、例えば車両に搭載される操舵制御
ＥＣＵが用いられる。

【００３６】次に、本実施形態に係る走行支援装置の動
作について説明する。

【００３７】図２は、本実施形態に係る走行支援装置１
による車線変更の運転支援における自車両及び他の車両
との関係図である。図３は、走行支援装置１における車
線変更処理のフローチャートである。

【００３８】図２に示すように、走行支援装置１は、複
数の車線（走行レーン）を有する道路１０を走行する車
両Ａが他の車線を走行する他の車両Ｂ、Ｃの間に割り込
んで車線変更する際、その車線変更可能な区間が制限さ
れている場合に、車両Ａの運転者の運転操作を支援す
る。ここでは、車線変更が道路１０の前方に信号機１０
ａがある場合を例にとって、走行支援装置１の動作を説
明する。

【００３９】ここで、自車両である車両Ａの車速をＶ
A、他車である車両Ｂの車速をＶB、他車である車両Ｃの
車速をＶC、車両Ａに対する車両Ｂの相対速度をＶAB、
車両Ａに対する車両Ｃの相対速度をＶAC、車両Ｂに対す
る車両Ｃの相対速度をＶBC、車両Ａと車両Ｂとの距離を
ＬAB、車両Ａと車両Ｃとの距離をＬAC、車両Ｂと車両Ｃ
との距離をＬBC、車両Ａの位置から前方へ向けて車線変
更可能な区間をＬTとする。また、車両Ｂは、車両Ｃの
前方を走行しているものとする。

【００４０】図３に示すように、Ｓ１０にて、車線変更
支援開始条件が成立したか否かが判断される。車線変更
支援開始条件の成立は、支援スイッチ５ａがオンされて
いるか否かに基づいて判断される。支援スイッチ５ａが
オンされ、車線変更支援開始条件が成立したと判断され
たときには、Ｓ１２に移行する。一方、支援スイッチ５
ａがオンされておらず、車線変更支援開始条件が成立し
ていないと判断されたときには、制御処理を終了する。

【００４１】Ｓ１２では、車両距離検出が行われる。車
両の距離検出は、レーダやカメラなどの車両検出センサ
４の出力信号に基づいて行われる。この車両距離検出に
より、車両Ａと車両Ｂとの距離ＬAB、車両Ａと車両Ｃと
の距離ＬACが検出される。

【００４２】次いで、Ｓ１４に移行し、車両Ａに対する
車両Ｂ、Ｃの相対速度ＶAB、ＶACの検出がそれぞれ行わ
れる。相対速度ＶAB、ＶACは、Ｓ１２にて検出した距離
ＬAB、ＬACの微分処理により算出される。

【００４３】なお、Ｓ１４の相対速度ＶAB、ＶACの検出
は、車両検出センサ４として電波式レーダを用いる場合
など、Ｓ１２の車両距離検出処理の前に行う場合もあ
る。この場合、検出された相対速度ＶAB、ＶACの積分処
理により、距離ＬAB、ＬACが算出される。

【００４４】そして、Ｓ１６に移行し、距離ＬBC、相対
速度ＶBCの演算が行われる。車両Ｂ、Ｃの距離ＬBCは、
先に検出された距離ＬABと距離ＬACの和に基づいて算出
される。また、相対速度ＶBCは、相対速度ＶAB、ＶACに
基づいて算出される。

【００４５】そして、Ｓ１８に移行し、車線変更完了距
離ＬTの検出が行われる。車線変更完了距離ＬTの検出
は、カメラなどの道路状況検出センサ９の出力信号に基
づいて行われ、例えば、自車両である車両Ａから信号機
１０ａまでの距離を車線変更完了距離ＬTとして算出し
て行われる。

【００４６】そして、Ｓ２０に移行し、他の車線を走行
する車両Ｂ、車両Ｃの間の距離ＬBCが所定の距離ＬTHよ
り長いか否かが判断される。距離ＬTHは、予めＥＣＵ２
に設定される設定値であり、車両Ａが車両Ｂ、車両Ｃの
間に割り込んで車線変更できるか否かを考慮して設定さ
れる。例えば、距離ＬTHは、ｋ１を係数、車両Ａの全長
Ｌａとすると、ＬTH＝ｋ１・Ｌａと設定される。

【００４７】このとき、係数ｋ１は、１以上であり、例
えば車両Ａの車速ＶAが大きいほど大きくなるような車
速ＶAの関数として設定される。また、係数ｋ１は、車
速ＶA、車両Ｂの車速ＶB、車両Ｃの車速ＶC、相対速度
ＶBCの全て又はその一部の関数として設定してもよい。

【００４８】Ｓ２０にて、他の車線を走行する車両Ｂ、
車両Ｃの間の距離ＬBCが所定の距離ＬTHより長くないと
判断されたときには、Ｓ２２に移行し、報知処理が行わ
れる。報知処理は、車両Ｂ、車両Ｃの間に車線変更する
スペースがなく車線変更できないことを運転者に知らせ
る処理である。この報知処理としては、運転者の視覚、
聴覚又は触覚を通じて車線変更できないことを運転者に
知らせる処理が用いられる。

【００４９】例えば、インストルメントパネルに設けら
れた表示部に車線変更不可の表示をすることにより、運
転者の視覚を通じて車線変更できないことが知らされ
る。また、信号音や音声などを車内に発することによ
り、運転者の聴覚を通じて車線変更できないことが知ら
される。更に、運転座席、ハンドル又は車内床面などに
振動を与えることにより、運転者の触覚を通じて車線変
更できないことが知らされる。そして、Ｓ２２の報知処
理の後、制御処理は終了する。

【００５０】一方、Ｓ２０にて、他の車線を走行する車
両Ｂ、車両Ｃの間の距離ＬBCが所定の距離ＬTHより長い
と判断されたときには、Ｓ２４に移行し、車線変更完了
距離ＬTにおいて車線変更が行えるか否かが判断され
る。車線変更完了距離ＬTにおいて車線変更が行えるか
否かは、例えば、車線変更完了距離ＬTと車両Ｂの車速
ＶB又は車両Ｃの車速ＶCに基づいて判断される。

【００５１】具体的には、図４に示すように、予めＥＣ
Ｕ２に車線変更完了距離ＬTと車両Ｂの車速ＶB又は車両
Ｃの車速ＶCをパラメータとするマップが設定され、こ
のマップに基づいて判断される。マップは、車線変更可
能と車線変更不可能との境界線が、線変更区間ＬTが長
くなるほど車速ＶB、ＶCが速くなるように設定される。

【００５２】このため、車線変更完了距離ＬTが短く車
速ＶB、ＶCが速いときには車線変更が不可となり、車線
変更完了距離ＬTが長く車速ＶB、ＶCが遅いときには車
線変更が可能となるように判断される。このように車線
変更が可能か否かを判断することにより、車線変更完了
距離ＬTが長いときに他車の車速ＶB、ＶCが速くても車
線変更が可能となり、車線変更完了距離ＬTが短いとき
に他車の車速ＶB、ＶCが速いと車線変更が不可となり、
車線変更について道路状況及び交通状況に応じた適切な
判断が可能となる。

【００５３】車線変更が可能か否かの判断において、車
速ＶB、車速ＶCは、いずれか一方が選択され判断材料と
して用いられる。その際、車速の速さなどを基準とし
て、車速ＶB、車速ＶCのいずれか一方が選択される。例
えば、車速ＶB、車速ＶCのうちいずれか速い方を基準と
して選択することにより、その後に車間距離の短縮が生
ずる場合（後側の車両の車速が速い場合）に無理な車線
変更をしないように、あるいはその後に車間距離の伸長
が生ずる場合（前側の車両の車速が速い場合）に現在の
車両Ｂ、Ｃ間の車間距離が比較的短くても車線変更でき
るように、実際の交通状況に即した判断が可能となる。

【００５４】なお、車線変更が可能か否かの判断におい
て、車速ＶB、車速ＶCの双方を判断材料として用いても
よい。例えば、車速ＶB、車速ＶCの平均速度を用いて他
車の車速として用いられる。

【００５５】また、自車両と他の車両との相対速度ＶAB
又はＶACに応じて車線変更可能領域が変更されるように
マップを設定するのが望ましい。例えば、図４に示すよ
うに、車線変更可能領域と車線変更不可能領域との境界
線の勾配を変化させて相対速度ＶAB又はＶACが大きいほ
ど車線変更可能領域が狭まるようにマップが変更され
る。

【００５６】このようにマップを設定することにより、
自車両である車両Ａと他車である車両Ｂ、Ｃとの速度差
が小さいときには車線変更完了距離ＬTが短くても車線
変更可能となり、車両Ａと車両Ｂ、Ｃとの速度差が大き
いときには車線変更完了距離ＬTが短いと車線変更不可
となる。車線変更の際には、車線変更先の他車に車速を
合わせる必要があるため、車両Ａと車両Ｂ、Ｃとの速度
差を考慮して車線変更が可能か否かを決定することで、
他車の走行状況に応じた適切な判断が可能となる。

【００５７】そして、図３のＳ２４にて、車線変更完了
距離ＬTにおいて車線変更が行えないと判断されたとき
には、Ｓ２２に移行し、前述した報知処理が行われる。
一方、Ｓ２４にて、車線変更完了距離ＬTにおいて車線
変更が行えると判断されたときには、Ｓ２６に移行し、
加速度目標値ａAの演算が行われる。

【００５８】加速度目標値ａAの演算は、加速度ゲイン
をＫ２、車両Ａの前後方向の位置をｙとすると、次の式
（１）を用いて行われる。

【００５９】ａA＝Ｋ２・（（ＬBC／２）−ｙ） …（１）

【００６０】ここで、車両Ａの位置ｙは、割り込み先の
他車である車両Ｂ又は車両Ｃの位置を座標原点とし、そ
の原点位置からの前後方向における車両Ａまでの距離で
ある。また、加速度ゲインＫ２は、車線変更完了距離Ｌ
Tに応じて設定される。例えば、図５に示すように、予
めＥＣＵ２に車線変更完了距離ＬTと加速度ゲインＫ２
の関係を設定しておき、この関係に基づいて設定され
る。このとき、車線変更完了距離ＬTが長いほど、加速
度ゲインＫ２が小さくなり加速度目標値ａAが小さくな
るように、加速度目標値ａAが演算される。

【００６１】このように加速度目標値ａAを演算し、そ
の加速度目標値ａAを目標として車両Ａを加減速させる
ことにより、車線変更完了距離ＬTが短いときには車両
Ａを大きく加減速させて、迅速な車線変更が行える。ま
た、車線変更完了距離ＬTが長いときには車両Ａを小さ
く加減速させ、車両の速度変化を小さく抑えて余裕のあ
る車線変更が行える。

【００６２】そして、Ｓ２８に移行し、演算された加減
速目標値に基づいて車両Ａの加減速制御が行われる。加
減速制御は、ＥＣＵ２から駆動制御部６又は制動制御部
７へ制御信号を出力し、車両Ａに駆動力又は制動力を与
えることにより行われる。

【００６３】そして、Ｓ３０に移行し、車両Ａが前後方
向の目標位置ｕyの近傍に位置しているか否かが判断さ
れる。例えば、車両Ａの前後方向の位置ｙが目標位置ｕ
yから所定の距離αを減じた値以上であり、位置ｙが目
標位置ｕyに所定の距離αを加えた値以下であるか否か
が判断される。所定の距離αは、ＥＣＵ２に予め設定さ
れる設定値である。

【００６４】ここで、車両Ａの目標位置ｕyは、車両
Ｂ、Ｃ間の距離ＬBCの長さに応じて設定するのが望まし
い。例えば、距離ＬBCが所定の距離以下であるときに
は、目標位置ｕyは車両Ｂ、Ｃの中間位置ＬBC／２に設
定される。一方、距離ＬBCが所定の距離より長いときに
は、目標位置ｕyは原点を設定した車両Ｂ又は車両Ｃか
ら所定距離隔てた所定位置に設定される。このとき、所
定位置は、自車速Ａに基づいて設定するのが望ましい。
例えば、所定位置は、自車速Ａにおいて所定の減速度で
安全に停止できる距離（安全マージン距離）に設定され
る。

【００６５】Ｓ３０にて、車両Ａが目標位置ｕyの近傍
に位置していないと判断されたときには、Ｓ１２に戻
る。一方、車両Ａが目標位置ｕyの近傍に位置している
と判断されたときには、Ｓ３２に移行し、車両Ａの左右
方向の移動目標位置ｕxの演算が行われる。

【００６６】そして、Ｓ３４に移行し、演算された移動
目標位置ｕxに車両Ａが移動するように、操舵制御が行
われる。操舵制御は、ＥＣＵ２から操舵制御部８へ制御
信号を出力して行われる。操舵制御における操舵速度
は、例えば、自車両Ａの車速ＶAに対するマップを用い
て制御され、車速ＶAが大きいほど遅くなるように制御
される。このように操舵制御することにより、車両の進
行方向の変化応答が車速に比例するため、自車両Ａの挙
動を安定させることができる。また、操舵制御における
操舵速度は、例えば、車両Ｂ、Ｃ間の距離ＬBCが小さい
ほど遅くなるように制御される。このように操舵制御す
ることにより、急な割り込みを避け、他車に対し余裕を
持った車線変更の意思表示が行える。

【００６７】なお、Ｓ３４において、操舵制御における
操舵速度を車線変更完了距離ＬTに基づいて設定又は変
更してもよい。例えば、操舵速度を自車両Ａの車速ＶA
に基づいて設定し、車線変更完了距離ＬTに基づいて補
正変更を加えてもよい。この場合、車線変更完了距離Ｌ
Tが短いときには操舵速度を速めにするなどして、車線
変更完了距離ＬTを考慮したより適切な車線変更が可能
となる。

【００６８】そして、Ｓ３６に移行し、車両Ａが左右方
向の目標位置ｕxの近傍に位置しているか否かが判断さ
れる。例えば、車両Ａの左右方向の位置ｘが目標位置ｕ
xから所定の距離βを減じた値以上であり、位置ｘが目
標位置ｕxに所定の距離βを加えた値以下であるか否か
が判断される。ここで、所定の距離βは、ＥＣＵ２に予
め設定される設定値である。

【００６９】Ｓ３２にて、車両Ａが左右方向の目標位置
ｕxの近傍に位置していないと判断されたときには、Ｓ
３４に戻る。一方、車両Ａが左右方向の目標位置ｕxの
近傍に位置していると判断されたときには、制御処理を
終了する。

【００７０】以上のように、本実施形態に係る走行支援
装置１によれば、道路１０の前方に信号機、交差点、車
線減少などが存在し車両Ａの走行が制限されているとき
にその走行制限に対して車線変更を完了すべき距離、即
ち車線変更完了距離ＬTを検出し、その車線変更完了距
離ＬTに基づいて車線変更が可能か否かなどを判断し運
転操作を支援する。このため、道路１０の前方において
車両走行が所定の距離で制限されていても、その所定の
距離内で車線変更が行えないなどの事態が回避でき、車
線変更完了距離ＬTを考慮して道路状態に応じた適切な
車線変更が行える。

【００７１】また、車線変更完了距離ＬTと他車の車速
又は他車と自車との車速差とに基づいて車線変更の可否
が判断されるため、道路状況及び他車の走行状況に応じ
た適切な車線変更が行える。また、車線変更の可否判断
において、隣りの車線を走行する他車の車速又は他車と
自車との車速差を考慮することにより、車線変更先の車
両の流れに対応した車線変更が行える。

【００７２】また、車線変更完了距離ＬTに基づいて加
速度目標値が設定され、その加速度目標値となるように
加速度制御が行われるため、車線変更完了距離ＬTに応
じた適切な車線変更が行える。

【００７３】なお、本実施形態では、車線変更の運転操
作支援の際、車線変更完了距離ＬTにおいて車線変更が
行えるか否かを車線変更完了距離ＬTと車速ＶB、ＶCな
どに基づいて判断しているが、本発明に係る走行支援装
置はそのようなものに限られるものではなく、車線変更
完了距離ＬTに基づいて車線変更可否の判断基準値を設
定又は変更し、その判断基準値に基づいて車線変更可否
の判断を行うものであってもよい。例えば、車線変更完
了距離ＬTに基づいて距離ＬTHを変更し、その距離ＬTH
に基づいて車線変更可否の判断が行われる。具体的に
は、車線変更完了距離ＬTが短いときに、距離ＬTHを短
く変更し、その距離ＬTHに基づいて車線変更可否を判断
する。この場合、車線変更完了距離ＬTが短い場合であ
っても、車線変更が可能となる。

【００７４】また、本実施形態では、道路状況検出手段
としてカメラなどを用いその出力データに基づいて車線
変更完了距離ＬTを演算する走行支援装置１について説
明したが、本発明に係る走行支援装置はそのようなもの
に限られるものではなく、地図データと自車の現在位置
のデータに基づいて車線変更完了距離ＬTを演算するも
のであってもよい。この場合であっても、上述した走行
支援装置１と同様な作用効果が得られる。また、道路状
況検出センサ９の設置を省略することも可能となる。

【００７５】また、本実施形態では、車両Ａが他の車線
を走行する他の車両Ｂ、Ｃの間に割り込んで車線変更す
る場合に、その車両Ａの運転者の運転操作を支援する走
行支援装置１について説明したが、本発明に係る走行支
援装置は、そのようなものに限られるものではなく、車
両が車線変更する場合に運転者の運転操作を支援するも
のであれば、単に隣りの車線に車線変更する場合など他
車間に割り込んで車線変更する場合以外にも運転操作を
支援するものであってもよい。

【００７６】また、本実施形態では、車両Ａの道路前方
に信号機１０ａが存在する場合について説明したが、本
発明に係る走行支援装置は、そのような場合に用いられ
るものに限られるものではなく、道路前方に交差点、車
線減少、道路工事などがあり道路前方における車両走行
が制限される場合に用いられるものであれば、信号機１
０ａが存在する場合以外に用いられるものであってもよ
い。

【００７７】（第二実施形態）次に、第二実施形態に係
る走行支援装置について説明する。

【００７８】図６は、本実施形態に係る走行支援装置の
動作についてのフローチャートを示す。図７は、本実施
形態に係る走行支援装置による車線変更の運転支援にお
ける自車両及び他の車両との関係図である。

【００７９】本実施形態に係る走行支援装置は、図１の
第一実施形態に係る走行支援装置と同様に構成されるも
のであるが、車線変更に際し他の車線を走行する車両
Ｂ、車両Ｃの間の距離ＬBCが所定の距離ＬTHより長くな
い場合でも、制御処理を終了せず、他の車間スペースを
検出して車線変更を行う点で、第一実施形態に係る走行
支援装置と異なっている。

【００８０】本実施形態に係る走行支援装置による走行
支援は、図６のＳ１１０に示すように、まず、車線変更
支援開始条件が成立したか否かが判断される。車線変更
支援開始条件が成立していないと判断されたときには制
御処理を終了し、車線変更支援開始条件が成立した判断
されたときには、車両距離検出が行われ（Ｓ１１２）、
例えば、自車両である車両Ａに近い車両Ｂ、Ｃがターゲ
ット車両とされ、車両Ｂ、Ｃとの車両距離ＬAB、ＬACが
検出される。この車両の距離検出は、レーダやカメラな
どの車両検出センサ４の出力信号に基づいて行われる。

【００８１】そして、Ｓ１１４に移行し、車両Ａに対す
る車両Ｂ、Ｃの相対速度ＶAB、ＶACの検出がそれぞれ行
われる。相対速度ＶAB、ＶACは、Ｓ１１２にて検出した
距離ＬAB、ＬACの微分処理により算出される。

【００８２】なお、Ｓ１１４の相対速度ＶAB、ＶACの検
出は、車両検出センサ４として電波式レーダを用いる場
合など、Ｓ１１２の車両距離検出処理の前に行う場合も
ある。この場合、検出された相対速度ＶAB、ＶACの積分
処理により、距離ＬAB、ＬACが算出される。

【００８３】そして、Ｓ１１６に移行し、距離ＬBC、相
対速度ＶBCの演算が行われる。車両Ｂ、Ｃの距離ＬBC
は、先に検出された距離ＬABと距離ＬACの和に基づいて
算出される。また、相対速度ＶBCは、相対速度ＶAB、Ｖ
ACに基づいて算出される。

【００８４】そして、Ｓ１１８に移行し、車線変更完了
距離ＬTの検出が行われる。車線変更完了距離ＬTの検出
は、カメラなどの道路状況検出センサ９の出力信号に基
づいて行われ、例えば、自車両である車両Ａから信号機
１０ａまでの距離を車線変更完了距離ＬTとして算出し
て行われる。

【００８５】そして、Ｓ１２０に移行し、他の車線を走
行する車両Ｂ、車両Ｃの間の距離ＬBCが所定の距離ＬTH
より長いか否かが判断される。距離ＬTHは、予めＥＣＵ
２に設定される設定値である。

【００８６】なお、上述したＳ１１０〜Ｓ１２０の処理
は、図３のＳ１０〜Ｓ２０の処理と同様に行えばよい。

【００８７】Ｓ１２０にて、他の車線を走行する車両
Ｂ、車両Ｃの間の距離ＬBCが所定の距離ＬTHより長くな
いと判断されたときには、Ｓ１２２に移行し、他の車線
変更スペースの検出が行われる。このスペース検出は、
車両Ｂ、Ｃの車間以外の車間距離を検出する処理であ
り、車両Ａと各車両との距離が検出され、それらの距離
に基づいて他車間の距離が検出される。例えば、図７に
おいて、車両Ｃとその後ろを走行する車両Ｄとの車間距
離ＬCDなどが検出される。

【００８８】そして、Ｓ１２４に移行し、車両Ｂ、Ｃ間
のスペースの他に車線変更するスペースがあるか否かが
判断される。すなわち、Ｓ１２２にて検出した車間距離
と設定値である距離ＬTHとをそれぞれ比較し、検出した
車間距離のなかに距離ＬTHより長いものがある場合には
スペースありと判断され、検出した車間距離のなかに距
離ＬTHより長いものがない場合にはスペースなしと判断
される。

【００８９】Ｓ１２４にて、車両Ｂ、Ｃ間のスペースの
他に車線変更するスペースがあると判断されたときに
は、車線変更先のターゲットとなるターゲット車両の変
更が行われる。例えば、車両Ｃ、Ｄ間の車間距離ＬCDが
距離ＬTHより長いときには、車両Ｃ及び車両Ｄがターゲ
ット車両とされる。このとき、Ｓ１１２〜Ｓ１１６で前
述したような車両距離、相対速度の検出、演算などが行
われる。そして、Ｓ１３０に移行する。

【００９０】一方、Ｓ１２４にて、車両Ｂ、Ｃ間のスペ
ースの他に車線変更するスペースがないと判断されたと
きには、報知処理が行われる（Ｓ１２８）。この報知処
理は、車線変更するスペースがなく車線変更できないこ
とを運転者に知らせる処理であり、図３のＳ２２と同様
に行われる。そして、Ｓ１２８の報知処理の後、制御処
理は終了する。

【００９１】ところで、Ｓ１２０にて、車両Ｂ、車両Ｃ
の間の距離ＬBCが所定の距離ＬTHより長いと判断された
ときには、Ｓ１３０に移行し、車線変更完了距離ＬTに
おいて車線変更が行えるか否かが判断される。車線変更
完了距離ＬTにおいて車線変更が行えるか否かは、例え
ば、車線変更完了距離ＬTと他車の車速に基づいて判断
される。

【００９２】具体的には、前述した図４に示すように、
予めＥＣＵ２に車線変更完了距離ＬTと他車の車速をパ
ラメータとするマップが設定され、このマップに基づい
て判断される。

【００９３】そして、Ｓ１３０にて、車線変更完了距離
ＬTにおいて車線変更が行えないと判断されたときに
は、Ｓ１２８に移行し、報知処理が行われる。一方、Ｓ
１３０にて、車線変更完了距離ＬTにおいて車線変更が
行えると判断されたときには、加速度目標値ａAの演算
が行われ（Ｓ１３２）、その演算された加減速目標値に
基づいて車両Ａの加減速制御が行われる（Ｓ１３４）。
Ｓ１３２の加速度目標値ａAの演算は図３のＳ２６と同
様に行われ、Ｓ１３４の加減速制御は、図３のＳ２８と
同様に行われる。

【００９４】そして、Ｓ１３６に移行し、車両Ａが前後
方向の目標位置ｕyの近傍に位置しているか否かが判断
され、車両Ａが目標位置ｕyの近傍に位置していないと
判断されたときには、Ｓ１１２に戻る。一方、車両Ａが
目標位置ｕyの近傍に位置していると判断されたときに
は、車両Ａの左右方向の移動目標位置ｕxの演算が行わ
れる（Ｓ１３８）。

【００９５】そして、Ｓ１４０に移行し、演算された移
動目標位置ｕxに車両Ａが移動するように、操舵制御が
行われる。この操舵制御は、図３のＳ３４と同様に行わ
れる。そして、Ｓ１４２に移行し、車両Ａが左右方向の
目標位置ｕxの近傍に位置しているか否かが判断され、
車両Ａが左右方向の目標位置ｕxの近傍に位置していな
いと判断されたときには、Ｓ１４０に戻る。一方、車両
Ａが左右方向の目標位置ｕxの近傍に位置していると判
断されたときには、制御処理を終了する。

【００９６】以上のように、本実施形態に係る走行支援
装置によれば、第一実施形態に係る走行支援装置と同様
な作用効果に加え、無理な車線変更を回避しつつ、道路
前方の走行制限までに車線変更することができる。

【００９７】また、車線変更可能なスペースを検出し、
車線変更先のターゲット車両を変更して車線変更の運転
操作支援を行うため、現実の運転操作と同様に、周囲の
交通状況に応じた適切な車線変更が行える。

【００９８】（第三実施形態）次に、第三実施形態に係
る走行支援装置について説明する。

【００９９】図８に本実施形態に係る走行支援装置の構
成図を示す。本図に示すように、本実施形態に係る走行
支援装置１ａは、他の車両の位置又は速度を取得するた
めの他車情報検出手段として、通信部４ａを備えてい
る。通信部４ａは、他車との間の車々間通信、路上施設
との間の路車間通信又はＧＳＰデータ通信などの衛星と
の間の衛星通信を行う通信手段であり、通信を通じて他
車の位置又は速度を取得する。

【０１００】このような走行支援装置１ａにあっても、
第一実施形態及び第二実施形態に係る走行支援装置と同
様に、車線変更処理等が行える。このため、第一実施形
態及び第二実施形態に係る走行支援装置と同様な作用効
果を得ることができる。

【０１０１】（第四実施形態）次に、第四実施形態に係
る走行支援装置について説明する。

【０１０２】図９に本実施形態に係る走行支援装置の構
成図を示す。本図に示すように、本実施形態に係る走行
支援装置１ｂは、加減速操作指示手段として加減速操作
指示部１１を備え、操舵操作指示手段として操舵操作指
示部１２を備えている。加減速操作指示部１１は、車線
変更における運転操作支援として加減速の操作を車両Ａ
の運転者に指示を与えるものである。加減速操作指示部
１１としては、運転者の視覚、聴覚又は触覚を通じて加
減速操作の指示を与えるものが用いられる。

【０１０３】例えば、運転者の視覚を通じて加減速操作
を指示するものとしては、アクセル操作指示及びブレー
キ操作指示を表示するＬＣＤ、ＬＥＤ、ランプなどの表
示部が用いられる。また、運転者の聴覚を通じて加減速
操作を指示するものとしては、音声、信号音などを発し
アクセル操作指示及びブレーキ操作指示を知らせるスピ
ーカ、ブザーなどが用いられる。更に、運転者の触覚を
通じて加減速操作を指示するものとしては、運転座席、
ハンドル又は車内床面などに振動を与えアクセル操作指
示及びブレーキ操作指示を与える振動器などが用いられ
る。

【０１０４】なお、この加減速操作指示部１１を構成す
るＬＣＤ、スピーカなどは、ＨＭＩ５に用いられるもの
を併用してもよい。

【０１０５】操舵操作指示部１２は、車線変更における
運転操作支援として操舵操作を車両Ａの運転者に指示を
与えるものである。操舵操作指示部１２としては、運転
者の視覚、聴覚又は触覚を通じて操舵操作の指示を与え
るものが用いられる。

【０１０６】例えば、運転者の視覚を通じて操舵操作を
指示するものとしては、ハンドル操作指示を表示するＬ
ＣＤ、ＬＥＤ、ランプなどの表示部が用いられる。ま
た、運転者の聴覚を通じて操舵操作を指示するものとし
ては、音声、信号音などを発しハンドル操作指示を知ら
せるスピーカ、ブザーなどが用いられる。更に、運転者
の触覚を通じて操舵操作を指示するものとしては、運転
座席、ハンドル又は車内床面などに振動を与えハンドル
操作指示を与える振動器などが用いられる。

【０１０７】なお、この操舵操作指示部１２を構成する
ＬＣＤ、スピーカなどは、ＨＭＩ５に用いられるものを
併用してもよい。

【０１０８】次に、本実施形態に係る走行支援装置の動
作について説明する。

【０１０９】図１０は、本実施形態に係る走行支援装置
における車線変更処理の一例を示すフローチャートであ
る。

【０１１０】本実施形態に係る走行支援装置１ｂの車線
変更処理は、図３の第一実施形態に係る走行支援装置１
の車線変更処理とほぼ同様なものであるが、加減速制御
の代わりに加減速操作指示処理を行い、操舵制御の代わ
りに操舵操作指示処理を行う点で異なっている。

【０１１１】なお、本実施形態に係る走行支援装置１ｂ
の車線変更処理は、図６の第一実施形態に係る走行支援
装置の車線変更処理において、加減速制御の代わりに加
減速操作指示処理を行い、操舵制御の代わりに操舵操作
指示処理を行うものであってよい。

【０１１２】図１０のＳ２１０にて、車線変更支援開始
条件が成立したか否かが判断され、車線変更支援開始条
件が成立したと判断されたときにはＳ２１２に移行し、
車線変更支援開始条件が成立していないと判断されたと
きには制御処理を終了する。

【０１１３】そして、車両間の距離ＬAB、ＬACが検出さ
れ（Ｓ２１２）、相対速度ＶAB、ＶACが検出される（Ｓ
２１４）。そして、距離ＬBC、相対速度ＶBCの演算が行
われる（Ｓ２１６）。

【０１１４】そして、車線変更完了距離ＬTが検出され
（Ｓ２１８）、他の車線を走行する車両Ｂ、車両Ｃの間
の距離ＬBCが所定の距離ＬTHより長いか否かが判断され
る（Ｓ２２０）。Ｓ２２０にて、他の車線を走行する車
両Ｂ、車両Ｃの間の距離ＬBCが所定の距離ＬTHより長く
ないと判断されたときには、報知処理が行われる（Ｓ２
２２）。一方、他の車線を走行する車両Ｂ、車両Ｃの間
の距離ＬBCが所定の距離ＬTHより長いと判断されたとき
には、車線変更完了距離内で車線変更が可能か否かが判
断される（Ｓ２２４）。

【０１１５】Ｓ２２４にて、車線変更完了距離内で車線
変更が可能でないと判断されたときには、Ｓ２２２に移
行し、報知処理が行われる。一方、車線変更完了距離内
で車線変更が可能であると判断されたときには、加減速
目標値の演算が行われる（Ｓ２２６）。上述したＳ２１
０〜Ｓ２２６の処理は、図３のＳ１０〜Ｓ２６の処理と
同様に行われる。

【０１１６】そして、Ｓ２２８に移行し、演算された加
減速目標値に基づいて車両Ａの加減速操作指示が行われ
る。加減速操作指示は、ＥＣＵ２から加減速操作指示部
１１へ信号を出力することにより行われ、その信号に基
づいて加減速操作指示部１１が車両Ａの運転者に加減速
の操作の指示を与える。

【０１１７】例えば、ＬＣＤ、ＬＥＤ、ランプなどの表
示部にアクセル操作指示又はブレーキ操作指示が表示さ
れる。これにより、車両Ａの運転者は、視覚を通じて加
減速操作の指示を認識し、その指示に従い加減速操作を
行う。また、加減速操作指示として、スピーカ、ブザー
などから音声、信号音などが発せられアクセル操作指示
又はブレーキ操作指示が与えられる。これにより、車両
Ａの運転者は、聴覚を通じて加減速操作の指示を認識
し、その指示に従い加減速操作を行う。更に、加減速操
作指示として、運転座席、ハンドル又は車内床面などが
振動し、その振動によりアクセル操作指示又はブレーキ
操作指示が与えられる。これにより、車両Ａの運転者
は、触覚を通じて加減速操作の指示を認識し、その指示
に従い加減速操作を行う。

【０１１８】そして、Ｓ２３０に移行し、車両Ａが前後
方向の目標位置ｕyの近傍に位置しているか否かが判断
される。車両Ａが目標位置ｕyの近傍に位置していない
と判断されたときには、Ｓ２１２に戻る。一方、車両Ａ
が目標位置ｕyの近傍に位置していると判断されたとき
には、車両Ａの左右方向の移動目標位置ｕxの演算が行
われる（Ｓ２３２）。なお、上述したＳ２３０〜Ｓ２３
２の処理は、図３のＳ２８〜Ｓ３０の処理と同様に行わ
れる。

【０１１９】そして、Ｓ２３４に移行し、演算された移
動目標位置ｕxに車両Ａが移動するように、操舵操作指
示が行われる。操舵操作指示は、ＥＣＵ２から操舵操作
指示部１２へ信号を出力することにより行われ、その信
号に基づいて操舵操作指示部１２が車両Ａの運転者に操
舵操作の指示を与える。

【０１２０】例えば、ＬＣＤ、ＬＥＤ、ランプなどの表
示部に操舵操作指示が表示される。これにより、車両Ａ
の運転者は、視覚を通じて操舵操作の指示を認識し、そ
の指示に従いハンドル操作を行う。また、操舵操作指示
として、スピーカ、ブザーなどから音声、信号音などが
発せられハンドル操作指示が与えられる。これにより、
車両Ａの運転者は、聴覚を通じて操舵操作の指示を認識
し、その指示に従いハンドル操作を行う。更に、操舵操
作指示として、運転座席、ハンドル又は車内床面などが
振動し、その振動によりハンドル操作指示が与えられ
る。これにより、車両Ａの運転者は、触覚を通じて操舵
操作の指示を認識し、その指示に従いハンドル操作を行
う。

【０１２１】そして、Ｓ２３６に移行し、車両Ａが左右
方向の目標位置ｕxの近傍に位置しているか否かが判断
される。車両Ａが左右方向の目標位置ｕxの近傍に位置
していないと判断されたときには、Ｓ２３４に戻る。一
方、車両Ａが左右方向の目標位置ｕxの近傍に位置して
いると判断されたときには、制御処理を終了する。

【０１２２】以上のように、本実施形態に係る走行支援
装置によれば、運転者が操作指示に従って運転操作を行
うことにより、第一実施形態に係る走行支援装置１と同
様な作用効果が得られる。すなわち、道路１０の前方に
おいて車両走行が所定の距離で制限されていても、車線
変更完了距離ＬTを考慮して車線変更について適切な運
転操作の支援が行える。

【０１２３】また、本実施形態では、車両Ａの道路前方
に信号機１０ａが存在する場合について説明したが、本
発明に係る走行支援装置は、そのような場合に用いられ
るものに限られるものではなく、道路前方に交差点、車
線減少、道路工事などがあり道路前方における車両走行
が制限される場合に用いられるものであれば、信号機１
０ａが存在する場合以外に用いられるものであってもよ
い。

【０１２４】また、上述した各実施形態では、車線変更
に対して二台の車両Ｂ、Ｃを共に考慮する必要がある場
合についてのみ説明したが、本発明に係る走行支援装置
はそのようなものに限定されるものではない。例えば、
二台の車両Ｂ、Ｃの車間距離ＬBCが十分に大きい場合に
は車両Ｂ、Ｃのうち自車両に近い方の車両のみを考慮し
て車線変更制御や車線変更指示を行い、車間距離ＬBCが
ある程度小さいときにのみ上述の各実施形態に示す車線
変更制御や車線変更指示を行うものなどであってもよ
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可
能である。

【０１２５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、道
路前方に信号機、交差点、車線減少などが存在し車両の
走行が制限されているときにその走行制限に対して車線
変更を完了すべき距離を検出し、その車線変更を完了す
べき距離に基づいて車線変更が可能か否かなどを判断し
運転操作を支援することにより、車両走行が制限される
場合であっても車線変更を完了すべき距離を考慮して適
切な車線変更が行える。

【０１２６】また、隣りの車線を走行する他車の車速又
は他車と自車との車速差に基づいて車線変更の可否を判
断し運転操作を支援することにより、車線変更先の車両
の流れに対応した車線変更が行える。

【０１２７】また、車線変更を完了すべき距離に基づい
て加速度目標値を設定し運転者の加減速操作を支援する
ことにより、車線変更を完了すべき距離に応じて車両を
加減速させることができ、適切な車線変更が行える。

【０１２８】更に、隣りの車線を走行する車両の間に割
り込んで車線変更するときにそれらの車間距離を検出し
て車線変更が可能か否かを判断することにより、無理な
車線変更を回避しつつ、周囲の状況に応じた適切な車線
変更が行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一実施形態に係る走行支援装置の説
明図である。

【図２】図１の走行支援装置の支援対象となる車両の位
置、速度等の説明図である。

【図３】図１の走行支援装置における車線変更処理を示
すフローチャートである。

【図４】図３の車線変更処理における車線変更可否判断
の説明図である。

【図５】図３の車線変更処理における加減速制御の説明
図である。

【図６】第二実施形態に係る走行支援装置における車線
変更処理を示すフローチャートである。

【図７】図６の走行支援装置の支援対象となる車両の位
置、速度等の説明図である。

【図８】第三実施形態に係る走行支援装置の説明図であ
る。

【図９】第四実施形態に係る走行支援装置の構成図であ
る。

【図１０】図９の走行支援装置における車線変更処理を
示すフローチャートである。

【符号の説明】

１…走行支援装置、２…ＥＣＵ、３…車速センサ、４…
車両検出センサ、５ａ…支援スイッチ、６…駆動制御
部、７…制動制御部、８…操舵制御部、９…道路状況検
出センサ、１０…道路、１０ａ…信号機、Ａ…車両（自
車）、Ｂ…車両（他車）、Ｃ…車両（他車）、ＬT…車
線変更完了距離（車線変更を完了すべき距離）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｃ６２４Ｄ６２４Ｇ６２８６２８ＥＢ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ＤＧ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ // Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 137:00 137:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC21 DA24 DA88 DC03 DD01 3D044 AA24 AA25 AB01 AC00 AC26 AC28 AC31 AC56 AC59 AD00 AD04 AD21 AE01 AE04 AE19 AE21 3G093 BA00 BA23 CB01 CB10 DB00 DB01 DB05 DB16 DB18 EA09 EB00 EB04 EC02 EC04 FA02 FA04 FA08 FA10 FA11 FA12 FB03 5H180 AA01 BB04 CC03 CC04 CC12 CC14 LL01 LL02 LL07 LL08 LL09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車線変更を行う車両の運転者の運転操作
を支援する走行支援装置において、道路前方において車両走行が制限されているときに車線
変更を完了すべき距離を検出し、その車線変更を完了す
べき距離に基づいて車線変更について前記運転者の運転
操作を支援すること、を特徴とする走行支援装置。
【請求項２】前記車線変更を完了すべき距離に基づい
て車線変更可否の判断基準値を設定又は変更すること、
を特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】前記車線変更を完了すべき距離に基づい
て車線変更が可能か否かを判断し、その判断結果に基づ
いて車線変更について前記運転者の運転操作を支援する
こと、を特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援装
置。
【請求項４】他の車両が走行する隣りの車線へ車線変
更を行うときに前記運転者の運転操作を支援する走行支
援装置であって、前記他の車両の車速及び前記車線変更を完了すべき距離
に基づいて車線変更が可能か否かを判断し、その判断結
果に基づいて車線変更について前記運転者による運転操
作を支援すること、を特徴とする請求項１〜３のいずれ
かに記載の走行支援装置。
【請求項５】前記他の車両との自車との車速差に基づ
いて車線変更が可能か否かを判断すること、を特徴とす
る請求項４に記載の走行支援装置。
【請求項６】前記車線変更を完了すべき距離に基づい
て車線変更の支援についての制御基準値を設定又は変更
すること、を特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載
の走行支援装置。
【請求項７】前記車線変更を完了すべき距離に基づい
て加速度目標値を設定し、その加速度目標値に基づいて
前記運転者の加速度操作を支援することを特徴とする請
求項１〜６のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項８】車両の加速度が前記加速度目標値となる
ように加速度制御を行うことを特徴とする請求項７に記
載の走行支援装置。
【請求項９】車両の加速度が前記加速度目標値となる
ように前記運転者に対し加速度操作の指示を与えること
を特徴とする請求項７に記載の走行支援装置。
【請求項１０】隣りの車線を走行する車両の間に割り
込んで車線変更するときに、その車線変更を行う車両の
運転者の運転操作を支援する走行支援装置であって、前記隣りの車線を走行する車両間の距離を検出し、その
車両間の距離に基づいて車線変更が可能か否かを判断
し、その判断結果に基づき車線変更が可能でないと判断
されたときに前記隣りの車線における他の車両間の距離
を検出し、その他の車両間の距離に基づいて車線変更が
可能か否かを判断すること、を特徴とする請求項１〜９
のいずれかに記載の走行支援装置。