JP2015101282A

JP2015101282A - 運転支援装置

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Publication number: JP2015101282A
Application number: JP2013245089A
Authority: JP
Inventors: 勝之福田; Katsuyuki Fukuda; 川島　毅; Takeshi Kawashima; 毅川島; 猛羽藤; Takeshi Hado; 羽藤　　猛; 大祐竹森; Daisuke Takemori; 小西　敏之; Toshiyuki Konishi; 敏之小西
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-11-27
Filing date: 2013-11-27
Publication date: 2015-06-04
Anticipated expiration: 2033-11-27
Also published as: DE112014005398B4; WO2015079623A1; DE112014005398T5; JP6142784B2; CN105765641A; US9852635B2; US20160300491A1

Abstract

【課題】複数の後続車両について、車線変更に伴う危険性を前もって判断することができる支援情報を表示する
【解決手段】運転支援装置１０は、自車両の後側方の隣接車線を走行する複数の後続車両の有無、及びそれらの位置に関する情報を取得し、自車両と後続車両との距離及び相対速度と、後続車両間の距離及び相対速度とを算出する。その算出結果に基づき、複数の後続車両について、自車両が隣接車線へ車線変更することに伴う危険度を評価する。そして、危険度の評価結果に基づき、車線変更に伴う危険度を表す支援情報の画像を複数の後続車両が存在する位置を基準とする道路区間に対応付けて作成し、作成した画像をカメラ２０から取込んだ撮像画像上における対応する位置に重畳して、ディスプレイ３０表示する。
【選択図】図１

Description

本発明は、自車両の後側方を撮影した映像を表示する運転支援装置に関する。

カメラで自車両の後側方の隣接車線を撮影し、撮影によって得られた画像上に車線変更等が可能か否かの目安となるガイド線等の運転支援情報を重畳させて表示する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６−５１８５０号公報

特許文献１に記載の技術では、自車両の後側方の隣接車線を走行する直近１台の後続車両を基準に、車線変更等が可能か否かの目安となるガイド線を表示するようになっている。この技術の問題点として、直近の後続車両に対応するガイド線しか表示されないため、運転者が直近の後続車両の前で車線変更をすることを断念したときに、その後続車両の後で車線変更が可能であるか否かを前もって判断する目安がないことが挙げられる。そのため、当該直近の後続車両に追い抜かれてから、運転者は次の直近の後続車両に対応するガイド線を参考にして、車線変更が可能であるか否かを判断しなければならない。

本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、複数の後続車両について、車線変更に伴う危険性を前もって判断することができる支援情報を表示するための技術を提供することを目的とする。

本発明は、自車両の後側方の隣接車線を撮像する撮像手段と、自車両の後側方の隣接車線を走行する複数の後続車両に関する情報を取得する状況取得手段と、画像を表示する表示手段と通信可能に接続された運転支援装置に関する。本発明の運転支援装置は、画像取得手段、算出手段、評価手段、及び表示制御手段を備える。

画像取得手段は、撮像手段によって撮像された撮像画像を取得する。算出手段は、状況取得手段により取得された情報に基づいて、自車両と後続車両との距離及び相対速度と、後続車両間の距離及び相対速度とを算出する。評価手段は、算出手段により算出された距離及び相対速度に基づき、複数の後続車両について、自車両が隣接車線へ車線変更することに伴う危険度を評価する。表示制御手段は、評価手段による危険度の評価結果に基づき、車線変更に伴う危険度に関する支援情報を、複数の後続車両が存在する位置を基準とする道路区間に対応付けて作成する。そして、作成した支援情報を撮像画像上における対応する位置に重畳した支援画像を、表示手段に表示させる。

本発明の運転支援装置によれば、隣接車線を走行する複数の後続車両について評価した危険度に基づき、複数の後続車両が存在する位置を基準とする道路区間に対応付けた支援情報を撮像画像上に重畳して表示させることができる。このようにすることで、運転者は、直近１台の後続車両だけでなくそれ以降の後続車両についても、車線変更に伴う危険性を前もって把握することができる。

運転支援装置の構成を表すブロック図。危険度判定処理（直近１台目の後続車両）の手順を表すフローチャート。危険度判定処理（複数の後続車量間）の手順を表すフローチャート。強調表示の概要を表す説明図。撮像画像に強調表示画像を重畳した表示例を表す説明図。撮像画像に強調表示画像を重畳した表示例を表す説明図。撮像画像に強調表示画像を重畳した表示例を表す説明図。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［運転支援システムの構成の説明］
図１に示すように、実施形態の車載システム１は、運転支援装置１０と、この運転支援装置１０に接続されているカメラ２０、後方車両検知部２１、速度センサ２２、ウインカスイッチ２３、ディスプレイ３０、及びスピーカ３１とを備える。

カメラ２０は、車載システム１が搭載される車両（以下、自車両）の後側方を撮像するものである。このカメラ２０は、主に自車両が走行している車線と隣接する車線（以下、隣接車線）が撮像範囲に入るように、例えば自車両のバックミラーや車体側面に後方に向けて取付けられている。このカメラ２０は、例えば、車両の左右どちら側に取付けられていてもよい。

後方車両検知部２１は、例えば、ミリ波レーダやレーザレーダ、カメラ映像に対する画像認識により、カメラ２０の撮像範囲である自車両の後側方の隣接車線を走行する後続車両の存在や、位置（自車両との相対位置）を検知する物体検知用センサである。速度センサ２２は、自車両の速度を検知し、その検知信号を運転支援装置１０に入力する。ウインカスイッチ２３は、自車両に装備されたウインカ（方向指示器）を操作するためのスイッチであり、ウインカを作動させるためのスイッチ信号を出力する。

ディスプレイ３０は、カメラ２０による撮像画像、及びその撮像画像上に重畳された支援情報を表示するための表示装置である。このディスプレイ３０は、例えば運転席前方のメータパネルやＡピラー付近の運転者から視認しやすい位置に設置される。スピーカ３１は、車線変更に伴う危険度に応じた警告音を出力するための音声出力装置である。

運転支援装置１０は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を中心に構成された情報処理装置（例えば、マイクロコンピュータ）。この運転支援装置１０は、自車両が車線変更することに伴う危険度に関する支援情報を表示する機能を実現するものであり、そのための機能的構成として、制御部１１、表示出力部１２及び警告音出力部１３を備える。

制御部１１は、カメラ２０から取得した撮像画像に対する画像処理や後方車両検知部２１により検知された複数の後続車両について、これらの後続車両の影響により自車両が隣接車線に車線変更することに伴う危険度を判定する。危険度の判定は、直近１台目の後続車両に関する危険度判定処理（図２参照）、及び、複数の後続車両間に関する危険度判定処理（図３参照）を実行することで行われる。これらの処理の詳細な手順については後述する。

また、制御部１１は、複数の後続車両について危険度を判定した結果に基づき、各後続車両が走行している道路区間における危険度の度合を表す支援情報の画像を作成する。この支援情報の画像は、カメラ２０から取得した撮像画像上において、各後続車両が走行している道路区間に相当する領域に重畳して施される強調表示画像として作成される。また、制御部１１は、ウインカスイッチ２３の操作状態に基づいて車線変更の意図があると判断したときに、車線変更に伴う危険度の度合に応じて警告音を出力させる。

表示出力部１２は、取込んだ撮像画像上に制御部１１において作成された支援情報の画像が重畳された支援画像を、ディスプレイ３０に出力して表示させる。警告音出力部１３は、制御部１１の制御に基づく警告音をスピーカ３１から音声出力する。

［直近１台目の後続車両に関する危険度判定処理］
直近１台目の後続車両に関する危険度判定処理の手順について、図２のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、運転支援装置１０の制御部１１が所定の制御周期で繰返し実行する。

Ｓ１００では、制御部１１は、後方車両検知部２１から得られた検知結果に基づき、隣接車線を走行する後続車両のうち、自車両から最も近い１番目の後続車両と自車両との間の距離及び相対速度を算出する。ここでは、カメラ２０から取込んだ撮像画像に対する画像認識を用いて、撮像画像に写る後続車両の位置を特定し、後続車両と自車両との距離を算出してもよい。

Ｓ１０２では、制御部１１は、Ｓ１００で算出した１番目の後続車両との距離及び相対速度と、自車両の速度とに基づいて、１番目の後続車両に関する危険度を判定する。ここでは、例えば、自車両と後続車両との距離が短いほど、また、自車両と後続車両とが接近する方向に相対速度が大きいほど、また、自車両の速度が大きいほど、危険度が高く評価される。なお、本実施形態では、危険度１（低程度）、危険度２（中程度）、危険度３（高程度）の３段階で危険度を評価するものとする。

１番目の後続車両について危険度１と判定した場合（Ｓ１０２：危険度１）、制御部１１はＳ１０４に進む。Ｓ１０４では、制御部１１は、１番目の後続車両について危険度１に相当する支援情報の画像を作成する。一方、１番目の後続車両について危険度２と判定した場合（Ｓ１０２：危険度２）、制御部１１はＳ１０６に進む。Ｓ１０６では、制御部１１は、１番目の後続車両について危険度２に相当する支援情報の画像を作成する。一方、１番目の後続車両について危険度３と判定した場合（Ｓ１０２：危険度３）、制御部１１はＳ１１２に進む。Ｓ１１２では、制御部１１は、１番目の後続車両について危険度３に相当する支援情報の画像を作成する。

Ｓ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１１２では、制御部１１は、カメラ２０から取得した撮像画像に対して、１番目の後続車両が存在する位置を基準とする隣接車線の一部領域を危険度に応じた表示態様で強調する画像を支援情報の画像として作成する。ここでは、制御部１１は、１番目の後続車両から進行方向前方に所定距離を隔てた領域に該当する撮像画像上の領域に対して、Ｓ１０２における判定結果である危険度１〜３の何れかに相当する表示態様の強調表示画像を作成する。また、１番目の後続車両の進行方向前後の近接領域に該当する撮像画像上の領域に対して、Ｓ１０２における判定結果に関わらず、危険度３に相当する表示態様の強調表示画像を作成する。

Ｓ１０８では、制御部１１は、ウインカスイッチ２３の操作状態に基づき、方向指示器がオンになっているか否かを判定する。方向指示器がオンになっている場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、制御部１１はＳ１１０に進む。Ｓ１１０では、制御部１１は、Ｓ１０２で判定された危険度２に対応する所定の警告音を、警告音出力部１３を介してスピーカ３１から出力する。ここで発生する警告音は、車線変更に中程度の危険性が伴う旨を運転者に知らせるためのものである。一方、Ｓ１０８において方向指示器がオンになっていないと判定した場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、制御部１１は本処理を終了する。

Ｓ１１４では、制御部１１は、ウインカスイッチ２３の操作状態に基づき、方向指示器がオンになっているか否かを判定する。方向指示器がオンになっている場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、制御部１１はＳ１１６に進む。Ｓ１１６では、制御部１１は、Ｓ１０２で判定された危険度３に対応する所定の警告音を、警告音出力部１３を介してスピーカ３１から出力する。ここで発生する警告音は、車線変更に高程度の危険性が伴う旨を運転者に知らせるためのものである。一方、Ｓ１１４において方向指示器がオンになっていないと判定した場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、制御部１１は本処理を終了する。

［複数の後続車両間に関する危険度判定処理］
複数の後続車両間に関する危険度判定処理の手順について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、運転支援装置１０の制御部１１が所定の制御周期で繰返し実行する。

Ｓ２００では、制御部１１は、後続車両の順番を数えるためのカウンタの値（ｎ）を１にセットする。Ｓ２０２では、制御部１１は、後方車両検知部２１から得られた検知結果に基づき、隣接車線を走行する後続車両のうち、自車両から近い方からｎ番目の後続車両とｎ＋１番目の後続車両との間の距離及び相対速度を算出する。ここでは、カメラ２０から取得した撮像画像に対する画像認識を用いて、撮像画像に写る後続車両の位置を特定し、後続車両間の距離を算出してもよい。

次のＳ２０４では、制御部１１は、Ｓ２００で算出したｎ番目とｎ＋１番目の後続車両間の距離及び相対速度と、自車両の速度とに基づいて、これら２台の後続車両間に関する危険度を判定する。ここでは、例えば、２台の後続車両間の距離が短いほど、また、２台の後続車両が接近する方向に相対速度が大きいほど、また、自車両の速度が大きいほど、危険度が高く評価される。ここでは、危険度１、危険度２、危険度３の３段階で危険度を評価する。

Ｓ２０４において危険度１と判定した場合（Ｓ２０４：危険度１）、制御部１１はＳ２０６に進む。Ｓ２０６では、制御部１１は、ｎ番目とｎ＋１番目の後続車両の中間の領域について、危険度１に相当する支援情報の画像を作成する。一方、Ｓ２０４において危険度２と判定した場合（Ｓ２０４：危険度２）、制御部１１はＳ２０８に進む。Ｓ２０８では、制御部１１は、ｎ番目とｎ＋１番目の後続車両の中間の領域について、危険度２に相当する支援情報の画像を作成する。一方、Ｓ２０４において危険度３と判定した場合（Ｓ２０４：危険度３）、制御部１１はＳ２１０に進む。Ｓ２１０では、制御部１１は、ｎ番目とｎ＋１番目の後続車両の中間の領域について、危険度３に相当する支援情報の画像を作成する。

Ｓ２０６，Ｓ２０８，Ｓ２１０では、制御部１１は、カメラ２０から取得した撮像画像に対して、ｎ番目とｎ＋１番目の後続車両の中間に相当する隣接車線の領域を、危険度に応じた表示態様で強調する画像を支援情報の画像として作成する。ここでは、制御部１１は、２台の後続車両の中間において各後続車両から所定距離を隔てた範囲に該当する撮像画像上の領域に対して、Ｓ２０６における判定結果である危険度１〜３の何れかに相当する表示態様の強調表示画像を作成する。また、各後続車両の進行方向前後の近接領域に該当する撮像画像上の領域に対して、Ｓ２０６における判定結果に関わらず、危険度３に相当する表示態様の強調表示画像を作成する。

次のＳ２１２では、制御部１１は、検知されている全ての後続車両について危険度の判定を行ったか否かを判定する。未判定の後続車両が存在する場合（Ｓ２１２：ＮＯ）、制御部１１はＳ２１４に進む。Ｓ２１４では、制御部１１は、カウンタの値（ｎ）を１つカウントアップしてＳ２０２に戻る。一方、検知されている全ての後続車両について危険度の判定を行った場合（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、制御部１１は本処理を終了する。

上述の「直近１台目の後続車両に関する危険度判定処理」（図２参照）、及び「複数の後続車両間に関する危険度判定処理」（図３参照）において作成された支援情報の画像は、カメラ２０から取込んだ撮像画像上の対応する位置に重畳され、表示出力部１２を介してディスプレイ３０に表示される。

［危険度の判定結果の具体例］
上述の「直近１台目の後続車両に関する危険度判定処理」（図２参照）、及び「複数の後続車両間に関する危険度判定処理」（図３参照）による処理結果に基づく、危険度の分布状況の具体例について、図４を参照しながら説明する。図４の事例では、自車両の右側の隣接車線の後方において、３台の後続車両１〜３が自車両と同じ方向に走行している状況を想定している。

図４に例示されるとおり、隣接車線上において、各後続車両１〜３の直前及び直後の近接領域に相当する各領域Ｂ，Ｄ，Ｆについては、危険度３の強調表示が割当てられる。領域Ｂ，Ｄ，Ｆの前後の長さは、例えば、自車両や他の後続車両との相対速度や、各後続車両の車速に応じて可変とする。

自車両から直近の後続車両１について、危険度２と判定されたと想定する。この場合、後続車両１から前方に領域Ｂを隔てた領域Ａについて、危険度２の強調表示が割当てられる。また、後続車両１と後続車両２との中間について、危険度１と判定されたと想定する。この場合、後続車両１の近接領域である領域Ｂと、後続車両２の近接領域である領域Ｄとの隙間に相当する領域Ｃについて、危険度１の強調表示が割当てられる。

また、後続車両２と後続車両３との中間について、危険度３と判定されたと想定する。この場合、後続車両２の近接領域である領域Ｄと、後続車両３の近接領域である領域Ｆとの隙間に相当する領域Ｅについて、危険度３の強調表示が割当てられる。なお、領域Ｄと領域Ｆとの隙間は、自車両の全長よりも狭くなっている。そのため、この隙間に自車両が入るように車線変更した場合、後続車両２，３の近接領域に干渉するおそれがある。このように、２台の後続車両の近接領域の隙間が著しく狭い場合、危険度３の強調表示が割当てられるものとする。

［強調表示画像の表示例］
カメラ２０から取込んだ撮像画像上に強調表示画像を重畳した画像の表示例について、表現方法の異なるいくつかの事例を図５，６を参照しながら説明する。

図５（ａ）は、カメラ２０から取得した撮像画像の一例である。この撮像画像には、左端に自車両の車体の一部が写り込んでおり、それより右側の領域には自車両の隣接車線の風景が写っている。また、この撮像画像には、自車両より後方の隣接車線上を一列に走行する３台の後続車両が写っているものとする。以下、これらの後続車両については、自車両から近いものから順に１番目、２番目、３番目と識別する。

図５（ｂ）は、図５（ａ）で示される撮像画像上に、面状の強調表示画像を重畳した第１の表示例である。この事例では、隣接車線の路面上における危険度を表示すべき領域全体を、べた塗や網掛け等の図柄で面状に覆う表現方法が用いられている。これらの強調表示画像は、危険度の程度に応じて図柄の色や模様、濃淡、透明度等を変えることで危険度の程度を判別可能にする。また、この強調表示画像は、画像内の後続車両と重なる部分には描画されない。また、危険度の程度を領域ごとに段階的に表現する方法とは別に、色や明暗、濃淡のグラデーションを使って連続的に表現する方法であってもよい。

図６（ａ）は、図５（ａ）で示される撮像画像上に線状の強調表示画像を重畳した第２の表示例である。この事例では、隣接車線の路面上における危険度を表示すべき領域の前端と後端に、実線や点線、破線等の線分を道路面に沿って平行に引いて危険度の範囲を表す表現方法が用いられている。また、図６（ｂ）は、図５（ａ）で示される撮像画像上に線状の強調表示画像を重畳した第３の表示例である。この事例では、隣接車線の路面上における危険度を表示すべき領域の両側端（隣接車線の境界）に沿って実線や点線、破線等の線を引いて危険度の範囲を表す表現方法が用いられている。より具体的には、この強調表示画像は、道路面上に引かれている車線を区分する白線に沿う平行な線分として描画される。図６（ａ）及び図６（ｂ）に例示される強調表示画像は、危険度の程度に応じて線の色や太さ、模様（実線、点線、破線）等を変えることで危険度の程度を判別可能にする。また、これらの強調表示画像は、画像内の後続車両と重なる部分には描画されない。

図７は、図５（ａ）とは別の撮像画像上に強調表示画像を重畳した第４の表示例である。この事例では、自車両からすぐ横の隣接車線上であって、カメラ２０の撮像範囲外となる死角に後続車両が存在する状況を想定している。例えば、図５（ａ）に例示される状況から１番目の後続車両が自車両を追い抜く過程で、カメラ２０の撮像範囲からフレームアウトした状況がこれに相当する。このような場合、撮像画像からフレームアウトした後続車両に由来する危険度の高い領域が表示範囲内に残っていれば、危険度が高い状態を表す強調表示画像が撮像画像に重畳して表示される。このとき、表示範囲外に存在する後続車両に由来する強調表示画像を表示する場合、表示範囲外に後続車両が存在することを示す警告マークを表示するように構成することが考えられる。

［変形例］
直近１台目の後続車両に関する危険度判定処理（図２参照）のＳ１０８，Ｓ１１４において方向指示器が作動していると判定されたときに、撮像画像上に重畳して表示している強調表示画像の表示態様を変化させるようにしてもよい。具体的には、方向指示器の作動中に強調表示画像の色を変えたり明滅させて、通常よりも表示を強調することが考えられる。このようにすることで、運転者に車線変更する意図があるときに、車線変更に伴う危険性を認識しやすくできる。

図５及び図６の表示例では、危険度の高い領域から低い領域まで各段階の危険度に対応する強調表示画像を表示する事例について説明した。これとは別に、危険度が高い領域については強調表示画像を表示し、危険度が低い領域については何も表示しないようにしてもよい。

［効果］
実施形態の車載システム１によれば、以下の効果を奏する。
隣接車線を走行する複数の後続車両について評価した危険度に基づき、車線変更に伴う危険度の程度を判別可能な強調表示画像を、カメラ２０から取得した撮像画像上に重畳して表示させることができる。また、強調表示画像を、各後続車両の前後の近接領域や後続車両間の領域に対応付けて表示することができる。このようにすることで、運転者は、直近１台の後続車両だけでなくそれ以降の後続車両についても、車線変更に伴う危険性を前もって把握することができる。

また、方向指示器の作動に基づいて、危険度に応じた警告音を発生したり強調表示画像の表示態様を変化させることができる。これにより、運転者に車線変更の意図があるときに、車線変更に伴う危険性を運転者に明確に把握させることができる。

１…車載システム、１０…運動支援装置、１１…制御部、１２…表示出力部、１３…警告音出力部、２０…カメラ、２１…後方車両検知部、２２…速度センサ、２３…ウインカスイッチ、３０…ディスプレイ、３１…スピーカ。

Claims

自車両の後側方の隣接車線を撮像する撮像手段（２０）と、自車両の後側方の隣接車線を走行する複数の後続車両の有無、及び当該複数の後続車両の位置に関する情報を取得する状況取得手段（２１）と、画像を表示する表示手段（３０）と通信可能に接続された運転支援装置（１０）であって、
前記撮像手段によって撮像された撮像画像を取得する画像取得手段（１１）と、
前記状況取得手段により取得された情報に基づいて、自車両と前記後続車両との距離及び相対速度と、前記後続車両間の距離及び相対速度とを算出する算出手段（１１）と、
前記算出手段により算出された距離及び相対速度に基づき、前記複数の後続車両について、自車両が前記隣接車線へ車線変更することに伴う危険度を評価する評価手段（１１）と、
前記評価手段による危険度の評価結果に基づき、車線変更に伴う危険度に関する支援情報を、前記複数の後続車両が存在する位置を基準とする道路区間に対応付けて作成し、前記作成した支援情報を前記撮像画像上における対応する位置に重畳した支援画像を、前記表示手段に表示させる表示制御手段（１１，１２）と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、各後続車両が存在する位置の直前及び直後の道路区間に対応する前記支援情報を作成し、その作成した支援情報を前記撮像画像に写る各後続車両の直前及び直後の道路区間に重畳した支援画像を表示させること、
を特徴とする運転支援装置。
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、連続する２台の前記後続車両の中間の道路区間に対応する前記支援情報を作成し、その作成した支援情報を前記撮像画像上に写る２台の前記後続車両の中間の道路区間の位置に重畳した支援画像を表示させること、
を特徴とする運転支援装置。
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、前記支援情報として、車線変更に伴う危険度の程度を判別可能な態様の図柄を前記撮像画像上に重畳した支援画像を表示させること、
を特徴とする運転支援装置。
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、車線変更に伴う危険度の程度に応じて、前記支援情報の図柄の色、模様、又は透明度を変えた前記支援情報を作成し、かつ、前記撮像画像内の後続車両と重なる領域には、前記支援情報を描かないこと、
を特徴とする運転支援装置。
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、車線変更に伴う危険度の程度に応じて、色、太さ、又は模様を変えた線分を、前記撮像画像内の道路面上に沿って引いた前記支援情報を作成し、かつ、前記撮像画像内の後続車両と重なる領域には、前記線分を描かないこと、
を特徴とする運転支援装置。
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、車線変更に伴う危険度の程度に応じて、色、太さ、又は模様を変えた線分を、前記撮像画像内の道路面上において車線を区分する白線に沿って引いた前記支援情報を作成し、かつ、前記撮像画像内の後続車両と重なる領域には、前記線分を描かないこと、
を特徴とする運転支援装置。
請求項１ないし請求項７の何れか１項に記載の運転支援装置において、
自車両に装備されている方向指示器（２３）の作動状況を判別する作動判別手段（１０）と、
前記作動判別手段によって方向指示器が作動していると判別されたときに、前記評価手段によって評価された危険度に応じた警告音を、所定の音声出力手段（３１）に出力させる警告手段（１１，１３）と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
請求項１ないし請求項８の何れか１項に記載の運転支援装置において、
自車両に装備されている方向指示器（２３）の作動状況を判別する作動判別手段（１０）を備え、
前記表示制御手段は、前記作動判別手段によって方向指示器が作動していること判別されたときに、前記支援情報の表示態様を強調させること、
を特徴とする運転支援装置。